JPH06785A - 視覚センサ座標系の補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】視覚センサの画像座標系で得られた測定結果か
ら実際に作業を行なう作業空間座標系への座標変換を行
なうために必要な座標変換パラメータに含まれるオフセ
ット誤差を算出する。 【構成】作業空間座標系で位置が既知の標識１０１を視
覚センサ３でとらえ、視覚センサ３のとらえた画像デー
タを作業空間座標系に座標変換してオフセット誤差を算
出して、座標変換時に用いた座標変換パラメータのオフ
セットにオフセット誤差を繰り込むことによって座標変
換パラメータを補正する。 【効果】算出されたオフセット誤差で座標変換パラメー
タを補正することで、作業空間座標系に座標変換された
視覚センサによる位置の測定結果がより正確なものとな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、視覚センサによってと
らえた作業対象物の画像から位置や形状などを測定する
場合に、視覚センサのとらえた画像の画像座標系から実
際の作業が行なわれる作業空間座標系への座標変換に必
要なデータである座標変換パラメータに含まれる誤差を
算出して補正する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】視覚センサを用いた作業対象物の種類判
定、良否の検査、位置の測定などが広く行なわれてい
る。視覚センサから得られる作業対象物の測定結果を用
いて実際の作業を行なうためには、視覚センサでとらえ
た画像の画像座標系で得られた測定結果を実際に作業を
行なう作業空間座標系へ座標変換を行なう必要がある。

【０００３】例えば作業対象物の寸法から良否の判断を
行なうために視覚センサで測定した寸法を実寸に換算す
る事、ロボットの把持装置で作業対象物を把持するため
に視覚センサで測定した作業対象物の位置や向きを作業
空間座標系の位置と向きに変換する事などが実例として
上げられる。

【０００４】この視覚センサの画像座標系から実際の作
業が行なわれる作業空間座標系への座標変換に必要な座
標変換パラメータは、画像データの１画素の水平方向と
垂直方向の寸法を視野の上で計った値である単位画素
長、視覚センサの固定される座標系と画像座標系との間
の回転角である角度オフセット、視覚センサの固定され
る座標系の原点と画像座標系の原点との平行移動量であ
る位置オフセットで表すことができる。

【０００５】座標変換パラメータは作業を行なう前に教
示作業で与えておく必要がある。一般に座標変換パラメ
ータの教示作業は、作業空間座標系で位置や寸法のわか
っている教示対象物を用意してそれを視覚センサで測定
した結果や、ロボットの移動量を基にして座標変換に必
要なデータを算出する方法が用いられている。例えば特
開昭５９−２２２７０６号公報や特開平２−１９４３０
２号公報などにその一例を見ることができる。

【０００６】図９は教示作業の一例を示す。視覚センサ
９３の視野９２の中に教示用の標識９０１，９０２，９
０３が置かれ、視覚センサ９３でとらえた画像からそれ
ぞれの標識の画像座標系での位置を算出することができ
る。３つの標識の作業空間座標系での位置がわかってい
れば画像座標系で算出された位置との比較から座標変換
パラメータを求めることができる。

【０００７】標識の位置を作業空間座標系で与えるため
に、視覚センサの視野９２上で正確に機械加工された穴
や突起に標識をかん合させる事や、作業を行なうロボッ
ト９１の把持装置９４で標識を視野内に置く事などで作
業空間座標系での位置を得ることが行なわれている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
は教示作業の結果から得られた座標変換パラメータをそ
のまま使用するため、作業空間座標系へ座標変換した値
は、教示作業の際に含まれた誤差や教示作業と実作業の
間の条件の違いになどよって生じた誤差を含んだ値にな
る。

【０００９】例えばロボットのアーム先端付近に視覚セ
ンサが取付けられているとき、教示作業を行なった位置
と作業対象の画像をとらえる位置とが異なる場合には視
覚センサからの測定結果を座標変換したときに得られる
位置はロボットの位置決め誤差を含むことになる。

【００１０】そこで本発明は、教示作業によって得られ
た座標変換パラメータは誤差を含むと考え、視覚センサ
から得られる測定結果をより正確なものとするために座
標変換パラメータの誤差を算出する方法を提供すること
を目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、視覚センサのとらえた画像の画像座標
系から実際の作業が行なわれる作業空間の座標系への座
標変換を行なうための座標変換パラメータに誤差がある
と仮定し、この誤差を含んだ座標変換の式と誤差を含ま
ない座標変換の式とを変形して、少なくとも２組の、作
業空間座標系での真の位置とその位置にある対象物を視
覚センサでとらえて測定した画像座標系の位置を座標変
換して得られた位置との差から座標変換パラメータの誤
差を算出する。

【００１２】座標変換パラメータのうち、単位画素長の
持つ誤差は無視できるとし、角度オフセットと位置オフ
セットが誤差を持つと仮定して、この誤差を含んだ座標
変換の式を変形して誤差を算出する式を得る。

【００１３】補正作業に用いる標識は作業空間座標系で
既知である位置と視覚センサでとらえた標識の画像デー
タから得られる位置とを一致させたものとする。例えば
円形の標識ではその中心を機械的に既知の位置に位置決
めすれば、標識の画像データから算出される重心は作業
空間座標系の既知の位置に一致する。

【００１４】機械装置の可動部に視覚センサが取付けら
れ視覚センサと作業空間座標系とが相対的に移動する場
合、少なくとも１個の標識について、対象物を固定した
まま視覚センサの取付けられた可動部を標識が画面をは
み出さない範囲で動かして対象物の測定を少なくとも２
回行なうことで画像座標軸の角度オフセットと画像座標
原点の位置オフセットの誤差を算出できる。

【００１５】視覚センサが作業空間座標系に対して固定
されている場合、あるいは視覚センサが機械装置の可動
部に取付けられていても補正を行なう場合に作業空間座
標系との相対的な移動がない場合、視覚センサの画面を
はみ出さない少なくとも２個の固定された標識、あるい
は少なくとも２ケ所の既知の位置に移動する標識につい
て、それぞれの標識の位置を測定することで画像座標軸
の角度オフセットと画像座標原点の位置オフセットの誤
差を算出できる。

【００１６】算出された誤差から補正した座標変換パラ
メータを用いて上記誤差算出の手順を繰り返すことでよ
り正確な値を得られる。この時、最初の誤差算出手順の
時に得られた画像座標での位置測定結果があれば視覚セ
ンサによる標識の測定を繰り返さず誤差を算出できる。

【００１７】

【実施例】

（実施例１）以下本発明の請求項１に基づく一実施例を
図面を用いて説明する。図１は、水平多関節型ロボット
の第２アーム２の先端付近に視覚センサ３を取付け、作
業領域６の画像をとらえて作業する場合の斜視図であ
る。

【００１８】このとき、視覚センサ３の固定される座標
系は、第２アーム２の先端に固定される座標系であり、
把持装置４の取付けられている回転上下動軸５の軸心を
原点とし、第２アーム２の長手方向に平行で回転上下軸
５に向かう方向をＹ軸とする。

【００１９】ロボットにはロボット制御装置１２が付属
しており、ロボット本体から第１アーム１、第２アーム
２の関節角度などの位置情報１３を受け、制御手順に従
って駆動動力１４を発生して作業を行なう。

【００２０】視覚センサ３でとらえられる作業領域６の
画像データ７は、画像データ記憶装置８に記憶され、画
像データバス９を介して画像データ演算装置１０によっ
て作業対象物の位置や形状などを算出する。

【００２１】ロボット制御装置１２は画像データ演算装
置１０からシステムバス１１を介して作業対象物の位置
や形状の情報を得ることができる。画像データ演算装置
１０からの位置情報と視覚センサ３の固定されている第
２アーム２の位置情報とから作業空間座標系での位置情
報を得て作業を行なう。

【００２２】座標変換パラメータの補正作業は視覚セン
サ３の作業領域６の中に置かれた標識１０１を用いて行
なう。標識１０１は作業空間座標系での既知の位置に位
置決めされているものとする。

【００２３】図２は、水平多関節型ロボットの作業空間
座標系、アーム、および第２アームに固定された視覚セ
ンサの画像座標系との幾何学的な関係を表す。図中、作
業空間座標系を（Ｘ，Ｙ）、視覚センサの画像座標系を
（Ｘｖ，Ｙｖ）、作業空間座標系における標識の位置を
ｐｗ（ｐｗｘ，ｐｗｙ）、視覚センサの画像座標系にお
ける標識の位置をｐｖ（ｐｖｘ，ｐｖｙ）、作業空間座
標系における回転上下動軸の軸心の位置をｐｒ（ｐｒ
ｘ、ｐｒｙ）、視覚センサの固定されている第２アーム
の角度をｃｒ、視覚センサの固定される座標系の原点と
画像座標原点との位置オフセットを（ｄｘ，ｄｙ）、画
像座標の角度オフセットをｄｃと表記する。なお前記の
座標ｐｖ（ｐｖｘ，ｐｖｙ）は、視覚センサの画素数を
単位とする値である。

【００２４】視覚センサがある位置で標識の画像をとら
えたとき、作業空間座標系での標識の位置と画像座標に
おける標識の位置との関係は数１の式（１）となる。こ
の数１の式（１）によって画像座標での標識の位置ｐｖ
を座標変換することで作業空間座標系での標識の位置ｐ
ｗが得られる。

【数１】

【００２５】ここで、ｕｘはＸｖ方向の単位画素長、ｕ
ｙはＹｖ方向の単位画素長である。またＲ（ａ）は、座
標回転マトリクスを簡便に表記したもので、数２の式
（２）の定義による。

【数２】

【００２６】ところで、画像座標での対象物の位置ｐｖ
から算出される位置と作業座標系での対象物の真の位置
ｐｗとの間に位置のずれｐｅが存在し、それは位置オフ
セットの誤差（ｅｘ，ｅｙ）、および角度オフセットの
誤差ｅｃが原因であるとすれば、式（１）に誤差を含ん
だ数３の式（３）を考えることができる。この式と誤差
がない場合の数１の式（１）との差分が、誤差ｐｅと座
標変換パラメータ中のオフセットの持つ誤差（ｅｘ，ｅ
ｙ，ｅｃ）との関係を表す数３の式（４）である。

【数３】

【００２７】ここで誤差ｐｅは画像座標で得た補正対象
物の位置を座標変換して得られる位置の値から補正対象
物の真の位置を差し引いた値である。

【００２８】数３の式（４）を視覚センサが固定されて
いる座標系を基準で考えれば、式の両辺で第２アームの
回転角ｃｒの分だけ逆方向に回転させることになり、数
３の式（４）は数４の式（５）となる。この式ではロボ
ットの姿勢についてアームの角度ｃｒのみが含まれ、ロ
ボットの回転上下動軸の軸心の位置ｐｒは含まれない。

【数４】

【００２９】位置ｐｗである標識が視覚センサの視野を
はみ出さない範囲でロボットのアームを動かし、固定さ
れた１つの標識を視覚センサの位置を変えた２ケ所で測
定を行う。それぞれの視覚センサの位置を第１の撮像位
置および第２の撮像位置と呼び、第１の撮像位置で視覚
センサの取付けられているアームの角度をｃｒ１、視覚
センサの画像座標系で測定した標識の位置を（ｐｖｘ
１，ｐｖｙ１）、第２の撮像位置で視覚センサの取付け
られているアームの角度をｃｒ２、視覚センサの画像座
標系で測定した標識の位置を（ｐｖｘ２，ｐｖｙ２）と
する。

【００３０】ロボットのアーム移動によって生ずる誤差
は無視できると仮定すれば、それぞれ数５の式（６）式
（７）が得られる。数５の式（６）と式（７）の差分は
位置オフセットが消去されて数５の式（８）である。

【数５】

【００３１】図３は数５の式（８）の各項の関係を図示
したものである。ｅｃがあまり大きくない値であれば図
中に示した角Ａは近似的に９０°である。数５の式
（８）は数６の式（９）のように変形することができ
る。またｅｃがあまり大きくない値であればｓｉｎ（ｅ
ｃ）は近似的にｅｃであるから左辺の回転マトリクスを
展開すれば数６の式（１０）となり、式（１０）のＸ成
分あるいはＹ成分の関係式よりｅｃを算出できる。

【数６】

【００３２】ｄｃ−ｅｃが補正されたｄｃである。この
補正された角度オフセットを用いて再び座標変換を行な
えば、数５の式（６）および式（７）でｅｃ＝０として
得られる数７の式（１１）あるいは式（１２）から位置
オフセットの誤差（ｅｘ，ｅｙ）が算出できる。

【数７】

【００３３】ｄｘ−ｅｘおよびｄｙ−ｅｙがそれぞれ補
正されたｄｘおよびｄｙである。上述した手順によって
補正された位置オフセットおよび角度オフセットを用い
て画像座標で得られた対象物の位置を座標変換すれば、
視覚センサによる測定でより正確な対象物の位置を得ら
れることになる。

【００３４】誤差の算出を容易にするために仮定した条
件があり、補正した位置オフセットおよび角度オフセッ
トが理想的に補正されたわけではなく若干の補正可能な
誤差を残していると考えられる。したがって、補正した
位置オフセットと角度オフセットとを含む座標変換パラ
メータを用い、さらに上述した手順を繰り返すことで誤
差の値を小さくできると考えられる。

【００３５】以下本発明の請求項４に基づく１実施例を
図面を用いて説明する。図４は上述の手順によるオフセ
ットの補正を繰り返して座標変換の誤差を小さくする場
合の処理の流れ図を示す。

【００３６】補正の手順を繰り返す際に、手順の４０１
〜４０４で得られた画像座標系での標識の位置、視覚セ
ンサの固定された第２アームの位置と角度とを保存して
おけば補正手順の繰り返しにおいて測定を繰り返す必要
はなく補正のための算術演算の手順４０５〜４０８の繰
り返しとなる。手順４０１〜４０４で得られた画像座標
系での標識の位置は、図１の画像データ演算装置１０あ
るいはロボット制御装置１２の内部に設けられ、演算や
制御のプログラムを記述する際に用いられている汎用の
記憶装置の一部を使用して保存することができる。

【００３７】手順４０５で算出した既知の位置と座標変
換で得られた位置との差ｐｅ１およびｐｅ２が目標値以
下であれば処理を終了する。ｐｅ１あるいはｐｅ２が目
標値より大きい場合、手順４０７で算出したオフセット
の誤差から手順４０８で座標変換パラメータのオフセッ
トを補正し、手順４０５に戻って再び誤差の算出と目標
値との比較を行なう。

【００３８】なお、上述の実施例では第２アームまでの
水平多関節型ロボットについての本発明の適用例である
が、作業空間座標系に固定された標識との間に相対的移
動が可能である可動部を有する機械装置の可動部に視覚
センサが取付けられていれば本発明を適用できる。例え
ば直交座標型のロボットの作業軸を基準とした座標系に
視覚センサが固定される場合上述の実施例に示した数式
においてｃｒ＝０、あるいはｃｒ＝任意の定数とすれば
よい。

【００３９】（実施例２）以下、補正作業の際に視覚セ
ンサの画像座標系と作業空間の座標系との間に移動がな
い場合の請求項２に基づく本発明の一実施例について図
面を用いて説明する。

【００４０】先の実施例と同様に、水平多関節型ロボッ
トと視覚センサとの関係が図１および図２で説明される
ならば、補正作業の際に視覚センサの移動がない場合は
アームを固定したまま２点の補正対象物について測定を
行ない、それぞれの誤差ｐｅ１およびｐｅ２を得て、数
５の式（６）から数７の式（１２）までの第２アームの
角度ｃｒ１とｃｒ２を等しいとすれば位置オフセットお
よび角度オフセットの算出ができる。

【００４１】図５は水平多関節型ロボット５１上方に視
覚センサ５３を固定して作業領域５２の画像をとらえて
作業を行なう場合を示す斜視図である。視覚センサは作
業空間座標系に対して固定され、ロボットの移動には無
関係である。標識５０１および５０２は、視覚センサの
視野内である作業領域５２の内部でそれぞれ既知の位置
に固定されているものとする。図１の場合と視覚センサ
の固定位置が異なるのみで、視覚センサから得られる画
像データの記憶と演算、ロボット制御装置によるアーム
の駆動などについては図１に示した場合と同様である。

【００４２】図６は、水平多関節型ロボットの作業空間
座標系と視覚センサの画像座標系との幾何学的な関係を
表す。図中、作業空間座標系を（Ｘ，Ｙ）、視覚センサ
の画像座標系を（Ｘｖ，Ｙｖ）、作業空間座標系におけ
る標識の位置をｐｗ（ｐｗｘ，ｐｗｙ）、視覚センサの
画像座標系における標識の位置をｐｖ（ｐｖｘ，ｐｖ
ｙ）、画像座標原点との位置オフセットを（ｄｘ，ｄ
ｙ）、画像座標の角度オフセットをｄｃと表記する。な
お前記の座標ｐｖ（ｐｖｘ，ｐｖｙ）は、視覚センサの
画素数を単位とする値である。

【００４３】標識の画像をとらえたとき、作業空間座標
系での標識の位置と画像座標における標識の位置との関
係は数８の式（１３）となる。この式（１３）によって
画像座標での標識の位置ｐｖを座標変換することで作業
空間座標系での標識の位置ｐｗが得られる。

【数８】

【００４４】ここで、ｕｘはＸｖ方向の単位画素長、ｕ
ｙはＹｖ方向の単位画素長である。またＲ（）は座標回
転マトリクスを簡便に表記したもので、数２の式（２）
の定義による。

【００４５】ところで、画像座標での標識の位置ｐｖか
ら算出される位置と作業座標系での標識の真の位置ｐｗ
との間に位置のずれｐｅが存在し、それは位置オフセッ
トの誤差（ｅｘ，ｅｙ）、および角度オフセットの誤差
ｅｃが原因であるとすれば、数８の式（１３）に誤差を
含んだ数９の式（１４）を考えることができる。この式
と誤差がない場合の式（１３）との差分が、誤差ｐｅと
座標変換に必要なデータの持つ誤差（ｅｘ，ｅｙ，ｅ
ｃ）との関係を表す数９の式（１５）である。

【数９】

【００４６】ここで誤差ｐｅは、画像座標で得た標識の
位置を座標変換して得られる位置の値から標識の真の位
置を差し引いた値である。

【００４７】２点の標識５０１および５０２について測
定を行い、画像座標系での位置をそれぞれｐｖ１、ｐｖ
２とすれば数１０の式（１６）式（１７）が得られる。
式（１６）と式（１７）の差分は位置オフセットが消去
されて数１０の式（１８）である。

【数１０】

【００４８】図７は数１０の式（１８）の各項の関係を
図示したものである。ｅｃがあまり大きくない値であれ
ば図中に示した角Ｂは近似的に９０°である。数１０の
式（１８）は数１１の式（１９）のように変形すること
ができる。またｅｃがあまり大きくない値であればｓｉ
ｎ（ｅｃ）は近似的にｅｃであるから左辺の回転マトリ
クスを展開すれば数１１の式（２０）となり、式（２
０）のＸ成分あるいはＹ成分の関係式よりｅｃを算出で
きる。

【数１１】

【００４９】ｄｃ−ｅｃが補正されたｄｃである。この
補正された角度オフセットを用いて再び座標変換を行な
えば、数１０の式（１６）および式（１７）でｅｃ＝０
として得られる数１２の式（２１）あるいは式（２２）
から位置オフセットの誤差（ｅｘ，ｅｙ）が算出でき
る。

【数１２】

【００５０】ｄｘ−ｅｘおよびｄｙ−ｅｙが補正された
ｄｘおよびｄｙである。上述した手順によって補正され
た位置オフセットおよび角度オフセットを用いて画像座
標で得られた対象物の位置を座標変換すれば、視覚セン
サによる測定でより正確な対象物の位置を得られること
になる。

【００５１】誤差の算出を容易にするために仮定した条
件があり、補正した位置オフセットおよび角度オフセッ
トが理想的に補正されたわけではなく若干の補正可能な
誤差を残していると考えられる。したがって、補正した
位置オフセットと角度オフセットを含む座標変換パラメ
ータを用い、さらに上述した手順を繰り返すことで誤差
の値を小さくできると考えられる。

【００５２】以下本発明の請求項５に基づく１実施例を
図面を用いて説明する。図８は上述の手順によるオフセ
ットの補正を繰り返して座標変換の誤差を小さくする場
合の処理の流れ図を示す。

【００５３】補正の手順を繰り返す際に、手順の８０１
で得られた画像座標系での標識の位置を保存しておけば
補正手順の繰り返しにおいて測定を繰り返す必要はなく
補正のための算術演算の手順８０２〜８０５の繰り返し
となる。手順８０１で得られた画像座標系での標識の位
置は、図１の画像データ演算装置１０あるいはロボット
制御装置１２の内部に設けられ演算や制御のプログラム
を記述する際に用いられている汎用の記憶装置の一部を
使用して保存することができる。

【００５４】手順８０２で算出した既知の位置と座標変
換で得られた位置との差ｐｅ１およびｐｅ２が目標値以
下であれば処理を終了する。ｐｅ１あるいはｐｅ２が目
標値より大きい場合、手順８０４で算出したオフセット
の誤差から手順８０５で座標変換パラメータのオフセッ
トを補正し、手順８０２に戻って再び誤差の算出と目標
値との比較を行なう。

【００５５】なお、上述の実施例では第２アームまでの
水平多関節型ロボットについての本発明の適用例である
が、作業空間座標系に固定された視覚センサのとらえた
画像データから測定された対象物の位置や形状の情報を
利用して作業を行なう機械装置であれば機械装置の形態
に関わらず広く本発明を適用できる。

【００５６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、視覚セン
サのとらえた画像の座標系から実際の作業が行なわれる
空間の座標系への座標変換に必要なデータの誤差を算出
できるので、この誤差で座標変換パラメータを補正する
ことで視覚センサから得られる処理結果をより正確なも
のとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す説明図で斜視図で
ある。

【図２】本発明の第１の実施例における幾何学的な関係
を表す説明図である。

【図３】本発明の第１の実施例における数式の各項の関
係を表す説明図である。

【図４】本発明の第１の実施例を示す説明図で流れ図で
ある。

【図５】本発明の第２の実施例を示す説明図で斜視図で
ある。

【図６】本発明の第２の実施例における幾何学的な関係
を表す説明図である。

【図７】本発明の第２の実施例における数式の各項の関
係を表す説明図である。

【図８】本発明の第２の実施例を示す説明図で流れ図で
ある。

【図９】従来の技術を示す説明図で斜視図である。

【符号の説明】

１ 第１アーム ２ 第２アーム ３ 視覚センサ ４ 把持装置 ５ 回転上下軸 ６ 作業領域

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 視覚センサのとらえた画像データから測
   定される画像座標系の位置を作業が行なわれる作業空間
   座標系へ座標変換するときに用いる座標変換パラメータ
   中のオフセットに含まれる誤差の算出において、前記視
   覚センサの視野内におかれる標識であって前記作業空間
   座標系での位置が既知である標識を用い、少なくとも１
   点の前記標識を前記視覚センサでとらえ前記画像座標で
   算出された前記標識の位置を前記作業空間座標系に座標
   変換する工程を、前記標識が前記視覚センサの画像から
   はみ出さない範囲で前記視覚センサを移動させて少なく
   とも２回行ない、得られた前記作業空間座標系での前記
   標識の位置の測定結果と前記標識の既知である位置との
   差からオフセットの誤差を算出して、該オフセットの誤
   差を前記座標変換で用いたオフセットに繰り込むことに
   より該オフセットを補正することを特徴とする視覚セン
   サ座標系の補正方法。
2. 【請求項２】 視覚センサのとらえた画像データから測
   定される画像座標系の位置を作業が行なわれる作業空間
   座標系へ座標変換するときに用いる座標変換パラメータ
   中のオフセットに含まれる誤差の算出において、前記視
   覚センサの視野内におかれる標識であって前記作業空間
   座標系での位置が既知である標識を用い、少なくとも２
   点の前記標識を前記視覚センサでとらえ前記画像座標で
   算出された前記標識の位置を前記作業空間座標系に座標
   変換し、得られた前記作業空間座標系での前記標識の位
   置の測定結果と前記標識の既知である位置との差からオ
   フセットの誤差を算出して、該オフセットの誤差を前記
   座標変換で用いたオフセットに繰り込むことにより該オ
   フセットを補正することを特徴とする視覚センサ座標系
   の補正方法。
3. 【請求項３】 請求項１あるいは請求項２に記載の補正
   方法を用いて補正したオフセットを、補正後、再び請求
   項１あるいは請求項２に記載の補正方法を用いてオフセ
   ットの誤差を算出して補正することを特徴とする視覚セ
   ンサ座標系の補正方法。
4. 【請求項４】 視覚センサのとらえた画像データから測
   定される画像座標系の位置を作業が行なわれる作業空間
   座標系へ座標変換するときに用いるオフセットに含まれ
   る誤差の算出において、前記視覚センサの視野内におか
   れる標識であって前記作業空間座標系での位置が既知で
   ある標識を用い、少なくとも１点の前記標識を前記視覚
   センサでとらえ前記画像座標で前記標識の位置を算出し
   て保存する工程を、前記標識が前記視覚センサの画像か
   らはみ出さない範囲で前記視覚センサを移動させて少な
   くとも２回行ない、 （イ）前記保存された前記画像座標系での位置を前記作
   業空間座標系に座標変換する工程。 （ロ）座標変換された位置と前記既知である位置との差
   からオフセット誤差を算出する工程。 （ハ）オフセットの誤差を前記座標変換で用いたオフセ
   ットに繰り込むことによりオフセットを補正する工程。 上記（イ）（ロ）（ハ）の工程を少なくとも１回は行な
   うことを特徴とする視覚センサ座標系の補正方法。
5. 【請求項５】 視覚センサのとらえた画像データから測
   定される画像座標系の位置を作業が行なわれる作業空間
   座標系へ座標変換するときに用いるオフセットに含まれ
   る誤差の算出において、前記視覚センサの視野内におか
   れる標識であって前記作業空間座標系での位置が既知で
   ある標識を用い、少なくとも２点の前記標識を前記視覚
   センサでとらえ前記画像座標で前記標識の位置を算出し
   て保存し、 （イ）前記保存された前記画像座標系での位置を前記作
   業空間座標系に座標変換する工程。 （ロ）座標変換された位置と前記既知である位置との差
   からオフセット誤差を算出する工程。 （ハ）オフセットの誤差を前記座標変換で用いたオフセ
   ットに繰り込むことによりオフセットを補正する工程。 上記（イ）（ロ）（ハ）の工程を少なくとも１回は行な
   うことを特徴とする視覚センサ座標系の補正方法。