JP2012153368A - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制動継続時間Tbが第1故障判定閾値Tthに達することで、ステップS13の判定がYesになると、VSA−ECU6は、ステップS14で初期値1.0の制動ゲインGbから所定の漸減値ΔGbを減じた後、ステップS16で制動ゲインGbが0となったか否かを判定する。ステップS13の判定がYesの状態が所定時間続き、ステップS15の判定がYesになると、VSA−ECU6は、ステップS16で制動禁止フラグFpbを1とした後、ステップS17で失陥時処理を実行して制動禁止判定制御を終了する。
【選択図】図6
Description
図1は第1実施形態に係る車両の装置構成を示す平面図であり、図2は第1実施形態に係るVSA−ECUの概略構成を示すブロック図であり、図3はオーバステア抑制部および制動禁止判定部の構成を示すブロック図である。
先ず、図1を参照して、車両の装置構成について説明する。説明にあたり、4本のホイールやそれらに対応して配置された部材、すなわち、タイヤや車輪速センサ等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、ホイール3fl(左前)、ホイール3fr(右前)、ホイール3rl(左後)、ホイール3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、ホイール3と記す。
次に、図2を参照して、本実施形態のVSA−ECU6の要部構成を説明する。
本実施形態のVSA−ECU6は、車体速推定部31と、規範ヨーレイト算出部32と、制御量設定部33と、制御信号出力部34とを備えている。
制御量設定部33内には、図3に示すように、オーバステア抑制部40と、制動禁止判定部(制動禁止手段)50とが設けられている。オーバステア抑制部40は、横加速度検出値GLと車体速Vとヨーレイト検出値γとから車体スリップ角βの時間微分値(dβ/dt)をスリップ角微分値β’として算出するスリップ角微分値算出部41と、旋回外側のホイール3に付与する目標制動力Btgtをスリップ角微分値算出部41の算出結果に応じて設定する制動力設定部42とを有している。また、制動禁止判定部50は、オーバステア抑制部40の制動力設定部42から入力した制動実行信号に基づいて制動継続時間Tbを計数する制動時間計数部51と、制動力設定部42から入力した制動量信号に基づいて制動積算値Btotalを算出する制動量積算部52と、制動時間計数部51の計数結果および制動量積算部52の積算結果に応じて制動禁止指令(後述する制動禁止フラグFpb)を制動力設定部42に対して出力する制動禁止指令出力部53とを有している。なお、制動量積算部52は、後述する第2実施形態において使用される。
<VSA−ECUの作用>
VSA−ECU6には、各ホイール3の車輪速センサ5からの車輪速検出値Wfl,Wfr,Wrl,Wrrを始め、操舵角センサ25からの操舵角検出値δ、ヨーレイトセンサ12からのヨーレイト検出値γ、前後Gセンサ13からの前後加速度検出値GF、横Gセンサ14からの横加速度検出値GLが入力する。VSA−ECU6内では、車輪速検出値Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに基づいて車体速推定部31で車体速Vが推定された後、車体速Vと操舵角検出値δとに基づいて規範ヨーレイト算出部32で規範ヨーレイトγNが算出される。次に、各センサからの入力情報と規範ヨーレイトγNとに基づき、制御量設定部33において制動制御量と操舵制御量と出力制御量とがそれぞれ設定された後、制御信号出力部34から油圧ユニット9やEPS−ECU8、ENG−ECU11に対して各制御量に応じた制御信号が出力される。これにより、旋回走行時や雨中走行時等においても、車体15の好ましくない挙動が抑制されるようになり、車両1の操縦安定性の向上が実現される。
車両1が走行を開始すると、VSA−ECU6(オーバステア抑制部40)は、図4のフローチャートにその手順を示すオーバステア抑制制御を所定の制御インターバル(例えば、10ms)で繰り返し実行する。オーバステア抑制制御を開始すると、VSA−ECU6は、先ず図4のステップS1で、横加速度検出値GLと車体速Vとヨーレイト検出値γとを用いて、スリップ角微分値β’を下記の式(1)を用いて算出する。
β’=GL/V−γ ・・・式(1)
なお、式(1)は、車両の横滑り運動に関して成立する下記の運動方程式
mV(β’+γ)=m・GL
から導かれる。ここで、mは車両の慣性質量である。
上述したオーバステア抑制制御と並行して、VSA−ECU6(制動禁止判定部50)は、制動禁止判定制御を所定の制御インターバル(例えば、10ms)で繰り返し実行する。図6のフローチャートにその手順を示す制動禁止判定制御を所定の制御インターバル(例えば、10ms)で繰り返し実行する。制動禁止判定制御を開始すると、VSA−ECU6は、先ず図6のステップS11でオーバステア抑制制御による制動が実行されているか否かを判定し、この判定がNoであればステップS12で制動禁止フラグFpbを0としてスタートに戻る。なお、制動禁止フラグFpbはその初期値が0に設定されており、VSA−ECU6は、制動禁止フラグFpbが1とならない限りは上述したオーバステア抑制制御による制動を実行する。
次に、本発明の第2実施形態を説明する。第2実施形態は、制動禁止判定制御の手順を除き、その装置構成やオーバステア抑制制御の手順が上述した第1実施形態と同様であるため、重複する部分についての説明を省略する。
前述したオーバステア抑制制御と並行して、VSA−ECU6(制動禁止判定部50)は、制動禁止判定制御を所定の制御インターバル(例えば、10ms)で繰り返し実行する。図8のフローチャートにその手順を示す制動禁止判定制御を所定の制御インターバル(例えば、10ms)で繰り返し実行する。制動禁止判定制御を開始すると、VSA−ECU6は、先ず図8のステップS21でオーバステア抑制制御による制動が実行されているか否かを判定し、この判定がNoであればステップS22で制動禁止フラグFpbを0としてスタートに戻る。なお、制動禁止フラグFpbはその初期値が0に設定されており、VSA−ECU6は、制動禁止フラグFpbが1とならない限りは上述したオーバステア抑制制御による制動を実行する。
図10は、制動禁止判定制御が行われず、右旋回走行時にヨーレイトセンサ12が失陥した(ヨーレイト検出値γが一定の値で変化しなくなった)場合における、各数値(ヨーレイト検出値γ、操舵角検出値δ、横加速度検出値GL、スリップ角微分値β’、目標制動力Btgt、左前輪ブレーキ油圧Pbfl、左後輪ブレーキ油圧Pbrl)の時間変化を示すグラフである。同図から判るように、ヨーレイトセンサ12の失陥により、ヨーレイト検出値γが負の値から変化しなくなると、図10中に破線で囲んだように、左前輪ブレーキ油圧Pbflおよび左後輪ブレーキ油圧Pbrlが印加され(すなわち、旋回外側のホイール3が制動され)、アンダステア状態に陥って車両1の旋回が阻害される。
〈ヨーレイトセンサ失陥時〉
図11は、制動禁止判定制御が行われ、右旋回走行時にヨーレイトセンサ12が失陥した(ヨーレイト検出値γが一定の値で変化しなくなった)場合における、各数値(ヨーレイト検出値γ、操舵角検出値δ、横加速度検出値GL、スリップ角微分値β’、目標制動力Btgt、左前輪ブレーキ油圧Pbfl、左後輪ブレーキ油圧Pbrl、制動積算値Btotal、制動ゲインGb)の時間変化を示すグラフである。同図から判るように、ヨーレイトセンサ12の失陥により、ヨーレイト検出値γが負の値から変化しなくなると、左前輪ブレーキ油圧Pbflおよび左後輪ブレーキ油圧Pbrlが左前後ブレーキ4fl,4rlに印加される。ところが、本実施形態では、制動積算値Btotalが第2故障判定閾値Bthに達することにより制動禁止判定がなされると、オーバステア抑制制御による左前輪ブレーキ油圧Pbflおよび左後輪ブレーキ油圧Pbrlが徐々に弱められ、制動積算値Btotalがつ所定値に達したところで左前輪ブレーキ油圧Pbflおよび左後輪ブレーキ油圧Pbrlの印加が完全に禁止される。その結果、制動禁止判定制御が行われない場合とは異なり、車両1がアンダステア状態に陥ることがなくなり、極めて安定した旋回走行が実現される。
3 ホイール
4 ブレーキ
6 VSA−ECU
9 油圧ユニット
12 ヨーレイトセンサ
14 横Gセンサ
15 車体
25 操舵角センサ
31 車体速推定部
32 規範ヨーレイト算出部
40 オーバステア抑制部
41 スリップ角微分値算出部
42 制動力設定部
50 制動禁止判定部(制動禁止手段)
51 制動時間計数部
52 制動量積算部
53 制動禁止指令出力部
Claims (3)
- 旋回走行時における車両の挙動を制御すべく、旋回内側または旋回外側の車輪を所定の制動力をもって制動する車両挙動制御装置において、
前記制動が継続した時間を制動時間として計測する制動時間計測手段と、
前記制動時間が所定値に達した場合に当該制動を禁止する制動禁止手段と
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。 - 旋回走行時における車両の挙動を制御すべく、旋回内側または旋回外側の車輪を所定の制動力をもって制動する車両挙動制御装置において、
制動量の積算値を制動積算値として算出する制動量積算手段と、
前記制動積算値が所定値に達した場合に前記制動を禁止する制動禁止手段と
を備えたことを特徴とする車両挙動制御装置。 - 前記制動禁止手段は、前記制動を禁止するにあたり、前記制動力を所定の漸減量をもって漸減させてゆくことを特徴とする、請求項1または請求項2に記載された車両挙動制御装置。
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JPH0268250A (ja) * | 1988-07-22 | 1990-03-07 | Knorr Bremse Ag | 複数個の車輪を有する軌道車輌または車輌列のための制動装置 |
JPH11157366A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-06-15 | Mazda Motor Corp | 車両の姿勢制御装置 |
JP2002178904A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-26 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
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