JP3773403B2 - 追尾アンテナ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、指向性を持つ追尾型アンテナに関し、特に、回転軸の組立て角度を自動的に較正する追尾アンテナに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
一般に、追尾アンテナは、受信精度を上げるために、組立て誤差やアンテナの歪等による指示方向の誤差を何らかの方法で較正する必要がある。
従来の追尾アンテナは、電波を受信している最中に誤差補正を行なう方法がとられている。
すなわち、図6に示すように、計算で求めた衛星の方向にアンテナ20を向け、受信強度を測定しながらその方向の周囲にアンテナ20を向け、その測定操作により、受信強度が最も強くなる方向を探し当てるという操作を行なうことにより補正を行なう「ステップトラック」と呼ばれる技術が一般に用いられている。
【0003】
また、特開昭62−10903に開示されているように、過去一定時間のステップトラック補正の記録を利用して、補正値を予め推測する方式のものが提案されており、これによると精度の良い追尾を行なうことができる。
【0004】
また、多関節ロボットの各関節の誤差成分を推測する技術として、特開昭61−133409に開示されているように、多関節ロボットに対して、任意の一点を複数の姿勢で指示するという簡単な教示動作を行なうだけで、各関節の誤差成分を推測する方式のものが提案されており、これによると精度の良い補正値を算出することができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、補正値を予め推測する方法は追尾精度を上げるという点では非常に有効であるが、従来の方法では短時間で、安価に実現できる推測手段を提供することができなかった。
【0006】
例えば、電波を受信している最中に随時誤差補正を行なう上記特開昭62−10903による方式のものでは、一定時間ステップトラック動作を行ない、その記録を取らなければならない。その結果、適正な補正値の算出に時間がかかってしまうという問題がある。
【0007】
また、教示動作を行なう特開昭61−133409による方式のものでは、教示のための特別なツールが必要になるため、追尾アンテナ装置全体のコストが高くなってしまうという問題がある。
【0008】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、適正な補正値を短時間で算出でき、しかも、低コストで追尾アンテナ装置を提供することを目的とするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、追尾アンテナに係り、指向性を有するアンテナと、相異する向きの3軸以上の回転軸を備えて前記アンテナを任意の方向に向ける指示装置と、前記回転軸の回転角を決定する回転角算出装置と、少なくとも一つの衛星について、前記アンテナの設置位置からその衛星が観測できるはずの方向を計算する衛星位置算出装置と、前記アンテナが受信した電波の強度を測定する測定装置と、前記回転角算出装置の出力に対し前記各回転軸の回転角を増減させて、前記測定装置の電波強度出力を基に電波が最も強く受信可能にアンテナの向きを補正するステップトラック補正装置と、遺伝的アルゴリズムを用いてアンテナ追尾誤差補正値を推測する推定手段と、を備える追尾アンテナ装置であって、前記推定手段は、一つの衛星に対し複数のアンテナ指示姿勢でステップトラック補正を行なうことにより前記ステップトラック補正装置から得られる複数の3次元ベクトルと、前記衛星位置情報算出装置から得られる複数の3次元ベクトルとから、アンテナ指示姿勢に関わる複数の回転軸の回転角度に応じた最適な3次元ベクトルの組を推定することにより、自動的に追尾誤差を補正することを特徴とするものである。
【0010】
また、前記指示装置の回転軸は、地面に垂直に配置される第1軸と、前記第1軸に対して垂直に配置される第2軸と、前記第2軸に対して垂直に配置される第3軸を備え、前記補正装置は、地面に対する第1軸の傾きおよび第1軸が仮定する方位角と設置された状態の方位角との誤差と、第1軸に対する第2軸の傾きと、第2軸に対する第3軸の傾きとを補正することが好ましい。
【0011】
また、前記推定手段は、追尾誤差の推測をするためのプログラム記憶媒体を備えることが好ましい。
【0012】
本発明によれば、ステップトラック補正による追尾アンテナ装置において、一つの衛星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動的に追尾誤差補正値を推測する推定手段を備えることで、適正な補正値を短時間で算出でき、しかも、低コストで追尾アンテナ装置を提供することができる。
【0013】
また、前記指示装置の回転軸を、垂直に組み合わせた3軸として、補正装置により、地面に対する第1軸の傾きおよび第1軸が仮定する方位角と設置された状態の方位角との誤差と、第1軸に対する第2軸の傾きと、第2軸に対する第3軸の傾きとを補正することで、特別な装置を用いることなく簡単な構成で追尾アンテナ装置を構成することができる。
【0014】
また、前記推定手段として、遺伝的アルゴリズムを用いて組立て誤差を補正するようにしたことで、高速な誤差の推定を行なうことができる。
さらに、前記推定手段として、追尾誤差の推測をするためのプログラム記憶媒体を用いることで、補正技術(補正プログラム等)の修正や変更・改良を容易に行なうことができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は本実施形態に係る追尾アンテナの構成を示すブロック図、図2は前記追尾アンテナの構成を示す斜視図である。
本実施形態に係る追尾アンテナ装置1は、図1、図2に示すように、指向性を有するアンテナ2と、該アンテナ2の向きを方向付ける指示装置(図示省略)と、前記指示装置に駆動される3軸の回転軸、詳しくは相異する向きで係合配置される第1軸3、第2軸4および第3軸5と、前記それぞれの回転軸3、4、5の各回転角を算出する軸回転角算出装置6と、一つの通信衛星について前記アンテナ2の設置位置からその通信衛星が観測できるはずの方向を計算する通信衛星位置情報算出装置7と、前記アンテナ2が受信した電波の強度を測定する受信電波強度測定装置8と、ステップトラック補正装置9と、組立て誤差推定装置10とを備えている。
【0016】
実施形態において、前記軸回転角算出装置6は、通信衛星位置情報算出装置7が出力する通信衛星の方向情報に基づき、第1軸3、第2軸4および第3軸5の回転角を決定するものである。
前記ステップトラック補正装置9は、前記軸回転角算出装置6の出力により前記のそれぞれ第1軸3、第2軸4および第3軸5の回転角を微少量増減させて、受信電波強度測定装置8の電波強度出力が最も強く受信可能な方向にアンテナの向きを補正するものである。
【0017】
このアンテナ2の向きの補正は、一つの衛星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、前記組立て誤差推定装置10によって自動的に追尾補正値を推定して行なうものになっている。
【0018】
ここで、追尾アンテナ装置1の各部構成について詳細に説明する。
図1、図2に示すように、前記第1軸3は、その一端を該第1軸の回転を制御する第1軸回転装置3aに連結されるとともに、該第1軸回転装置3aより地面に対して略垂直に倒立配置され、その他端には第2軸4の回転を制御する第2軸回転装置4aが設けられている。
【0019】
前記第2軸4は、前記第1軸3に対して略垂直に配置されるとともに、一端部が前記第2軸回転装置4aに連結され、その他端には第3軸5の回転を制御する第3回転装置5aが設けられている。
【0020】
前記第3軸5は、前記第2軸4に対してほぼ垂直にその一端を前記第3軸回転装置5aに連結されるとともに、前記第2軸4に対して略垂直に配設され、その他端にはアンテナ2が配置されている。
【0021】
前記軸回転装置3a、4a、5aは、指示装置を構成する装置であって、各々第1軸3、第2軸4、第3軸5の回転を制御してアンテナ2の方向を変えるものである。
【0022】
前記軸回転角算出装置6は、前記通信衛星位置情報算出装置7により得られる各々の軸回転装置3a、4a、5aの回転角の組の中から、最適の一つを選択する計算装置である。
【0023】
前記組立て誤差推定装置10は、地面に対する第1軸3の傾きおよび第1軸3が仮定する方位角と設置された状態の方位角との誤差と、第1軸3に対する第2軸4の傾きと、第2軸4に対する第3軸5の傾きとを補正するものであって、前記ステップトラック補正装置9による補正値を記憶して、その補正値を得るために最適と思われる各軸の組立て誤差の値を、遺伝的アルゴリズムにより求める計算装置である。この遺伝的アルゴリズムは、公知の技術を適宜に用いるものである。(文献名:「遺伝的アルゴリズム」著者 坂和正敏、他
発行 朝倉書店 1995年)
【0024】
ここで、本実施形態に係る追尾アンテナ装置1の1つ衛星に対する指示姿勢について説明する。
追尾アンテナ装置1により1つの衛星の方向を指示する場合、各々の軸3、4、5の回転角の取り方によって、一意には定まらず、例えば、図3の(a)、(b)に示すように、回転角の組み合わせによって、複数のアンテナ指示姿勢が存在するわけである。
【0025】
次に、追尾アンテナ装置1に存在し得る組立て誤差について説明する。
図4に示すように、複数の組立て誤差が生じ得る。すなわち、図中の符号Gpは第1軸3のアンテナ台座のX方向への傾き誤差、Gyは第1軸3のアンテナ台座のY方向への傾き誤差、Grはアンテナ台座の方位角の誤差、Ayは第1軸3の第2軸4と直交する方向への傾き誤差、Apは第1軸3の第2軸4と平行な方向への傾き誤差、Bpは第2軸4の可動方向と直交する方向への傾き誤差、Byは第2軸4の可動方向と平行な方向への傾き誤差、Cpは第3軸5の可動方向と直交する方向への傾き誤差、Cyは第3軸5の可動方向と平行な方向への傾き誤差を示すものである。
【0026】
そして、これらの誤差と指示方向との関係は、回転行列を用いたベクトル演算で平易に表すことができる。例えば、アンテナ2を向けたい方向を「3次元ベクトルa=(x y z)」で表し、アンテナ2が実際に向く方向を「3次元ベクトルa’=(x’ y’ z’)」で表すと、上記の誤差が実際の指示方向に与える影響は、ベクトルの回転演算と考えることができるので、例えばアンテナ台座の方位角の誤差Grが「3次元ベクトルa=(x y z)」に与える影響は、
【数1】
同様にアンテナ台座のY方向(例えば、東西方向)の傾き誤差Gyが「3次元ベクトルa=(x y z)」に与える影響は、
【数2】
のように表現することができるので、これらの誤差すべてがアンテナの指示方向に与える影響は、回転行列のすべての積をとって、
【数3】
のように表現することができる。
【0027】
次に、本実施形態に係る追尾アンテナ装置1の処理について、フローチャートを参照して説明する。
図5は前記追尾アンテナ装置による誤差補正の処理を示すフローチャートである。
まず、S1において、組立て誤差推定装置10は、第1軸3の回転角を任意に選択し、各軸回転角計算装置6に出力する。
S2で、各軸回転角計算装置6は、通信衛星位置情報算出装置7の示す通信衛星の方向情報を基に、アンテナ2面が通信衛星の方向に向くように第2軸4、第3軸5の回転角を決定する。
【0028】
そして、S3で、ステップトラック補正装置9は、各軸回転角計算装置6が算出した回転角をそれぞれ第1軸回転装置3a、第2軸回転装置4a、第3軸回転装置5aに出力して各軸を回転させる。
S4で、ステップトラック補正装置9は、受信電波強度測定装置8が出力する受信強度を調べながら、第1軸回転装置3a、第2軸回転装置4a、第3軸回転装置5aの回転角を増減しながら、電波を最も強く受信できる回転角A、B、Cの組を探す。
【0029】
S5で、組立て誤差推定装置10は、通信衛星位置情報算出装置7が示した「アンテナ面を向けたい方向 3次元ベクトルa=(x y z)」と、ステップトラック補正装置9が示したA、B、Cから得られる「誤差が無ければアンテナが向いているはずの方向 3次元ベクトルa’=(x’ y’ z’)」を算出し、
3次元ベクトルa=3次元ベクトルa’・R(Gr,Gy,Gp,Ay,Ap,By,Bp,Cy,Cp)
の形で表現される9元の方程式を立てる。
そして、S6において、組立て誤差推定装置10は、誤差成分の推定を行なうのに充分な数の方程式が集まるまで、各軸の回転角を変えてステップS1からS5を繰り返す。
S7で、前記組立て誤差推定装置10は、遺伝的アルゴリズムを用いて高速に各誤差成分の最適な組を推定する。
このようにして、アンテナ組立て誤差の補正が行なわれる。
【0030】
なお、S4において、ステップトラック補正装置9が最適な回転角A、B、Cの値を探し出すアルゴリズム、およびS7において組立て誤差推定装置10が誤差成分を探し出す遺伝的アルゴリズムは公知の技術を用いるものとする。
【0031】
以上のように構成したので、本実施形態によれば、3軸を組み合わせてアンテナの向く方向を決めているので、簡単な構成で追尾アンテナ装置を実現できる。また、組立て誤差推定装置10において遺伝的アルゴリズムを用いて組立て誤差を補正したので、通信衛星の移動を待つことなく、高速な誤差の推定を行なうことができるので、短時間で、かつ、特別な装置を設けることなくアンテナの指示方向補正を行なうことができる。
【0032】
なお、本実施形態においては、垂直に組み合わせた3軸でアンテナの方向付けを行なっているが、本発明は、アンテナの回転角と誤差成分と指示方向の関係が定式化できて、通信衛星の方向を示す実際の回転角の組が複数サンプリングできるような構造であれば、軸の数は3軸に限定されるものではない。
【0033】
また、本実施形態においては、誤差成分の推定に遺伝的アルゴリズムを用いているが、本発明に用いられるアルゴリズムは、多変量の推定が行なえるアルゴリズムであれは、これに限定されるものではない。
【0034】
また、本実施形態における組立て誤差推定装置10に、遺伝的アルゴリズムを実装したプログラムを格納した記憶媒体と、そのプログラムを実行するためのCPUを用いて、より汎用性の高い組立て誤差推定装置を構成するものであっても良い。この場合、補正技術(補正プログラム等)の修正や変更・改良を容易に行なうことができる。
【0035】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明の請求項1〜4記載の追尾アンテナ装置によれば、一つの衛星に対し複数の姿勢でステップトラック補正を行ない、自動的に追尾誤差補正値を推測する推定手段を備えることで、適正な補正値を短時間で算出でき、しかも、低コストで追尾アンテナ装置を実現できるという優れた効果を奏する。
また、垂直に組み合わせた3軸でアンテナの方向付けを行なうことで、簡単な構成で追尾機構を実現でき、さらに、アンテナ方向の誤差の推計を遺伝的アルゴリズムにより行なうことで、高速な誤差の推定が可能になるという効果を奏する。
また、アンテナ方向の誤差の推計を、媒体に記憶されたプログラムと、該プログラムを実行するためのCPUにより行なうことで、補正技術そのものの修正や改良を行ないやすい追尾アンテナ装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態に係る追尾アンテナ装置の構成を示すブロック図である。
【図2】前記追尾アンテナ装置の構成を示す斜視図である。
【図3】(a)は前記追尾アンテナ装置が任意の方向を指示する動作状態の一例を示す説明図、(b)は前記追尾アンテナ装置が(a)と同じ方向を指示する動作状態の別の例を示す説明図である。
【図4】前記追尾アンテナ装置に生じ得る組立て誤差を示す説明図である。
【図5】前記追尾アンテナ装置による誤差補正の処理を示すフローチャートである。
【図6】従来のステップトラック補正によるアンテナ方向の補正方法を示す概念図である。
【符号の説明】
1 追尾アンテナ装置
2 アンテナ
3 第1軸
3a 第1軸回転装置
4 第2軸
4a 第2軸回転装置
5 第3軸
5a 第3軸回転装置
6 軸回転角算出装置
7 通信衛星位置情報算出装置
8 受信電波強度測定装置
9 ステップトラック補正装置
10 誤差推定装置
Claims (3)
- 指向性を有するアンテナと、
相異する向きの3軸以上の回転軸を備えて前記アンテナを任意の方向に向ける指示装置と、
前記回転軸の回転角を決定する回転角算出装置と、
少なくとも一つの衛星について、前記アンテナの設置位置からその衛星が観測できるはずの方向を計算する衛星位置算出装置と、
前記アンテナが受信した電波の強度を測定する測定装置と、
前記回転角算出装置の出力に対し前記各回転軸の回転角を増減させて、前記測定装置の電波強度出力を基に電波が最も強く受信可能にアンテナの向きを補正するステップトラック補正装置と、
遺伝的アルゴリズムを用いてアンテナ追尾誤差補正値を推測する推定手段と、
を備える追尾アンテナ装置であって、
前記推定手段は、一つの衛星に対し複数のアンテナ指示姿勢でステップトラック補正を行なうことにより前記ステップトラック補正装置から得られる複数の3次元ベクトルと、前記衛星位置情報算出装置から得られる複数の3次元ベクトルとから、アンテナ指示姿勢に関わる複数の回転軸の回転角度に応じた最適な3次元ベクトルの組を推定することにより、自動的に追尾誤差を補正することを特徴とする追尾アンテナ装置。 - 前記指示装置の回転軸は、地面に垂直に配置される第1軸と、前記第1軸に対して垂直に配置される第2軸と、前記第2軸に対して垂直に配置される第3軸を備え、
前記補正装置は、地面に対する第1軸の傾きおよび第1軸が仮定する方位角と設置された状態の方位角との誤差と、第1軸に対する第2軸の傾きと、第2軸に対する第3軸の傾きとを補正することを特徴とする請求項1に記載の追尾アンテナ装置。 - 前記推定手段は、追尾誤差の推測をするためのプログラム記憶媒体を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の追尾アンテナ装置。
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