JP2002200987A

JP2002200987A - 走行装置

Info

Publication number: JP2002200987A
Application number: JP2000401387A
Authority: JP
Inventors: Koji Yasuno; 公二安野; Takahiko Kamimura; 孝彦上村; Takafumi Akiyama; 尚文秋山; Mikiji Hirota; 幹司廣田
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2000-12-28
Filing date: 2000-12-28
Publication date: 2002-07-16

Abstract

(57)【要約】【課題】旋回半径を一定に保って安定した操向度合い
を得ることが出来、穀稈列に適切に沿った自動方向制御
を可能とする。【解決手段】左右に走行装置への動力断続を行うサイ
ドクラッチ２４Ｌ，２４Ｒを設けるとともに、左右のサ
イドクラッチギヤ間に亘って差動伝動機構を設け、旋回
用油圧無段変速機構６による差動伝動機構の駆動によっ
て旋回内側の車軸を正逆に無段変速する走行装置であっ
て、植立穀稈との接触により回動する触覚体７５ａ，７
５ｂの回動角度と車速とに基づいて旋回用油圧無段変速
機構６の駆動回転速度を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン、トラ
クタ等の走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンバイン等における左右一対の
クローラ走行装置を有する車両において、走行用と旋回
用の各油圧無段変速機構（以下「ＨＳＴ」と称する）な
らびに左右のサイドクラッチ機構、差動ギヤ機構、逆転
カウンタギヤ機構等を備え、旋回用ＨＳＴによって旋回
内側の車軸を正逆に無段変速する走行伝動装置が知られ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、旋回用
ＨＳＴの駆動回転速度を制御する場合、たとえば植立穀
稈との接触により回動する触覚体（アクチエータとも呼
ぶ）の回動角度のみに応じて制御する構成とすると、車
速の変速によって旋回半径が変化するため一定の操向度
合いを得ることができず、穀稈列に適切に沿った自動方
向制御が行えないという不具合が生じる。また、上記旋
回用ＨＳＴと走行用ＨＳＴをミッションケースに取り付
けた場合、通常の取付け方では、各ＨＳＴのモータ部が
ミッションケースから外側方、つまり機体内方へ張り出
す。このように機体内方へ張り出した場合、このモータ
部が邪魔となってミッションケースを操縦部側に接近し
て配置することができず、車軸長が左右不均等になり、
また機体の横幅を小さく出来ないなどの問題が生じる。
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたも
のであって、その目的とするところは、旋回半径を一定
に保って安定した操向度合いを得ることが出来、穀稈列
に適切に沿った自動方向制御を可能とすることにある。
また、ミッションケース全体を操縦部側に寄せて配置す
ることが出来、左右の車軸長を均等に構成でき、機体の
横幅をコンパクト化することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】かかる目的は、請求項１
の発明によれば、左右に走行装置への動力断続を行うサ
イドクラッチを設けるとともに、左右のサイドクラッチ
ギヤ間に亘って差動伝動機構を設け、旋回用油圧無段変
速機構による前記差動伝動機構の駆動によって旋回内側
の車軸を正逆に無段変速する走行装置において、植立穀
稈との接触により回動する触覚体の回動角度と車速とに
基づいて前記旋回用油圧無段変速機構の駆動回転速度を
制御するように構成した走行装置を提供することによっ
て達成される。また、請求項２の発明によれば、左右に
走行装置への動力断続を行うサイドクラッチを設けると
ともに、左右のサイドクラッチギヤ間に亘って差動伝動
機構を設け、旋回用油圧無段変速機構による前記差動伝
動機構の駆動によって旋回内側の車軸を正逆に無段変速
する走行装置において、前記旋回用油圧無段変速機構と
走行用油圧無段変速機構との各モータ部を隣接する操縦
部のステップ下方に入り込ませて配置する構成としてい
る。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明の
実施の形態について説明する。図１は本発明に関わるコ
ンバインの一例を示す全体図である。図示するコンバイ
ンは、クローラａと、クローラ駆動軸１８と、刈取部ｃ
と、刈り取った穀稈を搬送しながら脱穀機に供給するフ
ィードチェーンｄと、脱穀した穀物を貯留する穀物タン
クｅと、貯留した穀物を機外へ排出するオーガｆとを有
している。

【０００６】図２はコンバインの運転席のスイッチ配置
図である。ＨＳＴレバー１は、前後に傾動して車速を増
減するもので、図の中立（ニュートラル）位置から前方
に倒すと前進方向に増速し、後方に倒すと後進方向に増
速する。そして、前進あるいは後進位置から中立位置方
向に戻すと減速し、中立位置で機体は停止する。アクセ
ルレバー２は、前後に傾動してスロットルを開閉するこ
とによりエンジン回転数を上げ下げするもので、後方に
倒すとスロットルが開いてエンジン回転数を上げ、前方
に倒すとスロットルが閉じてエンジン回転数を下げる。
パワステレバー３は、前後左右に傾動して刈取部の上げ
下げと機体の旋回を操作するもので、中立位置から後方
に倒すと刈取部が上昇し、前方に倒すと刈取部が下降す
る。また、左側に倒すと機体は左旋回し、右側に倒すと
右旋回する。また、４は副変速レバーである。

【０００７】次に、伝動装置の構成について説明する。
図３は右側面からみた伝動装置内の各伝動軸の配置構成
を示す図で、図４は同じく右側面からみた伝動装置の
外観図である。また、図５及び図６はそれぞれ左側面か
らみた伝動装置の内部構成図及び外観図である。さら
に、図７は図４におけるＳ１−Ｓ１に沿った断面図であ
り、図８は図４におけるＳ２−Ｓ２に沿った断面図であ
る。図１０は伝動装置の斜視図である。図１２は伝動装
置を含む全体の油圧配置図である。

【０００８】左右に、走行装置への動力断続を行うサイ
ドクラッチ２４Ｌ．２４Ｒを設け、該サイドクラッチ２
４Ｌ，２４Ｒの「切」に関連して走行装置への動力伝達
を行う差動ギヤ機構を左右のサイドクラッチギヤ間に設
けている。差動ギヤ機構は、デフケース２５、デフ差動
軸２２、差動ギヤＰ，Ｑ，Ｒ等から構成されている。そ
して、走行用油圧無段変速機構（以下「走行用ＨＳＴ」
と称する）５と旋回用油圧無段変速機構（以下「旋回用
ＨＳＴ」と称する）６を、左右に分割構成されているが
一体となっているミッションケースに対し前後に配置
し、ミッションケース内において側面視で、「走行用Ｈ
ＳＴ入力軸１１→同出力軸１２→副変速軸１３→カウン
タ軸１４→走行系減速軸１５→サイドクラッチ軸１６」
の伝動経路と、「旋回用ＨＳＴ入力軸１９→同出力軸２
０→差動系減速軸２１→デフ差動軸２２→逆転ギヤ軸２
３→サイドクラッチ軸１６」の伝動経路とを、上部は分
離して下部においては連結し、真ん中に空間部を有する
略Ｕ字状に配置している。

【０００９】すなわち、走行用ＨＳＴ５と旋回用ＨＳＴ
６は前後に配置すると共に、走行用ＨＳＴ５からの動力
と旋回用ＨＳＴ６からの動力は前記サイドクラッチ２４
Ｌ，２４Ｒを有するサイドクラッチ軸１６にて合流す
る。左右一体のミッションケース（メインケース）３２
Ｌ，３２Ｒの上部は分離して走行用ＨＳＴ５の動力系と
旋回用ＨＳＴ６の動力系の入力軸がそれぞれ入力してお
り、ミッションケース３２Ｌ，３２Ｒの全体形状はこの
ような伝動経路に対応して略Ｕ字状に形成している。こ
のように、走行用の伝動経路と旋回用の伝動経路とがサ
イドクラッチ軸１６を起点として前後に略Ｕ字状に立ち
上がるため、ミッションケースの最低地上高を高く確保
でき、湿田走行性能を高めることが出来るとともに、ミ
ッションケース自体をコンパクトに形成することができ
る。

【００１０】かかる構成において、たとえば図１０に示
すように、走行用ＨＳＴ５の入力軸１１及び旋回用ＨＳ
Ｔ６の入力軸１９にはエンジンプーリを介してエンジン
の動力が伝達される。そして、左右のサイドクラッチ２
４Ｌ，２４Ｒ間に設けた差動ギヤ機構及び逆転ギヤ２３
を介し、旋回時に旋回用ＨＳＴ６によるデフケース２５
の回転駆動によって旋回内側の車軸を正逆に無段変速で
きるように構成している。

【００１１】図７を参照して説明すると、上でも述べた
ように、入力プーリ３３を介して走行用ＨＳＴ５の入力
軸１１にエンジンからの動力が伝達される。同図中の５
３は走行ＨＳＴ用のトラニオン軸である。そして、同出
力軸１２から副変速軸１３へと動力が伝達され、副変速
軸１３の一端には刈取部を駆動する刈取入力プーリとベ
ルトで掛け渡された刈取出力プーリ３４が取付けられ、
副変速軸１３と刈取出力プーリ３４との間にはワンウェ
イクラッチが介装されている。また、シフタの切換えに
よって高速・中速・低速に切り換えられ、副変速ギヤ１
３ａと噛合するカウンタ軸１４のギヤ１４ａ、１４ｂ、
１４ｃを介してカウンタ軸１４が駆動する。カウンタ軸
１４の駆動により、同じくカウンタ軸１４に設けられた
ギヤ１４ｂと噛合する走行系減速軸１５のギヤ１５ｂを
介して該減速軸１５が駆動する。

【００１２】さらに、上記減速軸１５の駆動により、同
じ減速軸１５に設けられたギヤ１５ａと噛合するサイド
クラッチ軸１６中央のギヤ１６ａを介して該サイドクラ
ッチ軸１６が駆動する。サイドクラッチ２４Ｌ，２４Ｒ
は、油圧でディスク板３６を内方に押し付けると接続状
態になり、動力はサイドクラッチ軸１６より回転体３５
へ、さらに回転体３５からギヤ３７ａと一体構成されて
いるケーシング３７へ伝達され、ギヤ３７ａの内径部は
回転体１０１とスプライン嵌合なので回転体１０１が回
転して、回転体１０１と一体のギヤ１６ｂが回転する。
この実施例ではエンジンが始動している時は、常に油圧
力によりディスク３６が押し付けられて接続状態になっ
ている。そして、ギヤ１６ｂと噛合するギヤ１７ａを介
しスプライン嵌合により減速ギヤ軸１７が駆動する。さ
らに、減速ギヤ軸１７の駆動により、同じギヤ軸１７の
ギヤ１７ｂと噛合するギヤ１８ａを介しスプライン嵌合
によりホイル軸１８が駆動する。なお、同図中の３８は
ホイル軸１８に取付けるスプロケットを示している。

【００１３】また、図８を参照して説明すると、前述し
たように、入力プーリ３９を介して旋回用ＨＳＴ６の入
力軸１９にエンジンからの動力が伝達される。同図中の
５４は旋回ＨＳＴ用のトラニオン軸である。そして、同
出力軸２０からギヤ２０ａ及びこれと噛合するギヤ２１
ａを介して減速軸２１へと動力が伝達される。また、該
減速軸２１のギヤ２１ｂを介してこれと噛合する差動入
力ギヤＱへ伝達される。差動入力ギヤＱはボルトでデフ
ケース２５に固定されている。図中の４１はデフケース
２５に固定したピン、４２と４３はそれぞれベベルギヤ
を示している。また、デフ差動軸２２に設けた差動出力
ギヤＰは前述のサイドクラッチ２４Ｌのギヤ３７ａと噛
合する。また、デフ差動軸２２の差動出力ギヤＰとは反
対側に設けた差動出力ギヤＲは、逆転ギヤ軸２３の逆転
ギヤ２３ａと噛合し、さらに該逆転ギヤ２３ａはサイド
クラッチ２４Ｒのギヤ３７ａと噛合する。

【００１４】図１１を参照して説明すると、走行時は、
走行用ＨＳＴ５の動力は、前述の伝動経路を介してサイ
ドクラッチ軸１６に伝達される。走行時（エンジン回転
中）は、左右のサイドクラッチ２４Ｌ，２４Ｒは接続状
態になっているため、動力は減速ギヤ軸１７を介してホ
イルギヤへ伝達され、ホイル軸（車軸）１８を駆動する
（同図の実線矢印の流れを参照）。なお前にも述べたよ
うに、たとえばエンジンを始動すると、ソレノイドバル
ブと接続している油圧配管により流入する油圧でピスト
ン４４が内方へ押されて左右のサイドクラッチのディス
ク板３６が接続して動力は伝達可能状態となり、走行用
ＨＳＴ５の前後進操作により動力は伝達されていく。走
行用ＨＳＴ５を中立にすると動力の伝達は行われなくな
る。また、エンジンを停止すると圧縮バネ４５でピスト
ン４４は元の位置に戻り動力の伝達は断たれる。

【００１５】そして、旋回時は、旋回内側のサイドクラ
ッチがオフになり、走行用ＨＳＴ５の動力はホイル軸へ
は伝達されない。ここでは、左側のサイドクラッチ２４
Ｌはオンで、右側のサイドクラッチ２４Ｒがオフになっ
ている場合を考えると、走行用ＨＳＴ５の動力はサイド
クラッチ軸１６から左側（旋回外側）のホイル軸１８へ
伝達されるが、右側（旋回内側）のホイル軸１８へは伝
達されない。そして、旋回用ＨＳＴ６の動力が前記差動
ギヤ機構に入力し、図１１の破線矢印の流れに示すよう
に、差動入力ギヤＱ、デフケース２５の回転駆動によっ
て、デフ差動軸２２に伝達され、差動出力ギヤＲ、逆転
ギヤ２３を介して右側（旋回内側）のホイル軸へと伝達
され、ホイル軸を正転側又は逆転側に無段で変速する。
また、ブレーキ２７について説明すると、ブレーキプレ
ート４６を回転させるとピストン４７が内方に押されて
ディスク板２７ａが接続することによりブレーキがかか
るようになっている。

【００１６】図９は上記差動ギヤＰ，Ｑ，Ｒの回転数の
関係を示す線図である。走行（直進）時は、デフ差動軸
２２は左右が逆回転し、ベベルギヤ４２と４２ａは軸２
２に対して公転せず自転している。そして、旋回のとき
は、旋回用ＨＳＴ６より動力が伝達され、パワステレバ
ー３の傾動角度に応じて、差動入力ギヤＱがゼロ回転か
ら立ち上がり、旋回外側の差動出力ギヤＰ又はＲに対し
て差動入力ギヤＱが加速していく。ギヤＲ又はギヤＰの
一方が他方に対して逆転（旋回外側と内側とが同方向回
転で且つ旋回内側が外側より低回転）している間は緩や
かな旋回角度での旋回（ここでは「マイルドターン」と
称する）、停止（ギヤＱがギヤＰ又はＲの１／２回転状
態で旋回内側の回転停止）した時はブレーキターンとな
る。差動出力ギヤＰとＲが互いに逆転しているにもかか
わらず、ホイル軸１８が同方向に回転するのは逆転ギヤ
２３ａを介しているためである。そして、デフケース２
５が逆方向回転を始め、ギヤＲとギヤＰの一方が他方に
対し正転（旋回外側と内側とが異方向回転）していると
きはスピンターンとなる。もちろん、左旋回と右旋回の
場合とでは旋回内側と外側が逆になる。ところで、旋回
用ＨＳＴ６の駆動回転速度の制御によってスピンターン
状態における旋回内側の車軸回転数と旋回外側の車軸回
転数との比を１：３となるように設定した場合、１：１
のスピンターンと比較して、旋回中の馬力損失が少なく
なり、またスピンターンしながらも機体旋回中心が移動
するため、枕地等での旋回後、条合わせが容易になる。

【００１７】また、前述したように、ミッションケース
の外形は略Ｕ字状に形成されているが、その上部中央の
空間部である凹部には、図１０に示すように副変速の切
換手段を設けている。８は副変速レバーであり、リンク
機構４８を介してミッションケースの凹部のピン４０に
接続している。このピン４０はＵ字状プレート４０ａに
固定していて、さらにＵ字状プレート４０ａは副変速を
変速するシフタに連結している。また、主変速レバー７
はリンク機構４９を介して走行用ＨＳＴ５のピン５３ａ
に接続している。このピン５３ａはＵ字状プレート５３
ｂに固定されている。５５は定量モータである。また、
旋回用ＨＳＴ６のトラニオン軸５４にはピニオン５６ａ
と歯車５６を介してモータ５７を取付けている。前にも
説明したように、入力プーリ３３を介して走行用ＨＳＴ
５の入力軸１１にエンジンからの動力が伝達されるが、
この動力はエンジンプーリ５８（図１２）よりベルト５
０を介して入力プーリ３３に伝達される。また、入力プ
ーリ３３には入力プーリ３９との間にもベルト５１が掛
け渡され、エンジンからの動力が入力プーリ３９にも伝
達される。なお、５２はテンションプーリで、その作動
・不作動によって旋回用ＨＳＴ６への動力の断続を行
う。すなわち、ブレーキペダル９を踏むとベルト５１は
緩み、動力が伝達されなくなるので、不用意にパワステ
レバー３を左右に傾動してもコンバインの不用意な旋回
を防止できる。このように走行用ＨＳＴ５と旋回用ＨＳ
Ｔ６との前後間隔部の空間を有効利用して副変速操作手
段を配置できるため、全体的にコンパクトに構成するこ
とが出来る。

【００１８】ここで、図１２の油圧配置図について説明
すると、エンジンを始動すると、オイルタンク６２のオ
イルはギヤポンプ６０を介して吸入され、またレデュー
スバルブ６１を介してソレノイドバルブ６６へ送られ、
ここで左右に分かれてそれぞれ左右のサイドクラッチ２
４Ｌ，２４Ｒに送られる。油圧により左右のサイドクラ
ッチ２４Ｌ，２４Ｒは接続状態（入りの状態）になる。
また、オイルタンク６２より走行用ＨＳＴ５及び旋回用
ＨＳＴ６へ送られる。走行用ＨＳＴ５又は旋回用ＨＳＴ
６を使用しないときは、マニホールド６５を介して一部
がオイルタンク６２へ返却される。さらに、オイルタン
ク６２よりコントロールバルブ６３を介して刈取上下用
シリンダ６７とオーガ上下用シリンダ６８へ送られる。

【００１９】また、前述のとおり、差動ギヤ機構（差動
装置）の一方（図示では右側）のデフ差動軸２２には駐
車ブレーキ２７を設けている。このブレーキ２７は、操
縦部に設けたブレーキペダル９に連動している（図２参
照）。図１３を参照して駐車ブレーキ２７の作動につい
て説明する。停車時にこのブレーキペダル９を矢印Ａ方
向に踏込操作すると、支持板６９が支点７２の回りを矢
印Ｂ方向に回動し、このときワイヤ７３を引っ張って前
述のテンションプーリ５２を移動させてベルト５１を緩
めると伝動が断たれる。これと同時にチューブ１０ａ内
のワイヤ１０が引っ張られて、支持板７０が支点７０ａ
の回りを矢印Ｃ方向に回動する。この支持板７０が回動
すると、同軸上のプレート１０２が矢印Ｃ方向に回動す
る。プレート１０２にはロッド７１が連結しているの
で、ロッド７１を押して、ロッド７１先端に取付けたブ
レーキプレート４６が矢印Ｄ方向に回転する（倒れ
る）。これによって前述のようにブレーキ２７が作用
し、差動ギヤ機構に連動連結された左右のサイドクラッ
チギヤ及びホイル軸が制動される。

【００２０】これにより、駐車ブレーキを確実にかける
ことができ、例えば坂道で斜めに停車してもターンする
ことなく確実に坂道停車でき、安全性が向上する。ま
た、作業形態として、圃場の一辺刈取後、畦際で停車し
たまま刈取部を駆動して刈取穀稈を後送する操作を行う
ことがあるが、ブレーキペダル９を踏み、左右両サイド
クラッチ２４Ｌ，２４Ｒを切ってブレーキ２７を作用さ
せることにより、走行用ＨＳＴ５が駆動されていても機
体を確実に停車させたままこの作業を行うことが出来
る。さらには、ブレーキ２７がデフケース２５の側部空
間に配置されることで、空間の有効利用によるミッショ
ンケースのコンパクト化も可能である。なお、図１４は
上述の図１３を前後方向からみたもので、２８は刈取入
力プーリ、２９は刈取上下支点パイプ、３０は刈取フレ
ーム、３１はエンスト時においてブレーキ２７を作用さ
せるモータである。エンジンがエンストするとモータ３
１を作動してケーブル１００を引っ張る。すると、支持
板７０が支点７０ａの回りを矢印Ｃ方向に回動する。こ
れによってブレーキ２７が入り状態となる。

【００２１】次に、植立穀稈との接触により回動する触
覚体の回動角度と車速とに基づいて旋回用ＨＳＴ６の駆
動回転速度を制御する構成について説明する。図１５は
一例として４条刈りのコンバイン先端部の平面図、図１
６は触覚体の構成図、図１７は制御ブロック図、図１８
はフローチャートである。分草パイプ７９の先端部に左
右の触覚体７５ａ，７５ｂがそれぞれ取り付けられ、こ
れら左右の触覚体７５ａ，７５ｂはそれぞれ穀稈との接
触により取付基部を支点として後方側へ回動し、接触が
解かれると元の位置に復帰するように構成されている。
また、これら左右の触覚体７５ａ，７５ｂの取付基部に
は回動角度を検出するポテンショメータ（左・右）７６
ａ、７６ｂが設けられている。そして、コントローラ７
７の入力側に上記触覚体７５ａ，７５ｂの回動角度を検
出するポテンショメータ（左・右）７６ａ，７６ｂと機
体の走行速度を検出する車速センサ７８とを接続し、そ
の出力側に旋回用ＨＳＴ６のトラニオン軸５４の回動操
作用の電動モータ５７を接続する。また、コントローラ
７７の入力側には、上記トラニオン軸５４の回動角度を
検出するポテンショメータ（図示せず）も接続し、フィ
ードバック制御により精度を確保している。なお、コン
トローラ７７には、上記ポテンショメータ値と車速セン
サ値とに応じて決定されるトラニオン軸５４回動操作角
度を設定しておき、これに基づき旋回用ＨＳＴ６の駆動
回転を制御する。

【００２２】かかる構成において、図１８のフローに示
すように、自動方向制御スイッチ７４（図２参照）がオ
ンになっているとき、車速を検出し、ポテンショメータ
（右）７６ｂ値を読み込む（ステップ１〜３）。読み込
んだポテンショメータ（右）７６ｂ値が不感帯域でなけ
ればその値と車速センサ値とからトラニオン軸５４回動
操作角度を算出する（ステップ４、５）。そして、左の
サイドクラッチ２４Ｌ切りを出力すると共に、上記算出
値に基づくトラニオン軸５４回動操作を出力する（ステ
ップ６）。以上は左旋回する場合である。ステップ４に
おいて、ポテンショメータ（右）７６ｂ値が不感帯域で
あれば、ポテンショメータ（左）７６ａ値を読み込む
（ステップ７）。読み込んだポテンショメータ（左）７
６ａ値が不感帯域でなければその値と車速センサ値とか
らトラニオン軸５４回動操作角度を算出する（ステップ
８、９）。そして、右のサイドクラッチ２４Ｒ切りを出
力すると共に、上記算出値に基づくトラニオン軸５４回
動操作を出力する（ステップ１０）。以上は右旋回する
場合である。

【００２３】そして、ステップ８において、ポテンショ
メータ（左）７６ａ値が不感帯域であれば、左右のサイ
ドクラッチ２４Ｌ，２４Ｒ入りを保持したままトラニオ
ン軸５４をニュートラル位置に保持する（ステップ１
１）。以上は直進する場合である。このように、旋回用
ＨＳＴ６の駆動回転速度の制御に車速を加味することに
より、旋回半径を一定に保って安定した操向度合いを得
る事が出来、穀稈列に適切に沿った自動方向制御を行う
ことが可能になる。

【００２４】次に、旋回用ＨＳＴ６と走行用ＨＳＴ５の
各モータ部を隣接する操縦部のステップ下方に入り込ま
せて配置する構成について説明する。図１９はこの構成
の一実施形態を示す。旋回用ＨＳＴ６と走行用ＨＳＴ５
はミッションケース３２の上部所定位置に配置され、ミ
ッションケース３２は走行フレーム８０に固定される。
ここで、走行用ＨＳＴ５と旋回用ＨＳＴ６とを板状の支
持部材２００によって連結している。この支持部材２０
０はミッションケース部材とは別体のもので構成され、
走行用ＨＳＴ５と旋回用ＨＳＴ６とを支持部材２００に
よって連結することにより、両ＨＳＴの入力軸間距離の
精度を保つことが可能になる。そして、旋回用ＨＳＴ６
と走行用ＨＳＴ５の各モータ５５は操縦部のステップフ
レーム８３の下方に位置する。そして、図２０に示すよ
うな平板状のステップ８１及びその下方内側壁８１ａが
上記ステップフレーム８３及び走行フレーム８０の上に
載置され固定される（それぞれのＡ同士、Ｂ同士が一致
する）。上記ステップ８１の下方内側壁８１ａには旋回
用ＨＳＴ６と走行用ＨＳＴ５の各モータ５５が入り込め
るような切欠き部を設けている。このように、旋回用Ｈ
ＳＴ６と走行用ＨＳＴ５の各モータ５５を隣接する操縦
部のステップ８１下方に入り込ませて配置することによ
り、ミッションケース３２全体を操縦部側に寄せて配置
することが出来、これによって左右の車軸長を均等に構
成することが可能になる。しかも、操縦部の横幅ａを小
さく出来、これによって機体の横幅も小さくコンパクト
にできる。図２１は別の実施形態で、上記ステップ８１
を蝶番８２によって上方へ開閉可能に構成したもので、
これにより上記モータ５５等のメンテナンスが容易にな
る。

【００２５】次に、倍速ターンを実行可能にする構成に
ついて説明する。すなわち、旋回外側のサイドクラッチ
を切り、旋回用ＨＳＴ６によって前記デフケース２５を
差動入力回転と逆方向に回転駆動させることにより、旋
回外側の車軸を増速して倍速ターンを実行可能にする。
つまり、旋回内側の車軸を無段階に減速する機構を利用
して、サイドクラッチ切り側と旋回用ＨＳＴ６の回転駆
動方向とを逆に切り換えることによって倍速ターンを実
行する。なお、コントローラには、旋回時におけるサイ
ドクラッチ切り側と旋回用ＨＳＴ６の回転駆動方向とを
逆に切り換える倍速ターンスイッチを接続し、この専用
のスイッチをオンした時だけ作動するように構成する。

【００２６】次に、車両のクローラ着脱方法について説
明する。前述したように、差動ギヤ機構の一方の差動軸
２２に駐車ブレーキ２７を付設し、ブレーキペダル９の
踏み込み操作によって作動するように連繋する。そし
て、図２２のブロック図に示すように、コントローラ７
７の入力側にパワステレバー３の傾動操作角を検出する
ポテンショメータ８４と、機体の走行速度を検出する車
速センサ７８と、ブレーキペダル９の踏み込み操作を検
出する駐車操作検出スイッチ８５とを接続し、その出力
側に左右のサイドクラッチ入切用ソレノイド８６、８７
と、旋回用ＨＳＴ６のトラニオン軸５４回動調節用の電
動モータ５７とを接続する。また、電動モータ５７には
その回転角（トラニオン軸回動角）を検出するポテンシ
ョメータを付設し、該ポテンショメータを上記コントロ
ーラ７７の入力側に接続する。コントローラ７７には、
パワステレバー傾動操作角と車速とに応じて決定される
トラニオン軸回動角を設定しておき、これに基づき旋回
用ＨＳＴ６の駆動回転を制御する。

【００２７】以上の構成において、ブレーキペダル９の
踏み込み操作によって差動ギヤ機構の一方の差動軸２２
を制動するとともに左右のサイドクラッチ２４Ｌ，２４
Ｒを切り、主変速レバー７の傾動操作によってサイドク
ラッチより上手側の直進伝動系を駆動し、その駆動回転
状態を車速センサ７８によって検出し、車速センサ７８
の検出値に基づきパワステレバー３の傾動操作によって
旋回用ＳＴ６を駆動してデフケース２５を回転駆動す
る。これによって、上記一方の差動軸２２に連動連結し
た側のサイドクラッチギヤ及び車軸を停止維持する一
方、他方の差動軸２２を駆動回転させて、この差動軸に
連動連結した側のサイドクラッチギヤ及び車軸を駆動回
転させながら、この側のクローラを着脱する。つまり、
ブレーキペダル９を踏み込んで左右の両サイドクラッチ
２４Ｌ，２４Ｒを切り、主変速レバー７を前進操作して
車速パルスを得、パワステレバー３を傾動操作すると、
旋回用ＨＳＴ６が駆動するため、駐車ブレーキ２７を付
設しない側の差動軸及び車軸が回転する。これにより、
接地側の車軸を停止維持した状態で浮上（持ち上げ）側
の車軸を駆動させながらこの側のクローラを着脱するこ
とが出来、クローラの着脱作業を容易且つ安全に行うこ
とが出来る。

【００２８】ところで、上記パワステレバー３の傾動操
作角を検出するポテンショメータ８４からコントローラ
７７への入力経路を遮断する安全スイッチを設け、この
安全スイッチがオンのときは、パワステレバー３がむや
みに操作されても浮上側の車軸が不用意に駆動されない
ようにする。このような安全スイッチを設けておけば、
クローラを着脱するときにオペレータが故意に安全スイ
ッチを切ってからパワステレバー３を操作するので安全
性が向上する。

【００２９】また、上述のクローラの着脱に際し、接地
側の車軸を停止維持した状態で浮上（持ち上げ）側の車
軸を駆動させるための何段階かの操作を１つのスイッチ
を押せば全て自動でできるようにすれば作業効率が向上
する。すなわち、差動ギヤ機構の一方の差動軸２２に付
設したブレーキ２７をブレーキペダルの代わりにブレー
キ操作用モータによって作動するように連繋し、このブ
レーキ操作用モータをコントローラ７７の出力側に接続
する。また、コントローラ７７の入力側に上記自動操作
を指示するクローラ着脱用スイッチを接続する。このク
ローラ着脱用スイッチをオンにすると、左右のサイドク
ラッチ入切用ソレノイド８６、８７と電動モータ５７と
上記ブレーキ操作用モータとに作動出力がなされる。要
するに、クローラ着脱用スイッチと、駐車ブレーキ操作
手段と左右サイドクラッチ操作手段と旋回用ＨＳＴ操作
手段とが連繋することにより操作を自動化できる。

【００３０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の走
行装置によれば、左右に走行装置への動力断続を行うサ
イドクラッチを設けるとともに、左右のサイドクラッチ
ギヤ間に亘って差動伝動機構を設け、旋回用ＨＳＴによ
る前記差動伝動機構の駆動によって旋回内側の車軸を正
逆に無段変速する走行装置において、植立穀稈との接触
により回動する触覚体の回動角度と車速とに基づいて前
記旋回用ＨＳＴの駆動回転速度を制御するように構成し
たので、旋回用ＨＳＴの駆動回転速度の制御に車速を加
味することができ、これにより旋回半径を一定に保って
安定した操向度合いを得る事が出来、穀稈列に適切に沿
った自動方向制御を行うことが可能になる。また、本発
明の走行装置によれば、前記旋回用ＨＳＴと走行用ＨＳ
Ｔの各モータ部を隣接する操縦部のステップ下方に入り
込ませて配置する構成としたので、ミッションケース全
体を操縦部側に寄せて配置することが出来、これによっ
て左右の車軸長を均等に構成することが可能になり、さ
らに操縦部の横幅を小さく出来、機体の横幅も小さくコ
ンパクトにできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるコンバインの一例を示す全体側
面図である。

【図２】コンバインの運転席のスイッチ配置図である。

【図３】右側面からみた伝動装置内の各伝動軸の配置構
成を示す図である。

【図４】同じく右側面からみた伝動装置内部の構成図
である。

【図５】左側面からみた伝動装置内の各伝動軸の配置構
成を示す図である。

【図６】同じく左側面からみた伝動装置内部の構成図
である。

【図７】図４におけるＳ１−Ｓ１に沿った断面図であ
る。

【図８】図４におけるＳ２−Ｓ２に沿った断面図であ
る。

【図９】差動ギヤＰ，Ｑ，Ｒの回転数の関係を示す線図
である。

【図１０】伝動装置の斜視図である。

【図１１】伝動経路を示す図である。

【図１２】伝動装置を含む全体の油圧配置図である。

【図１３】ブレーキ手段を示すミッション近傍の側面図
である。

【図１４】図１３を前後方向からみた図である。

【図１５】コンバイン先端部の平面図である。

【図１６】触覚体の構成図である。

【図１７】自動方向制御に係わるブロック図である。

【図１８】自動方向制御に係わるフローチャートであ
る。

【図１９】ＨＳＴの取付構造を示す概略斜視図である。

【図２０】ステップの斜視図である。

【図２１】別のステップ構造を示す図である。

【図２２】クローラ着脱に係わる制御ブロック図であ
る。

【符号の説明】

ａクローラｂクローラ駆動軸ｃ刈取部ｄフィードチェーンｅ穀物タンクｆオーガ１ＨＳＴレバー２アクセルレバー３パワステレバー４副変速レバー５走行用ＨＳＴ６旋回用ＨＳＴ７主変速レバー８副変速レバー９ブレーキペダル１０ブレーキワイヤ１１走行用ＨＳＴ入力軸１２同出力軸１３副変速軸１４カウンタ軸１５走行系減速軸１６サイドクラッチ軸１７減速ギヤ軸１８ホイル軸１９旋回用ＨＳＴ入力軸２０同出力軸２１差動系減速軸２２デフ差動軸２３逆転ギヤ軸２４Ｌ，２４Ｒクラッチ２５デフケース２６逆転ギヤ２７ブレーキ３２Ｌ，３２Ｒミッションケース（メインケース）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ａ０１Ｄ 69/08 Ａ０１Ｄ 69/08 ＺＢ６２Ｄ 11/10 Ｂ６２Ｄ 11/10 (72)発明者秋山尚文愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者廣田幹司愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 BA02 BA05 BB01 BB14 DB04 DB05 DB18 EA19 EA22 EB24 ED02 2B074 AA01 AB01 AC02 BA13 BA18 CD01 CD09 CH01 DA02 DC01 DC06 DE03 DE05 EA02 EB02 EB15 GB02 2B076 AA03 BA07 BB03 DA03 DA15 DB06 DB08 EA01 EC13 ED27 3D052 AA04 AA17 BB08 DD04 EE01 FF02 GG04 HH03 JJ14 JJ23

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右に走行装置への動力断続を行うサイ
ドクラッチを設けるとともに、左右のサイドクラッチギ
ヤ間に亘って差動伝動機構を設け、旋回用油圧無段変速
機構による前記差動伝動機構の駆動によって旋回内側の
車軸を正逆に無段変速する走行装置において、植立穀稈
との接触により回動する触覚体の回動角度と車速とに基
づいて前記旋回用油圧無段変速機構の駆動回転速度を制
御するように構成したことを特徴とする走行装置。
【請求項２】左右に走行装置への動力断続を行うサイ
ドクラッチを設けるとともに、左右のサイドクラッチギ
ヤ間に亘って差動伝動機構を設け、旋回用油圧無段変速
機構による前記差動伝動機構の駆動によって旋回内側の
車軸を正逆に無段変速する走行装置において、前記旋回
用油圧無段変速機構と走行用油圧無段変速機構との各モ
ータ部を隣接する操縦部のステップ下方に入り込ませて
配置したことを特徴とする走行装置。