JP7375823B2 - 物体検知装置、物体検知方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、前記物体に向けて電波を照射する、送信部と、
受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部と、
演算装置と、を備え、
前記演算装置は、
前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出し、
更に、前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする。
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、前記物体に向けて電波を照射する、送信部と、受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部とを備えた、物体検知装置による、
(a)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出する、ステップと、
(b)前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正する、ステップと、
を有することを特徴とする。
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、物体に向けて電波を照射する、送信部と、受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部と、コンピュータとを備える、物体検知装置において、前記コンピュータに、
(a)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出する、ステップと、
(b)前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正する、ステップと、
を実行させる命令を含む、ことを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態における、物体検知装置、物体検知方法、及びプログラムについて、図1~図17を参照しながら説明する。以降に示す各図面において、同一または相当部分の部位については、同一符号を付して示すこととし、その説明は繰り返さないことにする。
最初に、図1を用いて、本実施の形態における物体検知装置の概略構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態における物体検知装置の概略構成を示す構成図である。
次に、本発明の実施の形態における物体検知装置1000の動作について図6を用いて説明する。図6は、本発明の実施の形態における物体検知装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1~図4を参酌する。また、本実施の形態では、物体検知装置1000を動作させることによって、物体検知方法が実施される。よって、本実施の形態1における物体検知方法の説明は、以下の物体検知装置1000の動作説明に代える。
ステップA2における、PSF計算部1303の動作について説明する。PSF計算部1303は、アンテナ配置/RF周波数入力部1302から出力されてきた情報、即ち、送信アンテナ1202の配置、受信アンテナ1203の配置、及び送信アンテナ1202から送信される送信信号のRF周波数の情報に基づいて、物体検知装置1000が持つPSF(r,ro)を計算する。
PSF(r,ro)は、位置roの1点のみに対象物1003が存在する場合における、対象物1003からの反射波の電波振幅分布P(r)によって与えられる。roは、対象物1003の存在位置である。また、PSF(r,ro)は、送信アンテナ1202の配置、受信アンテナ1203の配置、RF周波数f、及びスキャンする位置(以下「スキャン位置」と表記する)rの範囲を決定すれば、事前に計算可能である。なお、スキャン位置rは、対象物1003で反射された電波が受信される位置(受信アンテナの位置)を意味している。
P(r)=Bσ(ro)
次に、ステップA3における、補正演算子計算部1304の動作について説明する。補正演算子計算部1304は、上記数1の関係に基づいて、振幅計算部1301で得た反射波の反射振幅分布P(r)から、対象物1003の真の反射振幅分布σ(ro)を逆算するための補正演算子B†を計算する。
B=UΣVH
B†=VΣ†UH
次に、ステップA7における、振幅計算部1301の動作について説明する。対象物1003からの反射波の反射振幅分布を計算する方法の一つの例として、ビームフォーマ法が挙げられる。以下、ビームフォーマ法による処理手順について説明する。
s(u)=Aσ(r)
a(u,r)= exp[-j2πf/c・(RTX(m,r)+RRX(n,r))]
P(r) =AHs(u)
次に、ステップA8における、補正振幅計算部1305の動作について説明する。補正振幅計算部1305は、振幅計算部1301によって算出された反射波の反射振幅分布P(r)を、補正演算子計算部1304によって算出された補正演算子B†に基づいて、補正する。これによって、対象物1003の真の反射振幅分布σ(ro)が計算される。具体的には、補正振幅計算部1305は、以下の数7に基づいて、対象物1003の真の反射振幅分布σ(ro)を計算する。
σ(ro)=B†P(r)
続いて、図10を用いて、本実施の形態における物体検知装置1000の変形例1について説明する。図10は、本発明の実施の形態の変形例2における物体検知装置の機能を説明する図である。
続いて、図11を用いて、本実施の形態における物体検知装置1000の変形例2について説明する。図11は、本発明の実施の形態の変形例2における物体検知装置の構成を示す構成図である。
以下において、図12~図16を用いて、本実施の形態による効果について説明する。
本実施の形態におけるプログラムは、演算装置1211が備えるコンピュータに、図6に示すステップA1~A3、及びA7~A8を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における物体検知装置1000と物体検知方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、演算装置1211の振幅計算部1301、アンテナ配置/RF周波数入力部1302、PSF計算部1303、補正演算子計算部1304、及び補正振幅計算部1305として機能し、処理を行なう。
電波によって物体を検知するための装置であって、
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、前記物体に向けて電波を照射する、送信部と、
受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部と、
演算装置と、を備え、
前記演算装置は、
前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出し、
更に、前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。
付記1に記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、及び前記送信アンテナから照射される電波の周波数に基づいて、前記点像分布関数を算出し、算出した前記点像分布関数に基づいて、前記補正演算子を算出し、そして、算出した前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。
付記2に記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、前記点像分布関数を要素とする行列の擬逆行列を算出し、算出した前記擬逆行列を前記補正演算子として用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。
付記1に記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、外部から前記補正演算子の入力を受け付け、入力を受け付けた前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。
付記1~4のいずれかに記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、
前記物体が存在する特定の領域又は特定の空間を複数の部分に分割し、分割によって得られた前記部分毎に、当該部分を定義域として、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。
電波によって物体を検知するための方法であって、
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、前記物体に向けて電波を照射する、送信部と、受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部とを備えた、物体検知装置による、
(a)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出する、ステップと、
(b)前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正する、ステップと、
を有することを特徴とする物体検知方法。
付記6に記載の物体検知方法であって、
前記物体検知装置による、
(c)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、及び前記送信アンテナから照射される電波の周波数に基づいて、前記点像分布関数を算出し、算出した前記点像分布関数に基づいて、前記補正演算子を算出する、ステップを更に有し、
前記(b)のステップにおいて、算出した前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知方法。
付記7に記載の物体検知方法であって、
前記(c)のステップにおいて、前記点像分布関数を要素とする行列の擬逆行列を前記補正演算子として算出し、
前記(b)のステップにおいて、前記擬逆行列を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知方法。
付記6に記載の物体検知方法であって、
前記(b)のステップにおいて、外部から前記補正演算子の入力を受け付け、入力を受け付けた前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知方法。
付記6~9のいずれかに記載の物体検知方法であって、
前記(b)のステップにおいて、前記物体が存在する特定の領域又は特定の空間を複数の部分に分割し、分割によって得られた前記部分毎に、当該部分を定義域として、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知方法。
コンピュータを用いて電波による物体の検知を行うためのプログラムであって、
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、物体に向けて電波を照射する、送信部と、受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部と、コンピュータとを備える、物体検知装置において、前記コンピュータに、
(a)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出する、ステップと、
(b)前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正する、ステップと、
を実行させる命令を含む、ことを特徴とするプログラム。
付記11に記載のプログラムであって、
前記コンピュータに、
(c)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、及び前記送信アンテナから照射される電波の周波数に基づいて、前記点像分布関数を算出し、算出した前記点像分布関数に基づいて、前記補正演算子を算出する、ステップを実行させる命令を更に含み、
前記(b)のステップにおいて、算出した前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とするプログラム。
付記12に記載のプログラムであって、
前記(c)のステップにおいて、前記点像分布関数を要素とする行列の擬逆行列を前記補正演算子として算出し、
前記(b)のステップにおいて、前記擬逆行列を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とするプログラム。
付記11に記載のプログラムであって、
前記(b)のステップにおいて、外部から前記補正演算子の入力を受け付け、入力を受け付けた前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とするプログラム。
付記11~14のいずれかに記載のプログラムであって、
前記(b)のステップにおいて、前記物体が存在する特定の領域又は特定の空間を複数の部分に分割し、分割によって得られた前記部分毎に、当該部分を定義域として、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とするプログラム。
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
1000 物体検知装置
1001 送受信装置
1002 電波(送信信号)
1003 対象物(検知対象となる物体)
1004 電波(受信信号)
1005 対象物配置面
1101 送信部
1102 受信部
1201 発振器
1202 送信アンテナ
1203 受信アンテナ
1204 ミキサ
1205 インターフェイス回路
1206 可変移相器
1208 端子
1211 演算装置
1301 振幅計算部
1302 アンテナ配置/RF周波数入力部
1303 PSF(点像分布関数)計算部
1304 補正演算子計算部
1305 補正振幅計算部
1306 補正演算子入力部
1400 検知空間
1401 開口面
1402 正対領域
Claims (7)
- 電波によって物体を検知するための装置であって、
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、前記物体に向けて電波を照射する、送信部と、
受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部と、
演算装置と、を備え、
前記演算装置は、
前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出し、
更に、前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数であって、ある位置1点のみに前記物体が存在する場合における、前記物体で反射された前記電波の電波振幅分布によって与えられる前記点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正し、前記位置1点は、前記送信アンテナおよび前記受信アンテナで構築される開口面と、前記開口面と正対する正対領域と、を2面とした柱体の外側に位置している、
ことを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1に記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、及び前記送信アンテナから照射される電波の周波数に基づいて、前記点像分布関数を算出し、算出した前記点像分布関数に基づいて、前記補正演算子を算出し、そして、算出した前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。 - 請求項2に記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、前記点像分布関数を要素とする行列の擬逆行列を算出し、算出した前記擬逆行列を前記補正演算子として用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1に記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、外部から前記補正演算子の入力を受け付け、入力を受け付けた前記補正演算子を用いて、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。 - 請求項1~4のいずれかに記載の物体検知装置であって、
前記演算装置は、
前記物体が存在する特定の領域又は特定の空間を複数の部分に分割し、分割によって得られた前記部分毎に、当該部分を定義域として、前記振幅分布を補正する、
ことを特徴とする物体検知装置。 - 電波によって物体を検知するための方法であって、
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、前記物体に向けて電波を照射する、送信部と、受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部とを備える、物体検知装置において、
(a)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出し、
(b)前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数であって、ある位置1点のみに前記物体が存在する場合における、前記物体で反射された前記電波の電波振幅分布によって与えられる前記点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正し、前記位置1点は、前記送信アンテナおよび前記受信アンテナで構築される開口面と、前記開口面と正対する正対領域と、を2面とした柱体の外側に位置している、
ことを特徴とする物体検知方法。 - コンピュータを用いて電波による物体の検知を行うためのプログラムであって、
送信アンテナを有し、前記送信アンテナを用いて、物体に向けて電波を照射する、送信部と、受信アンテナを有し、前記受信アンテナを用いて、前記物体で反射された前記電波を受信信号として受信し、受信した前記受信信号から中間周波数信号を生成する、受信部と、コンピュータとを備える、物体検知装置において、前記コンピュータに、
(a)前記送信アンテナの配置、前記受信アンテナの配置、前記送信アンテナから照射される電波の周波数、及び前記中間周波数信号に基づいて、前記物体で反射された前記電波の振幅分布を算出する、ステップと、
(b)前記送信部及び前記受信部の特性を示す点像分布関数であって、ある位置1点のみに前記物体が存在する場合における、前記物体で反射された前記電波の電波振幅分布によって与えられる前記点像分布関数から算出された補正演算子を用いて、算出した前記振幅分布を補正し、前記位置1点は、前記送信アンテナおよび前記受信アンテナで構築される開口面と、前記開口面と正対する正対領域と、を2面とした柱体の外側に位置している、ステップと、
を実行させる命令を含むプログラム。
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