JP2002223607A - クローラ式作業車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クローラ式作業車両に於いて対地作業機の姿
勢制御と旋回時の対地作業機自動上昇を円滑に実行す
る。 【解決手段】 クローラ式走行装置Ｃを備えたトラクタ
１０に於いて、車体の後部に対地作業機２６を昇降自在
に連結するとともに、該対地作業機２６に装着したリヤ
カバー３５の上下回動角を検出して対地作業機２６の耕
深制御を行う際に、リヤカバー回動角の検出値が対地作
業機最上げ位置付近に達したときは警告を発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクローラ式作業車両
に関するものであり、特に、クローラ式トラクタの旋回
性能向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、実開平１−５２７９０号公報に記
載されているように、車体の左右にクローラ式走行装置
を備え、該クローラ式作業車両の後端部を前記車体の後
端部よりも後方に位置させた作業車両であって、この作
業車両の後部に対地作業機を昇降自在に連結するクロー
ラ式作業車両が知られている。このクローラ式作業車両
は、ホイール式トラクタの車体を利用し、該車体の左右
リヤアクスル外端部にトラックフレームを枢着し、この
トラックフレームに装着した従動フレームと前記リヤア
クスルに装着した駆動スプロケットとの間にクローラを
卷装して構成されており、エンジンの動力は変速装置に
て変速された後に、デファレンシャル装置を経て左右の
リヤアクスルからクローラ走行装置に伝達される。デフ
ァレンシャル装置とリヤアクスルとの間にはブレーキ装
置と正逆転クラッチ装置等からなる旋回制御装置を備え
てあり、左右のクローラ走行装置は夫々独立して制動可
能且つ回転方向も逆転可能に形成されている。

【０００３】また、ステアリングハンドルの切れ角をセ
ンサ等にて検出し、ステアリング切れ角の変化によって
車体の旋回操作を判別し、この旋回操作に連動して旋回
内側のクローラの回転を減速、停止、逆転させる旋回制
御装置を備えている。旋回操作時には、前記旋回制御装
置の制御により旋回内側のクローラが減速され、ステア
リングハンドルの回転方向へ車体が旋回する。従来、比
較的地盤の硬い圃場では、ステアリング切れ角の検出値
が予め設定してある「スピンターン」領域に達したとき
に、減速している旋回内側のクローラの回転を一旦停止
し、更に、該クローラの回転方向を逆転させることによ
り、左右のクローラ走行装置が相互に反対方向に回転し
て、車体の旋回半径が最小である「スピンターン」制御
が実行される。

【０００４】ここで、作業車両の後部にはロータリ等の
対地作業機を昇降自在に連結し、該対地作業機に装着し
たリヤカバーの上下回動角を検出して対地作業機の耕深
制御を行うとともに、該対地作業機の左右ローリング角
を調整するためのローリングシリンダを備え、このロー
リングシリンダの伸縮長さを検出して対地作業機のロー
リング制御を行っている。そして、ステアリング切れ角
の変化から車体の旋回動作を判別し、この旋回操作に連
動して対地作業機を非作業位置に自動上昇させることに
より、旋回時に於ける対地作業機の引きずりを防止する
ようにしてある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来、リヤカバーの上
下回動角に基づいて対地作業機の耕深制御を行う際に、
対地作業機上げ指令があれば無条件で対地作業機を上昇
している。しかし、クローラ式作業車両はホイール式作
業車両と異なって軟弱地盤での作業が多く、リヤカバー
回動角が対地作業機最上げ位置付近にあるときは、圃場
の深みに入り込んで車体が前上がり状態である場合が多
い。斯かる状態のまま作業を続行すると、対地作業機が
地面につかえて作業車両が走行不能となる虞がある。

【０００６】また、ローリングシリンダの伸縮長さを検
出して対地作業機のローリング制御を行っているが、軟
弱地盤ではクローラ式作業車両の車体が左右に傾斜した
ときに対地作業機の片側が土中に埋まり易く、斯かる状
態では作業負荷が大きくなりすぎて走行不能となる虞が
ある。

【０００７】また、対地作業機のローリング制御中に対
地作業機上昇操作があったときは、対地作業機を上昇さ
せながら車体に対して対地作業機を平行に復帰させる
「平行復帰」制御を実行しているが、クローラ式作業車
両では圃場の深みから出るときに車体が大きく前上がり
姿勢となり、走行負荷を減少するためにオペレータは対
地作業機上昇操作を行うことがある。このとき、「平行
復帰」制御が作動すると、地面に対して略平行だった対
地作業機が傾いて対地作業機の片側が土中に埋まり易
く、却って走行負荷が大となり走行不能となる虞があ
る。

【０００８】また、クローラ式作業車両ではステアリン
グハンドルの切れ角を検出して旋回操作を判別し、ステ
アリング切れ角が所定の領域に達したときには、旋回制
御装置の制御により旋回内側のクローラの回転を減速、
停止、逆転させて「スピンターン」を実行する場合があ
る。このとき、対地作業機が接地状態であると、「スピ
ンターン」中に対地作業機が引きずられて車体が横ぶれ
を起こしたり、圃場が荒れるとともに対地作業機が破損
する虞がある。

【０００９】そこで、クローラ式作業車両に於いて対地
作業機の姿勢制御と旋回時の対地作業機自動上昇を円滑
に実行するために解決すべき技術的課題が生じてくるの
であり、本発明はこの課題を解決することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、車体の左右にクロー
ラ式走行装置Ｃを備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部
を前記車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両１
０であって、この作業車両１０の後部に対地作業機２６
を昇降自在に連結するとともに、該対地作業機２６に装
着したリヤカバー３５の上下回動角を検出して対地作業
機の耕深制御を行うようにしたクローラ式作業車両に於
いて、前記対地作業機２６の耕深制御中に、リヤカバー
回動角の検出値が対地作業機最上げ位置付近に達したと
きは報知するように構成したクローラ式作業車両、及
び、車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クロ
ーラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方
に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０
の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するととも
に、該対地作業機２６の左右ローリング角を調整するた
めのローリングシリンダ３７を備え、該ローリングシリ
ンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機のローリング
制御を行うようにしたクローラ式作業車両に於いて、前
記対地作業機２６のローリング制御中に、ローリングシ
リンダ３７の検出値がストロークエンド付近に達したと
きは報知するように構成したクローラ式作業車両、及
び、車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備え、該クロ
ーラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部よりも後方
に位置させた作業車両１０であって、この作業車両１０
の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結するととも
に、該対地作業機２６の左右ローリング角を調整するた
めのローリングシリンダ３７を備え、該ローリングシリ
ンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機２６のローリ
ング制御を行うとともに、対地作業機２６の上昇操作時
は車体に対して対地作業機２６を平行に復帰させる「平
行復帰」制御を実行するようにしたクローラ式作業車両
に於いて、この作業車両１０には車体の前後ピッチング
角を検出するセンサ４３を設け、該センサ４３が車体の
前上がり状態を検出したときには、前記対地作業機２６
の上昇操作に拘わらず前記「平行復帰」制御を牽制し、
前記ローリング制御を続行するように構成したクローラ
式作業車両、及び、車体の左右にクローラ式走行装置Ｃ
を備え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後
端部よりも後方に位置させた作業車両１０であって、こ
の作業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連
結するとともに、旋回操作に連動して旋回内側のクロー
ラ１６の回転を減速、停止、逆転させる旋回制御装置５
４，５７を備えたクローラ式作業車両に於いて、前記車
体には対地作業機２６の高さを検出するセンサ３３を設
け、該センサ３３により前記対地作業機２６が接地状態
であると想定される低位置にあることを検出したときに
は、前記旋回制御装置５４，５７の制御によるクローラ
１６の逆転を牽制するように構成したクローラ式作業車
両を提供するものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例と
してクローラ型のトラクタ１０を示し、リヤアクスル１
１に駆動スプロケット１２を取り付け、この駆動スプロ
ケット１２を回転支持するトラックフレーム１３に従動
スプロケット１４と転輪１５を枢着し、これら駆動スプ
ロケット１２と従動スプロケット１４，転輪１５間にク
ローラ１６を卷装し、トラックフレーム１３の前端部を
車体フレーム１７に固着してクローラ式走行装置Ｃを構
成している。２３はミッションケースであり、前記クロ
ーラ式走行装置Ｃはこのミッションケース２３よりも後
方に突出しており、該クローラ式走行装置Ｃのクローラ
１６は車体の後端部よりも後方に位置している。

【００１２】運転席１８の近傍には、後述する対地作業
機２６の昇降位置を設定するポジションレバー４０、対
地作業機２６の耕深量を設定する耕深調整ダイヤル４
１、対地作業機２６の左右方向の傾きを設定する水平調
整ダイヤル４２等が設けられ、運転席１８の下部には車
体の左右方向のローリング角を検出するスロープセンサ
４３を設置してある。更に、運転席１８の前方に回転操
作式のステアリングハンドル１９を設けてあり、ステア
リングハンドル軸２０はステアリングハンドルコラム２
１内に挿入され、その基端部には後述するステアリング
操作装置２２が装着されている。

【００１３】また、車体の後部にはリンク機構２５を介
してロータリ等の対地作業機２６が連結されており、こ
のリンク機構２５はトップリンク２７と左右のロワリン
ク２８，２８とからなり、左右のリフトアーム２９，２
９の先端とロワリンク２８，２８をリフトロッド３０，
３０にて連結し、リフトシリンダ３２の駆動にてリフト
アーム２９を回動することにより、リフトロッド３０，
３０を介してロワリンク２８，２８が上下動する。斯く
して、ロワリンク２８，２８の先端部を回動中心に前記
対地作業機２６が昇降する。

【００１４】リフトアーム２９の回動基部には、対地作
業機２６の昇降位置を検出するセンサとしてリフトアー
ム角センサ３３が設けられ、このリフトアーム角センサ
３３にてリフトアーム２９の回動角を検出し、対地作業
機２６の昇降高さを演算する。また、対地作業機２６の
メインカバー３４の後端部にリヤカバー３５を回動自在
に取り付け、リヤカバーセンサ３６によりリヤカバー３
５の回動角度を検出して、対地作業機２６の耕深制御を
行えるように形成されている。

【００１５】一方、車体に対する対地作業機２６の左右
方向の傾きを変更するアクチュエータとして、左右どち
らかのリフトロッド３０の途中にローリングシリンダ３
７を設け、該ローリングシリンダ３７を伸縮させてロワ
リンク２８のリフト量を左右で変えることにより、対地
作業機２６のローリング角を変更可能に形成してある。
そして、前記ローリングシリンダ３７に隣接してストロ
ークセンサ３８を設け、該ストロークセンサ３８により
ローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して車体に対
する対地作業機２６のローリング角を計測するととも
に、前記水平調整ダイヤル４２の設定値に応じてローリ
ングシリンダ３７を伸縮駆動し、対地作業機２６のロー
リング制御を行えるようにしてある。

【００１６】図３及び図４に示すように、エンジン４５
の回転動力は主クラッチ４６によって断接され、主変速
装置４７にて前進１速乃至３速または後進の何れかのポ
ジションに変速され、更に、副変速装置４８にて高速ま
たは低速のポジションに変速された後に、リヤデファレ
ンシャル装置４９とＰＴＯ軸５０に伝達される。リヤデ
ファレンシャル装置４９の出力軸５１にはデフロック装
置５２と小径の変速ギヤ５３とディスクブレーキ装置５
４を装着してあり、該出力軸５１と平行に設けたカウン
タ軸５５に大径の変速ギヤ５６を固設して前記小径の変
速ギヤ５３に噛合させる。

【００１７】従って、前記出力軸５１の回転が減速され
てカウンタ軸５５に伝達され、該カウンタ軸５５に設け
た正逆転クラッチ装置５７及び遊星ギヤ機構５８によ
り、更に減速されるとともに前進方向または後進方向の
何れかの回転が選択されて、カウンタ軸５５と同軸に設
けた入力軸５９に伝達される。そして、入力軸５９の回
転は中間軸６５を経てリヤアクスル１１に伝達され、前
記クローラ１６が駆動される。前記ディスクブレーキ装
置５４と正逆転クラッチ装置５７とから、車体の旋回操
作に連動して旋回内側のクローラ１６の回転を減速、停
止、逆転させる旋回制御装置が構成される。

【００１８】ここで、前記ディスクブレーキ装置５４は
変速ギヤ５６と正逆転クラッチ装置５７との間にラップ
して配置されているため、変速ギヤ５６と正逆転クラッ
チ装置５７間のスペースを有効利用することができ、前
記出力軸５１とカウンタ軸５５とを接近させて、リヤア
クスル１１への変速ギヤ機構をコンパクトに形成するこ
とができる。

【００１９】図５及び図６はステアリング操作装置２２
を示し、Ｌ形に折り曲げたブラケット７１に保持具７２
をボルト締めし、前記ステアリングハンドル軸２０と一
体に回転する駆動軸であるステアリング軸７３を該保持
具７２に枢着し、該保持具７２の先端部には前記ステア
リング軸７３と平行に被駆動軸であるカム軸７５を枢着
し、前記ステアリング軸７３とカム軸７５との間に、次
に述べるような減速ギヤ機構を設ける。前記ステアリン
グ軸７３には該減速ギヤ機構の駆動側ギヤであるピニオ
ンギヤ７４を固設し、前記カム軸７５には減速ギヤ機構
の被駆動側ギヤである扇形ギヤ７６を固設して双方のギ
ヤを噛合させる。また、扇形ギヤ７６の上面にピン７７
を立設する。一方、前記ブラケット７１の上面にはポテ
ンショメータからなるステアリング切れ角センサ８０を
取り付け、該ステアリング切れ角センサ８０のセンサア
ーム８１をブラケット７１の下面に突設し、このセンサ
アーム８１に前記扇形ギヤ７６のピン７７を係止する。

【００２０】従って、前記ステアリングハンドル１９の
回転操作が、ステアリングハンドル軸２０及びその下端
部のステアリング軸７３から扇形ギヤ７６に伝達され、
扇形ギヤ７６と一体にピン７７が回転して、その回転角
をステアリング切れ角センサ８０が検出する。図３に示
したコントローラ９０は、ステアリング切れ角センサ８
０の検出値から前記ステアリングハンドル１９の切れ角
を演算し、この切れ角に応じて旋回内側のブレーキソレ
ノイド９１に制御電流を出力し、ブレーキシリンダ９２
が駆動されて旋回内側のディスクブレーキ装置５４を作
動させる。斯くして、旋回内側のクローラ１６の駆動速
度が減速されて車体が旋回する。

【００２１】ここで、前記カム軸７５の中間部には截頭
円柱形のカム８３を形成してあり、このカム８３の下方
には該カム８３に当接する円筒カム８４が前記カム軸７
５と同軸に遊嵌されており、この円筒カム８４には前記
カム８３の斜面と略対称形の斜面が設けられている。ま
た、円筒カム８４の側面にピン８５を突設し、前記保持
具７２に固設したフォーク形ストッパ８６にこのピン８
５を係止して、円筒カム８４がカム軸７５の軸回りに回
転しないようにしてある。更に、カム軸７５の下部にコ
イルスプリング８７を被装してボルト８８にて締着する
ことにより、円筒カム８４を前記カム８３側へ押圧しな
がら該カム８３に接触させる。

【００２２】而して、図５の実線で示すように、前記ス
テアリングハンドル１９が中立位置であるとき、即ち、
扇形ギヤ７６の円周略中央部に前記ステアリング軸７３
のピニオンギヤ７４が位置しているときに、前記ステア
リング切れ角センサ８０が回転操作角０°を検出するよ
うに、センサアーム８１の取り付け位置或いは検出信号
の初期値を調整する。また、このとき、前記カム８３の
斜面高さの最低部分に円筒カム８４の斜面高さの最高部
分が当接するように、予め前記円筒カム８４の回転位置
を調整して前記ピン８５とフォーク形ストッパ８６の係
止位置を設定しておく。

【００２３】一方、前記扇形ギヤ７６の回転軸であるカ
ム軸７５の近傍には、扇形ギヤ７６が最大回転操作角位
置ＰMAX以上は回転しないように、２つの係止軸６０，
６０がストッパとして設けられている。そして、２つの
コイルを有した捩りコイルバネ６１の夫々のコイル部６
１ａ，６１ａを前記係止軸６０，６０へ嵌挿し、該捩り
コイルバネ６１の両端部６１ｂ，６１ｂを、図５の二点
鎖線で示すように、前記扇形ギヤ７６端面の回転軌跡上
で、且つ、旋回内側のクローラ式走行装置Ｃの回転方向
を逆転に切り換える「スピンターン」領域の開始点ＰS
に位置させる。

【００２４】いま、前記ステアリングハンドル１９を中
立位置から左右何れかの方向へ操作すれば、前述したよ
うに、扇形ギヤ７６がカム軸７５を中心に回転し、ステ
アリング切れ角センサ８０の検出値に応じて旋回内側の
ディスクブレーキ装置５４が制動されて車体が旋回す
る。図７に示すように、例えば右旋回の場合は、同図の
実線で示すように、中立位置から「スピンターン」領域
の開始点ＰSまでの間は、旋回内側の右ブレーキソレノ
イドの電流を増加していき、左旋回の場合は、同図の鎖
線で示すように、中立位置から「スピンターン」領域の
開始点ＰSまでの間は、旋回内側の左ブレーキソレノイ
ドの電流を増加させる。

【００２５】また、ブレーキソレノイドに流れる電流は
ステアリングハンドルの回転操作角に応じて変化し、該
回転操作角が小であるときは制御パルス幅を狭くし、且
つ、該回転操作角の増加に対して少しずつ電流値を増加
させる。そして、該回転操作角が大になると制御パルス
幅を大きくし、且つ、電流値も大きく増加させる。これ
は、車体の直進走行時には、ステアリングハンドルの回
転操作角が中立位置付近の狭い範囲でのみ使用され、且
つ、微調整を行うためにブレーキ力の変化を細かくする
必要があるが、該回転操作角が大である旋回時には、ブ
レーキ力の細かい変化は必要とされないからである。

【００２６】ここで、ステアリングハンドル１９を中立
位置から左右何れかに回転操作し始めたときは、ブレー
キ電流の立ち上がりをやや大きくする。これは、前記デ
ィスクブレーキ装置５４を作動させるブレーキシリンダ
９２は、反発用のスプリングで引張られているだけでは
なく、複数箇所の可動部にて構成されているため、ブレ
ーキシリンダのソレノイドに当初の目標電流を流したと
しても、ディスクブレーキ装置５４のディスクにかかる
初期荷重は若干低い。従って、ステアリングハンドル１
９を切り始めたときの応答性を良好にするために、ブレ
ーキ電流の初期値をやや高くして、それ以降は目標電流
値にするものである。

【００２７】一方、ステアリングハンドル１９の操作時
には、前記カム軸７５と一体にカム８３が回転するが、
該カム８３に当接している円筒カム８４は回転しないた
め、該カム８３の傾斜高さの最高部分が円筒カム８４の
傾斜高さの最低部分から最高部分に向けて回転し、円筒
カム８４がコイルスプリング８７の付勢に抗してカム軸
７５の軸方向に沿って押し下げられる。

【００２８】そして、車体の旋回が進んでステアリング
ハンドル１９の回転操作を止めれば、前記コイルスプリ
ング８７の付勢によって円筒カム８４がカム軸７５の軸
方向に沿って押し戻され、前記カム８３の傾斜高さの最
高部分が円筒カム８４の傾斜高さの最低部分に向けて回
転し、カム軸７５が逆転して中立位置に戻される。従っ
て、前記扇形ギヤ７６の円周略中央部に前記ステアリン
グ軸７３のピニオンギヤ７４が戻されて、ステアリング
ハンドル１９が中立位置に復帰する。このとき、旋回内
側のディスクブレーキ装置５４の制動力も減衰されて、
車体は直進走行に復帰する。そして、前記コイルスプリ
ング８７の付勢によってステアリングハンドル１９は中
立位置を保持する。

【００２９】ここで、ステアリングハンドル１９を回転
して回転操作角が車体の「スピンターン」領域に達する
と、図５の二点鎖線で示すように、前記扇形ギヤ７６の
端面が「スピンターン」領域の開始点ＰSまで回転して
前記捩りコイルバネ６１の一端部６１ｂに接触する。更
に、ステアリングハンドルの回転操作を続ければ、扇形
ギヤ７６の端面が捩りコイルバネ６１の一端部を押圧し
てバネの反発力を受けるため、扇形ギヤ７６の回転に抵
抗が付加される。従って、ステアリングハンドル１９の
操作力が重くなり、オペレータは「スピンターン」領域
に入ったことを認識できる。

【００３０】車体が「スピンターン」領域に入ったこと
を前記ステアリング切れ角センサ８０が検出すると、コ
ントローラ９０の指令によって旋回内側のクローラ式走
行装置Ｃの回転方向を逆転に切り換える「スピンター
ン」制御が開始され、前述した旋回制御装置の制御によ
り、旋回内側のディスクブレーキ装置５４の制動を解除
するとともに、旋回内側の正逆転クラッチ装置５７を切
り換えてリヤアクスル１１を逆転させる。従って、リヤ
デファレンシャル装置４９の差動作用により、旋回内側
のクローラ１６が逆転方向で加速され、旋回外側のクロ
ーラ１６が正転方向で減速される。このとき、リヤデフ
ァレンシャル装置２５の差動作用により、左右何れか負
荷の軽い側に駆動トルクが逃げるため、反対側のクロー
ラの回転が低下する虞がある。

【００３１】これを防止するために、図７に示すよう
に、例えばステアリングハンドル１９を右側に回転して
「スピンターン」領域の開始点ＰSに達したときは、実
線で示すように、右ブレーキソレノイドの電流を減少す
るとともに、鎖線で示すように、左ブレーキソレノイド
の電流を増加する。即ち、旋回内側のディスクブレーキ
装置５４の制動力を減少させると同時に、旋回外側のデ
ィスクブレーキ装置５４の制動力を増加させて、左右ど
ちらに駆動トルクが逃げても左右のクローラ１６，１６
を夫々反対方向に駆動して「スピンターン」を実行でき
るようにする。尚、左旋回で「スピンターン」領域の開
始点ＰSに達したときも同様にして、鎖線で示すよう
に、左ブレーキソレノイドの電流を減少するとともに、
実線で示すように、右ブレーキソレノイドの電流を増加
する。斯くして、旋回内側のクローラ１６と旋回外側の
クローラ１６とが夫々反対方向に等速で駆動され、車体
は「スピンターン」状態で旋回する。

【００３２】そして、ステアリングハンドル１９を戻し
て車体が「スピンターン」領域から外れたときは、図５
に示した前記扇形ギヤ７６の端面が捩りコイルバネ６１
の一端部６１ａから離反して、ステアリングハンドル１
９の操作力が軽くなるので、オペレータは「スピンター
ン」領域から外れたことを認識できる。また、旋回内側
の正逆転クラッチ装置５７が再び切り換わってリヤアク
スル１１を正転させ、通常の旋回状態に復帰する。

【００３３】尚、図３に示したように、前記ディスクブ
レーキ装置５４は、ステアリングハンドル１９の回転操
作角に応じてブレーキソレノイド９１の電流が変化し、
ブレーキシリンダ９２の伸縮によってディスクが押され
るが、これとは別に、足動式のブレーキペダル９３の踏
み込みにより機械的にブレーキアーム９４を回動し、デ
ィスクブレーキ装置５４のディスクを押すように構成さ
れている。従って、緊急時や旋回量補正時には、このブ
レーキペダル９３の踏み込み操作によりディスクブレー
キ装置５４の制動力を調整することができる。

【００３４】図８は制御系のブロック図であり、耕深制
御入りスイッチ１０３にて耕深制御を実行し、ローリン
グ制御入りスイッチ１０４にてローリング制御を実行す
る。ここで、クローラ式のトラクタ１０に於いては、耕
深制御中にリヤカバーセンサ３６の検出値が対地作業機
最上げ位置付近を検出したとき、即ち、最上げ位置若し
くは上げ位置設定値を角度αとすれば、それよりもやや
低い位置（例えばα−１０度）に達したときは、ブザー
またはランプ等の警告装置１０５によって警告を発生す
る。これは、クローラ式のトラクタ１０はホイール式ト
ラクタと異なって軟弱地盤での作業が多く、リヤカバー
回動角が対地作業機最上げ位置付近にあるときは、圃場
の深みに入り込んで車体が前上がり状態である場合が多
い。従って、斯かる場合には、警告を発生してオペレー
タに注意を促し、対地作業機が地面につかえて作業車両
が走行不能となるのを防止する。

【００３５】また、ローリング制御中にストロークセン
サ３８の検出値がローリングシリンダ３７のストローク
エンド付近を検出したときは、ブザーまたはランプ等の
警告装置１０５によって警告を発生する。これは、軟弱
地盤ではクローラ式のトラクタ１０の車体が左右に大き
く傾斜し易く、ローリングシリンダ３７をストロークエ
ンドまで伸縮するような状態では対地作業機２６の片側
が土中に埋まっている場合が多い。従って、斯かる場合
には、ローリングシリンダ用コントロールバルブ９８の
伸びソレノイド若しくは縮みソレノイドに対する制御信
号を出力せず、作業負荷の増大による走行不能を防止す
る。

【００３６】また、ローリング制御中には、ポジション
レバー４０による対地作業機上昇操作があったときは、
対地作業機２６を上昇させながら車体に対して対地作業
機２６を平行に復帰させる「平行復帰」制御を実行して
いるが、スロープセンサ４３の検出値が車体の前上がり
を検出したときは、前記ポジションレバー４０の上げ操
作があったとしても前記「平行復帰」制御を実行しな
い。これは、クローラ式のトラクタ１０では、圃場の深
みから出るときに車体が大きく前上がり姿勢となり、走
行負荷を減少するためにオペレータはポジションレバー
４０で対地作業機上昇操作を行うことがあるが、このと
き、「平行復帰」制御が作動すると、地面に対して略平
行だった対地作業機２６が傾いて対地作業機２６の片側
が土中に埋まり易く、却って走行負荷が大となる。従っ
て、斯かる場合には、車両が走行不能となるのを防止す
るために「平行復帰」制御を実施しない。

【００３７】しかし、変速位置センサ１０６の検出値が
例えば高速２速位置等のように、非作業走行状態を示し
ている場合は、スロープセンサ４３の検出値が車体の前
上がりを検出したとしても、前記「平行復帰」制御を実
行する。斯くして、坂道路上走行に於いて対地作業機２
６が車体に対して平行に保持され、対地作業機２６が頻
繁に動くことを防止できる。

【００３８】一方、スピンターン制御入りスイッチ１０
１が「入」である場合に、ステアリング切れ角センサ８
０が「スピンターン」領域に達したときは、前述したよ
うに、「スピンターン」制御が実行されるが、これと同
時に、リフトシリンダ用コントロールバルブ９７の上げ
ソレノイドに制御信号を出力して、対地作業機２６を非
作業位置に上昇させる。このように、「スピンターン」
開始と同時に対地作業機２６を自動上昇させることによ
り、対地作業機上昇タイミングが遅れて圃場を荒らした
り対地作業機が破損することを防止できるとともに、
「スピンターン」開始前に対地作業機を上昇させるのに
比べて、センサやメモリが少なくなってコストダウンと
なる。尚、前記リフトアーム角センサ３３により対地作
業機２６の高さを検出しているが、対地作業機２６が接
地状態であると想定される低位置にあるときは、対地作
業機２６の引きずりを防止するために「スピンターン」
制御を牽制する。

【００３９】また、スピンターン制御入りスイッチ１０
１が「切」である場合は、ステアリング切れ角センサ８
０が「スピンターン」領域に達したとしても「スピンタ
ーン」制御は実行せず、旋回内側のクローラ走行装置に
対するブレーキ出力を最大出力にて継続させて「ブレー
キターン」制御を実行する。従って、「スピンターン」
の必要がない軟弱地盤での作業では、オペレータが予め
スピンターン制御入りスイッチ１０１が「切」にしてお
くことにより、対地作業機２６の不慮上昇を防止でき
る。また、「ブレーキターン」開始と同時に対地作業機
２６を自動上昇させることにより、対地作業機上昇タイ
ミングが遅れて圃場を荒らしたり対地作業機が破損する
ことを防止できるとともに、「ブレーキターン」開始前
に対地作業機を上昇させるのに比べて、センサやメモリ
が少なくなってコストダウンとなる。

【００４０】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。

【００４１】

【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、請求項１記載の発明は、クローラ式作業車両に於
いて、対地作業機の耕深制御中にリヤカバー回動角の検
出値が対地作業機上げ位置付近を検出したときは警告を
発生するようにしたので、車体が圃場の深みに入り込ん
だときに、対地作業機が地面につかえて作業車両が走行
不能となるのを防止できる。

【００４２】請求項２記載の発明は、クローラ式作業車
両に於いて、対地作業機のローリング制御中にストロー
クセンサの検出値がローリングシリンダのストロークエ
ンド付近を検出したときは警告を発生するようにしたの
で、車体が左右に傾斜したときに、対地作業機の片側が
土中に埋まって作業車両が走行不能となるのを防止でき
る。

【００４３】請求項３記載の発明は、クローラ式作業車
両に於いて、対地作業機のローリング制御中に車体の前
上がりを検出したときは、ポジションレバーの上昇操作
があっても、対地作業機上昇に伴って車体に対して対地
作業機を平行に復帰させる制御を牽制するので、車体が
圃場の深みから出るときに大きく前上がり姿勢となり、
このときオペレータがポジションレバーで対地作業機上
昇操作を行ったとしても、地面に対して対地作業機の傾
きが変わらず、対地作業機の片側が土中に埋まって走行
不能となるのを防止できる。

【００４４】請求項４記載の発明は、旋回操作に連動し
て「スピンターン」制御を実行する際に、対地作業機が
接地状態であると想定される低位置にあるときには「ス
ピンターン」制御を牽制するので、「スピンターン」中
に対地作業機が引きずられて車体が横ぶれを起こすこと
がなく、圃場の荒れや対地作業機の破損を未然に防止で
きる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施の形態を示すものである。

【図１】クローラ式トラクタ及び対地作業機の側面図。

【図２】クローラ式トラクタ及び対地作業機の背面図。

【図３】動力伝達経路を示す図。

【図４】リヤデファレンシャル装置及びリヤアクスルの
構成を示す断面図。

【図５】ステアリング操作装置の平面図

【図６】（ａ）ステアリング操作装置の正面図 （ｂ）ステアリング操作装置の側面図

【図７】ステアリング切れ角とブレーキ電流の変化の関
係を示すグラフ。

【図８】制御系のブロック図

【符号の説明】

１０ トラクタ １９ ステアリングハンドル ２６ 対地作業機 ３２ リフトシリンダ ３３ リフトアーム角センサ ３５ リヤカバー ３６ リヤカバーセンサ ３７ ローリングシリンダ ３８ ストロークセンサ ４０ ポジションレバー ４３ スロープセンサ ８０ ステアリング切れ角センサ ９０ コントローラ Ｃ クローラ式走行装置

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１３年２月２３日（２００１．２．２
３）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００２

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００２】

【従来の技術】従来、実用新案登録第２５０８１８６号
公報に記載されているように、車体の左右にクローラ式
走行装置を備え、該クローラ式作業車両の後端部を前記
車体の後端部よりも後方に位置させた作業車両であっ
て、この作業車両の後部に対地作業機を昇降自在に連結
するクローラ式作業車両が知られている。このクローラ
式作業車両は、ホイール式トラクタの車体を利用し、該
車体の左右リヤアクスル外端部にトラックフレームを枢
着し、このトラックフレームに装着した従動フレームと
前記リヤアクスルに装着した駆動スプロケットとの間に
クローラを卷装して構成されており、エンジンの動力は
変速装置にて変速された後に、デファレンシャル装置を
経て左右のリヤアクスルからクローラ走行装置に伝達さ
れる。デファレンシャル装置とリヤアクスルとの間には
ブレーキ装置と正逆転クラッチ装置等からなる旋回制御
装置を備えてあり、左右のクローラ走行装置は夫々独立
して制動可能且つ回転方向も逆転可能に形成されてい
る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB11 BA02 BA05 BB03 EA16 EB14 EB22 EC14 ED01 ED13 2B304 KA08 LA02 LA06 LB05 LB15 MA04 MA08 MB02 MC13 QA05 QA08 QA12 QA14 QB02 QB03 QB06 QC03 RB02 RB06 RB07

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備
   え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部
   よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作
   業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結す
   るとともに、該対地作業機２６に装着したリヤカバー３
   ５の上下回動角を検出して対地作業機の耕深制御を行う
   ようにしたクローラ式作業車両に於いて、前記対地作業
   機２６の耕深制御中に、リヤカバー回動角の検出値が対
   地作業機最上げ位置付近に達したときは報知するように
   構成したことを特徴とするクローラ式作業車両。
2. 【請求項２】 車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備
   え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部
   よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作
   業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結す
   るとともに、該対地作業機２６の左右ローリング角を調
   整するためのローリングシリンダ３７を備え、該ローリ
   ングシリンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機のロ
   ーリング制御を行うようにしたクローラ式作業車両に於
   いて、前記対地作業機２６のローリング制御中に、ロー
   リングシリンダ３７の検出値がストロークエンド付近に
   達したときは報知するように構成したことを特徴とする
   クローラ式作業車両。
3. 【請求項３】 車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備
   え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部
   よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作
   業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結す
   るとともに、該対地作業機２６の左右ローリング角を調
   整するためのローリングシリンダ３７を備え、該ローリ
   ングシリンダ３７の伸縮長さを検出して対地作業機２６
   のローリング制御を行うとともに、対地作業機２６の上
   昇操作時は車体に対して対地作業機２６を平行に復帰さ
   せる「平行復帰」制御を実行するようにしたクローラ式
   作業車両に於いて、この作業車両１０には車体の前後ピ
   ッチング角を検出するセンサ４３を設け、該センサ４３
   が車体の前上がり状態を検出したときには、前記対地作
   業機２６の上昇操作に拘わらず前記「平行復帰」制御を
   牽制し、前記ローリング制御を続行するように構成した
   ことを特徴とするクローラ式作業車両。
4. 【請求項４】 車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備
   え、該クローラ走行装置Ｃの後端部を前記車体の後端部
   よりも後方に位置させた作業車両１０であって、この作
   業車両１０の後部に対地作業機２６を昇降自在に連結す
   るとともに、旋回操作に連動して旋回内側のクローラ１
   ６の回転を減速、停止、逆転させる旋回制御装置５４，
   ５７を備えたクローラ式作業車両に於いて、前記車体に
   は対地作業機２６の高さを検出するセンサ３３を設け、
   該センサ３３により前記対地作業機２６が接地状態であ
   ると想定される低位置にあることを検出したときには、
   前記旋回制御装置５４，５７の制御によるクローラ１６
   の逆転を牽制するように構成したことを特徴とするクロ
   ーラ式作業車両。