JP2001108734A - 方向探知装置 - Google Patents
方向探知装置Info
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- JP2001108734A JP2001108734A JP29073799A JP29073799A JP2001108734A JP 2001108734 A JP2001108734 A JP 2001108734A JP 29073799 A JP29073799 A JP 29073799A JP 29073799 A JP29073799 A JP 29073799A JP 2001108734 A JP2001108734 A JP 2001108734A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 配列されたアンテナにおいて，アンテナ間
の間隔が波長に比べて大きい場合，電波源の存在しない
方向にもあたかも電波源が存在するかの如き現象を抑圧
する方向探知装置を得る。 【解決手段】 複数のアンテナが配列されたアンテナプ
ラットフォームを瞬時視野方向を不変にして回転させる
か，または瞬時視野方向を変動させながら回転させ，電
波源の蓄積された測角値より真の測角値か，あるいはフ
ォールス測角値かを判別するものである。
の間隔が波長に比べて大きい場合，電波源の存在しない
方向にもあたかも電波源が存在するかの如き現象を抑圧
する方向探知装置を得る。 【解決手段】 複数のアンテナが配列されたアンテナプ
ラットフォームを瞬時視野方向を不変にして回転させる
か，または瞬時視野方向を変動させながら回転させ，電
波源の蓄積された測角値より真の測角値か，あるいはフ
ォールス測角値かを判別するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は単一または複数の
電波源から伝搬する波動の方向を測定する方向探知装置
に関するものである。
電波源から伝搬する波動の方向を測定する方向探知装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の方向探知装置を示すもの
で，この図はＲａｌｐｈ Ｏ。Ｓｃｈｍｉｄｔ著，「Ｍ
ｕｌｔｉｐｌｅ Ｅｍｉｔｔｅｒ Ｌｏｃａｔｉｏｎ ａ
ｎｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ Ｅｓｔｉｍａ
ｔｉｏｎ」ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ。ｏｎ Ａｎｔｅｎｎａ
ａｎｄ Ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ，ｖｏｌ。ＡＰ−３
４，ｎｏ。３，Ｍａｒｃｈ １９８６に記載されている
内容にもとづいた方向探知装置の構成図である。
で，この図はＲａｌｐｈ Ｏ。Ｓｃｈｍｉｄｔ著，「Ｍ
ｕｌｔｉｐｌｅ Ｅｍｉｔｔｅｒ Ｌｏｃａｔｉｏｎ ａ
ｎｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ Ｅｓｔｉｍａ
ｔｉｏｎ」ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ。ｏｎ Ａｎｔｅｎｎａ
ａｎｄ Ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ，ｖｏｌ。ＡＰ−３
４，ｎｏ。３，Ｍａｒｃｈ １９８６に記載されている
内容にもとづいた方向探知装置の構成図である。
【０００３】また，図４は上記の方向探知装置の運用例
を表す図である。
を表す図である。
【０００４】図３において２は同一の方向に指向させた
複数のアンテナを取りつけたアンテナプラットフォー
ム，３は従来の信号処理を行う信号処理装置Ｂ，４はア
ンテナプラットフォーム２を回転させる回転駆動装置，
５−１，５−２，…，５−Ｍは電波源からの電波を受信
する同一仕様のアンテナ，６−１，６−２，…，６−Ｍ
はそれぞれ上記アンテナ５−１，５−２，…，５−Ｍで
受信された電波を増幅，周波数変換を行う同一仕様の受
信機，７はＭ個の上記受信機の出力を同時にサンプリン
グし，かつ複数回スナップショットを行って共分散行列
を算出する共分散行列算出器，１７は上記共分散行列よ
り固有値，固有ベクトルを算出する固有値・固有ベクト
ル算出器，１８は固有値・固有ベクトル算出器１７で得
られた固有値および固有ベクトルにもとづいて張られる
雑音部分空間にモードベクトルを射影して，その射影長
を算出する雑音部分空間射影長算出器，１９は仮想電波
源を空間上で走査して雑音部分空間射影長算出器１８よ
り出力される射影長が極小になるときの仮想電波源の方
位角および仰角を算出する射影長極小値算出器，２０は
仮想電波源により予想されるモードベクトルを算出する
モードベクトル算出器，１５は回転駆動装置４およびモ
ードベクトル算出器２０に所定の回転角を指示する制御
装置である。
複数のアンテナを取りつけたアンテナプラットフォー
ム，３は従来の信号処理を行う信号処理装置Ｂ，４はア
ンテナプラットフォーム２を回転させる回転駆動装置，
５−１，５−２，…，５−Ｍは電波源からの電波を受信
する同一仕様のアンテナ，６−１，６−２，…，６−Ｍ
はそれぞれ上記アンテナ５−１，５−２，…，５−Ｍで
受信された電波を増幅，周波数変換を行う同一仕様の受
信機，７はＭ個の上記受信機の出力を同時にサンプリン
グし，かつ複数回スナップショットを行って共分散行列
を算出する共分散行列算出器，１７は上記共分散行列よ
り固有値，固有ベクトルを算出する固有値・固有ベクト
ル算出器，１８は固有値・固有ベクトル算出器１７で得
られた固有値および固有ベクトルにもとづいて張られる
雑音部分空間にモードベクトルを射影して，その射影長
を算出する雑音部分空間射影長算出器，１９は仮想電波
源を空間上で走査して雑音部分空間射影長算出器１８よ
り出力される射影長が極小になるときの仮想電波源の方
位角および仰角を算出する射影長極小値算出器，２０は
仮想電波源により予想されるモードベクトルを算出する
モードベクトル算出器，１５は回転駆動装置４およびモ
ードベクトル算出器２０に所定の回転角を指示する制御
装置である。
【０００５】図４において１は電波源の例として衛星を
示したものである。
示したものである。
【０００６】次に動作について説明する。電波源１の個
数Ｄがアンテナ５の個数Ｍより小さいとし，各電波源に
よる信号は互いに無相関とする。さて，Ｍ個のアンテナ
５の出力はそれぞれ受信機６に入力されて，増幅，周波
数変換が行われる。
数Ｄがアンテナ５の個数Ｍより小さいとし，各電波源に
よる信号は互いに無相関とする。さて，Ｍ個のアンテナ
５の出力はそれぞれ受信機６に入力されて，増幅，周波
数変換が行われる。
【０００７】そして，Ｍ個の受信機６の出力はそれぞれ
共分散行列算出器７に入力される。ここで，Ｍ個の受信
機６の出力をそれぞれＳ1，Ｓ2，…，ＳMとするとき信
号ベクトルは数１で表される。
共分散行列算出器７に入力される。ここで，Ｍ個の受信
機６の出力をそれぞれＳ1，Ｓ2，…，ＳMとするとき信
号ベクトルは数１で表される。
【０００８】
【数１】
【０００９】共分散行列を求めるにあたり，Ｐ回のスナ
ップショットを行うものとすれば共分散行列算出器７で
は数２に示す値が算出される。
ップショットを行うものとすれば共分散行列算出器７で
は数２に示す値が算出される。
【００１０】
【数２】
【００１１】数２が共分散行列算出器７の出力となる。
ここに，＊は共役またはエルミート共役を表す。
ここに，＊は共役またはエルミート共役を表す。
【００１２】固有値・固有ベクトル算出器１７では，得
られた共分散行列にもとづいてＭ個の固有値が求めら
れ，それぞれの固有値に対応して固有ベクトルが算出さ
れ，これらの結果は雑音部分空間射影長算出器１８に入
力される。上記の固有値をλ1，λ2，…，λMとし，対
応する固有ベクトルをX1，X2，…，XMとすれば数２を用
いて数３により与えられる。
られた共分散行列にもとづいてＭ個の固有値が求めら
れ，それぞれの固有値に対応して固有ベクトルが算出さ
れ，これらの結果は雑音部分空間射影長算出器１８に入
力される。上記の固有値をλ1，λ2，…，λMとし，対
応する固有ベクトルをX1，X2，…，XMとすれば数２を用
いて数３により与えられる。
【００１３】
【数３】
【００１４】このとき，共分散行列は正定値行列とな
り，固有値はすべて零より大きくなる。受信機６の受信
機雑音はすべて等しいものとし，その標準偏差をσとす
ればD個の信号が無相関という前述の仮定から，数４が
成り立つ。
り，固有値はすべて零より大きくなる。受信機６の受信
機雑音はすべて等しいものとし，その標準偏差をσとす
ればD個の信号が無相関という前述の仮定から，数４が
成り立つ。
【００１５】
【数４】
【００１６】固有値λ1，λ2，…，λDに対応する固有
ベクトルをX1，X2，…，XDとし，λD+1，λD+2，…，λ
Mに対応する固有ベクトルをXD+1，XD+2，…，XMとすれ
ばX1，X2，…，XDにより張られる信号部分空間とXD+1，
XD+2，…，XMにより張られる雑音部分空間は互いに直交
補空間となる。
ベクトルをX1，X2，…，XDとし，λD+1，λD+2，…，λ
Mに対応する固有ベクトルをXD+1，XD+2，…，XMとすれ
ばX1，X2，…，XDにより張られる信号部分空間とXD+1，
XD+2，…，XMにより張られる雑音部分空間は互いに直交
補空間となる。
【００１７】さて，モードベクトル算出器２０はM個の
アンテナ５が配列されているとき，ある角度の方向に電
波源が存在すると仮定した場合におけるM個のアンテナ
出力のデータ，即ちモードベクトルが蓄えられているも
ので，通常，この角度は所定の範囲にわたっている。
アンテナ５が配列されているとき，ある角度の方向に電
波源が存在すると仮定した場合におけるM個のアンテナ
出力のデータ，即ちモードベクトルが蓄えられているも
ので，通常，この角度は所定の範囲にわたっている。
【００１８】ただし，上記モードベクトル算出器２０は
制御装置１５により指示された方位角および仰角を中心
とした角度範囲に対応するモードベクトルを発生し，上
記制御装置１５により指示された方位角および仰角を向
くようにアンテナプラットフォーム２を回転駆動装置４
により動かす。
制御装置１５により指示された方位角および仰角を中心
とした角度範囲に対応するモードベクトルを発生し，上
記制御装置１５により指示された方位角および仰角を向
くようにアンテナプラットフォーム２を回転駆動装置４
により動かす。
【００１９】従って，モードベクトル算出器２０よりあ
る方位角α，およびある仰角βにおけるモードベクトル
が発生され，雑音部分空間射影長算出器１８に入力され
る。一方，雑音部分空間射影長算出器１８では，入力さ
れた固有値，固有ベクトルにもとづいて雑音部分空間に
射影される。このモードベクトルをａ（α，β）とおけ
ば数５で与えられる射影長が雑音部分空間射影長算出器
１８より出力される。
る方位角α，およびある仰角βにおけるモードベクトル
が発生され，雑音部分空間射影長算出器１８に入力され
る。一方，雑音部分空間射影長算出器１８では，入力さ
れた固有値，固有ベクトルにもとづいて雑音部分空間に
射影される。このモードベクトルをａ（α，β）とおけ
ば数５で与えられる射影長が雑音部分空間射影長算出器
１８より出力される。
【００２０】
【数５】
【００２１】射影長極小値算出器１９ではモードベクト
ルａ（α，β）の射影長がαおよびβの関数として得ら
れ，その極小値を与えるαおよびβの値（α1，β1），
（α2，β2），…，（αD，βD）が求められる。
ルａ（α，β）の射影長がαおよびβの関数として得ら
れ，その極小値を与えるαおよびβの値（α1，β1），
（α2，β2），…，（αD，βD）が求められる。
【００２２】Ｐ回のスナップショット数の間に電波源が
ほとんど移動しないものとすれば（α 1，β1），
（α2，β2），…，（αD，βD）はそれぞれＤ個の移動
電波源がある時刻において存在する方向の角度推定値と
なる。
ほとんど移動しないものとすれば（α 1，β1），
（α2，β2），…，（αD，βD）はそれぞれＤ個の移動
電波源がある時刻において存在する方向の角度推定値と
なる。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】従来の方向探知装置は
以上のように構成されているので，各アンテナの出力の
Ｓ／Ｎ（信号対雑音）比を大きくするためにアンテナの
開口を大きくするとき，波長に比べてアンテナ間の間隔
を広げようとすると、グレーティングローブが発生し，
電波源の存在しない方向にもあたかも電波源が存在して
いるような問題が生じた。
以上のように構成されているので，各アンテナの出力の
Ｓ／Ｎ（信号対雑音）比を大きくするためにアンテナの
開口を大きくするとき，波長に比べてアンテナ間の間隔
を広げようとすると、グレーティングローブが発生し，
電波源の存在しない方向にもあたかも電波源が存在して
いるような問題が生じた。
【００２４】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので，この現象を抑圧することを目的
とする。
ためになされたもので，この現象を抑圧することを目的
とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】第１の発明による方向探
知装置は、電波源からの電波を受信する複数のアンテナ
と，同一の方向を指向するように上記複数のアンテナを
取りつけたアンテナプラットフォームと，所定の回転角
度指令が供給され，上記複数のアンテナの指向方向を維
持したまま上記アンテナプラットフォームを所定の回転
角度回転させる瞬時視野不変回転駆動手段と，異なる複
数の上記回転角度指令を発生し，上記瞬時視野不変回転
駆動手段に対して上記それぞれの回転角度指令を供給す
る制御手段と，上記複数のアンテナそれぞれに対応して
接続され，上記アンテナの出力信号が供給される複数の
受信機と，上記受信機の出力から共分散行列を算出する
共分散行列算出器と，上記複数の受信機による受信機雑
音のみの共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器と，上記
雑音蓄積器より出力される受信機雑音の共分散行列およ
び上記共分散行列算出器より出力される共分散行列から
固有値および固有ベクトルを算出する一般化固有値・固
有ベクトル算出器と，上記一般化固有値・固有ベクトル
算出器より出力される固有値および固有ベクトルから信
号部分空間を形成する固有ベクトルのみを選択し，選択
された固有ベクトルから上記アンテナの配列によるモー
ドベクトルの行列と変換行列との積を引いた値のノルム
を最小にする上記電波源の方向に対し上記回転角度分を
補正するノルム極小値算出器と，上記ノルム極小値算出
器より出力された上記電波源の方向を蓄積する方向蓄積
器と，上記方向蓄積器より出力された上記電波源の方向
から上記電波源の方向の真偽を判別する判定器とを備え
たものである。
知装置は、電波源からの電波を受信する複数のアンテナ
と，同一の方向を指向するように上記複数のアンテナを
取りつけたアンテナプラットフォームと，所定の回転角
度指令が供給され，上記複数のアンテナの指向方向を維
持したまま上記アンテナプラットフォームを所定の回転
角度回転させる瞬時視野不変回転駆動手段と，異なる複
数の上記回転角度指令を発生し，上記瞬時視野不変回転
駆動手段に対して上記それぞれの回転角度指令を供給す
る制御手段と，上記複数のアンテナそれぞれに対応して
接続され，上記アンテナの出力信号が供給される複数の
受信機と，上記受信機の出力から共分散行列を算出する
共分散行列算出器と，上記複数の受信機による受信機雑
音のみの共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器と，上記
雑音蓄積器より出力される受信機雑音の共分散行列およ
び上記共分散行列算出器より出力される共分散行列から
固有値および固有ベクトルを算出する一般化固有値・固
有ベクトル算出器と，上記一般化固有値・固有ベクトル
算出器より出力される固有値および固有ベクトルから信
号部分空間を形成する固有ベクトルのみを選択し，選択
された固有ベクトルから上記アンテナの配列によるモー
ドベクトルの行列と変換行列との積を引いた値のノルム
を最小にする上記電波源の方向に対し上記回転角度分を
補正するノルム極小値算出器と，上記ノルム極小値算出
器より出力された上記電波源の方向を蓄積する方向蓄積
器と，上記方向蓄積器より出力された上記電波源の方向
から上記電波源の方向の真偽を判別する判定器とを備え
たものである。
【００２６】また，第２の発明による方向探知装置は、
電波源からの電波を受信する複数のアンテナと，同一の
方向を指向するように上記複数のアンテナを取りつけた
アンテナプラットフォームと，所定の回転角度指令が供
給され，上記複数のアンテナの指向方向を変動させるた
め上記アンテナプラットフォームを所定の回転角度回転
させる瞬時視野変動回転駆動手段と，異なる複数の上記
回転角度指令を発生し，上記瞬時視野変動回転駆動手段
に対して上記それぞれの回転角度指令を供給する制御手
段と，上記複数のアンテナそれぞれに対応して接続さ
れ，上記アンテナの出力信号が供給される複数の受信機
と，上記受信機の出力から共分散行列を算出する共分散
行列算出器と，上記複数の受信機による受信機雑音のみ
の共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器と，上記雑音蓄
積器より出力される受信機雑音の共分散行列および上記
共分散行列算出器より出力される共分散行列から固有値
および固有ベクトルを算出する一般化固有値・固有ベク
トル算出器と，上記一般化固有値・固有ベクトル算出器
より出力される固有値および固有ベクトルから信号部分
空間を形成する固有ベクトルのみを選択し，選択された
固有ベクトルから上記アンテナの配列によるモードベク
トルの行列と変換行列との積を引いた値のノルムを最小
にする上記電波源の方向に対し上記回転角度分を補正す
るノルム極小値算出器と，上記ノルム極小値算出器より
出力された上記電波源の方向を蓄積する方向蓄積器と，
上記方向蓄積器より出力された上記電波源の方向より上
記電波源の方向の真偽を判別する判定器とを備えたもの
である。
電波源からの電波を受信する複数のアンテナと，同一の
方向を指向するように上記複数のアンテナを取りつけた
アンテナプラットフォームと，所定の回転角度指令が供
給され，上記複数のアンテナの指向方向を変動させるた
め上記アンテナプラットフォームを所定の回転角度回転
させる瞬時視野変動回転駆動手段と，異なる複数の上記
回転角度指令を発生し，上記瞬時視野変動回転駆動手段
に対して上記それぞれの回転角度指令を供給する制御手
段と，上記複数のアンテナそれぞれに対応して接続さ
れ，上記アンテナの出力信号が供給される複数の受信機
と，上記受信機の出力から共分散行列を算出する共分散
行列算出器と，上記複数の受信機による受信機雑音のみ
の共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器と，上記雑音蓄
積器より出力される受信機雑音の共分散行列および上記
共分散行列算出器より出力される共分散行列から固有値
および固有ベクトルを算出する一般化固有値・固有ベク
トル算出器と，上記一般化固有値・固有ベクトル算出器
より出力される固有値および固有ベクトルから信号部分
空間を形成する固有ベクトルのみを選択し，選択された
固有ベクトルから上記アンテナの配列によるモードベク
トルの行列と変換行列との積を引いた値のノルムを最小
にする上記電波源の方向に対し上記回転角度分を補正す
るノルム極小値算出器と，上記ノルム極小値算出器より
出力された上記電波源の方向を蓄積する方向蓄積器と，
上記方向蓄積器より出力された上記電波源の方向より上
記電波源の方向の真偽を判別する判定器とを備えたもの
である。
【００２７】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す構成図であり，図において，２はア
ンテナプラットフォーム，５−１，５−２，…，５−Ｌ
は上記アンテナプラットフォームに固定され，かつ同一
の方向に指向性をもつ同一仕様のＬ個のアンテナ，６−
１，６−２，…，６−Ｌは上記アンテナ５−１，５−
２，…，５−Ｌそれぞれに接続された同一仕様の複数の
受信機，７は上記受信機６−１，６−２，…，６−Ｌの
出力から共分散行列を算出する共分散行列算出器，１２
は上記受信機６−１，６−２，…，６−Ｌの受信機雑音
のみの共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器，８は上記
雑音蓄積器より出力される受信機雑音の共分散行列およ
び上記共分散行列算出器７より出力される共分散行列か
らなる一般化固有値問題を解いて固有値および固有ベク
トルを算出する一般化固有値・固有ベクトル算出器，１
５は異なる複数の回転角度指令を供給する制御装置，９
は上記一般化固有値・固有ベクトル算出器より出力され
る固有値，固有ベクトルから信号部分空間を形成する固
有ベクトルのみを選択し，選択された固有ベクトルより
上記アンテナの配列によるモードベクトルの行列と変換
行列との積を引いた値のノルムを最小にする電波源の方
向に対し上記制御装置１５から出力された回転角度分を
補正するノルム極小値算出器，１０は上記ノルム極小値
算出器９より出力された上記電波源の方向を蓄積する方
向蓄積器，１１は上記方向蓄積器１０より出力された上
記電波源の方向から上記電波源の方向の真偽を判別する
判定器，１３は信号処理装置Ａ，１４はアンテナ５の指
向方向を一定に維持しながらアンテナプラットフォーム
２を回転させる瞬時視野不変回転駆動装置である。
実施の形態１を示す構成図であり，図において，２はア
ンテナプラットフォーム，５−１，５−２，…，５−Ｌ
は上記アンテナプラットフォームに固定され，かつ同一
の方向に指向性をもつ同一仕様のＬ個のアンテナ，６−
１，６−２，…，６−Ｌは上記アンテナ５−１，５−
２，…，５−Ｌそれぞれに接続された同一仕様の複数の
受信機，７は上記受信機６−１，６−２，…，６−Ｌの
出力から共分散行列を算出する共分散行列算出器，１２
は上記受信機６−１，６−２，…，６−Ｌの受信機雑音
のみの共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器，８は上記
雑音蓄積器より出力される受信機雑音の共分散行列およ
び上記共分散行列算出器７より出力される共分散行列か
らなる一般化固有値問題を解いて固有値および固有ベク
トルを算出する一般化固有値・固有ベクトル算出器，１
５は異なる複数の回転角度指令を供給する制御装置，９
は上記一般化固有値・固有ベクトル算出器より出力され
る固有値，固有ベクトルから信号部分空間を形成する固
有ベクトルのみを選択し，選択された固有ベクトルより
上記アンテナの配列によるモードベクトルの行列と変換
行列との積を引いた値のノルムを最小にする電波源の方
向に対し上記制御装置１５から出力された回転角度分を
補正するノルム極小値算出器，１０は上記ノルム極小値
算出器９より出力された上記電波源の方向を蓄積する方
向蓄積器，１１は上記方向蓄積器１０より出力された上
記電波源の方向から上記電波源の方向の真偽を判別する
判定器，１３は信号処理装置Ａ，１４はアンテナ５の指
向方向を一定に維持しながらアンテナプラットフォーム
２を回転させる瞬時視野不変回転駆動装置である。
【００２８】次に動作について説明する。まず，制御装
置１５から出力された所定の方位角および仰角の方向に
瞬時視野不変回転駆動装置１４を用いてアンテナプラッ
トフォーム２を向ける。ここで、上記の所定の方位角お
よび仰角を中心としたアンテナ５の瞬時視野（３ｄＢビ
ーム幅）内にＤ個の互いに無相関の複数電波源が存在す
るものとする。ただし，この説明ではアンテナ５は図５
に示すようにアンテナ５の個数を１０，アンテナ５の配
列を正３角形とするが個数，配列はこれには限定されな
い。さて，図５においてアンテナ５は破線枠で記すよう
に同一のサブアレー＃１，＃２および＃３から構成され
ていると考える。
置１５から出力された所定の方位角および仰角の方向に
瞬時視野不変回転駆動装置１４を用いてアンテナプラッ
トフォーム２を向ける。ここで、上記の所定の方位角お
よび仰角を中心としたアンテナ５の瞬時視野（３ｄＢビ
ーム幅）内にＤ個の互いに無相関の複数電波源が存在す
るものとする。ただし，この説明ではアンテナ５は図５
に示すようにアンテナ５の個数を１０，アンテナ５の配
列を正３角形とするが個数，配列はこれには限定されな
い。さて，図５においてアンテナ５は破線枠で記すよう
に同一のサブアレー＃１，＃２および＃３から構成され
ていると考える。
【００２９】ここでサブアレー＃１による受信機６の出
力ｘ1，ｘ2，…，ｘ6を数６により表す。
力ｘ1，ｘ2，…，ｘ6を数６により表す。
【００３０】
【数６】
【００３１】ただし，ｘ1，ｘ2，…，ｘ6はそれぞれ図
５に示すアンテナ素子イ，ロ，ハ，ホ，ヘ，チに対応す
る。また，サブアレー＃１の受信機６による雑音ｎx1，
ｎx2，…，ｎx6を数７により表す。
５に示すアンテナ素子イ，ロ，ハ，ホ，ヘ，チに対応す
る。また，サブアレー＃１の受信機６による雑音ｎx1，
ｎx2，…，ｎx6を数７により表す。
【００３２】
【数７】
【００３３】このとき数６は数８により表される。
【００３４】
【数８】
【００３５】ただし，数８においてＡはＤ個（図５の場
合ではＤ≦６となる）のモードベクトルＡ1，Ａ2，…，
ＡDから構成され，数９により表される。
合ではＤ≦６となる）のモードベクトルＡ1，Ａ2，…，
ＡDから構成され，数９により表される。
【００３６】
【数９】
【００３７】また，ＳはＤ個の電波源により放射される
電波の複素振幅Ｓ1，Ｓ2，…，ＳDからなるソースベク
トルで数１０により表される。
電波の複素振幅Ｓ1，Ｓ2，…，ＳDからなるソースベク
トルで数１０により表される。
【００３８】
【数１０】
【００３９】数９，数１０で表されるＡ，Ｓはいずれも
未知である。同様に，サブアレー＃２による受信機６の
出力ｙ1，ｙ2，…，ｙ6を数１１により表す。
未知である。同様に，サブアレー＃２による受信機６の
出力ｙ1，ｙ2，…，ｙ6を数１１により表す。
【００４０】
【数１１】
【００４１】ただし，数１１においてｙ1，ｙ2，…，ｙ
6はそれぞれ図５に示すアンテナ素子ロ，ハ，ニ，ヘ，
ト，リに対応し，数１２に示す関係がある。
6はそれぞれ図５に示すアンテナ素子ロ，ハ，ニ，ヘ，
ト，リに対応し，数１２に示す関係がある。
【００４２】
【数１２】
【００４３】また，図５に示すサブアレー＃２の受信機
６による雑音ｎy1，ｎy2，…，ｎy6を数１３により表
す。
６による雑音ｎy1，ｎy2，…，ｎy6を数１３により表
す。
【００４４】
【数１３】
【００４５】なお，数７と数１３は数１４に示す関係が
ある。
ある。
【００４６】
【数１４】
【００４７】このとき数１１は数１５により表される。
【００４８】
【数１５】
【００４９】同様に，図５に示すサブアレー＃３の受信
機６による出力ｚ1，ｚ2，…，ｚ6を数１６により表
す。
機６による出力ｚ1，ｚ2，…，ｚ6を数１６により表
す。
【００５０】
【数１６】
【００５１】ただし，ｚ1，ｚ2，…，ｚ6はそれぞれ図
５に示すアンテナ素子ホ，ヘ，ト，チ，リ，ヌに対応す
る。また，図５に示すサブアレー＃３の受信機６による
雑音ｎ z1，ｎz2，…，ｎz6を数１７により表す。
５に示すアンテナ素子ホ，ヘ，ト，チ，リ，ヌに対応す
る。また，図５に示すサブアレー＃３の受信機６による
雑音ｎ z1，ｎz2，…，ｎz6を数１７により表す。
【００５２】
【数１７】
【００５３】なお，数１７は数７および数１３と数１８
に示す関係がある。
に示す関係がある。
【００５４】
【数１８】
【００５５】このとき数１６は数１９により表される。
【００５６】
【数１９】
【００５７】数１５，数１９におけるΩ1，Ω2はそれぞ
れ数２０により表される。
れ数２０により表される。
【００５８】
【数２０】
【００５９】数２０において（αi，βi）はＤ個の電波
源のうちｉ番目の電波源による電波の到来方向，即ち，
アジマスαiおよびエレベーションβiを表す。従って，
（αi，βi）はｉ＝１，２，…，Ｄにおいて未知である
ためΩ1，Ω2も未知である。なお，ｆ1は図５に示すサ
ブアレー＃１とサブアレー＃２の位置関係により決定さ
れる関数で，ｆ2は図５に示すサブアレー＃１とサブア
レー＃３の位置関係により決定される関数で，ｆ1およ
びｆ2はいずれも既知である。ここで数２１に示す式を
考える。
源のうちｉ番目の電波源による電波の到来方向，即ち，
アジマスαiおよびエレベーションβiを表す。従って，
（αi，βi）はｉ＝１，２，…，Ｄにおいて未知である
ためΩ1，Ω2も未知である。なお，ｆ1は図５に示すサ
ブアレー＃１とサブアレー＃２の位置関係により決定さ
れる関数で，ｆ2は図５に示すサブアレー＃１とサブア
レー＃３の位置関係により決定される関数で，ｆ1およ
びｆ2はいずれも既知である。ここで数２１に示す式を
考える。
【００６０】
【数２１】
【００６１】さて，共分散行列算出器７では数２１にも
とづいて数２２に示す共分散行列Ｒｓを算出する。ただ
し，Ｅは集合平均を表す。
とづいて数２２に示す共分散行列Ｒｓを算出する。ただ
し，Ｅは集合平均を表す。
【００６２】
【数２２】
【００６３】雑音蓄積器１２では数２１にもとづいて予
め数２３に示す共分散行列Ｒｎを蓄積しているものと
し，一般化固有値・固有ベクトル算出器８に出力する。
ただし，δ2はスカラ値，Ｇは行列を表す。
め数２３に示す共分散行列Ｒｎを蓄積しているものと
し，一般化固有値・固有ベクトル算出器８に出力する。
ただし，δ2はスカラ値，Ｇは行列を表す。
【００６４】
【数２３】
【００６５】一般化固有値・固有ベクトル算出器８では
数２４に示す一般化固有値問題を解いて，δ2より大き
な固有値に対応するＤ個の固有ベクトルＶ1，Ｖ2，…，
ＶDを算出する。
数２４に示す一般化固有値問題を解いて，δ2より大き
な固有値に対応するＤ個の固有ベクトルＶ1，Ｖ2，…，
ＶDを算出する。
【００６６】
【数２４】
【００６７】ノルム極小値算出器９では上記一般化固有
値・固有ベクトル算出器８で算出したＶ1，Ｖ2，…，Ｖ
Dを用いて数２５が最小となるようにΩ1およびΩ2を求
め，制御装置１５より出力された方位角，仰角を補正し
て数２０より（αi，βi）（ｉ＝１，２，…，Ｄ）を算
出する。
値・固有ベクトル算出器８で算出したＶ1，Ｖ2，…，Ｖ
Dを用いて数２５が最小となるようにΩ1およびΩ2を求
め，制御装置１５より出力された方位角，仰角を補正し
て数２０より（αi，βi）（ｉ＝１，２，…，Ｄ）を算
出する。
【００６８】
【数２５】
【００６９】ただし，数２５においてＷは変換行列，‖
・‖Fはフロベニウスノルムを表し，数２６で定義され
る。なお，数２６中のｔｒは行列のトレースを表す。
・‖Fはフロベニウスノルムを表し，数２６で定義され
る。なお，数２６中のｔｒは行列のトレースを表す。
【００７０】
【数２６】
【００７１】方向蓄積器１０では算出されたＤ個の電波
源の方向（αi，βi）（ｉ＝１，２，…，Ｄ）を蓄積す
る。
源の方向（αi，βi）（ｉ＝１，２，…，Ｄ）を蓄積す
る。
【００７２】次に，制御装置１５によりアンテナ５の指
向方向を維持したままアンテナプラットフォーム２をあ
る角度γだけ回転させるために瞬時視野不変回転駆動装
置１４に回転角度指令を供給する。
向方向を維持したままアンテナプラットフォーム２をあ
る角度γだけ回転させるために瞬時視野不変回転駆動装
置１４に回転角度指令を供給する。
【００７３】再びアンテナ５から方向蓄積器１０までの
処理を同様に行う。再々度制御装置１５によりアンテナ
５の指向方向を維持したままアンテナプラットフォーム
２をさらにγだけ回転させるために瞬時視野不変回転駆
動装置１４に回転角度指令を供給しアンテナ５から方向
蓄積器までの処理を行う。これをＪ回行えば方向蓄積器
１０にはＪＤ個のデータが得られる。
処理を同様に行う。再々度制御装置１５によりアンテナ
５の指向方向を維持したままアンテナプラットフォーム
２をさらにγだけ回転させるために瞬時視野不変回転駆
動装置１４に回転角度指令を供給しアンテナ５から方向
蓄積器までの処理を行う。これをＪ回行えば方向蓄積器
１０にはＪＤ個のデータが得られる。
【００７４】判定器１１ではＤ個の電波源がいずれも静
止している場合，方向蓄積器１０に蓄積された電波源の
測角値の累積値から，ある値より累積値の大きい測角値
に対応する電波源を真の電波源と判定し，ある値より累
積値の小さい測角値に対応する電波源をフォールス電波
源と判定する。
止している場合，方向蓄積器１０に蓄積された電波源の
測角値の累積値から，ある値より累積値の大きい測角値
に対応する電波源を真の電波源と判定し，ある値より累
積値の小さい測角値に対応する電波源をフォールス電波
源と判定する。
【００７５】また，判定器１１ではＤ個の電波源がいず
れも移動している場合，方向蓄積器１０に蓄積された電
波源の測角値より，電波源の移動する軌跡が得られれば
真の電波源と判定し，軌跡が得られないときはフォール
ス電波源と判定する。
れも移動している場合，方向蓄積器１０に蓄積された電
波源の測角値より，電波源の移動する軌跡が得られれば
真の電波源と判定し，軌跡が得られないときはフォール
ス電波源と判定する。
【００７６】図６および図７はいずれも静止電波源の場
合でＤ＝２としたときのシミュレーション結果である。
この結果は、２個の電波源のうち第１電波源はアンテナ
５の３ｄＢビーム幅内に存在し，第２電波源はアンテナ
５の３ｄＢビーム幅外に存在するケースのものを示して
いる。ただし，図６はＪ＝１の場合で，アンテナプラッ
トフォームを回転せずに固定したときの方向蓄積器１０
における蓄積結果である。この結果では、３ｄＢビーム
幅外に存在する第２電波源がアンテナ５の３ｄＢビーム
幅内に存在するという誤った結果に至ることを示してい
る。また，図７はＪ＝１０の場合で，アンテナ５の指向
方向を維持したまま、制御装置１５の回転角度指令にも
とづいてアンテナプラットフォームを瞬時視野不変回転
角度駆動装置１４により回転させたときの、方向蓄積器
１０における蓄積結果である。この結果より、第２電波
源の測角値が分散し抑圧されるので、フォールス測角値
であることが判る。一方、第１電波源の測角値はほぼ所
定の位置に累積されるので、３ｄＢビーム幅内に存在す
る電波源からの測定角値であることが判る。
合でＤ＝２としたときのシミュレーション結果である。
この結果は、２個の電波源のうち第１電波源はアンテナ
５の３ｄＢビーム幅内に存在し，第２電波源はアンテナ
５の３ｄＢビーム幅外に存在するケースのものを示して
いる。ただし，図６はＪ＝１の場合で，アンテナプラッ
トフォームを回転せずに固定したときの方向蓄積器１０
における蓄積結果である。この結果では、３ｄＢビーム
幅外に存在する第２電波源がアンテナ５の３ｄＢビーム
幅内に存在するという誤った結果に至ることを示してい
る。また，図７はＪ＝１０の場合で，アンテナ５の指向
方向を維持したまま、制御装置１５の回転角度指令にも
とづいてアンテナプラットフォームを瞬時視野不変回転
角度駆動装置１４により回転させたときの、方向蓄積器
１０における蓄積結果である。この結果より、第２電波
源の測角値が分散し抑圧されるので、フォールス測角値
であることが判る。一方、第１電波源の測角値はほぼ所
定の位置に累積されるので、３ｄＢビーム幅内に存在す
る電波源からの測定角値であることが判る。
【００７７】また，図８および図９はいずれも移動電波
源の場合で，Ｄ＝２，Ｊ＝１０とし，アンテナ５の指向
方向を維持したままアンテナプラットフォームを制御装
置１５の回転角度指令にもとづいて瞬時視野不変回転角
度駆動装置１４により回転させたときのシミュレーショ
ンにより求めた方向蓄積器１０における蓄積結果で，図
８では２個の電波源は共にアンテナ５の３ｄＢビーム内
に存在するものと判定し，また図９では２個の電波源の
うち第１電波源はアンテナ５の３ｄＢビーム幅内に存在
し，第２電波源はアンテナ５の３ｄＢビーム幅外に存在
するものと判定する。
源の場合で，Ｄ＝２，Ｊ＝１０とし，アンテナ５の指向
方向を維持したままアンテナプラットフォームを制御装
置１５の回転角度指令にもとづいて瞬時視野不変回転角
度駆動装置１４により回転させたときのシミュレーショ
ンにより求めた方向蓄積器１０における蓄積結果で，図
８では２個の電波源は共にアンテナ５の３ｄＢビーム内
に存在するものと判定し，また図９では２個の電波源の
うち第１電波源はアンテナ５の３ｄＢビーム幅内に存在
し，第２電波源はアンテナ５の３ｄＢビーム幅外に存在
するものと判定する。
【００７８】本実施の形態では、瞬時視野不変回転駆動
装置１４、方向蓄積器１０および判定器１１を備えてい
るため，アンテナ５を設置したアンテナプラットフォー
ム２を回転させるのみで，アンテナ５の配列係数（アレ
ーファクタ）を変えることなく，アンテナ５の個数およ
び配列を一定に維持したままグレーティングローブの影
響を抑圧することができる結果，アンテナ５の切換え，
アンテナ５の個数の増加は不要となる。また、瞬時視野
内に有する真の移動電波源の方向を誤りなく測角でき
る。
装置１４、方向蓄積器１０および判定器１１を備えてい
るため，アンテナ５を設置したアンテナプラットフォー
ム２を回転させるのみで，アンテナ５の配列係数（アレ
ーファクタ）を変えることなく，アンテナ５の個数およ
び配列を一定に維持したままグレーティングローブの影
響を抑圧することができる結果，アンテナ５の切換え，
アンテナ５の個数の増加は不要となる。また、瞬時視野
内に有する真の移動電波源の方向を誤りなく測角でき
る。
【００７９】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり，図において１６はアンテナプ
ラットフォーム２の面の方向を所定の方向に向けた後，
制御装置１５からの指示にもとづいて上記アンテナプラ
ットホーム２の面の方向を上記所定の方向からずらすよ
うに回転させる瞬時視野変動回転駆動装置であり，その
他は図１と同じである。
態２を示す構成図であり，図において１６はアンテナプ
ラットフォーム２の面の方向を所定の方向に向けた後，
制御装置１５からの指示にもとづいて上記アンテナプラ
ットホーム２の面の方向を上記所定の方向からずらすよ
うに回転させる瞬時視野変動回転駆動装置であり，その
他は図１と同じである。
【００８０】次に動作について説明する。制御装置１５
からの指示にもとづき瞬時視野変動回転駆動装置１６に
よりアンテナプラットフォーム２を所定の方向に向け
る。
からの指示にもとづき瞬時視野変動回転駆動装置１６に
よりアンテナプラットフォーム２を所定の方向に向け
る。
【００８１】アンテナ５から方向蓄積器１０までの処理
はこの発明の実施の形態１と同一である。そして制御装
置１５からの回転角度指令にもとづきアンテナプラット
フォーム２の面の方向が初期設定された方向からずれる
ように瞬時視野変動回転駆動装置１６により回転させ
る。
はこの発明の実施の形態１と同一である。そして制御装
置１５からの回転角度指令にもとづきアンテナプラット
フォーム２の面の方向が初期設定された方向からずれる
ように瞬時視野変動回転駆動装置１６により回転させ
る。
【００８２】再びアンテナ５から方向蓄積器１０までの
処理を行う。このような動作をJ回行えば方向蓄積器１
０にはＪＤ個のデータが得られる。判定器１１では発明
の実施の形態１と同様に電波源の真の測角値か，あるい
はフォールス測角値かを判定する。
処理を行う。このような動作をJ回行えば方向蓄積器１
０にはＪＤ個のデータが得られる。判定器１１では発明
の実施の形態１と同様に電波源の真の測角値か，あるい
はフォールス測角値かを判定する。
【００８３】
【発明の効果】第１の発明によればアンテナプラットフ
ォームを制御手段からの指示にもとづいて瞬時視野不変
回転駆動手段により回転させ，得られた電波源の測角値
から判定器により，アンテナ配列により生じるグレーテ
ィングローブの影響を抑圧する。即ち，電波源の真の測
角値か，あるいはフォールス測角値かを判別することが
できる。
ォームを制御手段からの指示にもとづいて瞬時視野不変
回転駆動手段により回転させ，得られた電波源の測角値
から判定器により，アンテナ配列により生じるグレーテ
ィングローブの影響を抑圧する。即ち，電波源の真の測
角値か，あるいはフォールス測角値かを判別することが
できる。
【００８４】また，第２の発明によればアンテナプラッ
トフォームを制御手段からの指示にもとづいて瞬時視野
変動回転駆動手段により回転させ，得られた電波源の測
角値から判定器により，アンテナ配列により生じるグレ
ーティングローブの影響を抑圧する。即ち，電波源の真
の測角値か，あるいはフォールス測角値かを判別するこ
とができる。
トフォームを制御手段からの指示にもとづいて瞬時視野
変動回転駆動手段により回転させ，得られた電波源の測
角値から判定器により，アンテナ配列により生じるグレ
ーティングローブの影響を抑圧する。即ち，電波源の真
の測角値か，あるいはフォールス測角値かを判別するこ
とができる。
【図１】 この発明の方向探知装置の実施の形態１を示
す図である。
す図である。
【図２】 この発明の方向探知装置の実施の形態２を示
す図である。
す図である。
【図３】 従来の方向探知装置の構成を示す図である。
【図４】 従来の方向探知装置の運用例を示す図であ
る。
る。
【図５】 この発明による方向探知装置のアンテナ配列
例を示す図である。
例を示す図である。
【図６】 この発明による方向探知装置において，２個
の静止電波源のうち１つがアンテナの瞬時視野内（３ｄ
Bビーム幅内）にあり，他がアンテナの瞬時視野外にあ
るときのアンテナプラットフォームを固定した場合の方
向蓄積器に蓄積された測角値に関するシミュレーション
例である。
の静止電波源のうち１つがアンテナの瞬時視野内（３ｄ
Bビーム幅内）にあり，他がアンテナの瞬時視野外にあ
るときのアンテナプラットフォームを固定した場合の方
向蓄積器に蓄積された測角値に関するシミュレーション
例である。
【図７】 この発明による方向探知装置において，２個
の静止電波源のうち１つがアンテナの瞬時視野内にあ
り，他がアンテナの瞬時視野外にあるときのアンテナプ
ラットフォームを回転させた場合の方向蓄積器に蓄積さ
れた測角値に関するシミュレーション例である。
の静止電波源のうち１つがアンテナの瞬時視野内にあ
り，他がアンテナの瞬時視野外にあるときのアンテナプ
ラットフォームを回転させた場合の方向蓄積器に蓄積さ
れた測角値に関するシミュレーション例である。
【図８】 この発明による方向探知装置において，２個
の移動電波源が共にアンテナの瞬時視野内にあるときの
アンテナプラットフォームを回転させた場合の方向蓄積
器に蓄積された測角値に関するシミュレーション例であ
る。
の移動電波源が共にアンテナの瞬時視野内にあるときの
アンテナプラットフォームを回転させた場合の方向蓄積
器に蓄積された測角値に関するシミュレーション例であ
る。
【図９】 この発明による方向探知装置において，２
個の移動電波源のうち１つがアンテナの瞬時視野内にあ
り，他がアンテナの瞬時視野外にあるときのアンテナプ
ラットフォームを回転させた場合の方向蓄積器に蓄積さ
れた測角値に関するシミュレーション例である。
個の移動電波源のうち１つがアンテナの瞬時視野内にあ
り，他がアンテナの瞬時視野外にあるときのアンテナプ
ラットフォームを回転させた場合の方向蓄積器に蓄積さ
れた測角値に関するシミュレーション例である。
１ 衛星，２ アンテナプラットフォーム，３ 信号処
理装置Ｂ，４ 回転駆動装置，５ アンテナ，６ 受信
機，７ 共分散行列算出器，８ 一般化固有値・固有ベ
クトル算出器，９ ノルム極小値算出器，１０ 方向蓄
積器，１１ 判定器，１２ 雑音蓄積器，１３ 信号処
理装置Ａ，１４ 瞬時視野不変回転駆動装置，１５ 制
御装置，１６ 瞬時視野変動回転駆動装置，１７ 固有
値・固有ベクトル算出器，１８ 雑音部分空間射影長算
出器，１９ 射影長極小値算出器，２０ モードベクト
ル算出器。
理装置Ｂ，４ 回転駆動装置，５ アンテナ，６ 受信
機，７ 共分散行列算出器，８ 一般化固有値・固有ベ
クトル算出器，９ ノルム極小値算出器，１０ 方向蓄
積器，１１ 判定器，１２ 雑音蓄積器，１３ 信号処
理装置Ａ，１４ 瞬時視野不変回転駆動装置，１５ 制
御装置，１６ 瞬時視野変動回転駆動装置，１７ 固有
値・固有ベクトル算出器，１８ 雑音部分空間射影長算
出器，１９ 射影長極小値算出器，２０ モードベクト
ル算出器。
Claims (2)
- 【請求項１】 電波源からの電波を受信する複数のアン
テナと，同一の方向を指向するように上記複数のアンテ
ナを取りつけたアンテナプラットフォームと，所定の回
転角度指令が供給され，上記複数のアンテナの指向方向
を維持したまま上記アンテナプラットフォームを所定の
回転角度回転させる瞬時視野不変回転駆動手段と，異な
る複数の上記回転角度指令を発生し，上記瞬時視野不変
回転駆動手段に対して上記それぞれの回転角度指令を供
給する制御手段と，上記複数のアンテナそれぞれに対応
して接続され，上記アンテナの出力信号が供給される複
数の受信機と，上記受信機の出力から共分散行列を算出
する共分散行列算出器と，上記複数の受信機による受信
機雑音のみの共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器と，
上記雑音蓄積器より出力される受信機雑音の共分散行列
および上記共分散行列算出器より出力される共分散行列
から固有値および固有ベクトルを算出する一般化固有値
・固有ベクトル算出器と，上記一般化固有値・固有ベク
トル算出器より出力される固有値および固有ベクトルか
ら信号部分空間を形成する固有ベクトルのみを選択し，
選択された固有ベクトルから上記アンテナの配列による
モードベクトルの行列と変換行列との積を引いた値のノ
ルムを最小にする上記電波源の方向に対し上記回転角度
分を補正するノルム極小値算出器と，上記ノルム極小値
算出器より出力された上記電波源の方向を蓄積する方向
蓄積器と，上記方向蓄積器より出力された上記電波源の
方向から上記電波源の方向の真偽を判別する判定器とを
備えたことを特徴とする方向探知装置。 - 【請求項２】 電波源からの電波を受信する複数のアン
テナと，同一の方向を指向するように上記複数のアンテ
ナを取りつけたアンテナプラットフォームと，所定の回
転角度指令が供給され，上記複数のアンテナの指向方向
を変動させるため上記アンテナプラットフォームを所定
の回転角度回転させる瞬時視野変動回転駆動手段と，異
なる複数の上記回転角度指令を発生し，上記瞬時視野変
動回転駆動手段に対して上記それぞれの回転角度指令を
供給する制御手段と，上記複数のアンテナそれぞれに対
応して接続され，上記アンテナの出力信号が供給される
複数の受信機と，上記受信機の出力から共分散行列を算
出する共分散行列算出器と，上記複数の受信機による受
信機雑音のみの共分散行列を予め蓄積した雑音蓄積器
と，上記雑音蓄積器より出力される受信機雑音の共分散
行列および上記共分散行列算出器より出力される共分散
行列から固有値および固有ベクトルを算出する一般化固
有値・固有ベクトル算出器と，上記一般化固有値・固有
ベクトル算出器より出力される固有値および固有ベクト
ルから信号部分空間を形成する固有ベクトルのみを選択
し，選択された固有ベクトルから上記アンテナの配列に
よるモードベクトルの行列と変換行列との積を引いた値
のノルムを最小にする上記電波源の方向に対し上記回転
角度分を補正するノルム極小値算出器と，上記ノルム極
小値算出器より出力された上記電波源の方向を蓄積する
方向蓄積器と，上記方向蓄積器より出力された上記電波
源の方向より上記電波源の方向の真偽を判別する判定器
とを備えたことを特徴とする方向探知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29073799A JP2001108734A (ja) | 1999-10-13 | 1999-10-13 | 方向探知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29073799A JP2001108734A (ja) | 1999-10-13 | 1999-10-13 | 方向探知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001108734A true JP2001108734A (ja) | 2001-04-20 |
Family
ID=17759881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29073799A Pending JP2001108734A (ja) | 1999-10-13 | 1999-10-13 | 方向探知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001108734A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006030834A1 (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-23 | National University Corporation Hokkaido University | 信号到来方向推定装置、信号到来方向推定方法、および信号到来方向推定用プログラム |
| US9091758B2 (en) | 2011-12-08 | 2015-07-28 | Fujitsu Limited | Detection and ranging system and angle estimation method |
| WO2022004231A1 (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | センサ |
-
1999
- 1999-10-13 JP JP29073799A patent/JP2001108734A/ja active Pending
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