CN113213336A - 一种起重机吊钩定位及防摇装置 - Google Patents

一种起重机吊钩定位及防摇装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113213336A
CN113213336A CN202110453750.4A CN202110453750A CN113213336A CN 113213336 A CN113213336 A CN 113213336A CN 202110453750 A CN202110453750 A CN 202110453750A CN 113213336 A CN113213336 A CN 113213336A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lifting hook
hook
control unit
dimensional code
aruco
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110453750.4A
Other languages
English (en)
Inventor
宗毅
段志超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhengzhou Bike Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Zhengzhou Bike Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou Bike Intelligent Technology Co ltd filed Critical Zhengzhou Bike Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202110453750.4A priority Critical patent/CN113213336A/zh
Publication of CN113213336A publication Critical patent/CN113213336A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices

Abstract

本发明提出一种起重机吊钩定位及防摇装置，属于智能起重机技术领域。包括：固定安装在桥门式起重机横梁上的单目相机和控制单元，黏贴在吊钩上表面的ArUco二维码；控制单元还连接控制吊钩运动的小车或电葫芦，控制单元接收单目相机实时拍摄的图像，进行吊钩姿态结算，吊钩姿态包括吊钩欧拉角、吊钩绳长、吊钩速度和加速度，当吊钩姿态超出安全阈值时，控制单元启动防摇摆功能，输出控制指令给小车或电葫芦，使得吊钩运动状态恢复到安全作业参数范围内。本发明通过单目相机和ArUco二维码检测技术实现对吊钩翻滚角的监控，与现有技术相比更简单、灵活、成本低且拥有较高的定位精度，能减少吊钩的摇摆，使吊运过程更安全。

Description

一种起重机吊钩定位及防摇装置
技术领域
本发明属于智能起重机技术领域，具体涉及一种起重机吊钩定位及防摇装置。
背景技术
智能起重机又称为全自动起重机、无人驾驶起重机，广泛应用于钢铁、建材、港口、铁路等行业的物料搬运作业。智能起重机与传统起重机的主要区别是：智能起重系统能够在无人控制的条件下，由智能单元实时感知环境信息，计算运行策略，并驱动电机等执行机构完成移动、起升、降落等动作。吊钩是智能起重机上的重要部件，通过该部件与被搬运物体接触，将电机产生的机械力抵消重力作用，从而完成提升和搬运。在物料上升、平移和下降的过程中，智能起重机需要实时获取吊钩的空间坐标位置，因而能够对吊钩的姿态进行估计和预测。智能起重机在作业过程中还要避免因吊钩摇摆、震颤、斜拉起吊等产生的安全隐患，需要采用防摇技术减少吊钩在起重作业中相对于起重机本体的摇摆运动。闭环控制技术(Close-loop)被经常用于吊钩防摇摆，也称为动态防摇技术。闭环防摇系统开启后，系统将控制信息输向受控对象，同时吊钩将运行状态—欧拉角、速度、加速度、吊钩长度等物理量实时反馈到输入中，以修正吊钩状态，使系统的输出符合预期要求，吊钩运行更加平稳。。
中国专利CN102795547A在2012年11月28日公开了一种起重机吊钩位置和摆角的实时摄像测量方法，该方法要解决的技术问题是利用摄像测量方法实时获得起重机吊钩的相对位置和摇摆角度等参数，以便进行起重机吊钩摇摆稳定控制，所采用的主要技术方法是在起重机臂架顶端靠近吊绳滚轮处安装一套姿态测量系统和一套吊钩摄像测量系统，在吊钩上安装合作标志，通过姿态测量系统实时测量吊钩摄像测量系统的倾斜姿态，通过吊钩摄像测量系统的双像机交会实时测量吊钩上合作标志相对吊钩摄像测量系统的位置，根据倾斜姿态将吊钩位置转换到水平坐标系表示，利用水平坐标系表示的吊钩位置实时计算吊钩摇摆角度(吊绳相对重力线的角度)。该专利采用了多个摄像机(文献中提到2个摄像机)捕捉吊钩上的合作标志，虽然理论上相机的数量越多能减少随机误差，提高系统测量精度，然而该方法同时也须满足多个相机联合标定才能确保测量系统的时间同步和空间同步，技术实现相对复杂，成本也较高。
发明内容
为了解决如何以较低成本获取智能起重机吊钩姿态的问题，本发明提供了一种起重机吊钩定位及防摇装置，仅采用单目相机和ArUco二维码标志，通过内置的解算方法，估计吊钩相对于起重机本体的欧拉角、吊钩实时长度、速度、加速度等参数，作为闭环控制系统的反馈信息回传到智能控制单元，实现吊钩姿态调整和防摇摆控制。
本发明提供的起重机吊钩定位及防摇装置，包括单目相机、控制单元和ArUco二维码标志；其中，单目相机和控制单元固定安装在桥门式起重机横梁上，ArUco二维码黏贴在吊钩上表面；控制单元还连接控制吊钩运动的小车或电葫芦。控制单元接收单目相机实时拍摄的图像，进行吊钩姿态结算，吊钩姿态包括吊钩欧拉角、吊钩绳长、吊钩速度和加速度，当吊钩姿态超出安全阈值时，控制单元启动防摇摆功能，输出控制指令给小车或电葫芦，使得吊钩运动状态恢复到安全作业参数范围内。其中吊钩欧拉角是指吊钩相对与相机的欧拉角，包括俯仰角、偏航角和翻滚角。
所述单目相机的横向视场角和纵向视场角小于30度。
所述黏贴在吊钩上的ArUco二维码尺寸不小于下述标准：外边缘尺寸为300mmx300mm，每个二进制单元块的尺寸是50mm×50mm，共4×4＝16个单元块。因此，二维码实际覆盖的部分是200mm×200mm。ArUco二维码留出外边缘主要目的是为了高效率的识读和解码。
所述控制单元对图像中的ArUco二维码进行识别，获取marker序列，由marker序列得到二维码的四个角点位置以及对应的marker的id，进一步结合标定的相机内参和外参，通过坐标变换来计算吊钩所在的空间坐标，解算吊钩姿态。
与现有技术相比，本发明装置的优点与积极效果在于：
(1)本发明仅采用一个单目相机捕捉目标和实现目标定位，与双目相机定位或多目相机定位相比，本发明成本更低，控制算法也简单很多，本发明装置一次标定可长时间使用，比双目或多目相机的标定周期短，简化了使用步骤，进而能减少吊钩的摇摆。
(2)现有技术中采用有源的LED、RFID系统等标记方式，实现定位的标志造价成本高，并需要配置双目相机来进行定位；而本发明采用了一种被广泛使用的ArUco二维码标记，二维码技术成熟，易于获得且成本可忽略不计，采用无源技术绑定被监测点，系统稳定性和可靠性优于有源系统，并可以配合视觉系统实现准确定位和跟踪吊钩，与现有技术相比更简单、灵活、成本低且拥有较高的定位精度。
(3)本发明装置定位准确、易于安装实施、运行稳定。本发明通过单目相机和ArUco二维码检测技术实现对吊钩翻滚角的监控，返回被测目标的实时姿态信息给控制系统，进行重新调整吊钩姿态，实现闭环防摇。本发明能减少吊钩的摇摆，使吊运过程更安全。
附图说明
图1是本发明提供的起重机吊钩定位及防摇装置的一个安装示例图；
图2是本发明的单目相机在标定时的坐标变换关系示意图；
图3是本发明设计的ArUco二维码的尺寸示意图；
图4是本发明采集的吊钩姿态示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明面向智能起重机吊钩移动控制和安全防摇，设计了一种基于小视场角(Small FOV)单目相机和ArUco导航标志的吊钩导航定位装置。如图1所示，为在桥式起重机上安装本发明提供的起重机吊钩定位及防摇装置的一个实施例。
如图1所示，本发明的起重机吊钩定位及防摇装置包括单目相机、控制单元、ArUco二维码标志和网络通信线缆。其中，单目相机与控制单元之间通过RS485线缆连接，ArUco二维码标志印刷在底部具有磁吸装置的面板上，并利用磁吸装置固定在钢制吊钩上表面。单目相机与控制单元固定安装在桥门式起重机横梁上，单目相机的视角朝向起重机吊钩方向。
控制单元控制单目相机根据解算得到的吊钩姿态发送控制指令给小车或电葫芦。所解算的吊钩姿态包括吊钩绳长、吊钩欧拉角、吊钩速度和加速度等。
本发明装置的控制单元上电自检，加载单目相机驱动程序，驱动单目相机实时或者定时拍摄图像，获取单目相机所拍摄的图像，识别ArUco二维码，进行吊钩姿态解算。如果正确识别出ArUco二维码并且计算出来的吊钩姿态符合预定范围，控制单元向驱动小车或电葫芦运动的电机发送运动指令，以控制吊钩运动。当吊钩姿态超出预定范围时，控制单元启动防摇摆功能，输出控制指令给小车或电葫芦，使得吊钩运动状态恢复到安全作业参数范围内。
小车或电葫芦移动过程中，单目相机采集实时图像并传送到控制单元。在采用本发明装置进行工作前，需要对单目相机进行标定，以确定吊钩所在空间三维几何位置与其在单目相机图像中对应像素之间的相互关系。标定时，需要建立相机成像的几何模型，几何模型的参数就是相机内参和外参。获取单目相机的内参和外参矩阵，同时得到每一副标定图像的旋转和平移矩阵。使用内参和外参对之后相机拍摄的图像进行矫正，得到畸变相对很小的图像。在建立成像模型时，涉及以下四个坐标系的转换：世界坐标系→相机坐标系→图像坐标系→像素坐标系。如2图所示，O是相机的光心，Xc轴和Yc轴与图像坐标系的x轴和y轴平行，Zc轴为摄像机的光轴，和图像平面垂直。光轴与图像平面的交点为图像的主点O1。由点O与Xc,Yc,Zc轴组成的直角坐标系称为相机坐标系。O到O1为相机焦距。图2中，吊钩上的ArUco标志位于世界坐标系中，如P点为世界坐标系中的某个位置，图像坐标系的原点位于光轴与图像的交点，通常是图像的中心位置，p点是P点在平面图像中的投影坐标，用像素数表示，转换到像素坐标系中，像素坐标系的原点位于图像的左上角。世界坐标系是指吊钩所在的空间坐标系。本发明世界坐标系定义为：在未开始工作前，吊钩处于初始状态时，以吊钩上表面中心为原点，上表面所在平面建立XW-YW坐标，沿吊钩垂直方向建立ZW轴。
根据相机成像的几何关系可得到世界坐标系到像素坐标系的转换公式是：
Figure BDA0003039820100000041
其中，(Xw,Yw,Zw)为世界坐标系中的点，对应本发明中为吊钩上的ArUco标志位置；(u,v)为所拍摄的图像中对应ArUco标志的点在像素坐标系中的坐标；u0、v0分别表示图像横向和纵向像素大小；f表示相机焦距；dx,dy表示像素的长和宽；R和t为相机外参，R是旋转矩阵，可以转换为三维的旋转向量，分别表示绕三轴的旋转角度，t是一个平移向量，表示在三轴方向上的平移量。
由上式，得到如下两矩阵：
Figure BDA0003039820100000042
矩阵M1称为相机的内部参数矩阵，M2称为相机的外部参数矩阵。
在本发明中，求解吊钩的姿态，即对公式(1)中在u,v,dx,dy,f,R,t已知的条件下，求解坐标(Xw,Yw,Zw)。
本发明根据公式(1)即可求得ArUco码在已知相机内参和外参时所对应的吊钩横向偏移Xw、纵向偏移Yw以及吊钩绳长Zw。吊钩绳长Zw即图1中的L。
为了获得更高的世界坐标系下距离的精度，本发明的单目相机采用小视场角(small FOV)相机。小视场角相机的焦距较大，根据公式(1)可推知，当吊钩在世界坐标系中的位移在相机图像上产生的位移也较大，因此能提高单目相机图像中ArUco二维码的分辨率，本发明中单目相机的横向视场角HFOV和纵向视场角以小于30度为宜。
ArUco标记是可用于摄像机姿态估计的二进制方形基准标记。它的主要优点是检测简单、快速，并且具有很强的鲁棒性。ArUco标记是由宽黑色边框和确定其标识符(id)的内部二进制矩阵组成的正方形标记。ArUco标记的黑色边框有助于其在图像中的快速检测，内部二进制编码用于识别标记和提供错误检测和纠正。ArUco标记尺寸的大小决定内部矩阵的大小。单个ArUco标记可以提供旋转角等信息，例如有四个明显的角点及内部的二进制编码，ArUco标记被广泛用于发现二维世界与三维世界之间的投影关系。
为了提高定位精度，本发明的ArUco二维码设计为较大的尺寸，这样在单目相机图像中，ArUco标志不是点状物而是具有几何尺寸的图像，至少4个角点能用于计算世界坐标系位置。本发明实施例中，为了让相机快速准确识别到吊钩所在位置，采用了ArUco二维码标志板。ArUco二维码被设计为4×4，共计16个二进制标志块，外边缘尺寸为300mm×300mm，二进制单元块的尺寸是50mm×50mm，如图3所示，二维码实际覆盖的部分是200mm×200mm。ArUco二维码留出外边缘主要目的是为了高效率的识读和解码。选择尺寸较大的ArUco块适应单目相机远距离也能够清晰的捕获编码，此外，较大的ArUco块能使吊钩姿态角和绳长估计的精度达到起重机的工作条件。本发明中设置ArUco二维码的尺寸不小于如图3所示的尺寸。
ArUco标志在检测与使用时，选择合成字典的标记(marker)的数量50个，标志marker的大小设为16bit，预先打印一些marker用于标定，检测过程通常能返回被检测到的marker序列。每一个检测的Marker结果包括marker四个角点在图片中的位置以及marker的id。使用ArUco内置的函数detectMarkers()获取得到Marker的识别结果，用于确定相机的标定参数、内参和畸变。
控制单元对获得的二维码的四个角点坐标通过公式(1)进行坐标系转换，获得对应在世界坐标系中的坐标，对四个坐标进行综合统计，可解算获得吊钩所在的空间坐标，输入到自动行车控制模块。自动行车控制模块根据控制单元输入的吊钩坐标，判断起重机是否到达预定目标地点。判断的依据为吊钩空间坐标点与目标地点三维坐标的重合度。当到达预订目标点时，自动行车控制模块向控制单元发送停止命令，继而控制单元启动小车或电葫芦的制动系统，小车减速，同时防摇摆功能启动，使吊钩缓缓减速至停止状态。
控制单元也实时计算吊钩距离目标位置的距离，距离
Figure BDA0003039820100000051
其中，(x1,y1,z1)是吊钩空间坐标，(x,y,z)为目标点空间坐标。当d≤3cm时，控制单元启动制动系统使吊钩停留在目标点位置。
吊钩姿态用吊钩相对与相机的欧拉角表示，欧拉角包括3个旋转，根据这3个旋转来指定一个刚体的朝向。这3个旋转分别绕XW轴，YW轴和ZW轴，分别称为俯仰角(Pitch)，偏航角(Yaw)和翻滚角(Roll)，如图4所示，XW-YW-ZW是指世界坐标系，俯仰角、偏航角和翻滚角即偏离初始值的程度，本发明引入欧拉角来表示。
由4个角点获得对应的世界坐标，进而能够测量吊钩在XW轴和YW轴的尺寸变化，根据三角函数计算ZW轴长度变化。
本发明实施例中，获取吊钩的速度，是指吊钩的线速度，即吊钩通过的弧长△L与通过这段弧长所用时间△t的比值△L/△t，△L＝L*△θ，L是绳长，θ即吊钩偏航角，△θ是相对吊钩偏航角的变角；吊钩的加速度指的是切向加速度，可用a＝gsinθ求得，g表示重力加速度，θ是吊钩偏航角。
本发明装置的控制单元中设置防摇摆功能。吊钩在提升、降落和移动过程中，控制单元实时接收来自单目相机的吊钩空间坐标、相对速度、加速度和摆角信息，如果上述参数超过了系统设定的最大阈值，出现相对速度、摇摆幅度过大时，控制单元启动防摇摆功能，使吊钩运动状态恢复到安全作业参数范围内。本发明实施例中，俯仰角和偏航角安全阈值设定为14.5°，当吊钩姿态角超过这个安全阈值时，控制单元启动防摇摆功能，重新将吊钩拉回并稳定运行在安全摇摆幅度内。
本发明实施例中，选择的工业相机参数如下：横向视场角*纵向视场角22.3°*16.8°，焦距16mm，分辨率500万像素cmos大小2/3英寸，像素尺寸2μm*2μm。当ArUco二维码边长检测误差为10像素时，根据相似三角形原理计算得到系统水平测量误差1.2cm，垂直测量误差小于6厘米。

Claims (5)

1.一种起重机吊钩定位及防摇装置，其特征在于，包括单目相机、控制单元和ArUco二维码；其中，单目相机和控制单元安装固定在桥门式起重机横梁上，单目相机的视角朝向起重机吊钩方向；ArUco二维码黏贴在吊钩上表面；控制单元连接控制吊钩运动的小车或电葫芦；
所述单目相机的横向视场角和纵向视场角均小于30度；
所述ArUco二维码的尺寸不小于下述标准：外边缘尺寸为300mm×300mm，每个二进制单元块的尺寸是50mm×50mm，共4×4＝16个单元块；
所述控制单元驱动单目相机拍摄图像并获取所拍摄的图像，识别ArUco二维码，获得所述二维码的marker序列，进而获得所述二维码的四个角点位置；控制单元根据得到的二维码的四个角点位置进行坐标转换，获取吊钩所在的空间位置，解算吊钩姿态，包括吊钩欧拉角、吊钩绳长、吊钩速度和加速度，其中吊钩欧拉角是指吊钩相对与相机的欧拉角，包括俯仰角、偏航角和翻滚角；当吊钩姿态超出安全阈值时，控制单元启动防摇摆功能，输出控制指令给小车或电葫芦，使得吊钩运动状态恢复到安全作业参数范围内。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的ArUco二维码印刷在底部具有磁吸装置的面板上，并利用磁吸装置固定在吊钩上表面。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的单目相机在使用前进行标定，获取相机的内参和外参，然后在使用过程中，控制单元对获得的二维码的四个角点坐标进行坐标系转换，获得对应在世界坐标系中的坐标，根据四个世界坐标计算吊钩横向偏移、纵向偏移以及吊钩绳长。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的控制单元中，设置吊钩的俯仰角和偏航角的安全阈值为14.5°。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的控制单元中，解算吊钩速度和加速度，具体是：根据获得的吊钩的偏航角θ来计算吊钩在时间△t内的通过的弧长△L，进而得到线速度△L/△t；吊钩的加速度a＝gsinθ，g表示重力加速度。
CN202110453750.4A 2021-04-26 2021-04-26 一种起重机吊钩定位及防摇装置 Pending CN113213336A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110453750.4A CN113213336A (zh) 2021-04-26 2021-04-26 一种起重机吊钩定位及防摇装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110453750.4A CN113213336A (zh) 2021-04-26 2021-04-26 一种起重机吊钩定位及防摇装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113213336A true CN113213336A (zh) 2021-08-06

Family

ID=77089216

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110453750.4A Pending CN113213336A (zh) 2021-04-26 2021-04-26 一种起重机吊钩定位及防摇装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113213336A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113753751A (zh) * 2021-08-17 2021-12-07 中联重科股份有限公司 用于起重机防摇控制的方法、控制器、装置及起重机
CN114233800A (zh) * 2022-02-28 2022-03-25 聚时领臻科技(浙江)有限公司 一种快速手动调节刚度和阻尼的安装支座及刚度调节方法
CN116495609A (zh) * 2023-06-27 2023-07-28 金硕研究设计院(河南)有限公司 一种具有摇摆角度检测装置的起重机吊具

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86206057U (zh) * 1986-08-16 1987-11-07 长江葛洲坝工程局起安分局 微处理机控制力矩安全装置
CN105271004A (zh) * 2015-10-26 2016-01-27 上海海事大学 采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法
CN106115484A (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 北京起重运输机械设计研究院 用于人工操作的桥式起重机吊钩防摇控制方法及系统
US20200270103A1 (en) * 2018-01-22 2020-08-27 Wuyi University First-order dynamic sliding mode variable structure-based bridge crane anti-swing method
CN112541946A (zh) * 2020-12-08 2021-03-23 深圳龙岗智能视听研究院 一种基于透视多点投影的机械臂的位姿实时检测方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN86206057U (zh) * 1986-08-16 1987-11-07 长江葛洲坝工程局起安分局 微处理机控制力矩安全装置
CN105271004A (zh) * 2015-10-26 2016-01-27 上海海事大学 采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法
CN106115484A (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 北京起重运输机械设计研究院 用于人工操作的桥式起重机吊钩防摇控制方法及系统
US20200270103A1 (en) * 2018-01-22 2020-08-27 Wuyi University First-order dynamic sliding mode variable structure-based bridge crane anti-swing method
CN112541946A (zh) * 2020-12-08 2021-03-23 深圳龙岗智能视听研究院 一种基于透视多点投影的机械臂的位姿实时检测方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113753751A (zh) * 2021-08-17 2021-12-07 中联重科股份有限公司 用于起重机防摇控制的方法、控制器、装置及起重机
CN114233800A (zh) * 2022-02-28 2022-03-25 聚时领臻科技(浙江)有限公司 一种快速手动调节刚度和阻尼的安装支座及刚度调节方法
CN114233800B (zh) * 2022-02-28 2022-07-01 聚时领臻科技(浙江)有限公司 一种快速手动调节刚度和阻尼的安装支座及刚度调节方法
CN116495609A (zh) * 2023-06-27 2023-07-28 金硕研究设计院(河南)有限公司 一种具有摇摆角度检测装置的起重机吊具
CN116495609B (zh) * 2023-06-27 2023-09-12 金硕研究设计院(河南)有限公司 一种具有摇摆角度检测装置的起重机吊具

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113213336A (zh) 一种起重机吊钩定位及防摇装置
CN111204662B (zh) 用于识别状态参数的系统、吊装定位系统及吊装设备
US9197810B2 (en) Systems and methods for tracking location of movable target object
CN107150953B (zh) 一种基于机器视觉的起重机大车方向精确定位系统及方法
CN1804541A (zh) 一种摄像机空间三维位置姿态测量方法
CN107030693B (zh) 一种基于双目视觉的带电作业机器人目标跟踪方法
CN105271004A (zh) 采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法
CN107055331A (zh) 集装箱对箱引导系统
CN106044570A (zh) 一种采用机器视觉的钢卷吊自动识别装置和方法
CN212425180U (zh) 吊装信息识别系统、吊装定位系统及吊装设备
CN111615443A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和信息处理系统
KR101089265B1 (ko) 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법
CN115042175A (zh) 一种机器人机械臂末端姿态的调整方法
CN111061260A (zh) 基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法
JP2002255476A (ja) コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。
CN207276067U (zh) 自动化装卸的集装箱锁头图像定位和防吊起系统
CN114034205B (zh) 一种箱体装填系统及装填方法
US20240003675A1 (en) Measurement system, measurement device, measurement method, and measurement program
CN105486309B (zh) 一种基于颜色模式与辅助识别的室内机器人导航与定位方法
JPH11231933A (ja) 移動体の停止位置ズレ量検出装置及び無人搬送車
JP2019078569A (ja) 位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム
CN111121639B (zh) 一种刚柔一体的建筑物狭窄空间的裂缝检测系统
CN106500714B (zh) 一种基于视频的机器人导航方法及系统
CN113012235A (zh) 一种港口起重机吊具姿态控制系统及其控制方法
CN109291033A (zh) 一种基于机器人的建筑构件安装系统及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210806