JP2002094316A - 追尾アンテナ装置 - Google Patents
追尾アンテナ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 通信衛星に向うアンテナの方向の適正な補正
値を短時間で算出でき、しかも、低コストで追尾アンテ
ナ装置を提供する。 【解決手段】 指向性を有するアンテナ２と、相異する
向きの３軸の回転軸を備えてアンテナ２を方向付ける指
示装置と、軸回転角算出装置６と、一つの衛星につい
て、アンテナの設置位置からその衛星が観測できるはず
の方向を計算する通信衛星位置情報算出装置７と、受信
電波強度測定装置８と、軸回転角算出装置６の出力に対
し各回転軸の回転角を増減させて、電波が最も強く受信
可能にアンテナの向きを補正するステップトラック補正
装置９と、を備える追尾アンテナ装置１であって、一つ
の衛星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を行な
い、自動的に追尾誤差補正値を推測する誤差推定装置１
０を備えるものとする。
値を短時間で算出でき、しかも、低コストで追尾アンテ
ナ装置を提供する。 【解決手段】 指向性を有するアンテナ２と、相異する
向きの３軸の回転軸を備えてアンテナ２を方向付ける指
示装置と、軸回転角算出装置６と、一つの衛星につい
て、アンテナの設置位置からその衛星が観測できるはず
の方向を計算する通信衛星位置情報算出装置７と、受信
電波強度測定装置８と、軸回転角算出装置６の出力に対
し各回転軸の回転角を増減させて、電波が最も強く受信
可能にアンテナの向きを補正するステップトラック補正
装置９と、を備える追尾アンテナ装置１であって、一つ
の衛星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を行な
い、自動的に追尾誤差補正値を推測する誤差推定装置１
０を備えるものとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、指向性を持つ追尾
型アンテナに関し、特に、回転軸の組立て角度を自動的
に較正する追尾アンテナに関するものである。
型アンテナに関し、特に、回転軸の組立て角度を自動的
に較正する追尾アンテナに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、追尾アンテナは、受信精度を上
げるために、組立て誤差やアンテナの歪等による指示方
向の誤差を何らかの方法で較正する必要がある。従来の
追尾アンテナは、電波を受信している最中に誤差補正を
行なう方法がとられている。すなわち、図６に示すよう
に、計算で求めた衛星の方向にアンテナ２０を向け、受
信強度を測定しながらその方向の周囲にアンテナ２０を
向け、その測定操作により、受信強度が最も強くなる方
向を探し当てるという操作を行なうことにより補正を行
なう「ステップトラック」と呼ばれる技術が一般に用い
られている。
げるために、組立て誤差やアンテナの歪等による指示方
向の誤差を何らかの方法で較正する必要がある。従来の
追尾アンテナは、電波を受信している最中に誤差補正を
行なう方法がとられている。すなわち、図６に示すよう
に、計算で求めた衛星の方向にアンテナ２０を向け、受
信強度を測定しながらその方向の周囲にアンテナ２０を
向け、その測定操作により、受信強度が最も強くなる方
向を探し当てるという操作を行なうことにより補正を行
なう「ステップトラック」と呼ばれる技術が一般に用い
られている。
【０００３】また、特開昭６２−１０９０３に開示され
ているように、過去一定時間のステップトラック補正の
記録を利用して、補正値を予め推測する方式のものが提
案されており、これによると精度の良い追尾を行なうこ
とができる。
ているように、過去一定時間のステップトラック補正の
記録を利用して、補正値を予め推測する方式のものが提
案されており、これによると精度の良い追尾を行なうこ
とができる。
【０００４】また、多関節ロボットの各関節の誤差成分
を推測する技術として、特開昭６１−１３３４０９に開
示されているように、多関節ロボットに対して、任意の
一点を複数の姿勢で指示するという簡単な教示動作を行
なうだけで、各関節の誤差成分を推測する方式のものが
提案されており、これによると精度の良い補正値を算出
することができる。
を推測する技術として、特開昭６１−１３３４０９に開
示されているように、多関節ロボットに対して、任意の
一点を複数の姿勢で指示するという簡単な教示動作を行
なうだけで、各関節の誤差成分を推測する方式のものが
提案されており、これによると精度の良い補正値を算出
することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、補正値
を予め推測する方法は追尾精度を上げるという点では非
常に有効であるが、従来の方法では短時間で、安価に実
現できる推測手段を提供することができなかった。
を予め推測する方法は追尾精度を上げるという点では非
常に有効であるが、従来の方法では短時間で、安価に実
現できる推測手段を提供することができなかった。
【０００６】例えば、電波を受信している最中に随時誤
差補正を行なう上記特開昭６２−１０９０３による方式
のものでは、一定時間ステップトラック動作を行ない、
その記録を取らなければならない。その結果、適正な補
正値の算出に時間がかかってしまうという問題がある。
差補正を行なう上記特開昭６２−１０９０３による方式
のものでは、一定時間ステップトラック動作を行ない、
その記録を取らなければならない。その結果、適正な補
正値の算出に時間がかかってしまうという問題がある。
【０００７】また、教示動作を行なう特開昭６１−１３
３４０９による方式のものでは、教示のための特別なツ
ールが必要になるため、追尾アンテナ装置全体のコスト
が高くなってしまうという問題がある。
３４０９による方式のものでは、教示のための特別なツ
ールが必要になるため、追尾アンテナ装置全体のコスト
が高くなってしまうという問題がある。
【０００８】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたものであり、適正な補正値を短時間で算出でき、し
かも、低コストで追尾アンテナ装置を提供することを目
的とするものである。
れたものであり、適正な補正値を短時間で算出でき、し
かも、低コストで追尾アンテナ装置を提供することを目
的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、追尾アンテナ
に係り、指向性を有するアンテナと、相異する向きの３
軸以上の回転軸を備えて前記アンテナを任意の方向に向
ける指示装置と、前記回転軸の回転角を決定する回転角
算出装置と、少なくとも一つの衛星について、前記アン
テナの設置位置からその衛星が観測できるはずの方向を
計算する衛星位置算出装置と、前記アンテナが受信した
電波の強度を測定する測定装置と、前記回転角算出装置
の出力に対し前記各回転軸の回転角を増減させて、前記
測定装置の電波強度出力を基に電波が最も強く受信可能
にアンテナの向きを補正するステップトラック補正装置
と、を備える追尾アンテナ装置であって、一つの衛星に
対し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動
的に追尾誤差補正値を推測する推定手段を備えることを
特徴とするものである。
に係り、指向性を有するアンテナと、相異する向きの３
軸以上の回転軸を備えて前記アンテナを任意の方向に向
ける指示装置と、前記回転軸の回転角を決定する回転角
算出装置と、少なくとも一つの衛星について、前記アン
テナの設置位置からその衛星が観測できるはずの方向を
計算する衛星位置算出装置と、前記アンテナが受信した
電波の強度を測定する測定装置と、前記回転角算出装置
の出力に対し前記各回転軸の回転角を増減させて、前記
測定装置の電波強度出力を基に電波が最も強く受信可能
にアンテナの向きを補正するステップトラック補正装置
と、を備える追尾アンテナ装置であって、一つの衛星に
対し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動
的に追尾誤差補正値を推測する推定手段を備えることを
特徴とするものである。
【００１０】また、前記指示装置の回転軸は、地面に垂
直に配置される第１軸と、前記第１軸に対して垂直に配
置される第２軸と、前記第２軸に対して垂直に配置され
る第３軸を備え、前記補正装置は、地面に対する第１軸
の傾きおよび第１軸が仮定する方位角と設置された状態
の方位角との誤差と、第１軸に対する第２軸の傾きと、
第２軸に対する第３軸の傾きとを補正することが好まし
い。
直に配置される第１軸と、前記第１軸に対して垂直に配
置される第２軸と、前記第２軸に対して垂直に配置され
る第３軸を備え、前記補正装置は、地面に対する第１軸
の傾きおよび第１軸が仮定する方位角と設置された状態
の方位角との誤差と、第１軸に対する第２軸の傾きと、
第２軸に対する第３軸の傾きとを補正することが好まし
い。
【００１１】また、前記推定手段は、遺伝的アルゴリズ
ムにより組立て誤差を補正することが好ましい。また、
前記推定手段は、追尾誤差の推測をするためのプログラ
ム記憶媒体を備えることが好ましい。
ムにより組立て誤差を補正することが好ましい。また、
前記推定手段は、追尾誤差の推測をするためのプログラ
ム記憶媒体を備えることが好ましい。
【００１２】本発明によれば、ステップトラック補正に
よる追尾アンテナ装置において、一つの衛星に対し複数
の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動的に追尾
誤差補正値を推測する推定手段を備えることで、適正な
補正値を短時間で算出でき、しかも、低コストで追尾ア
ンテナ装置を提供することができる。
よる追尾アンテナ装置において、一つの衛星に対し複数
の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動的に追尾
誤差補正値を推測する推定手段を備えることで、適正な
補正値を短時間で算出でき、しかも、低コストで追尾ア
ンテナ装置を提供することができる。
【００１３】また、前記指示装置の回転軸を、垂直に組
み合わせた３軸として、補正装置により、地面に対する
第１軸の傾きおよび第１軸が仮定する方位角と設置され
た状態の方位角との誤差と、第１軸に対する第２軸の傾
きと、第２軸に対する第３軸の傾きとを補正すること
で、特別な装置を用いることなく簡単な構成で追尾アン
テナ装置を構成することができる。
み合わせた３軸として、補正装置により、地面に対する
第１軸の傾きおよび第１軸が仮定する方位角と設置され
た状態の方位角との誤差と、第１軸に対する第２軸の傾
きと、第２軸に対する第３軸の傾きとを補正すること
で、特別な装置を用いることなく簡単な構成で追尾アン
テナ装置を構成することができる。
【００１４】また、前記推定手段として、遺伝的アルゴ
リズムを用いて組立て誤差を補正するようにしたこと
で、高速な誤差の推定を行なうことができる。さらに、
前記推定手段として、追尾誤差の推測をするためのプロ
グラム記憶媒体を用いることで、補正技術（補正プログ
ラム等）の修正や変更・改良を容易に行なうことができ
る。
リズムを用いて組立て誤差を補正するようにしたこと
で、高速な誤差の推定を行なうことができる。さらに、
前記推定手段として、追尾誤差の推測をするためのプロ
グラム記憶媒体を用いることで、補正技術（補正プログ
ラム等）の修正や変更・改良を容易に行なうことができ
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して詳細に説明する。図1は本実施形態に係
る追尾アンテナの構成を示すブロック図、図２は前記追
尾アンテナの構成を示す斜視図である。本実施形態に係
る追尾アンテナ装置１は、図１、図２に示すように、指
向性を有するアンテナ２と、該アンテナ２の向きを方向
付ける指示装置（図示省略）と、前記指示装置に駆動さ
れる３軸の回転軸、詳しくは相異する向きで係合配置さ
れる第１軸３、第２軸４および第３軸５と、前記それぞ
れの回転軸３、４、５の各回転角を算出する軸回転角算
出装置６と、一つの通信衛星について前記アンテナ２の
設置位置からその通信衛星が観測できるはずの方向を計
算する通信衛星位置情報算出装置７と、前記アンテナ２
が受信した電波の強度を測定する受信電波強度測定装置
８と、ステップトラック補正装置９と、組立て誤差推定
装置１０とを備えている。
図面を参照して詳細に説明する。図1は本実施形態に係
る追尾アンテナの構成を示すブロック図、図２は前記追
尾アンテナの構成を示す斜視図である。本実施形態に係
る追尾アンテナ装置１は、図１、図２に示すように、指
向性を有するアンテナ２と、該アンテナ２の向きを方向
付ける指示装置（図示省略）と、前記指示装置に駆動さ
れる３軸の回転軸、詳しくは相異する向きで係合配置さ
れる第１軸３、第２軸４および第３軸５と、前記それぞ
れの回転軸３、４、５の各回転角を算出する軸回転角算
出装置６と、一つの通信衛星について前記アンテナ２の
設置位置からその通信衛星が観測できるはずの方向を計
算する通信衛星位置情報算出装置７と、前記アンテナ２
が受信した電波の強度を測定する受信電波強度測定装置
８と、ステップトラック補正装置９と、組立て誤差推定
装置１０とを備えている。
【００１６】実施形態において、前記軸回転角算出装置
６は、通信衛星位置情報算出装置７が出力する通信衛星
の方向情報に基づき、第１軸３、第２軸４および第３軸
５の回転角を決定するものである。前記ステップトラッ
ク補正装置９は、前記軸回転角算出装置６の出力により
前記のそれぞれ第１軸３、第２軸４および第３軸５の回
転角を微少量増減させて、受信電波強度測定装置８の電
波強度出力が最も強く受信可能な方向にアンテナの向き
を補正するものである。
６は、通信衛星位置情報算出装置７が出力する通信衛星
の方向情報に基づき、第１軸３、第２軸４および第３軸
５の回転角を決定するものである。前記ステップトラッ
ク補正装置９は、前記軸回転角算出装置６の出力により
前記のそれぞれ第１軸３、第２軸４および第３軸５の回
転角を微少量増減させて、受信電波強度測定装置８の電
波強度出力が最も強く受信可能な方向にアンテナの向き
を補正するものである。
【００１７】このアンテナ２の向きの補正は、一つの衛
星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、
前記組立て誤差推定装置１０によって自動的に追尾補正
値を推定して行なうものになっている。
星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、
前記組立て誤差推定装置１０によって自動的に追尾補正
値を推定して行なうものになっている。
【００１８】ここで、追尾アンテナ装置１の各部構成に
ついて詳細に説明する。図１、図２に示すように、前記
第１軸３は、その一端を該第１軸の回転を制御する第１
軸回転装置３ａに連結されるとともに、該第１軸回転装
置３ａより地面に対して略垂直に倒立配置され、その他
端には第２軸４の回転を制御する第２軸回転装置４ａが
設けられている。
ついて詳細に説明する。図１、図２に示すように、前記
第１軸３は、その一端を該第１軸の回転を制御する第１
軸回転装置３ａに連結されるとともに、該第１軸回転装
置３ａより地面に対して略垂直に倒立配置され、その他
端には第２軸４の回転を制御する第２軸回転装置４ａが
設けられている。
【００１９】前記第２軸４は、前記第１軸３に対して略
垂直に配置されるとともに、一端部が前記第２軸回転装
置４ａに連結され、その他端には第３軸５の回転を制御
する第３回転装置５ａが設けられている。
垂直に配置されるとともに、一端部が前記第２軸回転装
置４ａに連結され、その他端には第３軸５の回転を制御
する第３回転装置５ａが設けられている。
【００２０】前記第３軸５は、前記第２軸４に対してほ
ぼ垂直にその一端を前記第３軸回転装置５ａに連結され
るとともに、前記第２軸４に対して略垂直に配設され、
その他端にはアンテナ２が配置されている。
ぼ垂直にその一端を前記第３軸回転装置５ａに連結され
るとともに、前記第２軸４に対して略垂直に配設され、
その他端にはアンテナ２が配置されている。
【００２１】前記軸回転装置３ａ、４ａ、５ａは、指示
装置を構成する装置であって、各々第１軸３、第２軸
４、第３軸５の回転を制御してアンテナ２の方向を変え
るものである。
装置を構成する装置であって、各々第１軸３、第２軸
４、第３軸５の回転を制御してアンテナ２の方向を変え
るものである。
【００２２】前記軸回転角算出装置６は、前記通信衛星
位置情報算出装置７により得られる各々の軸回転装置３
ａ、４ａ、５ａの回転角の組の中から、最適の一つを選
択する計算装置である。
位置情報算出装置７により得られる各々の軸回転装置３
ａ、４ａ、５ａの回転角の組の中から、最適の一つを選
択する計算装置である。
【００２３】前記組立て誤差推定装置１０は、地面に対
する第１軸３の傾きおよび第１軸３が仮定する方位角と
設置された状態の方位角との誤差と、第１軸３に対する
第２軸４の傾きと、第２軸４に対する第３軸５の傾きと
を補正するものであって、前記ステップトラック補正装
置９による補正値を記憶して、その補正値を得るために
最適と思われる各軸の組立て誤差の値を、遺伝的アルゴ
リズムにより求める計算装置である。この遺伝的アルゴ
リズムは、公知の技術を適宜に用いるものである。（文
献名：「遺伝的アルゴリズム」著者 坂和正敏、他 発行 朝倉書店 １９９５年）
する第１軸３の傾きおよび第１軸３が仮定する方位角と
設置された状態の方位角との誤差と、第１軸３に対する
第２軸４の傾きと、第２軸４に対する第３軸５の傾きと
を補正するものであって、前記ステップトラック補正装
置９による補正値を記憶して、その補正値を得るために
最適と思われる各軸の組立て誤差の値を、遺伝的アルゴ
リズムにより求める計算装置である。この遺伝的アルゴ
リズムは、公知の技術を適宜に用いるものである。（文
献名：「遺伝的アルゴリズム」著者 坂和正敏、他 発行 朝倉書店 １９９５年）
【００２４】ここで、本実施形態に係る追尾アンテナ装
置１の１つ衛星に対する指示姿勢について説明する。追
尾アンテナ装置１により１つの衛星の方向を指示する場
合、各々の軸３、４、５の回転角の取り方によって、一
意には定まらず、例えば、図３の（ａ）、（ｂ）に示す
ように、回転角の組み合わせによって、複数のアンテナ
指示姿勢が存在するわけである。
置１の１つ衛星に対する指示姿勢について説明する。追
尾アンテナ装置１により１つの衛星の方向を指示する場
合、各々の軸３、４、５の回転角の取り方によって、一
意には定まらず、例えば、図３の（ａ）、（ｂ）に示す
ように、回転角の組み合わせによって、複数のアンテナ
指示姿勢が存在するわけである。
【００２５】次に、追尾アンテナ装置１に存在し得る組
立て誤差について説明する。図４に示すように、複数の
組立て誤差が生じ得る。すなわち、図中の符号Ｇｐは第
１軸３のアンテナ台座のＸ方向への傾き誤差、Ｇｙは第
１軸３のアンテナ台座のＹ方向への傾き誤差、Ｇｒはア
ンテナ台座の方位角の誤差、Ａｙは第１軸３の第２軸４
と直交する方向への傾き誤差、Ａｐは第１軸３の第２軸
４と平行な方向への傾き誤差、Ｂｐは第２軸４の可動方
向と直交する方向への傾き誤差、Ｂｙは第２軸４の可動
方向と平行な方向への傾き誤差、Ｃｐは第３軸５の可動
方向と直交する方向への傾き誤差、Ｃｙは第３軸５の可
動方向と平行な方向への傾き誤差を示すものである。
立て誤差について説明する。図４に示すように、複数の
組立て誤差が生じ得る。すなわち、図中の符号Ｇｐは第
１軸３のアンテナ台座のＸ方向への傾き誤差、Ｇｙは第
１軸３のアンテナ台座のＹ方向への傾き誤差、Ｇｒはア
ンテナ台座の方位角の誤差、Ａｙは第１軸３の第２軸４
と直交する方向への傾き誤差、Ａｐは第１軸３の第２軸
４と平行な方向への傾き誤差、Ｂｐは第２軸４の可動方
向と直交する方向への傾き誤差、Ｂｙは第２軸４の可動
方向と平行な方向への傾き誤差、Ｃｐは第３軸５の可動
方向と直交する方向への傾き誤差、Ｃｙは第３軸５の可
動方向と平行な方向への傾き誤差を示すものである。
【００２６】そして、これらの誤差と指示方向との関係
は、回転行列を用いたベクトル演算で平易に表すことが
できる。例えば、アンテナ２を向けたい方向を「３次元
ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」で表し、アンテナ２が実
際に向く方向を「３次元ベクトルａ’＝（ｘ’ ｙ’
ｚ’）」で表すと、上記の誤差が実際の指示方向に与え
る影響は、ベクトルの回転演算と考えることができるの
で、例えばアンテナ台座の方位角の誤差Ｇｒが「３次元
ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」に与える影響は、
は、回転行列を用いたベクトル演算で平易に表すことが
できる。例えば、アンテナ２を向けたい方向を「３次元
ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」で表し、アンテナ２が実
際に向く方向を「３次元ベクトルａ’＝（ｘ’ ｙ’
ｚ’）」で表すと、上記の誤差が実際の指示方向に与え
る影響は、ベクトルの回転演算と考えることができるの
で、例えばアンテナ台座の方位角の誤差Ｇｒが「３次元
ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」に与える影響は、
【数１】 同様にアンテナ台座のＹ方向（例えば、東西方向）の傾
き誤差Ｇｙが「３次元ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」に
与える影響は、
き誤差Ｇｙが「３次元ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」に
与える影響は、
【数２】 のように表現することができるので、これらの誤差すべ
てがアンテナの指示方向に与える影響は、回転行列のす
べての積をとって、
てがアンテナの指示方向に与える影響は、回転行列のす
べての積をとって、
【数３】 のように表現することができる。
【００２７】次に、本実施形態に係る追尾アンテナ装置
１の処理について、フローチャートを参照して説明す
る。図５は前記追尾アンテナ装置による誤差補正の処理
を示すフローチャートである。まず、Ｓ１において、組
立て誤差推定装置１０は、第１軸３の回転角を任意に選
択し、各軸回転角計算装置６に出力する。Ｓ２で、各軸
回転角計算装置６は、通信衛星位置情報算出装置７の示
す通信衛星の方向情報を基に、アンテナ２面が通信衛星
の方向に向くように第２軸４、第３軸５の回転角を決定
する。
１の処理について、フローチャートを参照して説明す
る。図５は前記追尾アンテナ装置による誤差補正の処理
を示すフローチャートである。まず、Ｓ１において、組
立て誤差推定装置１０は、第１軸３の回転角を任意に選
択し、各軸回転角計算装置６に出力する。Ｓ２で、各軸
回転角計算装置６は、通信衛星位置情報算出装置７の示
す通信衛星の方向情報を基に、アンテナ２面が通信衛星
の方向に向くように第２軸４、第３軸５の回転角を決定
する。
【００２８】そして、Ｓ３で、ステップトラック補正装
置９は、各軸回転角計算装置６が算出した回転角をそれ
ぞれ第１軸回転装置３ａ、第２軸回転装置４ａ、第３軸
回転装置５ａに出力して各軸を回転させる。Ｓ４で、ス
テップトラック補正装置９は、受信電波強度測定装置８
が出力する受信強度を調べながら、第１軸回転装置３
ａ、第２軸回転装置４ａ、第３軸回転装置５ａの回転角
を増減しながら、電波を最も強く受信できる回転角Ａ、
Ｂ、Ｃの組を探す。
置９は、各軸回転角計算装置６が算出した回転角をそれ
ぞれ第１軸回転装置３ａ、第２軸回転装置４ａ、第３軸
回転装置５ａに出力して各軸を回転させる。Ｓ４で、ス
テップトラック補正装置９は、受信電波強度測定装置８
が出力する受信強度を調べながら、第１軸回転装置３
ａ、第２軸回転装置４ａ、第３軸回転装置５ａの回転角
を増減しながら、電波を最も強く受信できる回転角Ａ、
Ｂ、Ｃの組を探す。
【００２９】Ｓ５で、組立て誤差推定装置１０は、通信
衛星位置情報算出装置７が示した「アンテナ面を向けた
い方向 ３次元ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」と、ステ
ップトラック補正装置９が示したＡ、Ｂ、Ｃから得られ
る「誤差が無ければアンテナが向いているはずの方向
３次元ベクトルａ’＝（ｘ’ ｙ’ ｚ’）」を算出
し、 ３次元ベクトルａ＝３次元ベクトルａ’・Ｒ（Ｇｒ，Ｇ
ｙ，Ｇｐ，Ａｙ，Ａｐ，Ｂｙ，Ｂｐ，Ｃｙ，Ｃｐ） の形で表現される９元の方程式を立てる。そして、Ｓ６
において、組立て誤差推定装置１０は、誤差成分の推定
を行なうのに充分な数の方程式が集まるまで、各軸の回
転角を変えてステップＳ１からＳ５を繰り返す。Ｓ７
で、前記組立て誤差推定装置１０は、遺伝的アルゴリズ
ムを用いて高速に各誤差成分の最適な組を推定する。こ
のようにして、アンテナ組立て誤差の補正が行なわれ
る。
衛星位置情報算出装置７が示した「アンテナ面を向けた
い方向 ３次元ベクトルａ＝（ｘ ｙ ｚ）」と、ステ
ップトラック補正装置９が示したＡ、Ｂ、Ｃから得られ
る「誤差が無ければアンテナが向いているはずの方向
３次元ベクトルａ’＝（ｘ’ ｙ’ ｚ’）」を算出
し、 ３次元ベクトルａ＝３次元ベクトルａ’・Ｒ（Ｇｒ，Ｇ
ｙ，Ｇｐ，Ａｙ，Ａｐ，Ｂｙ，Ｂｐ，Ｃｙ，Ｃｐ） の形で表現される９元の方程式を立てる。そして、Ｓ６
において、組立て誤差推定装置１０は、誤差成分の推定
を行なうのに充分な数の方程式が集まるまで、各軸の回
転角を変えてステップＳ１からＳ５を繰り返す。Ｓ７
で、前記組立て誤差推定装置１０は、遺伝的アルゴリズ
ムを用いて高速に各誤差成分の最適な組を推定する。こ
のようにして、アンテナ組立て誤差の補正が行なわれ
る。
【００３０】なお、Ｓ４において、ステップトラック補
正装置９が最適な回転角Ａ、Ｂ、Ｃの値を探し出すアル
ゴリズム、およびＳ７においてステップトラック補正装
置９が誤差成分を探し出す遺伝的アルゴリズムは公知の
技術を用いるものとする。
正装置９が最適な回転角Ａ、Ｂ、Ｃの値を探し出すアル
ゴリズム、およびＳ７においてステップトラック補正装
置９が誤差成分を探し出す遺伝的アルゴリズムは公知の
技術を用いるものとする。
【００３１】以上のように構成したので、本実施形態に
よれば、３軸を組み合わせてアンテナの向く方向を決め
ているので、簡単な構成で追尾アンテナ装置を実現でき
る。また、組立て誤差推定装置１０において遺伝的アル
ゴリズムを用いて組立て誤差を補正したので、通信衛星
の移動を待つことなく、高速な誤差の推定を行なうこと
ができるので、短時間で、かつ、特別な装置を設けるこ
となくアンテナの指示方向補正を行なうことができる。
よれば、３軸を組み合わせてアンテナの向く方向を決め
ているので、簡単な構成で追尾アンテナ装置を実現でき
る。また、組立て誤差推定装置１０において遺伝的アル
ゴリズムを用いて組立て誤差を補正したので、通信衛星
の移動を待つことなく、高速な誤差の推定を行なうこと
ができるので、短時間で、かつ、特別な装置を設けるこ
となくアンテナの指示方向補正を行なうことができる。
【００３２】なお、本実施形態においては、垂直に組み
合わせた３軸でアンテナの方向付けを行なっているが、
本発明は、アンテナの回転角と誤差成分と指示方向の関
係が定式化できて、通信衛星の方向を示す実際の回転角
の組が複数サンプリングできるような構造であれば、軸
の数は３軸に限定されるものではない。
合わせた３軸でアンテナの方向付けを行なっているが、
本発明は、アンテナの回転角と誤差成分と指示方向の関
係が定式化できて、通信衛星の方向を示す実際の回転角
の組が複数サンプリングできるような構造であれば、軸
の数は３軸に限定されるものではない。
【００３３】また、本実施形態においては、誤差成分の
推定に遺伝的アルゴリズムを用いているが、本発明に用
いられるアルゴリズムは、多変量の推定が行なえるアル
ゴリズムであれは、これに限定されるものではない。
推定に遺伝的アルゴリズムを用いているが、本発明に用
いられるアルゴリズムは、多変量の推定が行なえるアル
ゴリズムであれは、これに限定されるものではない。
【００３４】また、本実施形態における組立て誤差推定
装置１０に、遺伝的アルゴリズムを実装したプログラム
を格納した記憶媒体と、そのプログラムを実行するため
のＣＰＵを用いて、より汎用性の高い組立て誤差推定装
置を構成するものであっても良い。この場合、補正技術
（補正プログラム等）の修正や変更・改良を容易に行な
うことができる。
装置１０に、遺伝的アルゴリズムを実装したプログラム
を格納した記憶媒体と、そのプログラムを実行するため
のＣＰＵを用いて、より汎用性の高い組立て誤差推定装
置を構成するものであっても良い。この場合、補正技術
（補正プログラム等）の修正や変更・改良を容易に行な
うことができる。
【００３５】
【発明の効果】以上、説明したように本発明の請求項１
〜４記載の追尾アンテナ装置によれば、一つの衛星に対
し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動的
に追尾誤差補正値を推測する推定手段を備えることで、
適正な補正値を短時間で算出でき、しかも、低コストで
追尾アンテナ装置を実現できるという優れた効果を奏す
る。また、垂直に組み合わせた３軸でアンテナの方向付
けを行なうことで、簡単な構成で追尾機構を実現でき、
さらに、アンテナ方向の誤差の推計を遺伝的アルゴリズ
ムにより行なうことで、高速な誤差の推定が可能になる
という効果を奏する。また、アンテナ方向の誤差の推計
を、媒体に記憶されたプログラムと、該プログラムを実
行するためのＣＰＵにより行なうことで、補正技術その
ものの修正や改良を行ないやすい追尾アンテナ装置を実
現できる。
〜４記載の追尾アンテナ装置によれば、一つの衛星に対
し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動的
に追尾誤差補正値を推測する推定手段を備えることで、
適正な補正値を短時間で算出でき、しかも、低コストで
追尾アンテナ装置を実現できるという優れた効果を奏す
る。また、垂直に組み合わせた３軸でアンテナの方向付
けを行なうことで、簡単な構成で追尾機構を実現でき、
さらに、アンテナ方向の誤差の推計を遺伝的アルゴリズ
ムにより行なうことで、高速な誤差の推定が可能になる
という効果を奏する。また、アンテナ方向の誤差の推計
を、媒体に記憶されたプログラムと、該プログラムを実
行するためのＣＰＵにより行なうことで、補正技術その
ものの修正や改良を行ないやすい追尾アンテナ装置を実
現できる。
【図１】本実施形態に係る追尾アンテナ装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】前記追尾アンテナ装置の構成を示す斜視図であ
る。
る。
【図３】（ａ）は前記追尾アンテナ装置が任意の方向を
指示する動作状態の一例を示す説明図、（ｂ）は前記追
尾アンテナ装置が（ａ）と同じ方向を指示する動作状態
の別の例を示す説明図である。
指示する動作状態の一例を示す説明図、（ｂ）は前記追
尾アンテナ装置が（ａ）と同じ方向を指示する動作状態
の別の例を示す説明図である。
【図４】前記追尾アンテナ装置に生じ得る組立て誤差を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図５】前記追尾アンテナ装置による誤差補正の処理を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図６】従来のステップトラック補正によるアンテナ方
向の補正方法を示す概念図である。
向の補正方法を示す概念図である。
１ 追尾アンテナ装置 ２ アンテナ ３ 第１軸 ３ａ 第１軸回転装置 ４ 第２軸 ４ａ 第２軸回転装置 ５ 第３軸 ５ａ 第３軸回転装置 ６ 軸回転角算出装置 ７ 通信衛星位置情報算出装置 ８ 受信電波強度測定装置 ９ ステップトラック補正装置 １０ 誤差推定装置
Claims (4)
- 【請求項１】 指向性を有するアンテナと、 相異する向きの３軸以上の回転軸を備えて前記アンテナ
を任意の方向に向ける指示装置と、 前記回転軸の回転角を決定する回転角算出装置と、 少なくとも一つの衛星について、前記アンテナの設置位
置からその衛星が観測できるはずの方向を計算する衛星
位置算出装置と、 前記アンテナが受信した電波の強度を測定する測定装置
と、 前記回転角算出装置の出力に対し前記各回転軸の回転角
を増減させて、前記測定装置の電波強度出力を基に電波
が最も強く受信可能にアンテナの向きを補正するステッ
プトラック補正装置と、を備える追尾アンテナ装置であ
って、 一つの衛星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を
行ない、自動的に追尾誤差補正値を推測する推定手段を
備えることを特徴とする追尾アンテナ装置。 - 【請求項２】 前記指示装置の回転軸は、地面に垂直に
配置される第１軸と、前記第１軸に対して垂直に配置さ
れる第２軸と、前記第２軸に対して垂直に配置される第
３軸を備え、 前記補正装置は、地面に対する第１軸の傾きおよび第１
軸が仮定する方位角と設置された状態の方位角との誤差
と、第１軸に対する第２軸の傾きと、第２軸に対する第
３軸の傾きとを補正することを特徴とする請求項１に記
載の追尾アンテナ装置。 - 【請求項３】 前記推定手段は、遺伝的アルゴリズムに
より組立て誤差を補正することを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の追尾アンテナ装置。 - 【請求項４】 前記推定手段は、追尾誤差の推測をする
ためのプログラム記憶媒体を備えることを特徴とする請
求項１乃至３のうち何れか一項に記載の追尾アンテナ装
置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000283905A JP3773403B2 (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 追尾アンテナ装置 |
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|---|---|---|---|
| JP2000283905A JP3773403B2 (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 追尾アンテナ装置 |
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| JP2002094316A true JP2002094316A (ja) | 2002-03-29 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011199541A (ja) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Japan Radio Co Ltd | 衛星サーチ時間短縮方法 |
| JP2012170004A (ja) * | 2011-02-16 | 2012-09-06 | National Institute Of Information & Communication Technology | ３軸望遠鏡の駆動角度制御方法 |
| JP2013504981A (ja) * | 2009-09-15 | 2013-02-07 | イーエムエス テクノロジーズ インコーポレイテッド | 機械操向式反射器アンテナ |
| JP2014092423A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置、制御方法およびプログラム |
| CN106092047A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-11-09 | 西安电子科技大学 | 基于轨道不平度的大型天线任意位姿时波束指向偏差计算方法 |
| WO2018151250A1 (ja) * | 2017-02-17 | 2018-08-23 | 三菱電機株式会社 | アンテナ装置、アンテナ制御装置およびアンテナ装置の制御方法 |
| US10418702B2 (en) | 2016-09-09 | 2019-09-17 | Viasat, Inc. | Methods and systems for performing antenna pointing to overcome effects of atmospheric scintillation |
| CN115296717A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-11-04 | 航天恒星科技有限公司 | 一种低轨卫星系统地面站天线阵列的调度方法 |
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- 2000-09-19 JP JP2000283905A patent/JP3773403B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPWO2018151250A1 (ja) * | 2017-02-17 | 2019-06-27 | 三菱電機株式会社 | アンテナ装置、アンテナ制御装置およびアンテナ装置の制御方法 |
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| JP3773403B2 (ja) | 2006-05-10 |
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