JP2002178904A - 車両制御装置 - Google Patents

車両制御装置

Info

Publication number
JP2002178904A
JP2002178904A JP2000380531A JP2000380531A JP2002178904A JP 2002178904 A JP2002178904 A JP 2002178904A JP 2000380531 A JP2000380531 A JP 2000380531A JP 2000380531 A JP2000380531 A JP 2000380531A JP 2002178904 A JP2002178904 A JP 2002178904A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
control
collision
failure
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2000380531A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3736340B2 (ja
Inventor
Shinsuke Yamamoto
真輔 山本
Akira Nagae
明 永江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2000380531A priority Critical patent/JP3736340B2/ja
Priority to KR10-2001-0078426A priority patent/KR100475779B1/ko
Priority to DE60103233T priority patent/DE60103233T2/de
Priority to US10/013,541 priority patent/US6657539B2/en
Priority to EP01129738A priority patent/EP1215097B1/en
Priority to AU97228/01A priority patent/AU757843B2/en
Priority to CNB011436409A priority patent/CN1178812C/zh
Publication of JP2002178904A publication Critical patent/JP2002178904A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3736340B2 publication Critical patent/JP3736340B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01122—Prevention of malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 衝突時の衝撃の影響によってセンサ出力が所
定の範囲を超え、センサに故障が発生したものとして判
定される場合があり、センサが正常に機能しているもの
関わらず衝突後の制御を実施できない場合も起こり得
る。 【解決手段】 センサ出力Ｖが上下限値ＶH、ＶLを超え
る状況が（Ｓ３０２で「Ｙｅｓ」）、所定時間を超える
と（Ｓ３１０で「Ｙｅｓ」）、センサに故障が発生した
おそれがある。但し、衝突状態検知中である場合には
（Ｓ３１２で「Ｙｅｓ」）、センサが正常であるとして
処理し、衝突状態中にセンサ故障と判定されることを防
止する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両が他の物体に
衝突した場合などにも、適切な制御処理を継続し得る車
両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両が他の物体に衝突した際の衝撃を緩
和させる衝撃緩和装置が提案されている。例えば、特開
平９−１３６６５９号には、衝突によって車両にヨーモ
ーメントが作用する場合には、車両のヨー運動が促進さ
れる方向に後輪を操舵して、車両に作用する衝撃を緩和
させる装置が開示されている。また、この際、車体のロ
ールが抑制されるようにサスペンションの減衰力を制御
することで、安定した車両姿勢で衝撃を緩和する技術も
開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】加速度センサやヨーレ
ートセンサなどの各センサの検出結果を読み込んで、車
載した各装置の制御を行う場合には、一般に、各センサ
について、正常に機能しているか否かの故障判定を行っ
ている。この場合、例えば、センサの検出信号のレベル
が所定の範囲を超えている場合には、センサに故障が発
生したものと判定して、所定の制御処理を禁止するなど
の処置が採られる。
【０００４】しかし、衝突時の衝撃の影響によって、セ
ンサの検出信号が所定の範囲を超える場合も起こり得る
ため、このような場合には、センサが正常に機能してい
るにもかかわらず、センサに故障が発生したものとして
判定してしまうことになる。この結果、特に、衝突発生
後に所定の制御を行う場合には、その制御による効果が
十分に発揮されない場合も起こり得る。
【０００５】本発明は、このような課題を解決すべくな
されたものであり、その目的は、衝突時にセンサが故障
であると誤判定されることを防止し、センサが正常に機
能する限り、衝突以降も好適な制御を行い得る車両制御
装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで請求項１にかかる
車両制御装置は、車両の走行状態を制御する車両制御装
置であって、車両の走行状態を検知する検知手段と、検
知手段の検知結果を読み込み、所定の車載装置の制御を
行う制御手段と、検知手段における故障発生を判定する
故障判定手段と、故障判定手段によって検知手段の故障
が判定された場合に、制御手段の制御処理を制限する制
限手段と、車両の衝突状態を検知する衝突検知手段と、
衝突検知手段によって車両の衝突状態が検知された場合
に、衝突検知後の所定期間、故障判定手段による判定処
理を、検知手段が故障と判定されることが抑制される方
向に変更する判定変更手段とを備えて構成する。
【０００７】なお、「所定期間」とは、少なくとも衝突
状態が検知される期間をいうものとする。
【０００８】故障判定手段は、検知手段に故障が発生し
たか否かを判定しており、検知手段の故障が判定された
場合には、例えば制御手段によって制御が開始されるこ
とを禁止するなど、制限手段によって制御手段の制御処
理を制限する。
【０００９】またこの際、衝突検知手段によって車両の
衝突状態が検知された場合には、例えば、故障判定のし
きい値を変更する、故障と判断すること自体を禁止する
など、判定変更手段によって、故障判定手段による判定
処理を、検知手段が故障と判定されることが抑制される
方向に変更する。これにより、衝突時の衝撃等の影響に
より、故障と判定され得るほど過大な検出結果が検出手
段から一時的に出力される場合であっても、直ちに検出
手段が故障であると判断されることが回避される。
【００１０】また、このような判定変更手段によって故
障判定が変更される期間は、少なくとも衝突状態が検知
される期間内であり、衝突状態が終了した直後から通常
の故障判定処理が再開される。
【００１１】請求項２にかかる車両制御装置は、車両の
走行状態を制御する車両制御装置であって、車両の走行
状態を検知する検知手段と、検知手段の検知結果を読み
込み、所定の車載装置の制御を行う制御手段と、検知手
段における故障発生を判定する故障判定手段と、故障判
定手段によって検知手段の故障が判定された場合に、制
御手段の制御処理を制限する制限手段と、車両の衝突状
態を検知する衝突検知手段と、衝突検知手段によって車
両の衝突状態が検知された場合に、衝突検知後の所定期
間、制限手段による制限動作を禁止する禁止手段とを備
えて構成する。
【００１２】なお、「所定期間」とは、少なくとも衝突
状態が検知される期間をいうものとする。
【００１３】故障判定手段は、検知手段に故障が発生し
たか否かを判定しており、検知手段の故障が判定された
場合には、例えば制御手段によって制御が開始されるこ
とを禁止するなど、制限手段によって制御手段の制御処
理を制限する。
【００１４】またこの際、衝突検知手段によって車両の
衝突状態が検知された際には、故障判定手段によって検
知手段の故障が判定された場合であっても、例えば、通
常通りに制御手段による制御を継続させるなど、制限手
段による制限動作を禁止する。これにより、衝突時の衝
撃等の影響により、検出手段から一時的に過大な出力が
あって検出手段に故障が発生したと判定され得るような
場合にも、直ちに制限手段が機能して、検出手段の故障
時に対応した制御処理が実施されることが回避される。
【００１５】なお、このような制限手段の制限動作が禁
止される期間は、少なくとも衝突状態が検知される期間
内であり、この所定期間が経過した後は、衝突状態が終
了した直後から通常の制限手段の制限処理が許可され
る。このため、実際に検知手段に故障が発生している場
合には、所定期間が経過した時点で、制限手段によって
制御手段の制御処理が制限される。
【００１６】請求項３にかかる車両制御装置は、車両の
走行状態を制御する車両制御装置であって、車両の走行
状態を検知する検知手段と、検知手段の検知結果を読み
込み、所定の車載装置の制御を行う制御手段と、検知手
段における故障発生を判定する故障判定手段と、故障判
定手段によって検知手段の故障が判定された場合に、制
御手段の制御処理を制限する制限手段と、検知手段の検
知結果を読み込み、所定の車載装置の制御を行う制御手
段と、車両の衝突状態を検知する衝突検知手段と、制御
手段による制御中に、衝突検知手段によって車両の衝突
状態が検知された場合、衝突検知後の所定期間は、制限
手段による処理を禁止しかつこの制御中の制御状態の変
化を抑制し、この所定期間が経過した後は、制限手段に
よる処理の禁止を解除すると共に制御手段による制御を
再開させる制御中断手段とを備えて構成する。
【００１７】なお、「所定期間」とは、少なくとも衝突
状態が検知される期間をいうものとする。
【００１８】制御手段による制御中に、車両の衝突状態
が検知される場合もある。このような場合、例えば制御
手段の制御処理を中止すると、制御中の制御状態が直ち
に変更されて、運転者に違和感を与える場合も起こり得
る。一方、衝突時の衝撃の影響によって、検出手段から
一時的に過大な検知結果が出力される場合もあり、この
ような場合に通常の制御を継続すると、この過大な検知
結果の影響によって制御状態が変化して運転者に違和感
を与える場合も起こり得る。
【００１９】そこで、制御中断手段によって、衝突検知
後の所定期間、制限手段による処理を禁止してこの制御
中の制御状態の変化を抑制し、これにより、衝突状態検
知中は制御状態の変化を抑えて、制御状態の変化に起因
した違和感を運転者に与えることが抑制される。さら
に、制御中断手段によって、この所定期間が経過した後
は、このような制限手段による処理の禁止を解除するの
で、実際に検知手段に故障が発生している場合には、こ
の時点で、制限手段によって制御手段の制御処理が制限
される。そして、衝突後も検知手段が正常に機能してい
る場合には、制御手段による制御が再開されるため、車
両が停止するまでの間、この制御による効果を十分に発
揮させることができる。
【００２０】請求項４にかかる車両制御装置は、請求項
１〜３に記載の車両制御装置において、制御手段は、車
両挙動を安定化すべく各車輪に作用させる制動力を制御
する挙動制御手段である。
【００２１】制御手段が車両の挙動を制御する挙動制御
手段である場合、請求項１，２における車両制御装置で
は、少なくとも衝突状態の検知中は、検出手段が故障し
た際に実施される制御に移行することが回避されるた
め、衝突状態の間も所定の挙動制御を行うことができ
る。また、請求項３における車両制御装置では、衝突状
態検知中は挙動制御における制御状態の変化が抑えら
れ、衝突状態から脱した後は、検知手段が正常に機能し
ていれば、車両が停止するまでの間、好適な車両挙動制
御が実施される。
【００２２】このため、衝突が発生してから車両が停車
するまでの間、制御状態の変化に起因した違和感を運転
者に与えること無く、車両の挙動を安定化させる車両挙
動制御の効果を十分に発揮させることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、添付図面を参照して説明する。
【００２４】図１に、実施形態かかる車両制御装置とし
て、車両挙動を安定化させる車両挙動装置を搭載した２
輪駆動車両の駆動系を概略的に示す。エンジン１の回転
出力は、トランスミッション２を介して前輪側の駆動軸
４に伝達され、フロントデファレンシャル５Ｆを介して
駆動軸６ＦＬ、６ＦＲに伝達され、各車輪ＦＬ、ＦＲを
回転駆動する。また、駆動軸６ＲＬ、６ＦＲは、リアデ
ファレンシャル５Ｒを介して連結されており、各駆動軸
６ＲＬ、６ＦＲには、それぞれ車輪ＲＬ、ＲＲが連結さ
れている。
【００２５】各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには制動装
置１０を設けており、この制動装置１０は、車輪ＦＬ，
ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと共に回転するディスクロータ１１
と、このディスクロータ１１の外縁部に設けたキャリパ
１２とを備えたディスクブレーキを構成しており、キャ
リパ１２はディスクロータ１１の両側面に当接させる摩
擦パッドや、供給される油圧によって摩擦パッドをディ
スクロータ１１に押圧する押圧ピストンを収容したホイ
ールシリンダ２６（図２参照）などを備えて構成してい
る。
【００２６】また、エンジン１に吸入空気を導入する吸
気系路中には、吸入空気量を制御するスロットルバルブ
７が設けられており、スロットルバルブ７はスロットル
モータ８によって所定の開度に変位駆動される機構とな
っている。
【００２７】図２に、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの
制動装置１０を作動させる油圧制御システムを示す。マ
スタシリンダ２２は互いに独立した２つの加圧室を直列
に配しており、ブレーキペダル２０のペダル操作がマス
タシリンダ２２内の各加圧室のピストンに伝達される機
構となっており、これによりブレーキペダル２０の操作
力に応じた大きさの油圧が各加圧室に発生する。各加圧
室で発生した油圧は、油圧導管２４を介してブレーキア
クチュエータ３００に導かれ、ここで個々に制御された
油圧が、油圧導管２４を介して各制動装置１０のホイー
ルシリンダ２６に供給される。
【００２８】ブレーキアクチュエータ３００は、ブレー
キペダル２０の操作とは別にホイールシリンダ２６内の
油圧を上昇させ得る油圧ポンプと、ブレーキアクチュエ
ータ３００内を流通する圧油の流通制御を行う制御弁と
を備えており、これらの動作制御を行うことで、運転者
のブレーキ操作とは別に、ホイールシリンダ２６内の油
圧を上昇、低下、保持させる機能を有している。
【００２９】このようなブレーキアクチュエータ３００
及びスロットルバルブ７の動作制御は、制御装置１００
によって実施する。
【００３０】図３に、制御装置１００を含む車両制御装
置の全体的な構成を概略的に示す。制御装置１００に
は、車速Ｖを検出する車速センサ２１０、車体に作用す
る横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ２１１、車体
に作用する前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ
２１２、横加速度センサ２１１や前後加速度センサ２１
２に比べてより大きな加速度を検出するエアバック動作
用の加速度センサ２１３、車体に作用するヨーレートγ
を検出するヨーレートセンサ２１４、操舵角θを検出す
る操舵角センサ２１５、アクセルペダル７の踏み込み量
Ａccpを検出するアクセルペダルセンサ２１６、エンジ
ン回転数Ｎｅを検出する回転数センサ２１７などの、各
検出結果が与えられる。そして、制御装置１００は、こ
れらの検出結果をもとに、ブレーキアクチュエータ３０
０及びスロットルバルブ７の動作制御を実施している。
【００３１】ここで、制御装置１００で実施する制御処
理について説明する。
【００３２】制御装置１００では、各車輪への制動力を
配分することで、車両の挙動制御を実施するが、この実
施形態で採用する、左右輪及び前後輪への制動力の配分
手法について説明しておく。
【００３３】まず、左右の車輪への配分手法について説
明する。
【００３４】図４に示すように、ホイールベースを０と
した左右２輪の車両モデルが横加速度Ｇｙで左旋回して
いる状態を想定する。外輪４００outの摩擦円４０２out
は、荷重移動により内輪４００inの摩擦円４０２inより
も大きくなっている。特に、車両の重量をｍ、重力加速
度をｇ、車両の重心Ｏの高さをｈ、トレッドをｔとする
と、内輪の摩擦円半径Ｆinmax及び外輪の摩擦円半径Ｆo
utmaxは、それぞれ下記の（１）式、（２）式で示すこ
とができる。
【００３５】 Ｆinmax＝ｍ＊ｇ／２−ｍ＊Ｇｙ＊ｈ／ｔ …（１） Ｆoutmax＝ｍ＊ｇ／２＋ｍ＊Ｇｙ＊ｈ／ｔ …（２） 従って、図５に示すように、横軸にモーメントＭ、縦軸
に前後力Ｆｘをとると、制動力が働くことで車両に作用
するヨーモーメントと前後力とは、図５にハッチングを
施して示す矩形領域（制御可能範囲）となる。そして、
目標ヨーモーメントＭｔと目標前後力Ｆｘとがこの制御
可能範囲内にあるときは、ヨーモーメントの軸と前後力
の軸とを基準として、目標ヨーモーメントＭｔと目標前
後力Ｆｘとによって決定される座標点から、内輪制動力
の軸と外輪制動力の軸にそれぞれ垂線を下し、その垂線
の足の座標点の値として、内輪の目標制動力と外輪の目
標制動力とがそれぞれ一義的に求められる。
【００３６】これに対し、目標ヨーモーメントＭｔと目
標前後力Ｆｘとが、前述の制御可能範囲外にあるときに
は、内輪と外輪の目標制動力を如何に決定するかが問題
となる。一般に、車両の挙動がオーバステア傾向（スピ
ン傾向）である場合には、車両の挙動を安定化させるた
めに、車両にアンチスピンモーメントを与えることが効
果的であるので、本実施形態では目標ヨーモーメントＭ
ｔの達成を優先させて、左右輪に対する制動力の配分を
決定する。
【００３７】従って、図５に示すように、点Ｐ１、Ｐ
４、Ｐ６、Ｐ７で囲まれた領域（以下、「スピン領域」
と称す）内に、目標ヨーモーメントＭｔと目標制動力Ｆ
ｘとが存在する時には、目標ヨーモーメントと目標前後
力を座標とする点を前後力の軸に平行に外輪制動力の軸
上へ移動した点の座標として、内輪の目標制動力（＝
０）及び外輪の目標制動力をそれぞれ決定する。
【００３８】また、一般に車両の挙動がアンダステア傾
向（ドリフトアウト傾向）である場合には、車両の挙動
を安定化させるために、減速（減速による荷重移動（旋
回を補助する方向のモーメントが発生する）及び車速低
下）が効果的であるので、本実施形態では目標前後力の
達成を優先させて、左右輪に対する制動力の配分をを決
定する。
【００３９】従って、目標ヨーモーメントと目標前後力
とが、点Ｐ２を通りモーメントＭの軸に平行な直線と、
点Ｐ３を通りモーメントＭの軸に平行な直線との間にあ
り、かつ、点Ｐ５と点Ｐ３とを結ぶ直線より下方の領域
（以下、「ドリフトアウト領域」と称す）にあるとき
は、目標ヨーモーメントと目標前後力を座標とする点
を、モーメントの軸に平行に、線分Ｐ２−Ｐ３上へ移動
した点の座標として、内輪及び外輪の目標制動力を決定
する。
【００４０】なお、後述する実施形態では、目標ヨーモ
ーメントＭｔ及び目標前後力Ｆｘは、前述した制御可能
範囲、スピン領域及びドリフトアウト領域以外の領域の
値には演算されないが、目標ヨーモーメント及び目標前
後力が、制御可能範囲、スピン領域及びドリフトアウト
領域以外の領域の値に演算される場合には、その値の座
標に実質的に最も近い、制御可能範囲の境界線上の点に
対応する目標制動力に決定するものとする。
【００４１】例えば、目標ヨーモーメント及び目標前後
力が点Ｐ６と点Ｐ７とを結ぶ直線より下方であって、外
輪制動力の軸より上方であり、かつ、線分Ｐ６−Ｐ４よ
り左方の領域にあるときは、内輪及び外輪の目標制動力
は、点Ｐ４の座標に決定する。また、目標ヨーモーメン
ト及び目標前後力が外輪制動力の軸より下方であり、点
Ｐ５とＰ３とを結ぶ直線より上方であり、かつ、点Ｐ３
と点Ｐ４とを結ぶ直線より下方の領域にあるときは、目
標ヨーモーメント及び目標前後力を座標とする点を、外
輪制動力の軸に平行に線分Ｐ３−Ｐ４上へ移動した点の
座標として、内輪及び外輪の目標制動力を決定する。
【００４２】また、目標ヨーモーメント及び目標前後力
が点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ５で囲まれる三角形の領域にあると
きは、それらを座標とする点を、外輪制動力の軸に平行
に、内輪制動力の軸上へ移動した点の座標として、内輪
の目標制動力及び外輪の目標制動力（＝０）を決定す
る。また、目標ヨーモーメント及び目標前後力が点Ｐ２
を通りモーメントの軸に平行な直線より上方であって、
点Ｐ５と点Ｐ３とを結ぶ直線より下方の領域にあるとき
は、点Ｐ２の座標として内輪及び外輪の目標制動力を決
定する。また、目標ヨーモーメント及び目標前後力が点
Ｐ３を通り、モーメントの軸に平行な直線より下方であ
り、かつ、点Ｐ５と点Ｐ３とを結ぶ直線より下方の領域
にあるときは、点Ｐ３の座標として内輪及び外輪の目標
制動力を決定する。
【００４３】だだし、車両のオーバステア状態を制御す
る場合には、制動力の付与に伴う横力の減少が問題とな
る。そこで、例えば図６に示すように、内輪及び外輪の
制動力は、対応する車輪の摩擦円半径の１／３以下に設
定することが好ましく、制動力が摩擦円半径の１／３程
度であれば、横力の減少は５％程度に抑えることができ
る。
【００４４】また、４輪駆動車や前輪駆動車など、少な
くとも前輪に駆動力が与えられる場合には、車両に与え
得るヨーモーメント及び前後力は、図７にハッチングを
付して示した領域になり、制御可能範囲は制動力のみに
よる場合の制御可能範囲よりも拡大する。アンダステア
傾向の車両挙動に対しては制動力のみを制御し、オーバ
ステア傾向の車両挙動に対してはさらに車輪の駆動力を
用いることにより、車両に対してより大きなアンチスピ
ンモーメントを与え、しかも車両の減速度を低減するこ
とが可能となる。
【００４５】次ぎに、前後の車輪への配分手法について
説明する。
【００４６】オーバステア傾向に対する制動制御におい
ては、旋回外側前輪の制動力が大きければ大きいほど、
車両に与えられるアンチスピンモーメントが大きくなる
ので、前輪の前後力（制動力）の最大値Ｆxfmaxは、図
８に示すように、その車輪の摩擦円半径となり、前輪に
ついての路面の摩擦係数をμｆ、前輪の荷重をＷｆとす
ると、前輪の前後力の最大値Ｆxfmaxは下記（３）式で
示すことができる。
【００４７】 Ｆxfmax＝μｆ＊Ｗｆ …（３） また、後輪に制動力が与えられる場合には、制動力によ
って与えられるモーメントと、横力が低下することによ
って減少するモーメントとの両方を考慮して制動力を決
定する必要がある。換言すれば、図８に示すように、制
動力Ｆxrmaxと横力Ｆｙとの合力Ｆｒの作用方向が、車
両の上方から見て車両の重心Ｏと後輪の接地点Ｐとを結
ぶ直線に対し垂直な方向であり、しかも、合力Ｆｒの大
きさが後輪の摩擦円半径に等しくなるように、後輪の制
動力の最大値Ｆxrmaxが決定されなければならない。従
って、重心Ｏと後輪の回転軸線との間の距離をＢ、後輪
と路面との摩擦係数をμｒ、後輪の荷重をＷｒとする
と、後輪の制動力の最大値は、下記の（４）式で示すこ
とができ、制動力は前後輪の制動力の最大値Ｆxfmax及
びＦxrmaxの比に応じて配分する。
【００４８】 Ｆxrmax＝μｒ＊Ｗｒ＊（ｔ／２）／（Ｂ2＋ｔ2／４）1/2 …（４） また、アンダーステア傾向の制動制御においては、制動
力は前後輪の摩擦円半径に比例する割合にて配分する。
【００４９】制御装置１００では、以上説明したような
制動力の配分手法を採用して車両の挙動制御を実施して
いる。
【００５０】また、制御装置１００では、各センサの検
出結果に基づいて各種の制御処理を実施するので、いず
れかのセンサが故障した場合には、好適な制御処理を継
続できない場合も起こり得る。そこで、制御装置１００
では、各センサに故障が発生していないかを常時監視し
ている。
【００５１】ここでセンサの故障判定処理のフローチャ
ートを図９に示す。なお、横加速度センサ２１１、前後
加速度センサ２１２、エアバック用の加速度センサ２１
３、ヨーレートセンサ２１４など、各センサの故障判定
処理は、図９に示すフローチャートと実質的に同様な処
理であり、各センサ毎に並行して判定処理が実施され
る。また、このような故障判定処理は、イグニションス
イッチのオン操作により起動する。
【００５２】ます、ステップ（以下、ステップを「Ｓ」
と記す）３００では、故障判定を実施するセンサの検出
結果となる、センサ出力Ｖを読み込み、続くＳ３０２で
は、このセンサ出力Ｖの値が、所定の上限値ＶHよりも
大であるか、又は所定の下限値ＶLよりも小であるかを
判断する。なお、この上下限値ＶH、ＶLは、通常の走行
時には継続して出力し得ないような（通常の走行時には
継続して車両に作用し得ないような）出力レベルをもと
に規定した値である。
【００５３】この結果、「Ｎｏ」である場合には、セン
サ出力ＶがＶH≧Ｖ≧ＶLの範囲内の値となり、このセン
サに故障は発生していないとして判断する。この場合、
Ｓ３０４に進んでカウンタのカウント値Ｎの値をＮ＝０
にリセットし、Ｓ３０６に進み、今回のルーチンにおけ
る判定結果として、このセンサは「正常」であると判断
する。
【００５４】一方、Ｓ３０２で「Ｙｅｓ」、すなわちセ
ンサ出力Ｖの値が、所定の上限値Ｖ Hより大であるか、
或いは所定の下限値ＶLよりも小である場合には、Ｓ３
０８に進んで、カウンタのカウント値Ｎをインクリメン
トする。すなわち、カウンタのカウント値Ｎに１を加え
た値を新たなカウント値Ｎに設定する。
【００５５】この後、Ｓ３１０に進み、Ｓ３０８でイン
クリメントしたカウント値Ｎが所定のしきい値Ｎｔｈよ
り大であるかを判断する。この判断で「Ｎｏ」の場合に
は、再びＳ３００以下の処理が繰り返される。そして、
このような処理を繰り返して実行し、Ｓ３１０の判断処
理において、カウント値Ｎが所定のしきい値Ｎｔｈより
大となった場合には（Ｓ３１０で「Ｙｅｓ」）、センサ
出力Ｖの大きさが所定の上下限値ＶH、ＶLを超える状況
が、カウント値Ｎのしきい値Ｎｔｈで規定される時間分
だけ継続したことになる。
【００５６】この場合には、さらにＳ３１２に進み、後
述する衝突判定ルーチンにおける判定結果をもとに、車
両の衝突状態が検知中であるかが判断される。衝突状態
が検知中の場合には（Ｓ３１２で「Ｙｅｓ」）、車両衝
突時の影響によってセンサ出力が過大になった可能性が
あるため、直ちに故障とは判断せず、Ｓ３０６に進み、
この段階ではセンサは正常に機能しているものとみなし
て処理し、再びＳ３００以降の判定処理を繰り返し実施
する。
【００５７】一方、Ｓ３１２で車両が非衝突状態の場合
には（Ｓ３１２で「Ｎｏ」）、車両衝突時の影響を考慮
することなく、センサに故障が発生しているものと判断
できる。この場合、Ｓ３１４に進み、他の制御ルーチン
にセンサ故障が発生したことを示すフラグをセットす
る、或いは、センサに故障が発生したことを示す表示ラ
ンプを点灯させるなど、センサ故障時における所定の処
理を実施する。
【００５８】このような判断処理を各センサ毎に実施す
ることにより、各センサの故障判定を実施している。
【００５９】前述したように制御装置１００では、車両
が他の物体に衝突した衝突状態か否かを検知しており、
この検知処理の一例を、図１０のフローチャートに示
す。
【００６０】このフローチャートはイグニションスイッ
チのオン操作により起動する。まずＳ４００において、
前後加速度センサ２１２、横加速度センサ２１１、ヨー
レートセンサ２１４の検出結果を読み込む。続くＳ４０
２では、検出結果となるヨーレートγの値が通常の走行
時に想定される基準範囲Ａを超えて増加したかを判断す
る。Ｓ４０２の判断で「Ｙｅｓ」の場合には、さらにＳ
４０４に進み、検出されたヨーレートγの微分値ｄγの
値が通常の走行時に想定される基準範囲Ｂを超えて増加
したかを判断する。そして、Ｓ４０４の判断で「Ｙｅ
ｓ」の場合には、さらにＳ４０６に進み、前後加速度Ｇ
ｘの値が通常の走行時に想定される基準範囲Ｃを超えて
増加したか、又は、横加速度Ｇｙの値が通常の走行時に
想定される基準範囲Ｄを超えて増加したかを判断する。
【００６１】そして、Ｓ４０６の判断で「Ｙｅｓ」の場
合には、車両が他の物体に衝突した衝突状態であるとみ
なすことができるため、Ｓ４０８に進み、今回の判定ル
ーチンにおいて、衝突状態検知中であるとして処理す
る。
【００６２】一方、Ｓ４０２〜Ｓ４０６のいずれかの判
断処理において、「Ｎｏ」と判断された場合には、Ｓ４
１０に進み、今回の判定ルーチンにおいて、非衝突状態
であるとして処理する。
【００６３】図１０では、横加速度センサ２１１、前後
加速度センサ２１２、ヨーレートセンサ２１４の検出結
果をもとに、車両の衝突状態を検知する場合を例示した
が、この他の検知手法によって検知することもできる。
例えば、エアバック用の加速度センサ２１３は、横加速
度センサ２１１や前後加速度センサ２１２に比べて、よ
り大きな加速度を検知するセンサであるため、このエア
バック用の加速度センサ２１３の検出結果をもとに車両
の衝突状態を検知しても良い。また、車両が衝突した場
合にはロールレートが急増するため、このロールレート
の値やその変化状態をもとに検知することもできる。ま
た、車体の変形を検知する変形検知装置等の検知結果を
用いることも可能であり、特に限定するものではない。
【００６４】制御装置１００では、図９に示したような
センサの故障判定処理や図１０に示した衝突判定を実行
しつつ、車両の旋回挙動を安定化させる車両挙動制御な
どを実施している。
【００６５】以下、制御装置１００で実施する車両の挙
動制御処理について、図１１のフローチャートに沿って
説明する。
【００６６】このフローチャートはイグニションスイッ
チのオン操作により起動する。まず、Ｓ５００では、図
１０に示した衝突検知処理における検知結果をもとに、
衝突状態が検知中であるかが判断される。Ｓ５００で
「Ｎｏ」の場合にはＳ５１０に進み、図９に代表的に例
示した各センサの故障判定処理の判定結果をもとに、い
ずれかのセンサに故障が発生しているかが判断される。
全てのセンサに故障が発生していない場合（Ｓ５１０で
「Ｎｏ」）には、Ｓ１０に進み、実際の制御処理が開始
される。そこで、説明の便宜上、まずＳ５００及びＳ５
１０でいずれも「Ｎｏ」の場合、すなわち衝突状態では
なく、かつ、各センサに故障が発生していない状態を想
定して説明し、Ｓ５００或いはＳ５０２で「Ｙｅｓ」と
判断される場合の処理については後述するものとする。
【００６７】まずＳ１０では、車速センサ２１０などの
各種センサの検出結果を読み込み、続くＳ２０では、車
速Ｖとヨーレートγの積Ｖ＊γと、横加速度Ｇｙとの偏
差Ｇｙ−Ｖ＊γとしての横加速度の偏差（車両の横すべ
り加速度）Ｖｙｄを求め、横加速度の偏差Ｖｙｄを積分
することにより、車体の横すべり速度Ｖｙを演算し、車
体の前後速度Ｖｘ（＝車速Ｖ）に対する車体の横すべり
速度Ｖｙの比Ｖｙ／Ｖｘとして車体のスリップ角βを演
算する。また、車体のスリップ角βの微分値として車体
スリップ角速度βｄを演算する。
【００６８】続くＳ３０では、ａ及びｂをそれぞれ正の
定数として車体のスリップ角β及びスリップ角速度βｄ
の線形和ａ＊β＋ｂ＊βｄの絶対値が基準値βｃ（正の
定数）を超えているか否か、すなわち車両がスピン傾向
になりつつあるか否かの判断を実施する。
【００６９】Ｓ３０で「Ｙｅｓ」、すなわち車両がスピ
ン傾向になりつつあると判断された場合には、Ｓ４０に
進み、横加速度Ｇｙが正であるか、すなわち車両が左旋
回状態にあるかが判断される。左旋回状態の場合にはＳ
５０に進み、Ｃspinを正の定数として下記（５）式の係
数Ｃｓが−Ｃspinに設定され、右旋回状態の場合にはＳ
６０に進み、係数ＣｓがＣspinに設定される。
【００７０】続くＳ７０では、目標ヨーモーメントＭｔ
が下記の（５）式をもとに演算されると共に、目標前後
力ＦｔがＦｔｃ（定数）に設定される。
【００７１】 Ｍｔ＝（｜ａ＊β＋ｂ＊βｄ｜−βｃ）＊Ｃｓ …（５） 続くＳ８０では、前出の（１）式、（２）式に従って内
輪及び外輪の摩擦円半径Ｆinmax及びＦoutmaxが演算さ
れることにより、図５或いは図７で例示されるマップの
点Ｐ２〜Ｐ５が決定され、また、アクセルペダル３０の
踏み込み量Ａccp及びエンジン回転数Ｎｅに基づき、予
め規定した所定のマップより、エンジン１の出力トルク
Ｔｅが演算され、トランスミッション２の変速比Ｒｔｍ
と出力トルクＴｅとをもとに、所定のマップより内輪及
び外輪の駆動力Ｆdin及びＦdoutが演算される。これら
より、点Ｐ１’、Ｐ４’、Ｐ６’が決定される。このよ
うにして決定された図７のマップに基づき前述の手法に
より外輪の制動力Ｆoutが決定される。
【００７２】続くＳ９０では、図１２に示すフローチャ
ートに沿って外輪の制動力Ｆoutが前後輪に配分され、
これにより旋回外輪側の前後輪の目標制動力が演算され
る。
【００７３】図１２のフローチャートでは、まずＳ９２
では、ｍｆ、ｍｒをそれぞれ車両の前輪側、後輪側の質
量とし、車両Ｃｆｒを前輪のロール剛性配分として、前
後加速度Ｇｘ及び横加速度Ｇｙに基づき、下記の（６）
式、（７）式に従ってそれぞれ旋回内輪側の前輪の荷重
Ｗfin、後輪の荷重Ｗrinが算出される。また、前後加速
度Ｇｘ及び横加速度Ｇｙに基づき、下記の（８）式、
（９）式に従ってそれぞれ旋回外輪側の前輪の荷重Ｗfo
ut、後輪の荷重Ｗroutが演算される。
【００７４】 Ｗfin＝ｍｆ＊ｇ／２−ｍ＊Ｇｘ＊ｈ −Ｃfr＊ｍ＊Ｇｙ＊ｈ／ｔ …（６） Ｗrin＝ｍｒ＊ｇ／２＋ｍ＊Ｇｘ＊ｈ −（１−Ｃfr）＊ｍ＊Ｇｙ＊ｈ／ｔ …（７） Ｗfout＝ｍｆ＊ｇ／２−ｍ＊Ｇｘ＊ｈ ＋Ｃfr＊ｍ＊Ｇｙ＊ｈ／ｔ …（８） Ｗrout＝ｍｒ＊ｇ／２＋ｍ＊Ｇｘ＊ｈ ＋（１−Ｃfr）＊ｍ＊Ｇｙ＊ｈ／ｔ …（９） 続くＳ９４では、μinf及びμinrをそれぞれ旋回内輪側
の前輪及び後輪についての路面の摩擦係数として、前出
の（３）式、（４）式に対応する下記の（１０）式、
（１１）式に従って、それぞれ旋回内輪側の前輪及び後
輪に発生させ得る制動力の最大値Ｆinfmax及びＦinrmax
が演算される。また、μoutf及びμoutrをそれぞれ旋回
外輪側の前輪及び後輪についての路面の摩擦係数とし
て、前出の（３）式、（４）式に対応する下記の（１
２）式、（１３）式に従って、それぞれ旋回外輪側の前
輪及び後輪に発生させ得る制動力の最大値Ｆoutfmax及
びＦoutrmaxが演算される。
【００７５】 Ｆinfmax＝μinf＊Ｗfin …（１０） Ｆinrmax＝μinr＊Ｗrin …（１１） Ｆoutfmax＝μoutf＊Ｗfout …（１２） Ｆoutrmax＝μoutr＊Ｗrout＊（ｔ／２）／（Ｂ2＋ｔ2／４）1/2 …（１３） 続くＳ９６では、下記の（１４）式、（１５）式に従っ
て、制動力の最大値Ｆinfmax及びＦinrmaxに比例する割
合において内輪の制動力Ｆinが配分されることにより、
旋回内輪側の前輪及び後輪の目標制動力Ｆinf及びＦinr
が演算される。また、下記の（１６）式、（１７）式に
従って、制動力の最大値Ｆoutfmax及びＦoutrmaxに比例
する割合において外輪の制動力Ｆoutが配分されること
により、旋回外輪側の前輪及び後輪の目標制動力Ｆoutf
及びＦoutrが演算され、Ｓ９０として示す処理が終了す
る。
【００７６】 Ｆinf＝Ｆin＊Ｆinfmax／（Ｆinfmax＋Ｆinrmax） …（１４） Ｆinr＝Ｆin＊Ｆinrmax／（Ｆinfmax＋Ｆinrmax） …（１５） Ｆoutf＝Ｆout＊Ｆoutfmax／（Ｆoutfmax＋Ｆoutrmax） …（１６） Ｆoutr＝Ｆout＊Ｆoutrmax／（Ｆoutfmax＋Ｆoutrmax） …（１７） 図１１のフローチャートに戻り、Ｓ３０において「Ｎ
ｏ」、すなわち車両がスピン傾向ではないと判断された
場合には、Ｓ１００に進み、Ｋｈをスタビリティファク
タ、Ｌをホイールベースとして、下記（１８）式に従っ
て基準ヨーレートγｃが演算される。また、Ｔを時定
数、ｓをラプラス演算子として、下記（１９）式に従っ
て目標ヨーレートγｔが演算される。
【００７７】 γｃ＝Ｖ＊θ＊（１＋Ｋｈ＊Ｖ2）＊Ｌ …（１８） γｔ＝γｃ／（１＋Ｔ＊ｓ） …（１９） 続くＳ１１０では、目標ヨーレートγｔの絶対値と車両
の実ヨーレートγの絶対値との偏差｜γｔ｜−｜γ｜が
基準値γｃ（正の定数）を超えているか、すなわち車両
がドリフトアウト傾向になりつつあるかが判断される。
【００７８】Ｓ１１０で「Ｎｏ」と判断された場合には
車両がドリフトアウト傾向ではなく、しかも先のＳ３０
においてスピン傾向ではないと判断されている。このた
め、Ｓ１１０で「Ｎｏ」の場合には安定走行中であり、
この場合には、Ｓ１１２に進んで、挙動制御が実行中で
あるか否かを示す実行フラグＦの値をＦ＝０に設定し
て、挙動制御が行われていないことを示し、このルーチ
ンを終了する。
【００７９】一方、Ｓ１１０で「Ｙｅｓ」、すなわち車
両がドリフトアウト傾向であると判断された場合には、
Ｓ１２０に進み、横加速度Ｇｙが正であるか、すなわち
車両が左旋回状態であるかが判断される。Ｓ１２０で
「Ｙｅｓ」と判断された場合にはＳ１３０に進んで係数
Ｋの値が１に設定され、Ｓ１２０で「Ｎｏ」と判断され
た場合にはＳ１４０に進んで係数Ｋの値が−１に設定さ
れる。
【００８０】Ｓ１３０又はＳ１４０を経た後Ｓ１５０に
進み、目標ヨーモーメントＭｔがＭtcを定数としてＫ＊
Ｍtcに設定されると共に、目標前後力Ｆｔが下記（２
０）式に従って演算される。
【００８１】 Ｆｔ＝（｜γｔ｜−｜γ｜−γｃ）＊Ｃｄ …（２０） 続くＳ１６０では、前出の（１）式及び（２）式に従っ
て、内輪及び外輪の摩擦円半径Ｆinmax及びＦoutmaxが
演算され、これらの摩擦円半径の１／３の値に基づき、
図６のマップにおける点Ｐ２’〜Ｐ６’が決定され、こ
のようにして決定された図６のマップに基づき、前述し
た手法において内輪及び外輪の制動力Ｆin及びＦoutが
決定される。
【００８２】続くＳ１７０では、図１３に示すフローチ
ャートに沿って内輪の制動力Ｆin及び外輪の制動力Ｆou
tがそれぞれ前後輪に配分され、これにより各輪の目標
制動力が演算される。図１３のフローチャートでは、前
述した図１２のフローチャートにおけるＳ９２〜Ｓ９６
と同様の処理が、Ｓ１７２〜Ｓ１７６において実行され
るが、Ｓ１７４では旋回内輪側の後輪に発生させ得る制
動力の最大値Ｆinrmaxは下記の（２１）式によって演算
される。
【００８３】 Ｆinrmax＝μinr＊Ｗrin …（２１） そしてＳ１８０に進み、エンジン出力の抑制処理を実行
する。具体的には、Ｓ３０或いはＳ１１０などで把握さ
れる車両状態量に応じてスロットルバルブ８を自動的に
絞ってエンジン出力を低下させる処理である。通常、ス
ロットルバルブ７の開度は、アクセルペダルセンサ２１
６で検出されるアクセルペダル３０の踏み込み量Ａccp
に応じて決定されるが、前述したような制動装置１０に
よって旋回挙動を安定化させる制動力制御の実行時に
は、制御装置１００による制御の下、アクセルペダル３
０の踏み込み量Ａccpに依らずにスロットルモータ８を
駆動させ、所定の閉側の開度までスロットルバルブ７を
変位駆動する。
【００８４】なお、スピン傾向及びドリフトアウト傾向
などの各車両状態量に応じたスロットルバルブ開度を予
めマップ化しており、Ｓ１８０では、把握された車両状
態量をもとにマップ検索することで、スロットルバルブ
開度を決定し、決定したスロットルバルブ開度に応じて
スロットルモータ８を駆動させる。
【００８５】続くＳ１９０では、各車輪ＦＬ，ＦＲ，Ｒ
Ｌ，ＲＲに対する制動力制御が実行される。このＳ１９
０では、Ｓ９０或いはＳ１７０において演算された各車
輪の目標制動力に基づき、各車輪のホイールシリンダ２
６毎に目標制動圧が演算され、またデューティー比Ｄir
が下記（２２）式に従って演算される。なお、下記（２
２）式において、Ｋｐ及びＫｄは制御圧のフィードバッ
ク制御における比例項及び微分項のゲイン係数、Ｐｉは
各輪のホイールシリンダ圧、Ｐtiは各輪の目標ホールシ
リンダ圧である。
【００８６】 Ｄir＝Ｋp＊（Ｐi−Ｐti）＋Ｋd＊ｄ（Ｐi−Ｐti）／ｄｔ …（２２） そして、ブレーキアクチュエータ３００を構成する所定
の制御弁に対して、デューティ比Ｄirに対応する制御信
号を出力するなどの処理を実施して、ホイールシリンダ
圧を制御することで、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの
制動力が目標制動力となるように制御される。
【００８７】このような処理がＳ１９０で実行された
後、Ｓ２００に進み、実行フラグＦの値をＦ＝１に設定
して車両の挙動制御が実行中であることを示し、このル
ーチンを終了する。
【００８８】このような制御処理を実施することで、車
両のスピン・ドリフトアウト傾向を解消するが、このス
ピン・ドリフトアウト傾向が解消された場合には、Ｓ１
１０において「Ｎｏ」と判断されてＳ１１２に進み、実
行フラグＦの値をＦ＝０にリセットして、実行していた
車両の挙動制御が終了したことを示す。
【００８９】このようにして車両の挙動制御を実行する
が、ここで先のＳ５００において、図１０に示した衝突
検知処理における検知結果が、衝突状態検知中（Ｓ４０
８）の場合について説明する。
【００９０】この場合、Ｓ５００で「Ｙｅｓ」と判断さ
れてＳ５２０に進み、実行フラグＦの値がＦ＝１である
か、すなわち車両の挙動制御が実行中であるかを判断す
る。
【００９１】Ｓ５２０で「Ｎｏ」、すなわち車両の挙動
制御が実施されていない場合には、何ら制御量を設定す
ることなく、このままこのルーチンを終了する。従っ
て、衝突状態検知中に、車両の挙動制御が開始されるこ
とが禁止される。
【００９２】一方、Ｓ５２０で「Ｙｅｓ」、すなわち車
両の挙動制御が実行中である場合には、Ｓ５３０に進
み、前回のルーチンにおけるＳ１９０で実行された、制
動力制御の制御状態を保持し、このルーチンを終了す
る。そして次回以降のルーチンにおいても、車両の衝突
状態が検知中の場合には、同様にして、実行中の挙動制
御の制御状態が維持される。この処理により、車両が衝
突状態の間は、実行中の車両挙動制御の制御量が一定に
維持されることとなり、衝突時に挙動制御を直ちに終了
する場合に比べて制御量が大きく変化することを防止で
き、制御量変化に起因して運転者に違和感を与えること
を防止することができる。
【００９３】そして、衝突状態から脱した場合には、Ｓ
５００で「Ｎｏ」と判断されてＳ５１０に進み、この時
点でセンサに故障が発生していないかが判断される。
【００９４】図９におけるセンサの故障判定ルーチンで
は、車両が衝突状態から脱した後には、通常通りの故障
判定が実施されるため、全てのセンサが正常に機能して
いる場合には、Ｓ５１０で「Ｎｏ」と判断されて、Ｓ１
０以降の通常の車両挙動制御が実行可能となる。この処
理により、車両の衝突状態の検知中は、車両挙動の制御
状態が一定状態に維持されるが、衝突状態から脱した
後、直ちに通常の車両挙動制御を開始することができ
る。
【００９５】一方、衝突状態から脱した際に、いずれか
のセンサに故障が発生している場合には、図９のセンサ
の故障判定ルーチンにおけるＳ３１２で「Ｎｏ」と判断
されてＳ３１４に進み、センサ故障と判定される。
【００９６】このため、図１１のルーチンでは、Ｓ５１
０で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ５４０に進み、例えば車
両の挙動制御の実行中であれば、設定中の制御量を次第
に減少させる等、センサ故障時の所定の処理が実行され
る。そしてこの後、図１１に示した一連の制御処理が中
止される。
【００９７】次に他の実施形態について説明する。
【００９８】図１１のフローチャートで示した車両の挙
動制御の他の実施形態として、例えば図１４に示すよう
に、最初の処理ステップでいずれかのセンサに故障が発
生したと判断した場合に（Ｓ６１０で「Ｙｅｓ」）、Ｓ
６２０に進んで、車両の挙動制御の実行中であれば、設
定中の制御量を次第に減少させる等のセンサ故障時の所
定の処理を実行するようなルーチンを採用している場合
には、センサの故障判定ルーチンとしては、例えば図１
５に示すように実施することも可能である。
【００９９】図１５におけるＳ７００では、故障判定を
実施するセンサの検出結果となる、センサ出力Ｖを読み
込み、続くＳ７０２では、図１０の衝突判定ルーチンに
おける判定結果が「衝突状態検知中」であるかが判断さ
れる。
【０１００】Ｓ７０２で「Ｎｏ」の場合には、Ｓ７０３
に進んで、センサ出力Ｖの大きさを判定する上下限値Ｖ
H、ＶLの値をそれぞれ所定の初期値に設定する。この
後、Ｓ７０４に進み、センサ出力Ｖの値が、所定の上限
値ＶHよりも大であるか、又は所定の下限値ＶLよりも小
であるかを判断する。なお、この上下限値ＶH、ＶLは、
通常の走行時には継続して出力し得ないような（通常の
走行時には継続して車両に作用し得ないような）出力レ
ベルをもとに規定した値である。
【０１０１】この結果、「Ｎｏ」である場合には、セン
サ出力ＶがＶH≧Ｖ≧ＶLの範囲内の値となり、このセン
サに故障は発生していないとして判断する。この場合、
Ｓ７０６に進んでカウンタのカウント値Ｎの値をＮ＝０
にリセットし、Ｓ７０８に進み、今回のルーチンにおけ
る判定結果として、このセンサは「正常」であると判断
する。
【０１０２】一方、Ｓ７０４で「Ｙｅｓ」、すなわちセ
ンサ出力Ｖの値が、所定の上限値Ｖ Hより大であるか、
或いは所定の下限値ＶLよりも小である場合には、Ｓ７
１０に進んで、カウンタのカウント値Ｎをインクリメン
トする。すなわち、カウンタのカウント値Ｎに１を加え
た値を新たなカウント値Ｎに設定する。
【０１０３】この後、Ｓ７１２に進み、Ｓ７１０でイン
クリメントしたカウント値Ｎが所定のしきい値Ｎｔｈよ
り大であるかを判断する。この判断で「Ｎｏ」の場合に
は、再びＳ７００以下の処理が繰り返される。そして、
このような処理を繰り返して実行し、Ｓ７１２の判断処
理において、カウント値Ｎが所定のしきい値Ｎｔｈより
大となった場合には（Ｓ７１２で「Ｙｅｓ」）、センサ
出力Ｖの大きさが所定の上下限値ＶH、ＶLを超える状況
が、カウント値Ｎのしきい値Ｎｔｈで規定される時間分
だけ継続したことになる。
【０１０４】この場合には、さらにＳ７１４に進み、他
の制御ルーチンにセンサ故障が発生したことを示すフラ
グをセットする、或いは、センサに故障が発生したこと
を示す表示ランプを点灯させるなど、センサ故障時にお
ける所定の処理を実施する。
【０１０５】これに対し、図１０の衝突判定ルーチンに
おける判定結果が「衝突状態検知中」である場合には、
先のＳ７０２で「Ｙｅｓ」と判断されてＳ７１６に進
み、センサ出力Ｖを判定する上限値ＶHの値を、この上
限値ＶHよりも大きな値となるＶ H’に変更すると共に、
下限値ＶLの値を、このより下限値ＶLよりも小さな値と
なるＶL’に変更する。
【０１０６】このように、衝突状態検知中の場合には、
この間、Ｓ７１６において、センサ出力Ｖを判定する上
下限値ＶH、ＶLの値を変更するので、続くＳ７０４にお
ける判定では、センサが故障と判定されることが抑制さ
れる方向に変更されることになる。これにより、衝突時
の衝撃等の影響により、過大な検出結果がセンサから一
時的に出力される場合であっても、直ちにセンサ故障と
判定することを抑制する方向に判定処理を変更すること
ができる。
【０１０７】なお、図１０の判定処理で非衝突状態と判
定された場合には、図１５のＳ７０２で「Ｎｏ」と判断
されてＳ７０３に進み、上下限値ＶH、ＶLの値がそれぞ
れ所定の初期値に設定されるため、通常時のセンサ故障
判定処理が再開される。
【０１０８】また、他の実施形態としては、図９におけ
るセンサの故障判定ルーチンにおいて、衝突状態が検知
された場合に、Ｓ３１０のカウンタのしきい値Ｎｔｈの
値を、より大きな値に変更しても良い。このようにしき
い値を大きな値に変更することによっても、センサが故
障と判定されることが抑制される方向に、判定処理を変
更することができる。
【０１０９】以上説明した各実施形態では、図９或いは
図１５で例示したセンサの故障判定処理を適用する制御
処理として、車両の挙動制御処理を例示したが、この他
にも、例えばＡＢＳ（Antilock Brake System）制御、
衝突時にヨー運動が促進される方向に後輪を操舵する後
輪操舵制御、衝突時にロール角が抑制されるようにサス
ペンションを制御するサスペンション制御等、衝突後に
制御を実施する各種の制御処理に適用することが可能で
ある。
【０１１０】また、説明した各実施形態では、「衝突状
態検知中」の間、センサの故障判定を禁止したり、故障
判定処理を変更する場合について説明したが、「衝突状
態検知中」に限定するものではなく、例えば衝突状態が
検知された時点から予め規定した所定時間だけ、センサ
の故障判定を禁止したり、故障判定処理を変更する等の
処理を実施することもできる。
【０１１１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１にかかる
車両制御装置は、検知手段における故障発生を判定する
故障判定手段を備えると共に、車両の衝突状態が検知さ
れた場合に、衝突検知後の所定期間、故障判定手段によ
る判定処理を、検知手段が故障と判定されることが抑制
される方向に変更する判定変更手段を備える構成を採用
した。
【０１１２】これにより、衝突時の衝撃等の影響によ
り、故障と判定され得るほど過大な検出結果が検出手段
から一時的に出力されるような場合であっても、直ちに
検出手段が故障であると判定されることが回避できる。
また、このような判定変更手段によって故障判定が変更
される期間は、少なくとも衝突状態が検知される期間で
あり、衝突状態から脱した直後からは、通常の故障判定
処理を直ちに再開することができるため、衝突時の衝撃
等の影響によって検知手段の故障が誤判定されることを
未然に防止し、車両衝突以降も好適な制御処理を直ちに
実施することが可能となる。
【０１１３】請求項２にかかる車両制御装置は、検知手
段の故障が判定された場合に制御手段の制御処理を制限
する制限手段を備えると共に、車両の衝突状態が検知さ
れた場合に、衝突検知後の所定期間、制限手段による制
限動作を禁止する禁止手段を備える構成を採用した。
【０１１４】これにより、衝突時の衝撃等の影響によっ
て故障と判定され得るほど過大な検出結果が、検出手段
から一時的に出力される場合であっても、制御手段の制
御内容が、検出手段の故障時に対応した制御内容に、直
ちに変更されることを回避することできる。また、この
ような制限手段によって、制御内容が変更される期間
は、少なくとも衝突状態が検知される期間であり、衝突
状態から脱した直後から通常の制御処理を直ちに再開す
ることができるため、衝突時の衝撃等に起因した故障の
誤判定を未然に防止して、車両衝突後も好適な制御処理
を継続して実施することが可能となる。
【０１１５】請求項３にかかる車両制御装置は、検知手
段の故障が判定された場合に制御手段の制御処理を制限
する制限手段を備えると共に、制御手段の制御中に車両
の衝突状態が検知された場合、衝突検知後の所定期間
は、制限手段による処理を禁止しかつこの制御中の制御
状態の変化を抑制し、この所定期間が経過した後は、制
限手段による処理の禁止を解除すると共に、制御手段に
よる制御を再開させる制御中断手段を備える構成を採用
した。
【０１１６】従って、衝突状態検知中は制御状態の変化
を抑えることができるため、制御状態の変化に起因した
違和感を運転者に与えることを抑制することができる。
また、衝突状態から脱した後は、車両が停止するまでの
間、検知手段が正常であれば実行中の制御を直ちに再開
できるため、この制御による効果を十分に発揮させるこ
とが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態にかかる車両挙動装置を搭載した２輪
駆動車両を概略的に示す構成図である。
【図２】制動装置を作動させる油圧制御システムを概略
的に示すシステム構成図である。
【図３】制御システムの全体的な構成を示すブロック図
である。
【図４】左右２輪の車両モデルを左旋回時について示す
説明図である。
【図５】車両挙動がオーバステア傾向の場合における、
モーメントＭ及び前後力Ｆｘと、内輪及び外輪の制動力
Ｆin、Ｆoutとの間の関係などを示すグラフである。
【図６】車両挙動がアンダステア傾向の場合における、
モーメントＭ及び前後力Ｆｘと、内輪及び外輪の制動力
Ｆin、Ｆoutとの間の関係などを示すグラフである。
【図７】少なくとも前輪が駆動される車両の挙動がオー
バステア傾向の場合における、モーメントＭ及び前後力
Ｆｘと、内輪及び外輪の制動力Ｆin、Ｆoutとの間の関
係などを示すグラフである。
【図８】車両の挙動がオーバステア傾向の場合におい
て、制動力を前後の車輪へ配分すする要領を示す説明図
である。
【図９】センサの故障判定ルーチンを示すフローチャー
トである。
【図１０】衝突判定ルーチンを示すフローチャートであ
る。
【図１１】制御装置で実施する車両の挙動制御処理を示
すフローチャートである。
【図１２】Ｓ９０において制動力を前後の車輪に配分す
る処理を示すフローチャートである。
【図１３】Ｓ１７０において制動力を前後の車輪に配分
する処理を示すフローチャートである。
【図１４】他の実施形態に係る、車両の挙動制御処理を
示すフローチャートである。
【図１５】他の実施形態に係るセンサの故障判定ルーチ
ンを示すフローチャートである。
【符号の説明】 １０…制動装置、２０…ブレーキペダル、２６…ホイー
ルシリンダ３０…アクセルペダル、１００…制御装置、
２１６…アクセルペダルセンサ３００…ブレーキアクチ
ュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F105 AA02 BB17 3D046 BB01 BB21 BB31 BB32 HH00 HH05 HH08 HH13 HH17 HH21 HH22 HH25 HH26 JJ03 KK11 MM06 MM14

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の走行状態を制御する車両制御装置
    であって、 車両の走行状態を検知する検知手段と、 前記検知手段の検知結果を読み込み、所定の車載装置の
    制御を行う制御手段と、 前記検知手段における故障発生を判定する故障判定手段
    と、 前記故障判定手段によって前記検知手段の故障が判定さ
    れた場合に、前記制御手段の制御処理を制限する制限手
    段と、 車両の衝突状態を検知する衝突検知手段と、 前記衝突検知手段によって車両の衝突状態が検知された
    場合に、衝突検知後の所定期間、前記故障判定手段によ
    る判定処理を、前記検知手段が故障と判定されることが
    抑制される方向に変更する判定変更手段とを備える車両
    制御装置。
  2. 【請求項２】 車両の走行状態を制御する車両制御装置
    であって、 車両の走行状態を検知する検知手段と、 前記検知手段の検知結果を読み込み、所定の車載装置の
    制御を行う制御手段と、 前記検知手段における故障発生を判定する故障判定手段
    と、 前記故障判定手段によって前記検知手段の故障が判定さ
    れた場合に、前記制御手段の制御処理を制限する制限手
    段と、 車両の衝突状態を検知する衝突検知手段と、 前記衝突検知手段によって車両の衝突状態が検知された
    場合に、衝突検知後の所定期間、前記制限手段による制
    限動作を禁止する禁止手段とを備える車両制御装置。
  3. 【請求項３】 車両の走行状態を制御する車両制御装置
    であって、 車両の走行状態を検知する検知手段と、 前記検知手段の検知結果を読み込み、所定の車載装置の
    制御を行う制御手段と、 前記検知手段における故障発生を判定する故障判定手段
    と、 前記故障判定手段によって前記検知手段の故障が判定さ
    れた場合に、前記制御手段の制御処理を制限する制限手
    段と、 前記検知手段の検知結果を読み込み、所定の車載装置の
    制御を行う制御手段と、 車両の衝突状態を検知する衝突検知手段と、 前記制御手段による制御中に、前記衝突検知手段によっ
    て車両の衝突状態が検知された場合、衝突検知後の所定
    期間は、前記制限手段による処理を禁止しかつこの制御
    中の制御状態の変化を抑制し、この所定期間が経過した
    後は、前記制限手段による処理の禁止を解除すると共
    に、前記制御手段による制御を再開させる制御中断手段
    とを備える車両制御装置。
  4. 【請求項４】 前記制御手段は、車両挙動を安定化すべ
    く各車輪に作用させる制動力を制御する挙動制御手段で
    ある請求項１〜３に記載の車両制御装置。
JP2000380531A 2000-12-14 2000-12-14 車両制御装置 Expired - Lifetime JP3736340B2 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000380531A JP3736340B2 (ja) 2000-12-14 2000-12-14 車両制御装置
KR10-2001-0078426A KR100475779B1 (ko) 2000-12-14 2001-12-12 차량 제어 장치
US10/013,541 US6657539B2 (en) 2000-12-14 2001-12-13 Vehicle control apparatus and vehicle control method
EP01129738A EP1215097B1 (en) 2000-12-14 2001-12-13 Vehicle control apparatus and vehicle control method
DE60103233T DE60103233T2 (de) 2000-12-14 2001-12-13 Fahrzeugsteuerungssystem und -verfahren
AU97228/01A AU757843B2 (en) 2000-12-14 2001-12-13 Vehicle control apparatus and vehicle control method
CNB011436409A CN1178812C (zh) 2000-12-14 2001-12-14 车辆控制器和车辆控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000380531A JP3736340B2 (ja) 2000-12-14 2000-12-14 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002178904A true JP2002178904A (ja) 2002-06-26
JP3736340B2 JP3736340B2 (ja) 2006-01-18

Family

ID=18848697

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000380531A Expired - Lifetime JP3736340B2 (ja) 2000-12-14 2000-12-14 車両制御装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US6657539B2 (ja)
EP (1) EP1215097B1 (ja)
JP (1) JP3736340B2 (ja)
KR (1) KR100475779B1 (ja)
CN (1) CN1178812C (ja)
AU (1) AU757843B2 (ja)
DE (1) DE60103233T2 (ja)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004249980A (ja) * 2003-02-19 2004-09-09 Robert Bosch Gmbh 自動車に対するフォルトトレーラントｖｄｃシステムおよびｖｄｃシステムをフォルトトレーランスにする方法
WO2006083013A1 (ja) * 2005-02-02 2006-08-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
WO2006093241A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
WO2006093246A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
WO2006093244A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
WO2006093242A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
JP2008534381A (ja) * 2005-04-07 2008-08-28 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 車両装置センサ信号の妥当化方法および装置
JP2009120082A (ja) * 2007-11-16 2009-06-04 Honda Motor Co Ltd 車両挙動制御装置
JP2012011833A (ja) * 2010-06-29 2012-01-19 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の制動力制御装置
JP2012153368A (ja) * 2012-05-23 2012-08-16 Honda Motor Co Ltd 車両挙動制御装置
JP2015500980A (ja) * 2011-10-19 2015-01-08 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ センサ信号の妥当性検査
JP2016047672A (ja) * 2014-08-27 2016-04-07 本田技研工業株式会社 車両制動制御装置
JP2017030657A (ja) * 2015-08-05 2017-02-09 本田技研工業株式会社 車両用制動装置
CN107531238A (zh) * 2015-04-17 2018-01-02 罗伯特·博世有限公司 在碰撞之前或期间的物体跟踪

Families Citing this family (65)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6834218B2 (en) 2001-11-05 2004-12-21 Ford Global Technologies, Llc Roll over stability control for an automotive vehicle
US7233236B2 (en) * 2000-09-25 2007-06-19 Ford Global Technologies, Llc Passive wheel lift identification for an automotive vehicle using operating input torque to wheel
US7109856B2 (en) * 2000-09-25 2006-09-19 Ford Global Technologies, Llc Wheel lifted and grounded identification for an automotive vehicle
US7625006B2 (en) * 2001-04-09 2009-12-01 Trw Automotive U.S. Llc Method and apparatus for controlling an actuatable restraining device using crush zone sensors for safing function
US7194351B2 (en) * 2002-08-01 2007-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system
US7302331B2 (en) * 2002-08-01 2007-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US6941205B2 (en) * 2002-08-01 2005-09-06 Ford Global Technologies, Llc. System and method for deteching roll rate sensor fault
US7085639B2 (en) * 2002-08-01 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for characterizing the road bank for vehicle roll stability control
US20040024505A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system in a transition to a rollover condition
US7085642B2 (en) * 2002-08-05 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc Method and system for correcting sensor offsets
US6963797B2 (en) * 2002-08-05 2005-11-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining an amount of control for operating a rollover control system
US20040024504A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system during an elevated condition
US6961648B2 (en) * 2002-08-05 2005-11-01 Ford Motor Company System and method for desensitizing the activation criteria of a rollover control system
JP4151389B2 (ja) * 2002-11-26 2008-09-17 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
US9162656B2 (en) 2003-02-26 2015-10-20 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US7653471B2 (en) 2003-02-26 2010-01-26 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
DE10309227B4 (de) * 2003-03-03 2006-05-11 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Aufpralls
US7136731B2 (en) * 2003-06-11 2006-11-14 Ford Global Technologies, Llc System for determining vehicular relative roll angle during a potential rollover event
JP2005104320A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Advics:Kk 車両制御装置
DE102004021174A1 (de) * 2004-04-30 2005-11-24 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Komponente eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug mit einem präventiv auslösenden Sicherheitssystem
US7308350B2 (en) * 2004-05-20 2007-12-11 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining adaptive brake gain parameters for use in a safety system of an automotive vehicle
JP2006105598A (ja) * 2004-09-30 2006-04-20 Honda Motor Co Ltd 加速度・角速度センサユニット
US7668645B2 (en) 2004-10-15 2010-02-23 Ford Global Technologies System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system
US7715965B2 (en) 2004-10-15 2010-05-11 Ford Global Technologies System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions
US7660654B2 (en) 2004-12-13 2010-02-09 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system
US7448251B2 (en) * 2005-01-06 2008-11-11 Honda Motor Co., Ltd. Method for preparing a motor vehicle for a crash test
US7590481B2 (en) 2005-09-19 2009-09-15 Ford Global Technologies, Llc Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions
US7864032B2 (en) * 2005-10-06 2011-01-04 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Collision determination device and vehicle behavior control device
US7600826B2 (en) 2005-11-09 2009-10-13 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls
US8121758B2 (en) 2005-11-09 2012-02-21 Ford Global Technologies System for determining torque and tire forces using integrated sensing system
JP4193838B2 (ja) * 2005-12-16 2008-12-10 トヨタ自動車株式会社 車輌の制駆動力制御装置
DE102007000090B4 (de) * 2006-02-15 2014-03-06 Advics Co., Ltd. Bewegungssteuergerät für ein Kraftfahrzeug
DE102009028880A1 (de) * 2009-08-26 2011-03-03 Robert Bosch Gmbh Fahrtrichtungsstabilisierungssystem für Fahrzeuge
US7970512B2 (en) * 2006-08-30 2011-06-28 Ford Global Technologies Integrated control system for stability control of yaw, roll and lateral motion of a driving vehicle using an integrated sensing system with pitch information
JP2008265461A (ja) * 2007-04-18 2008-11-06 Honda Motor Co Ltd 車体スリップ角推定装置
DE102007043604A1 (de) * 2007-09-13 2009-03-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei erhöhter Unfallgefahr
US7904223B2 (en) * 2007-10-12 2011-03-08 Ford Global Technologies, Llc Post impact safety system with vehicle contact information
JP4997065B2 (ja) * 2007-10-29 2012-08-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP4924757B2 (ja) * 2009-05-08 2012-04-25 トヨタ自動車株式会社 車両駆動制御装置
DE102009046337A1 (de) 2009-11-03 2011-05-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einstellung eines Grenzwerts einer Fahrzeugzustandsgröße bei einem Unfall
AU2011261248B2 (en) 2010-06-03 2015-09-17 Polaris Industries Inc. Electronic throttle control
US9260096B2 (en) * 2011-02-22 2016-02-16 Nissin Kogyo Co., Ltd. Brake fluid pressure control apparatus for vehicle
US9205717B2 (en) 2012-11-07 2015-12-08 Polaris Industries Inc. Vehicle having suspension with continuous damping control
US9376101B2 (en) * 2013-08-28 2016-06-28 Continental Automotive Systems, Inc. All-wheel drive torque vectoring by electronic brake system control
JP6106106B2 (ja) * 2014-02-04 2017-03-29 オートリブ日信ブレーキシステムジャパン株式会社 車両挙動制御装置
US9174649B1 (en) * 2014-06-02 2015-11-03 Ford Global Technologies, Llc Redundancy for automated vehicle operations
US10648554B2 (en) 2014-09-02 2020-05-12 Polaris Industries Inc. Continuously variable transmission
CA3226026A1 (en) 2014-10-31 2016-05-06 Polaris Industries Inc. System and method for controlling a vehicle
US9707967B2 (en) * 2015-06-30 2017-07-18 Kelsey-Hayes Company Method of traction control for a motor vehicle
WO2018022934A1 (en) * 2016-07-27 2018-02-01 Kelsey-Hayes Company Power hop anticipation and mitigation
DE102016214109A1 (de) * 2016-08-01 2018-02-01 Robert Bosch Gmbh Radvorrichtung, Verfahren und Fahrzeug
US10207583B2 (en) * 2016-08-22 2019-02-19 Ford Global Technologies, Llc Post-impact control system
CN116176201A (zh) 2016-11-18 2023-05-30 北极星工业有限公司 具有可调节悬架的车辆
JP6583306B2 (ja) 2017-02-21 2019-10-02 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置
US10406884B2 (en) 2017-06-09 2019-09-10 Polaris Industries Inc. Adjustable vehicle suspension system
DE102017212497A1 (de) * 2017-07-20 2019-01-24 Audi Ag Verfahren zum Steuern zumindest eines Fahrzeugsystems eines Kraftfahrzeugs während einer Fahrt, sowie Vorrichtung und Fahrzeug
DE102017012130A1 (de) * 2017-12-28 2019-07-04 Lucas Automotive Gmbh Signalverarbeitungsvorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Antiblockier-Einrichtung
US11649889B2 (en) 2018-03-19 2023-05-16 Polaris Industries Inc. Continuously variable transmission
DE102018206956A1 (de) * 2018-05-04 2019-11-07 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeugposition
US10987987B2 (en) 2018-11-21 2021-04-27 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable compression and rebound damping
CN109878319B (zh) * 2019-03-06 2021-07-09 吉林大学 一种插电式串并联四驱混合动力系统及控制方法
KR20210156885A (ko) * 2020-06-17 2021-12-28 현대자동차주식회사 Bbw 장치의 제어 시스템
WO2022016155A1 (en) 2020-07-17 2022-01-20 Polaris Industries Inc. Adjustable suspensions and vehicle operation for off-road recreational vehicles
JP7518689B2 (ja) * 2020-07-29 2024-07-18 カワサキモータース株式会社 移動経路生成システム、移動経路生成プログラム及び移動経路生成方法
KR20230020704A (ko) * 2021-08-04 2023-02-13 현대자동차주식회사 Bbw 장치의 고장 시 제동력 향상을 위한 시스템 및 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09142284A (ja) * 1995-11-24 1997-06-03 Toyota Motor Corp 車両用衝突緩和装置
JPH1016744A (ja) * 1996-07-05 1998-01-20 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
JPH11165567A (ja) * 1997-12-04 1999-06-22 Mazda Motor Corp 車両の姿勢制御装置
JPH11235969A (ja) * 1997-12-05 1999-08-31 Robert Bosch Gmbh 車両ブレーキ装置の制御方法及び装置
JP2000272498A (ja) * 1999-03-25 2000-10-03 Mazda Motor Corp 車両用走行状態検出センサの異常検出装置及び車両の挙動制御装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3639065C2 (de) 1986-11-14 1997-01-09 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Überwachung eines rechnergesteuerte Stellglieder ansteuernden Prozeßrechners
JPH0218135A (ja) * 1988-07-05 1990-01-22 Mazda Motor Corp 車両のエアバッグ装置
JPH04133839A (ja) * 1990-09-26 1992-05-07 Zexel Corp 車輛用安全装置のための制御システム
JP2875924B2 (ja) * 1992-02-26 1999-03-31 アスコ株式会社 車両用安全装置の制御装置
JP3203768B2 (ja) * 1992-05-22 2001-08-27 スズキ株式会社 エアバッグ制御装置
JPH0672297A (ja) 1992-08-25 1994-03-15 Fuji Heavy Ind Ltd 自動ブレーキ装置の制御方法
KR100199167B1 (ko) * 1994-04-06 1999-06-15 정몽규 센서신호의 순간단락에 의한 오동작 방지장치 및 그 방법
JP3496278B2 (ja) * 1994-07-21 2004-02-09 住友電気工業株式会社 アンチロックブレーキ制御装置
JP3412349B2 (ja) * 1994-12-28 2003-06-03 株式会社日立製作所 制御装置
JPH0976900A (ja) * 1995-09-20 1997-03-25 Honda Motor Co Ltd 車両の挙動制御装置
JPH09136659A (ja) 1995-11-14 1997-05-27 Toyota Motor Corp 車両用衝突緩和装置
JPH1029567A (ja) * 1996-07-15 1998-02-03 Nippon Soken Inc 車両用事故状況記録装置
JPH1134796A (ja) 1997-07-24 1999-02-09 Honda Motor Co Ltd 乗員保護装置
JP4099840B2 (ja) * 1997-12-16 2008-06-11 マツダ株式会社 車両のスリップ制御装置
JPH11334576A (ja) 1998-05-28 1999-12-07 Mazda Motor Corp 車両衝突時の制動制御装置
DE19828693A1 (de) 1998-06-26 1999-12-30 Volkswagen Ag Verfahren und Steuereinrichtung zur Minimierung von Unfallfolgen
DE19858292C2 (de) * 1998-12-17 2000-11-09 Daimler Chrysler Ag Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug
JP3726557B2 (ja) * 1999-05-26 2005-12-14 トヨタ自動車株式会社 車輌のロール抑制制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09142284A (ja) * 1995-11-24 1997-06-03 Toyota Motor Corp 車両用衝突緩和装置
JPH1016744A (ja) * 1996-07-05 1998-01-20 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
JPH11165567A (ja) * 1997-12-04 1999-06-22 Mazda Motor Corp 車両の姿勢制御装置
JPH11235969A (ja) * 1997-12-05 1999-08-31 Robert Bosch Gmbh 車両ブレーキ装置の制御方法及び装置
JP2000272498A (ja) * 1999-03-25 2000-10-03 Mazda Motor Corp 車両用走行状態検出センサの異常検出装置及び車両の挙動制御装置

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004249980A (ja) * 2003-02-19 2004-09-09 Robert Bosch Gmbh 自動車に対するフォルトトレーラントｖｄｃシステムおよびｖｄｃシステムをフォルトトレーランスにする方法
US7877177B2 (en) 2003-02-19 2011-01-25 Robert Bosch Gmbh Fault-tolerant vehicle stability control
GB2437036A (en) * 2005-02-02 2007-10-10 Toyota Motor Co Ltd Drive and braking force control device for vehicle
GB2437036B (en) * 2005-02-02 2009-06-03 Toyota Motor Co Ltd Drive and braking force control device for vehicle
US8180541B2 (en) 2005-02-02 2012-05-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive and braking force control device for vehicle
WO2006083013A1 (ja) * 2005-02-02 2006-08-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
WO2006093241A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
GB2437694A (en) * 2005-03-01 2007-10-31 Toyota Motor Co Ltd Braking-driving force control device of vehicle
GB2437694B (en) * 2005-03-01 2009-05-06 Toyota Motor Co Ltd Braking-driving force control device of vehicle
WO2006093246A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
WO2006093242A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
US7909416B2 (en) 2005-03-01 2011-03-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle braking/driving force control apparatus
WO2006093244A1 (ja) * 2005-03-01 2006-09-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車輌の制駆動力制御装置
US7974761B2 (en) 2005-03-01 2011-07-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Braking-driving force control device of vehicle
JP2008534381A (ja) * 2005-04-07 2008-08-28 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 車両装置センサ信号の妥当化方法および装置
JP2009120082A (ja) * 2007-11-16 2009-06-04 Honda Motor Co Ltd 車両挙動制御装置
JP2012011833A (ja) * 2010-06-29 2012-01-19 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の制動力制御装置
JP2015500980A (ja) * 2011-10-19 2015-01-08 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ センサ信号の妥当性検査
US9746492B2 (en) 2011-10-19 2017-08-29 Robert Bosch Gmbh Plausibility check of a sensor signal
JP2012153368A (ja) * 2012-05-23 2012-08-16 Honda Motor Co Ltd 車両挙動制御装置
JP2016047672A (ja) * 2014-08-27 2016-04-07 本田技研工業株式会社 車両制動制御装置
CN107531238A (zh) * 2015-04-17 2018-01-02 罗伯特·博世有限公司 在碰撞之前或期间的物体跟踪
JP2018513053A (ja) * 2015-04-17 2018-05-24 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 衝突前及び衝突中における対象物の追跡
US10427677B2 (en) 2015-04-17 2019-10-01 Robert Bosch Gmbh Object tracking prior to and during a collision
CN107531238B (zh) * 2015-04-17 2021-09-14 罗伯特·博世有限公司 在碰撞之前或期间的物体跟踪
JP2017030657A (ja) * 2015-08-05 2017-02-09 本田技研工業株式会社 車両用制動装置

Also Published As

Publication number Publication date
US6657539B2 (en) 2003-12-02
US20020075139A1 (en) 2002-06-20
JP3736340B2 (ja) 2006-01-18
AU9722801A (en) 2002-06-20
KR100475779B1 (ko) 2005-03-10
DE60103233T2 (de) 2005-05-04
DE60103233D1 (de) 2004-06-17
AU757843B2 (en) 2003-03-06
EP1215097A3 (en) 2003-02-12
CN1358645A (zh) 2002-07-17
EP1215097A2 (en) 2002-06-19
CN1178812C (zh) 2004-12-08
KR20020046970A (ko) 2002-06-21
EP1215097B1 (en) 2004-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3736340B2 (ja) 車両制御装置
JP3960740B2 (ja) 車両の制動制御装置
JP3563869B2 (ja) エンジン出力制御装置
JP4131268B2 (ja) 車輌の制駆動力制御装置
JP3303605B2 (ja) 車輌の挙動制御装置
JP4131269B2 (ja) 車輌の制駆動力制御装置
JP4193838B2 (ja) 車輌の制駆動力制御装置
US6702717B2 (en) Vehicle-behavior control apparatus and method
JP3132371B2 (ja) 車輌の挙動制御装置
JP3458734B2 (ja) 車輌の運動制御装置
US10926794B2 (en) Vehicular behavior control apparatus
JP2002114140A (ja) 車輌のロール挙動制御装置
US6292734B1 (en) Vehicle-behavior control apparatus and method
JP2000177556A (ja) 車輌の運動制御装置
JP2006240394A (ja) 車輌の制駆動力制御装置
JP2006240397A (ja) 車輌の制駆動力制御装置
JP2006213139A (ja) 車輌の制駆動力制御装置
JP2006240395A (ja) 車輌の制駆動力制御装置
JP3267137B2 (ja) 車輌の挙動制御装置
JP4114065B2 (ja) 四輪駆動車の挙動制御装置
JP2002173014A (ja) 車両の挙動制御装置
JP3134716B2 (ja) 車輌の挙動制御装置
JP3731235B2 (ja) 車両の運動制御装置
JP5200657B2 (ja) 車両挙動制御装置
JP2004196070A (ja) ロール状態判断装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20041228

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050125

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050324

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050531

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050801

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20051004

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20051017

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3736340

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081104

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091104

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101104

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111104

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121104

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121104

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131104

Year of fee payment: 8

EXPY Cancellation because of completion of term