JP2005041379A

JP2005041379A - 索道用搬器の監視システム

Info

Publication number: JP2005041379A
Application number: JP2003278600A
Authority: JP
Inventors: Katsuo Mutaguchi; 勝生牟田口
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2003-07-23
Filing date: 2003-07-23
Publication date: 2005-02-17
Anticipated expiration: 2023-07-23
Also published as: JP4333256B2

Abstract

【課題】夜間や悪天候時等の悪環境下においても索道用搬器の状態を監視することができる監視システムを提供する。
【解決手段】索道用搬器の揺れ量を監視する監視システムであって、索道を支える支柱の位置において、該支柱と前記搬器との距離をレーザ光を使用して計測する計測手段と、前記計測手段により計測された距離に応じて、状況判断を行う判断手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ゴンドラ、リフト、ケーブルカー等の索道用搬器において、風を受けることにより発生する揺れ量を監視するとともに、監視結果に基づいて搬器の運行制御を行う監視システム及び監視プログラムに関する。

従来の監視装置は、可視光のカメラを使用して搬器の状態を撮像し、搬器の揺れを監視するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１−２０４８６０号公報

しかしながら、特許文献１に示す監視装置にあっては、可視光カメラを使用しているため、カメラのレンズに雪が付着したり、結氷したりすると監視を行えなくなるとともに、夜間は照明が必要であるいうという問題がある。また、悪天候時には、視界が悪くなるため確実に搬器の状態を撮像することができなくなるという問題もある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、夜間や悪天候時等の悪環境下においても索道用搬器の状態を監視することができるとともに的確な速度制御を行うことができる索道用搬器の監視システム及び監視プログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、索道用搬器の揺れ量を監視する監視システムであって、索道を支える支柱の位置において、該支柱と前記搬器との距離をレーザ光を使用して計測する計測手段と、前記計測手段により計測された距離に応じて、状況判断を行う判断手段とを備えたことを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、前記状況判断に応じて、前記搬器の搬送速度の制御を行う制御手段をさらに備えたことを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、索道用搬器の揺れ量を監視する監視システムであって、所定区間における特定の搬器の揺れ量をレーザ光を使用して計測する計測手段と、前記所定区間における前記搬器の揺れ量の時間変化に応じて、状況判断を行う判断手段とを備えたことを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、前記状況判断に応じて、前記搬器の搬送速度の制御を行う制御手段をさらに備えたことを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、前記計測手段は、前記搬器の３次元形状を認識可能な３次元センサであることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、索道用搬器の揺れ量を監視するために、索道を支える支柱の位置において、該支柱と前記搬器との距離を計測する計測手段を備えた監視システムで動作する監視プログラムであって、前記計測手段により計測された距離に応じて、状況判断を行う判断処理をコンピュータに行わせることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、索道用搬器の揺れ量を監視するために、所定区間における特定の搬器の揺れ量を計測する計測手段を備えた監視システムで動作する監視プログラムであって、前記所定区間における前記搬器の揺れ量の時間変化に応じて、状況判断を行う判断処理をコンピュータに行わせることを特徴とする。

以上説明したように、請求項１、６に記載の発明によれば、支柱と搬器との距離をレーザ光を使用して計測して、計測結果に応じて状況判断を行うようにしたため、夜間、降雪、結氷がある悪環境下であってもリアルタイムに索道用搬器の揺れ状態を把握することができるという効果が得られる。

また、請求項２に記載の発明によれば、悪環境下でもあっても運行速度の制御を的確に行うことができるという効果が得られる。

また、請求項３、７に記載の発明によれば、所定区間における特定の搬器の揺れ量をレーザ光を使用して計測して搬器の揺れ量の時間変化に応じて、状況判断を行うようにしたため、搬器の揺れ状態を予測することができるという効果が得られる。

また、請求項４に記載の発明によれば、搬器の揺れ状態の予測結果に基づいて、運行速度の制御を的確に行うことができるという効果が得られる。

また、請求項５に記載の発明によれば、搬器の形状認識ができるため、より正確が状況判断を行うことができるという効果が得られる。

以下、本発明の一実施形態による索道用搬器の監視システムを図面を参照して説明する。図１は同実施形態の構成を示す模式図である。この実施形態における索道用搬器は、ステーション間において所要間隔にて立設した支柱１の上端部に、受索輪２を介して索道３を移動可能に支持させ、この索道３に搬器ハンガー４を介して搬器（ゴンドラ）５を吊り下げ、索道３の移動により搬器５を搬送した場合に、支柱１に固定されたレーザセンサ６によって、搬器５の矢印Ｘの方向へ揺れを監視するようにしたものである。

次に、図２を参照して、搬器５の揺れ量を監視するとともに、揺れ量に応じた速度制御を行う監視システムの構成を説明する。図２は、監視システムの構成を示すブロック図である。この図において、符号６は、支柱１に固定されるレーザセンサであり、レーザ光を２次元方向にスキャンすることにより、３次元位置データ（距離画像）を取得可能である。符号６１は、レーザセンサ６により得られる３次元位置データに基づいて、搬器５の揺れ量を検出する揺れ検出部である。符号６２は、揺れ検出部６１により得られる搬器５の揺れ量に基づき、搬器５の状況を判断する状況判断部である。符号６３は、揺れ量と状態とが関連付けられた状況判断テーブルが予め記憶された状況判断テーブル記憶部である。符号６４は、搬器５の状態を表示する表示部であり、運転管理者が目視で確認するためのものである。符号６５は、状況判断結果に基づいて警報音を発する警報装置である。符号６６は、状況判断部６２における状況判断結果に基づいて、搬器５の搬送速度（索道３の移動速度）の指示を出力する速度制御部である。符号６７は、速度制御部６６から出力速度指示値に基づいて、索道３の運転制御を行う運転制御部である。

次に、図３〜図５を参照して、図２に示す監視システムの動作を説明する。初めに、図３を参照して、図２に示すレーザセンサ６の動作を説明する。まず、レーザセンサ６は、レーザ光を発射する（ステップＳ１）。このレーザ光は、物体に当たり、物体表面で反射する（ステップＳ２、Ｓ３）。そして、レーザセンサ６は、この反射波を受光する（ステップＳ４）。続いて、レーザセンサ６は、レーザ光発射から反射波が戻ってくるまでの時間を計測する（ステップＳ５）。この時間計測は、内部クロックをカウントし、反射波が戻ってくるまでのカウント数を時間換算することによって行う。レーザセンサ６は、得られた時間に基づいて、物体までの距離を求める（ステップＳ６）。

次に、レーザセンサ６は、水平、垂直方向にスキャンしながら、ステップＳ１〜Ｓ６の動作を繰り返すことにより、レーザセンサ６の計測視野内における物体までの距離データ（３次元位置データ）を取得する。そして、レーザセンサ６は、ここで得られた３次元位置データを揺れ検出部６１に対して、出力する。図２に示す例では、レーザセンサ６が３台図示したが、揺れ検出部６１には、３台のレーザセンサ６のそれぞれから時間分割で３次元位置データを出力する。この動作によって、３台のレーザセンサ６から順次３次元位置データが揺れ検出部６１に送られることとなる。

次に、揺れ検出部６１は、各レーザセンサ６から受け取った３次元位置データに基づいて、搬器５の揺れ量を求める。ここでいう揺れ量とは、支柱１に対して搬器５が最も接近した部分の距離で表現した値である。続いて、揺れ検出部６１は、ここで求めた揺れ量を状況判断部６２へ出力する。これを受けて、状況判断部６２は、状況判断テーブル記憶部６３に記憶されている状況判断テーブルを参照して、揺れ検出部６１より受け取った揺れ量の状況判断を行う。状況判断テーブルには、支柱１と搬器５の距離毎に状態が定義されている。例えば、図４に示すように、支柱１と搬器５の距離が「５０ｃｍ〜７０ｃｍの場合は、正常」、「２０ｃｍ〜５０ｃｍの場合、または、７０ｃｍ〜１００ｃｍの場合は、注意」、「２０ｃｍ未満、または１００ｃｍを超える場合は、危険」というように支柱１と搬器５の距離毎に状態（正常、注意、危険）が定義されている。状況判断部６２は、上級判断テーブルを参照して得られた搬器５の状態（「正常」、「注意」、「危険」のいずれか）を表示部６４に表示する。また、状況判断部６２は、得られた状態が「危険」であった場合、警報装置６５に対して、警報を発する指示を出す。これにより、搬器５が「危険」状態である場合に、警報音が発せられる。

また、状況判断部６２は、得られた状態（「正常」、「注意」、「危険」のいずれか）を速度制御部６６へ出力する。これを受けて、速度制御部６６は、受け取った状態に基づいて、索道３の移動速度の指示を運転制御部６７に対して出力する。受け取った状態が「正常」であった場合、速度制御部６６は、運転制御部６７に対して、現状の速度を維持する指示を出力する。また、受け取った状態が「注意」であった場合、速度制御部６６は、運転制御部６７に対して、正常時の速度の１／２の速度に減速する指示を出力する。さらに、受け取った状態が「危険」であった場合、速度制御部６６は、運転制御部６７に対して、運転停止の指示を出力する。これにより、搬器５の状態に応じた速度制御が実施されることとなる。

このように、自己が発したレーザ光の発射波を検出し、距離を計測するようにしたため、可視光のカメラを使用する場合に比べて、悪環境下でも監視を行うことが可能となる。これは、強風時において搬器の運行管理を容易に行うことができるとともに、状況判断を的確に行うことが可能となるため、悪天候時における搬器の停止時間を最小限にすることが可能となる。

次に、図５を参照して、他の実施形態を説明する。図５は、状況判断処理を説明する図である。この実施形態が、先に説明した実施形態と異なる点は、レーザセンサ６により、所定区間内における搬器５の揺れ量の時間変化を計測するようにした点である。ここでいう所定区間とは、例えば、２本の支柱１の間の区間である。この実施形態における揺れ検出部６１は、レーザセンサ６から受け取った複数の３次元位置データ（所定区間内の３次元位置データ）に基づいて、特定搬器５の揺れ量の時系列変化データ（図５（ａ））を求め、状況判断部６２へ出力する。そして、状況判断部６２は、受け取った揺れ量の時系列変化データを解析し、「揺れが成長」（図５（ｂ））、「揺れが定常」（図５（ｃ））、「揺れが減衰」（図５（ｄ））のいずれかの状態に分類する。状況判断部６２は、ここで分類した３つの状態のいずれかを速度制御部６６へ出力するとともに、表示部６４へも出力する。

これを受けて、速度制御部６６は、受け取った状態が「揺れが定常」であった場合、速度制御部６６は、運転制御部６７に対して、現状の速度を維持する指示を出力する。また、受け取った状態が「揺れが成長」であった場合、速度制御部６６は、運転制御部６７に対して、現状の速度に対して徐々に速度を下げる指示を出力する。さらに、受け取った状態が「揺れが減衰」であった場合、速度制御部６６は、運転制御部６７に対して、現状の速度に対して徐々に速度を上げる指示を出力する。これにより、搬器５の状態に応じた速度制御が実施されることとなる。

このように、揺れ量の時系列変化を計測するようにしたため、搬器５の揺れの変化の傾向を知ることが可能となり、この傾向に基づいて、揺れ量変化の予測をすることができるとともに、的確な速度制御を実施することが可能となる。

なお、図２における各処理部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより監視処理及び速度制御処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

本発明の一実施形態の構成を示す模式図である。本発明の一実施形態の構成を示すブロック図である。図２に示す監視システムの動作を示すフローチャートである。図２に示す監視システムの動作を示す説明図である。図２に示す監視システムの動作を示す説明図である。

符号の説明

１・・・支柱
２・・・受索輪
３・・・索道
４・・・搬器ハンガー
５・・・搬器
６・・・レーザセンサ
６１・・・揺れ検出部
６２・・・状況判断部
６３・・・状況判断テーブル記憶部
６４・・・表示部
６５・・・警報装置
６６・・・速度制御部
６７・・・運転制御部

Claims

索道用搬器の揺れ量を監視する監視システムであって、
索道を支える支柱の位置において、該支柱と前記搬器との距離をレーザ光を使用して計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された距離に応じて、状況判断を行う判断手段と
を備えたことを特徴とする索道用搬器の監視システム。
前記状況判断に応じて、前記搬器の搬送速度の制御を行う制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の索道用搬器の監視システム。
索道用搬器の揺れ量を監視する監視システムであって、
所定区間における特定の搬器の揺れ量をレーザ光を使用して計測する計測手段と、
前記所定区間における前記搬器の揺れ量の時間変化に応じて、状況判断を行う判断手段と
を備えたことを特徴とする索道用搬器の監視システム。
前記状況判断に応じて、前記搬器の搬送速度の制御を行う制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の索道用搬器の監視システム。
前記計測手段は、前記搬器の３次元形状を認識可能な３次元センサであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の索道用搬器の監視システム。
索道用搬器の揺れ量を監視するために、索道を支える支柱の位置において、該支柱と前記搬器との距離を計測する計測手段を備えた監視システムで動作する監視プログラムであって、
前記計測手段により計測された距離に応じて、状況判断を行う判断処理を
コンピュータに行わせることを特徴とする索道用搬器の監視プログラム。
索道用搬器の揺れ量を監視するために、所定区間における特定の搬器の揺れ量を計測する計測手段を備えた監視システムで動作する監視プログラムであって、
前記所定区間における前記搬器の揺れ量の時間変化に応じて、状況判断を行う判断処理をコンピュータに行わせることを特徴とする索道用搬器の監視プログラム。