JP2940355B2 - アンテナ整合装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】複数のフェイズドアレイアンテナ
を用いて、例えば航空機等のような対空目標や、船舶の
ような水上目標の観測を行うレーダにおける、各アンテ
ナの軸線整合を行う装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４は従来のアンテナ整合装置の構成
図であり、図１４において１は第１のアンテナ、２は第
２のアンテナ、３は第３のアンテナ、４は第１のアンテ
ナ取付角補正装置、５は第２のアンテナ取付角補正装
置、６は第３のアンテナ取付角補正装置、７は第１のビ
ーム制御装置、８は第２のビーム制御装置、９は第３の
ビーム制御装置、２３は表示装置、２６は補正量設定装
置である。また３面のフェイズドアレイアンテナは図１
２に示すような状態で運用される。図１２において、１
は第１のアンテナ装置、２は第２のアンテナ装置、３は
第３のアンテナ装置であり、この図では上から見た状態
を示している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のアンテナ整合装
置の動作について説明する。アンテナの取付角度は、ア
ンテナ取付方位角、アンテナチルト角およびアンテナ面
回転角の３軸の角度で定義される。図９にアンテナ取付
方位角ＡＢについて示しており、ここで１は基準となる
方位角、２はアンテナ軸線、３はフェイズドアレイアン
テナ、４はアンテナ取付方位角ＡＢである。図１０にア
ンテナチルト角ＡＴについて示しており、１は基準とな
る高角、２はアンテナ軸線、３はフェイズドアレイアン
テナ、４はアンテナチルト角ＡＴである。図１１にアン
テナ面回転角ＡＲについて示しており、ここで１は基準
となる高角、２はアンテナ側面方向の軸、３はフェイズ
ドアレイアンテナ、４はアンテナ面回転角ＡＲである。
各アンテナの３つの取付角度を光学計測器等により機械
的な取付角度を測定し、その数値を補正量設定装置７に
入力する。補正量設定装置７に入力された各アンテナの
補正量は第１のアンテナ取付角補正装置４、第２のアン
テナ取付各補正装置５、第３のアンテナ取付各補正装置
６にそれぞれ入力される。観測すべき目標ＴＧＴ１に対
して第１のビーム制御装置７からビーム指示情報が第１
のアンテナ装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１
から目標に対して送信されたビームは、目標信号として
受信され、第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準と
した直交座標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１）、Ｙａｏ
１（ＴＧＴ１）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１）として第１のア
ンテナ取付角補正装置４に出力される。第１のアンテナ
取付角補正装置４では、アンテナの取付方位角、アンテ
ナチルト角、アンテナ面回転角の項目について“数１”
に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、第１のアンテナ
装置１のアンテナ取付方位角であり、基準となる真北軸
から、第１のアンテナ装置の正面方向までの角度であ
る。また第１のアンテナ装置１のＡＴ１はアンテナ傾斜
角であり、基準となる水平軸から、アンテナ装置の正面
方向までの角度である。さらにＡＲ１は第１のアンテナ
装置１のアンテナ面回転角であり、基準となる水平軸か
ら、アンテナ側方方向までの角度である。このようにし
て水平面北基準直交座標系におけるＸｏ１（ＴＧＴ
１）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１）、Ｚｏ１（ＴＧＴ１）を算出
する。

【０００４】

【数１】

【０００５】他の２面のアンテナについても同様の処理
を実施し、北基準直交座標系における目標位置の算出を
行い、アンテナごとの観測値の整合を図り、表示装置２
３にて、目標観測位置を表示する。

【０００６】従来のアンテナ整合判定装置は上記のよう
に構成されており、計測器を用いて、機械的にアンテナ
面の取付角を測定し、補正量設定装置に結果を入力する
機能を有しているだけで、レーダによる目標観測値をも
とにした補正量の算出は行っていなかった。従って、隣
あう２面のアンテナから同一の目標を観測し、観測位置
のずれが発生した場合、どのような補正角の設定をすれ
ば最適な整合が行えるかを判定することは極めて困難で
あった。

【０００７】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、アンテナ整合装置における処
理の最適化、高精度化、自動化を目的とするものであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係わるアンテナ
整合判定装置は、レーダ観測値により算出された目標観
測位置の平均値をもとにアンテナごとの目標間の角度誤
差を算出し、各誤差の２乗和を表示することにより整合
角度設定値の最適値を自動判定するものである。

【０００９】また、本発明に係わるアンテナ整合判定装
置は、レーダ観測値により算出された目標観測位置の平
均値をもとにアンテナごとの目標間の角度誤差を算出
し、各誤差の２乗和を最小とする整合角度補正値を自動
で設定するものである。

【００１０】また、本発明に係わるアンテナ整合判定装
置は、レーダ観測値により算出された目標観測位置から
目標の追尾を行い、目標推定位置をもとにアンテナごと
の目標間の角度誤差を算出し、各誤差の２乗和を表示す
ることにより整合角度設定値の最適値を自動判定するも
のである。

【００１１】また、本発明に係わるアンテナ整合判定装
置は、レーダ観測値により算出された目標観測位置から
目標の追尾を行い、目標推定位置をもとにアンテナごと
の目標間の角度誤差を算出し、各誤差の２乗和を最小と
する整合角度補正値を自動で設定するものである。

【００１２】また、本発明に係わるアンテナ整合判定装
置は、レーダを搭載するプラットフォームの動揺修正を
実施しながら、レーダ観測値により算出された目標観測
位置の平均値をもとにアンテナごとの目標間の角度誤差
を算出し、各誤差の２乗和を表示することにより整合角
度設定値の最適値を自動判定するものである。

【００１３】また、本発明に係わるアンテナ整合判定装
置は、レーダを搭載するプラットフォームの動揺修正を
実施しながら、レーダ観測値により算出された目標観測
位置の平均値をもとにアンテナごとの目標間の角度誤差
を算出し、各誤差の２乗和を最小とする整合角度補正値
を自動で設定するものである。

【００１４】また、本発明に係わるアンテナ整合判定装
置は、レーダを搭載するプラットフォームの動揺修正を
実施しながら、レーダ観測値により算出された目標観測
位置から目標の追尾を行い、目標推定位置をもとにアン
テナごとの目標間の角度誤差を算出し、各誤差の２乗和
を表示することにより整合角度設定値の最適値を自動判
定するものである。

【００１５】また、本発明に係わるアンテナ整合判定装
置は、レーダを搭載するプラットフォームの動揺修正を
実施しながら、レーダ観測値により算出された目標観測
位置から目標の追尾を行い、目標推定位置をもとにアン
テナごとの目標間の角度誤差を算出し、各誤差の２乗和
を最小とする整合角度補正値を自動で設定するものであ
る。

【００１６】

【作用】本発明では、校正データとしてアンテナ取付角
度を微調整しながら、同一の目標を異なるアンテナで観
測し、それぞれの整合誤差の２乗和を表示することによ
り整合誤差が最小となるアンテナ取付角度を確認するこ
とができるため、アンテナ面整合の為の最適な角度補正
設定値を算出することが可能となる。

【００１７】また本発明では、校正データとしてアンテ
ナ取付角度を微調整しながら、同一の目標を異なるアン
テナで観測し、それぞれの整合誤差の２乗和をデータベ
ースとして保持することにより、整合誤差が最小となる
アンテナ取付角度を算出することができるため、アンテ
ナ面整合の為の最適な角度補正の自動設定が可能とな
る。

【００１８】また本発明では、校正データとしてアンテ
ナ取付角度を微調整しながら、同一の目標を異なるアン
テナで観測し、それぞれの整合誤差の２乗和を表示する
ことにより整合誤差が最小となるアンテナ取付角度を確
認することができるため、アンテナ面整合の為の最適な
角度補正設定値を算出することが可能となるばかりでな
く、校正用の目標を自動追尾することにより、試験の省
力化をはかることが可能となる。

【００１９】また本発明では、校正データとしてアンテ
ナ取付角度を微調整しながら、同一の目標を異なるアン
テナで観測し、それぞれの整合誤差の２乗和をデータベ
ースとして保持することにより、整合誤差が最小となる
アンテナ取付角度を算出することができるため、アンテ
ナ面整合の為の最適な角度補正の自動設定が可能となる
ばかりでなく、校正用の目標を自動追尾することによ
り、試験の省力化をはかることが可能となる。

【００２０】また本発明では、校正データとしてアンテ
ナ取付角度を微調整しながら、同一の目標を異なるアン
テナで観測し、それぞれの整合誤差の２乗和を表示する
ことにより整合誤差が最小となるアンテナ取付角度を確
認することができるため、アンテナ面整合の為の最適な
角度補正設定値を算出することが、動揺するプラットフ
ォームに搭載するレーダに対しても可能となる。

【００２１】また本発明では、校正データとしてアンテ
ナ取付角度を微調整しながら、同一の目標を異なるアン
テナで観測し、それぞれの整合誤差の２乗和をデータベ
ースとして保持することにより、整合誤差が最小となる
アンテナ取付角度を算出することができるため、アンテ
ナ面整合の為の最適な角度補正値を自動設定すること
が、動揺するプラットフォームに搭載するレーダに対し
ても可能となる。

【００２２】また本発明では、校正データとしてアンテ
ナ取付角度を微調整しながら、同一の目標を異なるアン
テナで観測し、それぞれの整合誤差の２乗和を表示する
ことにより整合誤差が最小となるアンテナ取付角度を確
認することができるため、アンテナ面整合の為の最適な
角度補正設定値を算出することが可能となるばかりでな
く、校正用の目標を自動追尾することにより、試験の省
力化をはかることが、動揺するプラットフォームに搭載
するレーダに対しても可能となる。

【００２３】さらに本発明では、校正データとしてアン
テナ取付角度を微調整しながら、同一の目標を異なるア
ンテナで観測し、それぞれの整合誤差の２乗和をデータ
ベースとして保持することにより、整合誤差が最小とな
るアンテナ取付角度を算出することができるため、アン
テナ面整合の為の最適な角度補正の自動設定が可能とな
るばかりでなく、校正用の目標を自動追尾することによ
り、試験の省力化をはかることが、動揺するプラットフ
ォームに搭載するレーダに対しても可能となる。

【００２４】

【実施例】

実施例１ 図１は本発明によるアンテナ整合装置の第１の実施例を
示す図である。図１において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１０は第１の平均
値算出装置、１１は第２の平均値算出装置、１２は第３
の平均値算出装置、１９は第１の誤差角算出装置、２０
は第２の誤差角算出装置、２１は第３の誤差角算出装
置、２２は２乗和算出装置、２３は表示装置、２６は補
正量設定装置である。上記３面のフェイズドアレイアン
テナは図１２に示すような状態で運用される。図１２に
おいて、１は第１のアンテナ装置、２は第２のアンテナ
装置、３は第３のアンテナ装置であり、この図では上か
ら見た状態を示している。また、本装置は地上に設置し
て運用するフェイズドアレイレーダを前提とする。

【００２５】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図１を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である固定目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，Ｔ
ＧＴ３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生さ
せ、それぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。
まず、サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して
第１のビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のア
ンテナ装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から
目標に対して送信されたビームは、目標信号として受信
され、第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした
直交座標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ
１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として
第１のアンテナ取付角補正装置４に出力される。第１の
アンテナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、
アンテナチルト角、アンテナ面回転角の項目について
“数２”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アンテ
ナ取付方位角であり、基準となる真北軸から、第１のア
ンテナ装置の正面方向までの角度である。またＡＴ１は
アンテナ傾斜角であり、基準となる水平軸から、第１の
アンテナ装置の正面方向までの角度である。さらにＡＲ
１はアンテナ面回転角であり、基準となる水平軸から、
第１のアンテナ装置の側方方向までの角度である。この
ようにして水平面北基準直交座標系におけるＸｏ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１（ＴＧ
Ｔ１，ｎ）を算出し第１の平均値算出装置１０に出力さ
れる。

【００２６】

【数２】

【００２７】次に第１の平均値算出装置１０では、第１
のアンテナ装置１により観測された目標位置を各サンプ
リング時刻ごとに平均値算出処理を“数３”に従い実行
し、ランダム誤差を低減させ、整合精度を向上させる。
ここでＸｓ１（ＴＧＴ１），Ｙｓ１（ＴＧＴ１），Ｚｓ
１（ＴＧＴ１）は平均処理した目標観測位置である。

【００２８】

【数３】

【００２９】上記処理は、ＴＧＴ２についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３），Ｙｓ１（ＴＧＴ３），Ｚｓ
１（ＴＧＴ３）を算出する。さらに第２のアンテナ装置
２および第３のアンテナ装置３についても同様に実施
し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１），Ｙｓ２（ＴＧＴ１），Ｚｓ２
（ＴＧＴ１）、Ｘｓ２（ＴＧＴ２），Ｙｓ２（ＴＧＴ
２），Ｚｓ２（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２），Ｙｓ
３（ＴＧＴ２），Ｚｓ３（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１），Ｙｓ３（ＴＧＴ１），Ｚｓ３（ＴＧＴ１）を算出
する。次にＴＧＴ１について、第１のアンテナ装置１お
よび第２のアンテナ装置２により観測された目標位置を
もとに、第２の誤差角算出装置２０により誤差角Ｅ＿Ｔ
ＧＴ１を“数４”に従い算出する。図１３に、レーダか
ら目標を観測する時に発生する、この誤差角の概念図を
示す。図１３において、１は第１のアンテナ装置による
目標観測のためのビーム、２は第２のアンテナ装置によ
る目標観測のためのビーム、３は第１のアンテナ装置に
よる目標観測位置、４は第２のアンテナ装置による目標
観測位置を示す。

【００３０】

【数４】

【００３１】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数５”に従い算出する。

【００３２】

【数５】

【００３３】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
表示装置２３では、微小量ずつ変化する校正データに対
する角度誤差の２乗和を表示し、角度誤差の２乗和が最
も少なくなるような校正データを操作員が確認する事に
よりアンテナ整合の最適な角度補正設定値を得る。

【００３４】実施例２ 図２は本発明によるアンテナ整合装置の第２の実施例を
示す図である。図２において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１０は第１の平均
値算出装置、１１は第２の平均値算出装置、１２は第３
の平均値算出装置、１９は第１の誤差角算出装置、２０
は第２の誤差角算出装置、２１は第３の誤差角算出装
置、２２は２乗和算出装置、２４は補正角算出装置、２
５は校正量算出装置、２６は補正量設定装置である。上
記３面のフェイズドアレイアンテナは図１２に示すよう
な状態で運用される。図１２において、１は第１のアン
テナ装置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテ
ナ装置であり、この図では上から見た状態を示してい
る。また、本装置は地上に設置して運用するフェイズド
アレイレーダを前提とする。

【００３５】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図２を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である固定目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，Ｔ
ＧＴ３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生さ
せ、それぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。
まず、サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して
第１のビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のア
ンテナ装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から
目標に対して送信されたビームは、目標信号として受信
され、第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした
直交座標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ
１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として
第１のアンテナ取付角補正装置４に出力される。第１の
アンテナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、
アンテナチルト角、アンテナ面回転角の項目について
“数６”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アンテ
ナ取付方位角であり、基準となる真北軸から、第１のア
ンテナ装置の正面方向までの角度である。またＡＴ１は
アンテナ傾斜角であり、基準となる水平軸から、第１の
アンテナ装置の正面方向までの角度である。さらにＡＲ
１はアンテナ面回転角であり、基準となる水平軸から、
第１のアンテナ装置の側方方向までの角度である。この
ようにして水平面北基準直交座標系におけるＸｏ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１（ＴＧ
Ｔ１，ｎ）を算出し第１の平均値算出装置１０に出力さ
れる。

【００３６】

【数６】

【００３７】次に第１の平均値算出装置１０では、第１
のアンテナ装置１により観測された目標位置を各サンプ
リング時刻ごとに平均値算出処理を“数７”に従い実行
し、ランダム誤差を低減させ、整合精度を向上させる。
ここでＸｓ１（ＴＧＴ１），Ｙｓ１（ＴＧＴ１），Ｚｓ
１（ＴＧＴ１）は平均処理した目標観測位置である。

【００３８】

【数７】

【００３９】上記処理は、ＴＧＴ２についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３），Ｙｓ１（ＴＧＴ３），Ｚｓ
１（ＴＧＴ３）を算出する。さらに第２のアンテナ装置
２および第３のアンテナ装置３についても同様に実施
し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１），Ｙｓ２（ＴＧＴ１），Ｚｓ２
（ＴＧＴ１）、Ｘｓ２（ＴＧＴ２），Ｙｓ２（ＴＧＴ
２），Ｚｓ２（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２），Ｙｓ
３（ＴＧＴ２），Ｚｓ３（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１），Ｙｓ３（ＴＧＴ１），Ｚｓ３（ＴＧＴ１）を算出
する。次にＴＧＴ１について、第１のアンテナ装置１お
よび第２のアンテナ装置２により観測された目標位置を
もとに、第２の誤差角算出装置２０により誤差角Ｅ＿Ｔ
ＧＴ１を“数８”に従い算出する。図１３に、この誤差
角の概念図を示す。図１３において、１は第１のアンテ
ナ装置による目標観測のためのビーム、２は第２のアン
テナ装置による目標観測のためのビーム、３は第１のア
ンテナ装置による目標観測位置、４は第２のアンテナ装
置による目標観測位置を示す。

【００４０】

【数８】

【００４１】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数９”に従い算出する。

【００４２】

【数９】

【００４３】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
補正角算出装置２４では、微小量ずつ変化する校正デー
タに対する角度誤差の２乗和が最も少なくなるような校
正データを補正角として記憶し、アンテナ整合の最適な
角度補正設定値として補正角設定装置２６に出力する。

【００４４】実施例３ 図３は本発明によるアンテナ整合装置の第３の実施例を
示す図である。図３において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１６は第１の追尾
フィルタ装置、１７は第２の追尾フィルタ装置、１８は
第３の追尾フィルタ装置、１９は第１の誤差角算出装
置、２０は第２の誤差角算出装置、２１は第３の誤差角
算出装置、２２は２乗和算出装置、２３は表示装置、２
６は補正量設定装置である。上記３面のフェイズドアレ
イアンテナは図１２に示すような状態で運用される。図
１２において、１は第１のアンテナ装置、２は第２のア
ンテナ装置、３は第３のアンテナ装置であり、この図で
は上から見た状態を示している。また、本装置は地上に
設置して運用するフェイズドアレイレーダを前提とす
る。

【００４５】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図３を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，ＴＧＴ
３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生させ、そ
れぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。まず、
サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して第１の
ビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のアンテナ
装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から目標に
対して送信されたビームは、目標信号として受信され、
第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした直交座
標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として第１の
アンテナ取付角補正装置４に出力される。第１のアンテ
ナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、アンテ
ナチルト角、アンテナ面回転角の項目について“数１
０”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アンテナ取
付方位角であり、基準となる真北軸から、第１のアンテ
ナ装置の正面方向までの角度である。またＡＴ１はアン
テナ傾斜角であり、基準となる水平軸から、第１のアン
テナ装置の正面方向までの角度である。さらにＡＲ１は
アンテナ面回転角であり、基準となる水平軸から、第１
のアンテナ装置の側方方向までの角度である。このよう
にして水平面北基準直交座標系におけるＸｏ１（ＴＧＴ
１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出し第１の追尾フィルタ装置１６に出力さ
れる。

【００４６】

【数１０】

【００４７】次に第１の追尾フィルタ装置１６では、第
１のアンテナ装置１により観測された目標位置をもとに
各サンプリング時刻ごとに目標推定位置および速度を
“数１１”に従い算出し、ランダム誤差を低減させると
ともに移動する目標にもビームを追従させ、整合精度を
向上させる。ここでＸｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ１，ｎ）は追尾フィ
ルタリング処理した目標推定位置であり、ｄＸｓ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），ｄＹｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），ｄＺｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ）は目標推定速度、Ｘｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧ
Ｔ１，ｎ＋１）は次サンプリング時刻における目標予測
位置である。また、ＡＬＰＨＡとＢＥＴＡは追尾フィル
タ定数、Ｔはサンプリング間隔である。なお、目標予測
位置Ｘｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１）については、次
サンプリング時刻におけるビーム指向位置として第１の
ビーム制御装置７に出力する。

【００４８】

【数１１】

【００４９】上記処理は、ＴＧＴ３についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３，ｎ），Ｙｓ１（ＴＧＴ３，
ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ３，ｎ）を算出する。さらに第２
のアンテナ装置２および第３のアンテナ装置３について
も同様に実施し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ２（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｘｓ２（ＴＧ
Ｔ２，ｎ），Ｙｓ２（ＴＧＴ２，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ
２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ
２，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出する。次にＴＧＴ１について、第１のア
ンテナ装置１および第２のアンテナ装置２により観測さ
れた目標位置をもとに、第２の誤差角算出装置２０によ
り誤差角Ｅ＿ＴＧＴ１を“数１２”に従い算出する。図
１３に、この誤差角の概念図を示す。図１３において、
１は第１のアンテナ装置による目標観測のためのビー
ム、２は第２のアンテナ装置による目標観測のためのビ
ーム、３は第１のアンテナ装置による目標観測位置、４
は第２のアンテナ装置による目標観測位置を示す。

【００５０】

【数１２】

【００５１】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数１３”に従い算出する。

【００５２】

【数１３】

【００５３】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
表示装置２３では、微小量ずつ変化する校正データに対
する角度誤差の２乗和を表示し、角度誤差の２乗和が最
も少なくなるような校正データを操作員が確認する事に
よりアンテナ整合の最適な角度補正設定値を得る。

【００５４】実施例４ 図４は本発明によるアンテナ整合装置の第４の実施例を
示す図である。図４において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１６は第１の追尾
フィルタ装置、１７は第２の追尾フィルタ装置、１８は
第３の追尾フィルタ装置、１９は第１の誤差角算出装
置、２０は第２の誤差角算出装置、２１は第３の誤差角
算出装置、２２は２乗和算出装置、２４は補正角算出装
置、２５は校正量算出装置、２６は補正量設定装置であ
る。上記３面のフェイズドアレイアンテナは図１２に示
すような状態で運用される。図１２において、１は第１
のアンテナ装置、２は第２のアンテナ装置、３は第３の
アンテナ装置であり、この図では上から見た状態を示し
ている。また、本装置は地上に設置して運用するフェイ
ズドアレイレーダを前提とする。

【００５５】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図３を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，ＴＧＴ
３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生させ、そ
れぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。まず、
サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して第１の
ビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のアンテナ
装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から目標に
対して送信されたビームは、目標信号として受信され、
第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした直交座
標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として第１の
アンテナ取付角補正装置４に出力される。第１のアンテ
ナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、アンテ
ナチルト角、アンテナ面回転角の項目について“数１
４”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アンテナ取
付方位角であり、基準となる真北軸から、第１のアンテ
ナ装置の正面方向までの角度である。またＡＴ１はアン
テナ傾斜角であり、基準となる水平軸から、第１のアン
テナ装置の正面方向までの角度である。さらにＡＲ１は
アンテナ面回転角であり、基準となる水平軸から、第１
のアンテナ装置の側方方向までの角度である。このよう
にして水平面北基準直交座標系におけるＸｏ１（ＴＧＴ
１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出し第１の追尾フィルタ装置１６に出力さ
れる。

【００５６】

【数１４】

【００５７】次に第１の追尾フィルタ装置１６では、第
１のアンテナ装置１により観測された目標位置をもとに
各サンプリング時刻ごとに目標推定位置および速度を
“数１５”に従い算出し、ランダム誤差を低減させると
ともに移動する目標にもビームを追従させ、整合精度を
向上させる。ここでＸｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ１，ｎ）は追尾フィ
ルタリング処理した目標推定位置であり、ｄＸｓ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），ｄＹｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），ｄＺｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ）は目標推定速度、Ｘｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧ
Ｔ１，ｎ＋１）は次サンプリング時刻における目標予測
位置である。また、ＡＬＰＨＡとＢＥＴＡは追尾フィル
タ定数、Ｔはサンプリング間隔である。なお、目標予測
位置Ｘｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１）については、次
サンプリング時刻におけるビーム指向位置として第１の
ビーム制御装置７に出力する。

【００５８】

【数１５】

【００５９】上記処理は、ＴＧＴ３についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３，ｎ），Ｙｓ１（ＴＧＴ３，
ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ３，ｎ）を算出する。さらに第２
のアンテナ装置２および第３のアンテナ装置３について
も同様に実施し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ２（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｘｓ２（ＴＧ
Ｔ２，ｎ），Ｙｓ２（ＴＧＴ２，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ
２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ
２，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出する。次にＴＧＴ１について、第１のア
ンテナ装置１および第２のアンテナ装置２により観測さ
れた目標位置をもとに、第２の誤差角算出装置２０によ
り誤差角Ｅ＿ＴＧＴ１を“数１６”に従い算出する。図
１３に、この誤差角の概念図を示す。図１３において、
１は第１のアンテナ装置による目標観測のためのビー
ム、２は第２のアンテナ装置による目標観測のためのビ
ーム、３は第１のアンテナ装置による目標観測位置、４
は第２のアンテナ装置による目標観測位置を示す。

【００６０】

【数１６】

【００６１】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数１７”に従い算出する。

【００６２】

【数１７】

【００６３】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
補正角算出装置２４では、微小量ずつ変化する校正デー
タに対する角度誤差の２乗和が最も少なくなるような校
正データを補正角として記憶し、アンテナ整合の最適な
角度補正設定値として補正角設定装置２６に出力する。

【００６４】実施例５ 図５は本発明によるアンテナ整合装置の第５の実施例を
示す図である。図５において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１０は第１の平均
値算出装置、１１は第２の平均値算出装置、１２は第３
の平均値算出装置、１３は第１の動揺修正装置、１４は
第２の動揺修正装置、１５は第３の動揺修正装置、１９
は第１の誤差角算出装置、２０は第２の誤差角算出装
置、２１は第３の誤差角算出装置、２２は２乗和算出装
置、２３は表示装置、２４は補正角算出装置、２５は校
正量算出装置、２６は補正量設定装置である。上記３面
のフェイズドアレイアンテナは図１２に示すような状態
で運用される。図１２において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装置
であり、この図では上から見た状態を示している。ま
た、本装置は動揺するプラットフォームに搭載して運用
するフェイズドアレイレーダにも適用可能である。

【００６５】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図５を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である固定目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，Ｔ
ＧＴ３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生さ
せ、それぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。
まず、サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して
第１のビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のア
ンテナ装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から
目標に対して送信されたビームは、目標信号として受信
され、第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした
直交座標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ
１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として
第１のアンテナ取付角補正装置４に出力される。第１の
アンテナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、
アンテナチルト角、アンテナ面回転角の項目について
“数１８”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アン
テナ取付方位角であり、基準となるプラットフォームの
進行方向の軸から、第１のアンテナ装置の正面方向まで
の角度である。またＡＴ１はアンテナ傾斜角であり、基
準となるプラットフォームの水平軸から、第１のアンテ
ナ装置の正面方向までの角度である。さらにＡＲ１はア
ンテナ面回転角であり、基準となるプラットフォームの
水平軸から、第１のアンテナ装置の側方方向までの角度
である。このようにしてプラットフォームの姿勢角を基
準とした直交座標系におけるＸｏｄ１（ＴＧＴ１，
ｎ）、Ｙｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏｄ１（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出し第１の動揺修正装置１３に出力され
る。

【００６６】

【数１８】

【００６７】第１の動揺修正装置１３では、プラットフ
ォームの姿勢角を基準とした直交座標系から、“数１
９”に従い北基準直交座標系における目標観測値Ｘｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）に変換する。ここでＺｄｏはプラット
フォームのロール角、Ｅｉｏはプラットフォームのピッ
チ角、Ｃｑｏはプラットフォームの進行方向の角度であ
る。

【００６８】

【数１９】

【００６９】次に第１の平均値算出装置１０では、第１
のアンテナ装置１により観測された目標位置を各サンプ
リング時刻ごとに平均値算出処理を“数２０”に従い実
行し、ランダム誤差を低減させ、整合精度を向上させ
る。ここでＸｓ１（ＴＧＴ１），Ｙｓ１（ＴＧＴ１），
Ｚｓ１（ＴＧＴ１）は平均処理した目標観測位置であ
る。

【００７０】

【数２０】

【００７１】上記処理は、ＴＧＴ３についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３），Ｙｓ１（ＴＧＴ３），Ｚｓ
１（ＴＧＴ３）を算出する。さらに第２のアンテナ装置
２および第３のアンテナ装置３についても同様に実施
し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１），Ｙｓ２（ＴＧＴ１），Ｚｓ２
（ＴＧＴ１）、Ｘｓ２（ＴＧＴ２），Ｙｓ２（ＴＧＴ
２），Ｚｓ２（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２），Ｙｓ
３（ＴＧＴ２），Ｚｓ３（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１），Ｙｓ３（ＴＧＴ１），Ｚｓ３（ＴＧＴ１）を算出
する。次にＴＧＴ１について、第１のアンテナ装置１お
よび第２のアンテナ装置２により観測された目標位置を
もとに、第２の誤差角算出装置２０により誤差角Ｅ＿Ｔ
ＧＴ１を“数２１”に従い算出する。図１３に、この誤
差角の概念図を示す。図１３において、１は第１のアン
テナ装置による目標観測のためのビーム、２は第２のア
ンテナ装置による目標観測のためのビーム、３は第１の
アンテナ装置による目標観測位置、４は第２のアンテナ
装置による目標観測位置を示す。

【００７２】

【数２１】

【００７３】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数２２”に従い算出する。

【００７４】

【数２２】

【００７５】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
表示装置２３では、微小量ずつ変化する校正データに対
する角度誤差の２乗和を表示し、角度誤差の２乗和が最
も少なくなるような校正データを操作員が確認する事に
よりアンテナ整合の最適な角度補正設定値を得る。

【００７６】実施例６ 図６は本発明によるアンテナ整合装置の第６の実施例を
示す図である。図６において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１０は第１の平均
値算出装置、１１は第２の平均値算出装置、１２は第３
の平均値算出装置、１３は第１の動揺修正装置、１４は
第２の動揺修正装置、１５は第３の動揺修正装置、１９
は第１の誤差角算出装置、２０は第２の誤差角算出装
置、２１は第３の誤差角算出装置、２２は２乗和算出装
置、２４は補正角算出装置、２５は校正量算出装置、２
６は補正量設定装置である。上記３面のフェイズドアレ
イアンテナは図１２に示すような状態で運用される。図
１２において、１は第１のアンテナ装置、２は第２のア
ンテナ装置、３は第３のアンテナ装置であり、この図で
は上から見た状態を示している。また、本装置は動揺す
るプラットフォームに搭載して運用するフェイズドアレ
イレーダにも適用可能である。

【００７７】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図６を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である固定目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，Ｔ
ＧＴ３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生さ
せ、それぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。
まず、サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して
第１のビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のア
ンテナ装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から
目標に対して送信されたビームは、目標信号として受信
され、第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした
直交座標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ
１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として
第１のアンテナ取付角補正装置４に出力される。第１の
アンテナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、
アンテナチルト角、アンテナ面回転角の項目について
“数２３”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アン
テナ取付方位角であり、基準となるプラットフォームの
進行方向の軸から、第１のアンテナ装置の正面方向まで
の角度である。またＡＴ１はアンテナ傾斜角であり、基
準となるプラットフォームの水平軸から、第１のアンテ
ナ装置の正面方向までの角度である。さらにＡＲ１はア
ンテナ面回転角であり、基準となるプラットフォームの
水平軸から、第１のアンテナ装置の側方方向までの角度
である。このようにしてプラットフォームの姿勢角を基
準とした直交座標系におけるＸｏｄ１（ＴＧＴ１，
ｎ）、Ｙｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏｄ１（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出し第１の動揺修正装置１３に出力され
る。

【００７８】

【数２３】

【００７９】第１の動揺修正装置１３では、プラットフ
ォームの姿勢角を基準とした直交座標系から、“数２
４”に従い北基準直交座標系における目標観測値Ｘｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）に変換する。ここでＺｄｏはプラット
フォームのロール角、Ｅｉｏはプラットフォームのピッ
チ角、Ｃｑｏはプラットフォームの進行方向の角度であ
る。

【００８０】

【数２４】

【００８１】次に第１の平均値算出装置１０では、第１
のアンテナ装置１により観測された目標位置を各サンプ
リング時刻ごとに平均値算出処理を“数２５”に従い実
行し、ランダム誤差を低減させ、整合精度を向上させ
る。ここでＸｓ１（ＴＧＴ１），Ｙｓ１（ＴＧＴ１），
Ｚｓ１（ＴＧＴ１）は平均処理した目標観測位置であ
る。

【００８２】

【数２５】

【００８３】上記処理は、ＴＧＴ２についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３），Ｙｓ１（ＴＧＴ３），Ｚｓ
１（ＴＧＴ３）を算出する。さらに第２のアンテナ装置
２および第３のアンテナ装置３についても同様に実施
し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１），Ｙｓ２（ＴＧＴ１），Ｚｓ２
（ＴＧＴ１）、Ｘｓ２（ＴＧＴ２），Ｙｓ２（ＴＧＴ
２），Ｚｓ２（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２），Ｙｓ
３（ＴＧＴ２），Ｚｓ３（ＴＧＴ２）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１），Ｙｓ３（ＴＧＴ１），Ｚｓ３（ＴＧＴ１）を算出
する。次にＴＧＴ１について、第１のアンテナ装置１お
よび第２のアンテナ装置２により観測された目標位置を
もとに、第２の誤差角算出装置２０により誤差角Ｅ＿Ｔ
ＧＴ１を“数２６”に従い算出する。図１３に、この誤
差角の概念図を示す。図１３において、１は第１のアン
テナ装置による目標観測のためのビーム、２は第２のア
ンテナ装置による目標観測のためのビーム、３は第１の
アンテナ装置による目標観測位置、４は第２のアンテナ
装置による目標観測位置を示す。

【００８４】

【数２６】

【００８５】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数２７”に従い算出する。

【００８６】

【数２７】

【００８７】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
補正角算出装置２４では、微小量ずつ変化する校正デー
タに対する角度誤差の２乗和が最も少なくなるような校
正データを補正角として記憶し、アンテナ整合の最適な
角度補正設定値として補正角設定装置２６に出力する。

【００８８】実施例７ 図７は本発明によるアンテナ整合装置の第７の実施例を
示す図である。図７において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１３は第１の動揺
修正装置、１４は第２の動揺修正装置、１５は第３の動
揺修正装置、１６は第１の追尾フィルタ装置、１７は第
２の追尾フィルタ装置、１８は第３の追尾フィルタ装
置、１９は第１の誤差角算出装置、２０は第２の誤差角
算出装置、２１は第３の誤差角算出装置、２２は２乗和
算出装置、２３は表示装置、２６は補正量設定装置であ
る。上記３面のフェイズドアレイアンテナは図１２に示
すような状態で運用される。図１２において、１は第１
のアンテナ装置、２は第２のアンテナ装置、３は第３の
アンテナ装置であり、この図では上から見た状態を示し
ている。また、本装置は動揺するプラットフォームに搭
載して運用するフェイズドアレイレーダにも適用可能で
ある。

【００８９】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図７を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，ＴＧＴ
３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生させ、そ
れぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。まず、
サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して第１の
ビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のアンテナ
装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から目標に
対して送信されたビームは、目標信号として受信され、
第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした直交座
標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として第１の
アンテナ取付角補正装置４に出力される。第１のアンテ
ナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、アンテ
ナチルト角、アンテナ面回転角の項目について“数２
８”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アンテナ取
付方位角であり、基準となるプラットフォームの進行方
向の軸から、第１のアンテナ装置の正面方向までの角度
である。またＡＴ１はアンテナ傾斜角であり、基準とな
るプラットフォームの水平軸から、第１のアンテナ装置
の正面方向までの角度である。さらにＡＲ１はアンテナ
面回転角であり、基準となるプラットフォームの水平軸
から、第１のアンテナ装置の側方方向までの角度であ
る。このようにしてプラットフォームの姿勢角を基準と
した直交座標系におけるＸｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙ
ｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）を
算出し第１の動揺修正装置１３に出力される。

【００９０】

【数２８】

【００９１】第１の動揺修正装置１３では、プラットフ
ォームの姿勢角を基準とした直交座標系から、“数２
９”に従い北基準直交座標系における目標観測値Ｘｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）に変換する。ここでＺｄｏはプラット
フォームのロール角、Ｅｉｏはプラットフォームのピッ
チ角、Ｃｑｏはプラットフォームの進行方向の角度であ
る。

【００９２】

【数２９】

【００９３】次に第１の追尾フィルタ装置１６では、第
１のアンテナ装置１により観測された目標位置をもとに
各サンプリング時刻ごとに目標推定位置および速度を
“数３０”に従い算出し、ランダム誤差を低減させると
ともに移動する目標にもビームを追従させ、整合精度を
向上させる。ここでＸｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ１，ｎ）は追尾フィ
ルタリング処理した目標推定位置であり、ｄＸｓ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），ｄＹｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），ｄＺｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ）は目標推定速度、Ｘｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧ
Ｔ１，ｎ＋１）は次サンプリング時刻における目標予測
位置である。また、ＡＬＰＨＡとＢＥＴＡは追尾フィル
タ定数、Ｔはサンプリング間隔である。なお、目標予測
位置Ｘｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１）については、次
サンプリング時刻におけるビーム指向位置として第１の
ビーム制御装置７に出力する。

【００９４】

【数３０】

【００９５】上記処理は、ＴＧＴ３についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３，ｎ），Ｙｓ１（ＴＧＴ３，
ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ３，ｎ）を算出する。さらに第２
のアンテナ装置２および第３のアンテナ装置３について
も同様に実施し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ２（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｘｓ２（ＴＧ
Ｔ２，ｎ），Ｙｓ２（ＴＧＴ２，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ
２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ
２，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出する。次にＴＧＴ１について、第１のア
ンテナ装置１および第２のアンテナ装置２により観測さ
れた目標位置をもとに、第２の誤差角算出装置２０によ
り誤差角Ｅ＿ＴＧＴ１を“数３１”に従い算出する。図
１３に、この誤差角の概念図を示す。図１３において、
１は第１のアンテナ装置による目標観測のためのビー
ム、２は第２のアンテナ装置による目標観測のためのビ
ーム、３は第１のアンテナ装置による目標観測位置、４
は第２のアンテナ装置による目標観測位置を示す。

【００９６】

【数３１】

【００９７】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数３２”に従い算出する。

【００９８】

【数３２】

【００９９】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
表示装置２３では、微小量ずつ変化する校正データに対
する角度誤差の２乗和を表示し、角度誤差の２乗和が最
も少なくなるような校正データを操作員が確認する事に
よりアンテナ整合の最適な角度補正設定値を得る。

【０１００】実施例８ 図８は本発明によるアンテナ整合装置の第８の実施例を
示す図である。図８において、１は第１のアンテナ装
置、２は第２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装
置、４は第１のアンテナ取付角補正装置、５は第２のア
ンテナ取付角補正装置、６は第３のアンテナ取付角補正
装置、７は第１のビーム制御装置、８は第２のビーム制
御装置、９は第３のビーム制御装置、１３は第１の動揺
修正装置、１４は第２の動揺修正装置、１５は第３の動
揺修正装置、１６は第１の追尾フィルタ装置、１７は第
２の追尾フィルタ装置、１８は第３の追尾フィルタ装
置、１９は第１の誤差角算出装置、２０は第２の誤差角
算出装置、２１は第３の誤差角算出装置、２２は２乗和
算出装置、２４は補正角算出装置、２５は校正量算出装
置、２６は補正量設定装置である。上記３面のフェイズ
ドアレイアンテナは図１２に示すような状態で運用され
る。図１２において、１は第１のアンテナ装置、２は第
２のアンテナ装置、３は第３のアンテナ装置であり、こ
の図では上から見た状態を示している。また、本装置は
動揺するプラットフォームに搭載して運用するフェイズ
ドアレイレーダにも適用可能である。

【０１０１】上記のように構成されたアンテナ整合装置
の作動原理を図８を用いて説明する。アンテナ整合試験
時に、供試体である目標（ＴＧＴ１，ＴＧＴ２，ＴＧＴ
３）をアンテナの送信可能範囲の境界上に発生させ、そ
れぞれのアンテナから２目標ずつの観測を行う。まず、
サンプリング時刻ｎにおいて、ＴＧＴ１に対して第１の
ビーム制御装置７からビーム指示情報が第１のアンテナ
装置１に伝達される。第１のアンテナ装置１から目標に
対して送信されたビームは、目標信号として受信され、
第１のアンテナ装置１のアンテナ面を基準とした直交座
標系におけるＸａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙａｏ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ）、Ｚａｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）として第１の
アンテナ取付角補正装置４に出力される。第１のアンテ
ナ取付角補正装置４では、アンテナ取付方位角、アンテ
ナチルト角、アンテナ面回転角の項目について“数３
３”に従い補正を行う。ここで、ＡＢ１は、アンテナ取
付方位角であり、基準となるプラットフォームの進行方
向の軸から、第１のアンテナ装置の正面方向までの角度
である。またＡＴ１はアンテナ傾斜角であり、基準とな
るプラットフォームの水平軸から、第１のアンテナ装置
の正面方向までの角度である。さらにＡＲ１はアンテナ
面回転角であり、基準となるプラットフォームの水平軸
から、第１のアンテナ装置の側方方向までの角度であ
る。このようにしてプラットフォームの姿勢角を基準と
した直交座標系におけるＸｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙ
ｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏｄ１（ＴＧＴ１，ｎ）を
算出し第１の動揺修正装置１３に出力される。

【０１０２】

【数３３】

【０１０３】第１の動揺修正装置１３では、プラットフ
ォームの姿勢角を基準とした直交座標系から、“数３
４”に従い北基準直交座標系における目標観測値Ｘｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｙｏ１（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｚｏ１
（ＴＧＴ１，ｎ）に変換する。ここでＥｉｏはプラット
フォームのロール角、Ｚｄｏはプラットフォームのピッ
チ角、Ｃｑｏはプラットフォームの進行方向の角度であ
る。

【０１０４】

【数３４】

【０１０５】次に第１の追尾フィルタ装置１６では、第
１のアンテナ装置１により観測された目標位置をもとに
各サンプリング時刻ごとに目標推定位置および速度を
“数３５”に従い算出し、ランダム誤差を低減させると
ともに移動する目標にもビームを追従させ、整合精度を
向上させる。ここでＸｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ１，ｎ）は追尾フィ
ルタリング処理した目標推定位置であり、ｄＸｓ１（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），ｄＹｓ１（ＴＧＴ１，ｎ），ｄＺｓ１
（ＴＧＴ１，ｎ）は目標推定速度、Ｘｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧ
Ｔ１，ｎ＋１）は次サンプリング時刻における目標予測
位置である。また、ＡＬＰＨＡとＢＥＴＡは追尾フィル
タ定数、Ｔはサンプリング間隔である。なお、目標予測
位置Ｘｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１），Ｙｐ１（ＴＧＴ１，
ｎ＋１），Ｚｐ１（ＴＧＴ１，ｎ＋１）については、次
サンプリング時刻におけるビーム指向位置として第１の
ビーム制御装置７に出力する。

【０１０６】

【数３５】

【０１０７】上記処理は、ＴＧＴ３についても同様に実
施し、Ｘｓ１（ＴＧＴ３，ｎ），Ｙｓ１（ＴＧＴ３，
ｎ），Ｚｓ１（ＴＧＴ３，ｎ）を算出する。さらに第２
のアンテナ装置２および第３のアンテナ装置３について
も同様に実施し、Ｘｓ２（ＴＧＴ１，ｎ），Ｙｓ２（Ｔ
ＧＴ１，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ１，ｎ）、Ｘｓ２（ＴＧ
Ｔ２，ｎ），Ｙｓ２（ＴＧＴ２，ｎ），Ｚｓ２（ＴＧＴ
２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ２，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ
２，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ２，ｎ）、Ｘｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ），Ｙｓ３（ＴＧＴ１，ｎ），Ｚｓ３（ＴＧＴ
１，ｎ）を算出する。次にＴＧＴ１について、第１のア
ンテナ装置１および第２のアンテナ装置２により観測さ
れた目標位置をもとに、第２の誤差角算出装置２０によ
り誤差角Ｅ＿ＴＧＴ１を“数３６”に従い算出する。図
１３に、この誤差角の概念図を示す。図１３において、
１は第１のアンテナ装置による目標観測のためのビー
ム、２は第２のアンテナ装置による目標観測のためのビ
ーム、３は第１のアンテナ装置による目標観測位置、４
は第２のアンテナ装置による目標観測位置を示す。

【０１０８】

【数３６】

【０１０９】同様にしてＴＧＴ２およびＴＧＴ３につい
て、Ｅ＿ＴＧＴ２およびＥ＿ＴＧＴ３を算出する。２乗
和算出装置２２では、上記Ｅ＿ＴＧＴ１、Ｅ＿ＴＧＴ２
およびＥ＿ＴＧＴ３から、角度誤差の２乗和Ｅ＿Ｓを
“数３７”に従い算出する。

【０１１０】

【数３７】

【０１１１】校正量算出装置２５では、アンテナ取付方
位角、アンテナチルト角、アンテナ面回転角の設定値に
対してそれぞれ微小の刻み幅をもつ校正データｄＡＢ
１、ｄＡＴ１、ｄＡＲ１、ｄＡＢ２、ｄＡＴ２、ｄＡＲ
２、ｄＡＢ３、ｄＡＴ３、ｄＡＲ３を変化させながら発
生させ、補正量設定装置２６に出力する。補正量設定装
置２６ではあらかじめ設定されているアンテナ取付角Ａ
Ｂ１、ＡＴ１、ＡＲ１、ＡＢ２、ＡＴ２、ＡＲ２、ＡＢ
３、ＡＴ３、ＡＲ３に校正データを付加し、第１のアン
テナ取付角補正装置４、第２のアンテナ取付角補正装置
５および第３のアンテナ取付角補正装置６に出力する。
補正角算出装置２４では、微小量ずつ変化する校正デー
タに対する角度誤差の２乗和が最も少なくなるような校
正データを補正角として記憶し、アンテナ整合の最適な
角度補正設定値として補正角設定装置２６に出力する。

【０１１２】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されているような効果を奏す
る。

【０１１３】以上のように本発明のアンテナ整合装置に
よれば、機械的に測定したアンテナ角度のみならず、ア
ンテナごとに発生する目標のレーダ観測位置のずれ量を
もとに角度補正値を算出するために、最適な角度補正の
設定が可能であり、さらに自動計測を実行できるため、
計測の省力化、高精度化が期待できる。

【０１１４】また、本発明では、３面のフェイズドアレ
イアンテナにより構成されたレーダ装置における適用例
を示したが、４面以上のフェイズドアレイアンテナによ
り構成されるレーダ装置にも適用することが可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明におけるアンテナ整合装置の第１の実施
例におけるブロック図である。

【図２】本発明におけるアンテナ整合装置の第２の実施
例におけるブロック図である。

【図３】本発明におけるアンテナ整合装置の第３の実施
例におけるブロック図である。

【図４】本発明におけるアンテナ整合装置の第４の実施
例におけるブロック図である。

【図５】本発明におけるアンテナ整合装置の第５の実施
例におけるブロック図である。

【図６】本発明におけるアンテナ整合装置の第６の実施
例におけるブロック図である。

【図７】本発明におけるアンテナ整合装置の第７の実施
例におけるブロック図である。

【図８】本発明におけるアンテナ整合装置の第８の実施
例におけるブロック図である。

【図９】アンテナ取付方位角を示す図である。

【図１０】アンテナチルト角を示す図である。

【図１１】アンテナ面回転角を示す図である。

【図１２】３面のフェイズドアレイレーダを組み合わせ
た状態を真上から見た図である。

【図１３】となりあうアンテナにより観測される目標の
角度誤差の概念図である。

【図１４】従来の技術によるアンテナ整合装置のブロッ
ク図である。

【符号の説明】 １ 第１のアンテナ装置 ２ 第２のアンテナ装置 ３ 第３のアンテナ装置 ４ 第１のアンテナ取付角補正装置 ５ 第２のアンテナ取付角補正装置 ６ 第３のアンテナ取付角補正装置 ７ 第１のビーム制御装置 ８ 第２のビーム制御装置 ９ 第３のビーム制御装置 １０ 第１の平均値算出装置 １１ 第２の平均値算出装置 １２ 第３の平均値算出装置 １３ 第１の動揺修正装置 １４ 第２の動揺修正装置 １５ 第３の動揺修正装置 １６ 第１の追尾フィルタ装置 １７ 第２の追尾フィルタ装置 １８ 第３の追尾フィルタ装置 １９ 第１の誤差角算出装置 ２０ 第２の誤差角算出装置 ２１ 第３の誤差角算出装置 ２２ ２乗和算出装置 ２３ 表示装置 ２４ 補正角算出装置 ２５ 校正量算出装置 ２６ 補正量設定装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、上記観測値の
   観測時刻ごとに平均値を算出する第１から第３の平均値
   算出装置と、アンテナごとの観測値の平均値の誤差角を
   算出する第１から第３の誤差角算出装置と、それぞれの
   誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、アンテナ
   チルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回転角の校
   正用微小角を発生させる校正量算出装置と、上記刻み角
   に対する誤差角の２乗和を表示する表示装置とを具備す
   ることを特徴としたアンテナ整合装置。
2. 【請求項２】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、上記観測値の
   観測時刻ごとに平均値を算出する第１から第３の平均値
   算出装置と、アンテナごとの観測値の平均値の誤差角を
   算出する第１から第３の誤差角算出装置と、それぞれの
   誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、アンテナ
   チルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回転角の校
   正用微小角を発生させる校正量算出装置と、誤差角の２
   乗和が最小となる場合の校正用微小角を記憶し補正量設
   定装置に出力する補正角算出装置とを具備することを特
   徴としたアンテナ整合装置。
3. 【請求項３】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、上記観測値か
   ら目標の推定位置および推定速度を算出する第１から第
   ３の追尾フィルタと、アンテナごとの推定位置の誤差角
   を算出する第１から第３の誤差角算出装置と、それぞれ
   の誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、アンテ
   ナチルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回転角の
   校正用微小角を発生させる校正量算出装置と、上記校正
   用微小角に対する誤差角の２乗和を表示する表示装置と
   を具備することを特徴としたアンテナ整合装置。
4. 【請求項４】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、上記観測値か
   ら目標の推定位置および推定速度を算出する第１から第
   ３の追尾フィルタと、アンテナごとの推定位置の誤差角
   を算出する第１から第３の誤差角算出装置と、それぞれ
   の誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、アンテ
   ナチルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回転角の
   校正用微小角を発生させる校正量算出装置と、上記誤差
   角の２乗和が最小となる場合の校正用微小角を記憶し補
   正量設定装置に出力する補正角算出装置とを具備するこ
   とを特徴としたアンテナ整合装置。
5. 【請求項５】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、レーダを搭載
   するプラットフォームの動揺角であるロール角、ピッチ
   角および自針方向の修正を行う動揺修正装置と、上記観
   測値の観測時刻ごとに平均値を算出する第１から第３の
   平均値算出装置と、アンテナごとの観測値の平均値の誤
   差角を算出する第１から第３の誤差角算出装置と、それ
   ぞれの誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、ア
   ンテナチルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回転
   角の校正用微小角を発生させる校正量算出装置と、上記
   校正用微小角に対する誤差角の２乗和を表示する表示装
   置とを具備することを特徴としたアンテナ整合装置。
6. 【請求項６】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、レーダを搭載
   するプラットフォームの動揺角であるロール角、ピッチ
   角および自針方向の修正を行う動揺修正装置と、上記観
   測値の観測時刻ごとに平均値を算出する第１から第３の
   平均値算出装置と、アンテナごとの観測値の平均値の誤
   差角を算出する第１から第３の誤差角算出装置と、それ
   ぞれの誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、ア
   ンテナチルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回転
   角の校正用微小角を発生させる校正量算出装置と、誤差
   角の２乗和が最小となる場合の校正用微小角を記憶し補
   正量設定装置に出力する補正角算出装置とを具備するこ
   とを特徴としたアンテナ整合装置。
7. 【請求項７】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、レーダを搭載
   するプラットフォームの動揺角であるロール角、ピッチ
   角および自針方向の修正を行う動揺修正装置と、上記観
   測値から目標の推定位置および推定速度を算出する第１
   から第３の追尾フィルタと、アンテナごとの推定位置の
   誤差角を算出する第１から第３の誤差角算出装置と、そ
   れぞれの誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、
   アンテナチルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回
   転角の校正用微小角を発生させる校正量算出装置と、上
   記校正用微小角に対する誤差角の２乗和を表示する表示
   装置とを具備することを特徴としたアンテナ整合装置。
8. 【請求項８】 ３面配置されたフェイズドアレイアンテ
   ナを有するレーダ装置において、アンテナに対し電波の
   送信方向を指示する第１から第３のビーム制御装置と、
   電波の送受信により目標の観測を実施し、目標の距離情
   報、アンテナ面方位角情報、アンテナ面高角情報の観測
   値を算出する第１から第３のアンテナ装置と、上記観測
   値のアンテナチルト角およびアンテナ取付方位角およ
   び、アンテナ面回転角を補正する第１から第３のアンテ
   ナ取付角補正装置と、上記アンテナ取付角補正装置に対
   して補正量を出力する補正量設定装置と、レーダを搭載
   するプラットフォームの動揺角であるロール角、ピッチ
   角および自針方向の修正を行う動揺修正装置と、上記観
   測値から目標の推定位置および推定速度を算出する第１
   から第３の追尾フィルタと、アンテナごとの推定位置の
   誤差角を算出する第１から第３の誤差角算出装置と、そ
   れぞれの誤差角の２乗和を算出する２乗和算出装置と、
   アンテナチルト角、アンテナ取付方位角とアンテナ面回
   転角の校正用微小角を発生させる校正量算出装置と、上
   記誤差角の２乗和が最小となる場合の校正用微小角を記
   憶し補正量設定装置に出力する補正角算出装置とを具備
   することを特徴としたアンテナ整合装置。