JPS6147508A - トラツクの積載量検出方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、トラックの積載量検出方法および装はに係り
、さらに詳しくは油圧ショベル等にょシトラック等に土
砂等を積み込む時の積載量検出方法と、この方法を実施
するための積載量検出装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、油圧ショベルによるトラックへの土砂の積み込み
作業は、作業員が作業完了の状態を順に描きながら、常
時積荷位置、積荷回数を決め、手動で油圧ショベルを操
作して行っていた。

したがって、前記従来技術では、積荷過程で、積荷位置
や積荷回数を数量的に表示できない欠点があシ、その結
果トラックへの拶み込みの自動化ができない欠点があっ
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明の目的は、前述の従来技術の欠点をなく踵積荷過
程で、積荷位置および積載回数を数量的に表示でき、ト
ラックへの積み込みの自動化を図り得るトラックの積載
量検出方法を提供するにあり、他の目的は前記方法を確
実に実施し得るトラックの積載量検出装置を提供するに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明方法は、トラックの荷台上方の設定位置に設定さ
れた距離・角度センサの距離センサを回転させて前記荷
台の幅および長さを測定するとともに、前記設定位置か
ら荷台までの垂直距離を測定し、ついで前記荷台の幅お
よび長さをマトリックス分割法にょ多分割して測定位置
を決め、分割された測定位置に従って距離センサを動か
し、この距離センサにより前記設定位置から各測定位置
までの距離を測定し、ついで荷台への積荷過程で距離セ
ンサにより再び前記設定位置から各測定位置までの距離
を測定して距離・角度センサから見た漬荷位醤および積
荷高さを算出するとともに、この積荷位置および積荷高
さを真の積荷位置および積荷高さに補正し、各測定点の
真の積荷高さと、積荷高さの目標値とを比較して残りの
積載高さを算出し、この残シの積載高さと、積載可能位
置と、積載物を運ぶ手段の１回分の積載量からトラック
の荷台への積み込み位置および積載物を運ぶ手段の積め
込み回数を割り出すようにしたところに特徴を有する。

また、本発明装置は、トラックの荷台上方の設定位置に
、前記荷台の幅および長さと、設定位置から荷台までの
距離とを測定可能な距離・角度センサを設置し、この距
離・角度センサに、これの出力信号から前記荷台の幅お
よび長さを算出し、かつ前記荷台の幅および長さをマト
リックス分割法に−よ多分割して測定位置を決め、各測
定位置に従って距離センサを動かす時の回転角度を算出
する第１の演算手段を接続し、この第１の演算手段に、
これの出力信号に従って距離・角度センサに動作指令を
送る指令装置を接続し、前記距離・角度センサに、前記
荷台への積荷過程で前記マトリックス分割法により決め
られた測定位置の測定値に基づき、距離・角度センサか
ら見た積荷位置および積荷高さを算出するとともに、こ
の距離センサから見た積荷位置および積荷高さを真の積
荷位置および積荷高さに補正する第２の演算手段を接続
し、この第２の演算手段に、真の積荷高さと、積荷高さ
の目標値と７比較して残りの積載量と、積載可能位置と
を算出する第３の演算手段ビ接続し、この第３の演算手
段に、残りの積載量と、積載可能位置と、積載物を運ぶ
手段の１回分の積載量からトラックの荷台への積み込み
位置および積載物を運ぶ手段による積み込み回数を割り
出−ｒ第４の演算手段を接続したところに特徴を有する
。

〔作　用〕

本発明では、第１図および第２図に示す距離・角度セン
？ｌを第４図および第５図に示すように、トラック１０
０の荷台１０１の上方の設定位置に設置する。

次に、距離−角度センサｌの距離センサ１ｏを第２図に
示すように、Ｘ方向に回転させ、第４図に示すように距
離・角度センサ１が設置されている設置位置Ａから荷台
１０１の各側部ｅ１　ｒ　Ｃ２までの距離ｂ’ｉ　（１
＝　１　ｒ　ｎ　）および回転角度α１（ｉ＝１、ｍ）
を測定し、同様に距離センサ１ｏを第１図に示すように
ｙ方向に回転させ、第５図に示すように、前記設定位置
Ａから荷台１０１の後部までの一距離Ｃ１と、荷台１０
１の前部までの距離ｃｎと、回転角度βｊ（ｊ＝ｔ、ｎ
）を測定する。

ついで、第１の演算手段だよ）前記距離・角度センサｌ
から送られてくる出方信号に基づき、トラック１００の
荷台１０１の幅ｚｎおよび長さ２アを算出する。

Ｚｚ　＝ｂ　１　＋　ｂｍ”−２ｂ　１　ｂＨ００１１
（Ｃ１１＋　Ｃｔｍ）前記設定位置Ａと荷台１０１間の
垂直距離ｈｌはα＝０．またはβ＝０の距離を迎１定す
ることによって求めることができる。

次に、前記第１の演算手段にょシ第６図に示すように、
前記トラック１００の荷台１０１の幅２工および長さｚ
ｙをマトリックス分割法にょクマトリックス状（ａｉｊ
　ｉ＝１２ｍ　ｊ＝１．ｎ）に分割踵測定位置を決め、
さらに各測定位置に従って距離・角度センサ１を動かす
時の回転角度を算出する。

ついで、前記第１の演算手段から指令装置へ前詰測定位
置に従って距離・角度センサ１を動かす時の回転角度の
出力信号を送シ、との出力信号に基づいて指令装置から
距離センサ１に動作指令を送シ、距離・角度センサｌの
距離センサ１ｏを各測定位置に従って動か踵前記設定位
置Ａから各測定位置までの距離を測定しておく。

さらに、積荷過程で前記回転角度に従って距離センサ１
０を再び回転させ、各回転角度に対応する測定位置の前
記設定位置Ａからの距離を測定する。

そして、第２の演算手段では前記距離センサ１０から測
定値としての出力信号を受は取シ、距離・角度センサ１
から見た積荷位置および積荷高さを算出する。つまり、
距離センサ１０では第７図から分かるように、荷台１０
１上に積荷がない時はａｌｊ（”ｉｊ　、ｙｉｊ　）点
を測定するが、積荷が有する時はａ／、　（Ｘ’Ｂ　、
　ｙ、　）点を測定することになる。

そして、積荷位置としての８７０１点の位置ＣＸ’１３
＋ｌコ ｙ′、）および積荷高さｈ／、は次のようにして求めｉ
ｊ る。

χ′・−：＝Ｌｓｉｎα１　＋７３１ｊａｍ　ａ。

ＩＪ　　　　ｌｊ ｙ′１ｊ＝Ｌ１１ｔｈβｌ−（１ｌｊＯＯｓ　ａ、　）
ｍβｊ”ｉｊ　”　ｈｌ”ｉＪ魚α１）魚βｊここで、
Ｌ１ｊ＋　Ｌｉｔは桔載物が無い状態における設定位置
から測定位置までの距離を示す。

ついで、第２の演算手段では前記距離・角度センサ１か
ら見た積荷位置ａ／、および積荷高さｈ′、。

を真の積荷位置としてのａｌｊ（ｉ＝１１ｍ　ｊ＝１、
ｎ）点に相当する真の積荷高さｈｉｊ（ｉ＝ｌ。

ｍ　ｊ＝１．ｎ）に補正する。

ついで、第３の演算手段により、各測定点における真の
積荷高さｈ・、と、積荷高さの目標値も。

ｌｊ （ｉ＝１．ｍ　　ｊ＝＝１．ｎ）とを比較し、残９の積
載ｆｌ　ｆｌ’、　（１＝＝１　、　ｍ　　ｊ＝＝１　
＋　ｎ　）と、積載可能位置（Ｘ　１　ｊｒ　　７１ｊ
）　（Ｊ　＝”　ｒ　ｍＪ　＝１　ｒ　ｎ　）を算出す
る。

ついで、第４の演算手段では前記残りの積載量ＷＩｊと
、積載可能位置（ｘｉｊ、ｙｉｊ）と、　パケット等の
積載物を運ぶ手段の１回分の積載量から積み込み位置ｄ
ｌｊ（ｉ＝ｌ　、　ｏ　　ｊ＝１　、　ｐただし。≦ｍ
ｐ≦ｎ）および積載物を運ぶ手段による積み込み回数Ｎ
ｘｊ（ｊ　”＝　１　、ｏ　　Ｊ””　、Ｐ　）を算出
する。

〔実施例〕

以下、本発明を図面にょシ説明する。

第１図〜第８図は、トラックの荷台に、油圧ショベルの
パケット等にょシ土砂等を積み込む時の一実施例を示す
。

その！！１図および第２図は、本発明方法を実施するた
めに使用する距離・角度センサを示す。

これらの図に示す距離・角度センサ１け、外側のケース
２の内部に、距離センサ用のカバー３を有している。

前記カバー３には、軸受４を介して第１のシャフト６が
設けられている。また、前記ケース２には軸受５を介し
て、前記第１のシャフト６と直交する方向に、第２のシ
ャフト７が設けられている。

前記第１．第２のシャフト６．７には、第１゜第２のモ
ータ８，９と、距離センサ１０と、第１゜第２の角度セ
ンサ１１　、１２とが設けられている。

前記第１．第２のモータ８，９は、配線１３ａ。

１３ｂｚ’通じて電源（図示せず）に接続されている。

前記距離上／す１０には、超音波セーンサ等が用いうし
ており、被測定体としてのトラックの荷台までの距離を
測定し、その測定値を、出力線１４ａ。

１４ｂを通じて送るようになっている。また、距離セン
サ１０は第１のモータ８および第１のシャフト６を介し
て第２図に示すＸ方向に回転操作され、さらに第２のモ
ータ９および第２のシャフト７を介して第１図に示すｙ
方向に回転操作されるようになっている。

前記、第１の角度センサ１１は距離センサ１０のｙ方向
の回転角度を測定し、第２の角度センサ１２は距離セン
サ１０のＸ方向の回転角度を測定し、その測定値を、出
力線１５ａ　、　１５ｂを通じて送るようになっている
。

次に、第３図は本発明方法を実施するための前記距離・
角度センサを含む積載量検出装置の一実施例を示す。

この実施例に示すものは、前記距離・角度センサ１に第
１の演算器２１が接続され、この第１の演算器２１には
第２の演算器部が接続されておシ、前記第１．第２の演
算器２１．Ｚ２には第３の演算器部が接続されている。

そして、前記第１．第２および第３の演算器２１　、２
２　、２３により第１の演算手段が構成されている。前
記第１の演算器２１は、前記距離・角度センサ１から設
定位置よりトラックの荷台までの距離の測定値と、距離
センサ１０の回転角度を受は取シ１．トラックの荷台の
幅および長さと、設定位置から荷台までの垂直距離とを
算出するようになっている。前記第２の演算器ｎは、前
記第１の演算器２１から算出値を受は取り、前記荷台の
幅および長さをマトリックス分割法により分割して測定
位置を決めるようになっている。前記第３の演算器部は
、前記マトリックス分割法により分割された各測定位置
に距離・角度センサ１を動かす時の回転角度を算出する
ようになっている。

前記第３の演算器部には、指令装置としてのモータ回転
指令装置冴が接続されている。このモータ回転指令装置
２４は、前記第３の演算器おから前記マトリックス分割
された各測定位置に距離・角度センサ１を動かす時の回
転角度としての出力信号を受は取り、距離・角度センサ
１の第１．第２のモータ８，９に指令α、βを送るよう
になっている。

さらに、距離・角度センサ１には第４の演算器５が接続
され、この第４の演算器部には第５の演算器２６が接続
されておシ、これら第４．第５の演算器５，２６により
第２の演算手段が構成されている。前記第４の演算器２
５は、トラックの荷台への積荷過程で距離・角度センサ
１から測定値としての出力信号を受は取り、距離・角度
センサ１から見た積荷位置および積荷高さを算出するよ
うになっている。前記第５の演算器２６は、第４の演算
器５で算出された積荷位置および積荷高さを、真の積荷
位置および積荷高さに補正するようばなっている。

前記第５の演算器あには、第３の演算手段としての第６
の演算器ｎが接続され、この第６の演算器ｎには第１の
記憶装置部が接続されている。前記第１の記憶装置あに
は、予め積荷高さの目標値が記憶されている。前記第６
の演算器ｎは、第５の演算器２６から真の積荷位置およ
び積荷高さの出力信号を受は取フ、かつ第１の記憶装置
おから積荷高さの目標値を取り込み、両者を比較し、残
りの積載量および積載可能位置を算出するようになって
いる。

前記第６の演算器２７ｖｃけ、第４の演算手段としての
第７の演算器２９が接続され、この紀７の演算器四には
第２の記憶装置３０が接続されている。この第２の記憶
装置加には、予めトラックの荷台への最終積載形状と、
パケット等の積載物の運ぶ手段による積載位置と、この
積載物を運ぶ手段の１回分の積載量とが記憶されている
。前記第７の演算器２９は、前記第６の演算器ｎから積
荷過程における残りの積載量および積載可能位置の出力
信号を受は取り、第２の記憶装置間から荷台の最終積載
形状と、積載物を運ぶ手段による積載位置と、積載物を
運ぶ手段の１回分の積載量とを取り込み、これらの値か
ら積載物を運ぶ手段による積み込み位置および積み込み
回数を算出するようになっている。

この実施例では、前記第７の演算器四に自動積み込み制
御装置３１が接続されている。この自動積み込み制御装
置３１は、前記第７の演算器２９から積載物を運ぶ手段
による積み込み位置および積み込み回数の出力信号を受
は取り、これに従って積載物を運ぶ手段の駆動部（図示
せず）に制御信号を送るように構成されている。

次に、前記距離・角度センサを含む積載量検出装置の作
用とともに、本発明方法の一実施態様を説明する。

まず、距離・角度センサ１を第４図および第５図に示す
ように、トラック１００の荷台１０１の上方の設定位置
Ａとしての、油圧ショベルのフロント等に設置する。

ついで、距離・角度センサ１の距離センサ１０を荷台１
０１の一方向、例えば第４図に示すように、荷台１０１
の幅方向に回転させ、設定位置Ａから荷台１０１の幅方
向の一側部ｅ１　　までの距離ｂｌと、他側部ｅ２まで
の距離ｂｍとを測定し、距離・角度センサ１の第２の角
度センサ１２により、荷台１０１の幅方向の両側部ｅ１
　　＋　８２を測定した時の回転角度（αム＋αｍ）を
測定する。同様に、距離・角度センサ１距離センサ１０
を第５図に示すように、荷台１０１の長さ方向に回転さ
せ、設定位置Ａから荷台１０１の後部ｆ１までの距離Ｃ
１と、前部ｆ２までの距離Ｃ２とを測定し、距離・角度
センサ１の第１の角度センサ１１により、荷台１０１の
長さ方向の前、後部ｆ２＋ｆ１　を測定した時の回転角
度（βＩ＋βｎ）を測定する。

ついで、第１の演算手段を構成している第１の演算器２
１にｉＢ、前記距離・角度センサ１から測定値を受は取
ｐ１荷台１０１の＠ｚｘおよび長さｚｙを算出する。

前記設定位置Ａと荷台１０１間の垂直距離ｈｔ　はα＝
０、またはβｍ０の距離を測定することによυ求めるこ
とができる。

ついで、第１の演算手段を構成している第２の演算器２
２　Ｋより、前記第１の演算器２１ρ）ら荷台１０１の
幅ｚｘおよび長さＺｙの算出値を受は取シ、前記荷台１
０１の幅チおよび長さ４をマ）　ＩＪラックス割法によ
り第６図に示すように、マトリックス状（ａ、ｊ　ｉ＝
１１ｍ　ｊ＝１．ｎ）に分割し、測定位置７決める。こ
のマトリックス状に分割するには荷台１０１の幅ｚｘを
測定する時に得られた回転角度（αｌ＋αｍ）をｍ等分
し、荷台１０１の長さ４′？：測定する時に得られた回
転角度（β１＋βｎ）をｎ等分する。

次に、第１の演算手段を構成している第３の演算器おに
よフ、荷台１０１の幅ｚｘおよび長さｚｙをマトリック
ス状に分割された各測定位置＆ｉｊに距離センサ１０を
動かす時の回転角度（α１ｉ＝１．ｍ。

βｊｊ　＝＝　１　、ｎ　）を決める。

モータ回転指令装置２４は、前記第３の演算器おから各
測定位置に距離センサ１０を動かす時の回転角度の算出
値を受は取ジ、この回転角度に対応して距離センサ１の
第１．第２のモータ８，９に指令α、β乞送る。

そして、前記モータ回転指令装置冴からの指令α、βに
より、荷台１０１に積載物がない状態で距離センサ１０
をマトリックス分割法により分割された各測定位置に動
かし、設定位置から各測定位置までの距離を測定する。

つまり、距離センサＩＯＹβｌでαビ°１αｉ１％　β
ｍでαｌ…αｎ＼α１でβ１川βｎ＼αユでβｌ・・・
β□度回転させ、その時の設定位置Ａからの距離Ｌｌｌ
　”’　Ｌ’ｍｌ、Ｌｌｎ−Ｌ、、ＩＪＩＩ　”・Ｌｉ
ｄ　ｓＬ□・・・Ｌ’ｍｎ　　を測定しておく、ついで
、荷台１０１上にパケット（図示せず）等の積載物を運
搬する手段により土砂等の積載物を積み込む。

この積載過程で、前述のマトリックス分割法により分割
された各測定位置へ距離・角度センサ１の距離センサ１
０を再び回転させ、設定位置Ａから各測定位置までの距
離を測定する。

ついで、第２の演算手段を構成している第４の演算器５
により、前記距離・角度センサ１よシ積荷過程における
設定位ｔＡから各測定位置までの測定値を受は取シ、距
離・角度センサ１から見た積荷位置”ｊｊ　（”ｉｊ　
ｒ　ｙ／ｉｊ　）および積荷高さｈ′１ｊを算出する。

すなわち、第７図に示すように、距離・角度センサ１の
距離センサ１０によフ設定位置Ａから各測定位置までの
距離の測定時において、積載物が無い時はａＵ　（χｉ
ｊ、ｙｉｊ）点を測定するが、積載物が有る時はａ′ｓ
　ｊ（Ｘ’Ｊ　ｊｒ　７；　ｊ）点を御１定することに
なる。よって、６１５点の位置（Ｘ’ｉｊ　ｌ　）”ｊ
ｊ　）　（’＝：　１　ｒ　ｍ　　　ｊ　””　］　ｊ
ｒｎ　）および積荷高さｈ′１ｊ（ｉ＝１．ｍ　　　ｊ
＝１．ｎ）は、 ｘ′１ｊ＝Ｌ１ｊｔｈαｌ＋１ｌｊｔｈα１ｙ′１ｊ＝
Ｌ１１ｔｈβ１−　（／１ｊｏｏｓ　ａｉ）　ｇｆｎβ
ｊｈ′・、＝ｈｌ−（ｌｌｊｇｉａｉ）魚βｊ１コ で求めることかできる。

そして、距離センサ１０の角度α、βンもって（ｍ、ｎ
）回、測定すれば積荷過程における荷台１０１全体の積
荷位置ａｚ、　＜　Ｘ’、、　ｌ　ｙ／ｉｊ）および積
荷高さｈ′１ｊ−ｔ、求めることができる。

ついで、第２の演算手段を構成している第５の演算器あ
ては、前記第４の演算器δより、距離・角度センサ１か
ら見た積荷位置！Ｌ’ＩＪ　（Ｘ’ｉｊ　ｒ　Ｖ：　ｊ
）および積荷高さｈ′１．を受は取り、真の積荷位置お
よび積荷高さに補正する。つまり、第５の演算器５によ
ｊ）　ａｔｊ（ｉ　＝＝　１　＋　ｍ　　　ｊ＝１　＋
　ｎ　）点に相当する積荷高さｈｉ　ｊ（１””　”　
ｒ　ｍ　　ｊ　＝’　＊　ｎ　）　　に演算し直す。こ
れは三角法により求められる、次に、第３の演算手段と
しての第６の演貿器苔では、第５の演算器あから真の積
荷位置ａ１ｊおよび積荷高さり、（ｉ＝１．ｍ　　ｊ＝
１．ｎ）７受は取り、かつ第１の記憶装置おから積荷高
さの目標値用ｊ（ｉ＝１．ｍ　　ｊ：Ｌ＋ｎ）を取り込
み、前記真の積荷高さり３．と、積荷高さの目標値Ｈｉ
ｊとを比較し、残りの積載量Ｈ’＞ｊ（１”Ｉ　Ｈｍ　
　　ｊ””］　１　ｎ　）および積載可能位置（ｘｉｊ
　ｒ　７ｉｊ　）　（１＝ｌ、ｍｊ＝＝１．ｎ）を算出
する。

ついで、第４の演算手段としての第７の演算器四では、
第６の演算器ｎから残りの積載量Ｈ／、ｊおよび積載可
能位置（Ｘ＞ｊｒ　７１　ｊ　）を受は取り、第２の記
憶装置加から第８図に示す荷台ｉｏｉへの最終積載形状
と、パケット等の積載物を運ぶ手段による積載位置ｄｉ
ｊ（ｌ＝１．Ｏｊ＝１．Ｐ）（Ｏ≦ｍＰ≦ｎ）と、積載
物を運ぶ手段の１回分の積載量とを取り込み、これらの
値から積載物を運ぶ手段による積み込み回数Ｎ１ｊ（ｉ
：１．Ｏｊ＝ｌ、ｐ）を算出する。すなわち、積載物を
運ぶ手段の１回の平均積み込み景をＷ（Ｗｘ、Ｗｙ、ｈ
ｌの積）とすると、積み込み位置４５１点における積み
込み回数Ｎ、ｊを求めることができる。なお、積み込み
位置ｄｉｊ点ＦｉＷｘと弓で求まる四角形の中心とする
。

ついで、自動積み込み制御装置３】は、前記第７の演貢
器四から積載物を運ぶ手段の積み込み位置ｄ１．および
積み込み回数Ｎｉｊを受は取り、これにｌコ 基づいて、積載物を運ぶ手段の駆動部に制御信号を送り
、自動的に制御する。

なお、本発明は土砂に限らず、トラック１００の荷台１
０１に粉状物、粒状物、塊状物の各上体またはこれらの
混合物を積載する場合等に広く適用することができる。

さらに、トラック１００の荷台】０１の幅２工および長
さへをマトリックス分割法に、Ｊ、９分割するに当たっ
て、用度７寺分割するものに限らず、梠２工および長さ
ヘラ等分割してもよい。

また、距離・角度センサ１および第１．＠２の演算手段
等は前述の実施例に限らず、所期の機能を有する構成で
あればよい。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明方法によれば、トラックの荷台上方
の設定位置に設置された距離・角度センサの距離センサ
を回転させて前記荷台の幅および長さを測定するととも
に、前記設定位置から荷台までの垂直距離を測定し、つ
いで前記荷台の幅および長さをマトリックス分割法によ
り分割して測定位置を決め、分割された測定位置に従っ
て距離センサを動か鉢、この距離センサにより前記設定
位置から各測定位置までの距離を測定し、ついで荷台へ
の積荷過程で距離センサによフ再び前記設定位置から各
測定位置までの距離を測定して距離・角度センサから見
た積荷位置および積荷高さなの真の積荷高さと、積荷高
さの目標値とを比較して残りの積載高さを算出し、この
残りの積載高さと、積載可能位置と、積載物を運ぶ手段
の１回分の積載量からトラックの荷台への積み込み位置
および積載物を運ぶ手段の積み込み回数を割り出すよう
にしているので、積荷過程で、積荷位置および待載回数
を数量的に表示できるので、積荷状態を正確に把握し得
る効果を有する外、トラックへの積み込みの自動化を図
９得る効果がある。

また、本発明装置によれば、トラックの荷台上方の設定
位置に、前記荷台の幅および長さと、設定位置から荷台
までの距離とを測定可能な距離・角度センサを設置し、
この距離・角度センサに、これの出力信号から前記荷台
の幅および長さを算出し、かつ前記荷台の幅および長さ
をマトリックス分割法により分割して測定位置を決め、
各測定位置に従って距離センサを動かす時の回転角度を
算出する第１の演算手段を接続し、これの出力信号に従
って距離・角度上ン°すに動作指令を送る指令装置を接
続し、前記距離・角度センサに、前記荷台への積荷過程
で前記マトリックス分割法により決められた測定位置の
測定値に基づき、距離・角度センサから見た積荷位置お
よび積荷高さを算出するとともに、この距離センサから
見た積荷位置および積荷高さを真の積荷位置および積荷
高さに補正する第２の演算手段を接続し、この第２の演
算手段に、真の積荷高さと、積荷高さの目標値とを比較
して残りの積載量と、積載可能位置とを算出する第３の
演算手段を接続し、この第３の演算手段に、残りの積載
量と、積載可能位置と、積載物を運ぶ手段の１回分の積
載量からトラックの荷台への積み込み位置および積載物
を運ぶ手段による積み込み回数を割り出す第４の演算手
段を接続した構成としているので、前記本発明方法を確
実に実施し得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図は本発明の一実施例を示すもので、その
第１図は本発明方法を実施するために使用する距離・角
度センサの一実施例の縦断正面図、第２図は同横断平面
図、第３図は本発明方法を実施するための装置の一実施
例を示すブロック図、第４図および第５図は距離・角度
センサによるトラックの荷台の幅および長さ、設定位置
から荷台までの垂直距離の測定状態を示す図、第６図は
トラックの荷台の幅および長さをマトリックス分割法に
より分割した状態を示す図、第７図は積荷過程で設定位
置から決められた測定位置までの距離の測定状態を示す
図、第８図は最終積載形状と積み込み位置の関係を示す
図である。 】・・・距離・角度センサ、６，７・・・距離・角度セ
ンサを構成している第１．第２のシャフト、８゜９・・
・同第１．第２のモータ、１ｏ・・・同距離センサ、１
１　、１２・・・同角度センサ、Ａ・・・距離・角度セ
ンサの設定位置であって種々の測定を行うための設定位
置、２１，２２．２３・・・第１の演算手段を構成して
いる第１．第２．第３の演算器、ス・・・指令装置とし
てのモータ回転指令装置、２５．２６・・・第２の演算
手段を構成している第４．第５の演算器、ｎ中箱３の演
算手段としての第６の演算器、詔・・・積荷高さの目標
値の第１の記憶装置、四・・・第４の演算手段としての
第７の演算器、（資）・・・最終積載形状等の第２の記
憶装置、１００・・・トラック、１０１・・・荷台。 特許出願人　　日立建機株式会社 代理人弁理士　　秋　　本　　正　　実第１図 第３図 第４図 第５図 ！ 第　６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、トラックの荷台上方の設定位置に設定された距離・
   角度センサの距離センサを回転させて前記荷台の幅およ
   び長さを測定するとともに、前記設定位置から荷台まで
   の垂直距離を測定し、ついで前記荷台の幅および長さを
   マトリックス分割法により分割して測定位置を決め、分
   割された測定位置に従って距離センサを動かし、この距
   離センサにより前記設定位置から各測定位置までの距離
   を測定し、ついで荷台への積荷過程で距離センサにより
   再び前記設定位置から各測定位置までの距離を測定して
   距離・角度センサから見た積荷位置および積荷高さを算
   出するとともに、この積荷位置および積荷高さを真の積
   荷位置および積荷高さに補正し、各測定点の真の積荷高
   さと、積荷高さの目標値とを比較して残りの積載高さを
   算出し、この残りの積載高さと、積載可能位置と、積載
   物を運ぶ手段の１回分の積載量からトラックの荷台への
   積み込み位置および積載物を運ぶ手段の積み込み回数を
   割り出すことを特徴とするトラックの積載量検出方法。 ２、トラックの荷台上方の設定位置に、前記荷台の幅お
   よび長さと、設定位置から荷台までの距離とを測定可能
   な距離・角度センサを設定し、この距離・角度センサに
   、これの出力信号から前記荷台の幅および長さを算出し
   、かつ前記荷台の幅および長さをマトリックス分割法に
   より分割して測定位置を決め、各測定位置に従って距離
   センサを動かす時の回転角度を算出する第１の演算手段
   を接続し、この第１の演算手段に、これの出力信号に従
   って距離、角度センサに動作指令を送る指令装置を接続
   し、前記距離・角度センサに、前記荷台への積荷過程で
   前記マトリックス分割法により決められた測定位置の測
   定値に基づき、距離・角度センサから見た積荷位置およ
   び積荷高さを算出するとともに、この距離センサから見
   た積荷位置および積荷高さを真の積荷位置および積荷高
   さに補正する第２の演算手段を接続し、この第２の演算
   手段に、真の積荷高さと、積荷高さの目標値とを比較し
   て残りの積載量と、積載可能位置とを算出する第３の演
   算手段とを接続し、この第３の演算手段に、残りの積載
   量と、積載可能位置と、積載物を運ぶ手段の１回分の積
   載量からトラックの荷台への積み込み位置および積載物
   を運ぶ手段による積み込み回数を割り出す第４の演算手
   段を接続したことを特徴とするトラックの積載量検出装
   置。