JP3022001B2 - 飛しょう体の誘導制御装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導制御装置Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
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Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、飛しょう体の誘導制
御装置に係り、特にレドームボアサイトエラー補正計算
に関するものである。
御装置に係り、特にレドームボアサイトエラー補正計算
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来の誘導制御装置を説明した図
である。図において、１はレドーム、２はアンテナと目
標との誤差角検出器、３は増幅器、４は補償回路、５は
電力増幅器、６は駆動モータ、７はアンテナ、８は慣性
角速度検出器である。
である。図において、１はレドーム、２はアンテナと目
標との誤差角検出器、３は増幅器、４は補償回路、５は
電力増幅器、６は駆動モータ、７はアンテナ、８は慣性
角速度検出器である。
【０００３】従来の誘導制御装置は上記のように構成さ
れ、アンテナと目標との誤差角εを、誤差角検出器２に
より検出し、この誤差角εを増幅器３で増幅し誘導信号
σＴ’を得る。慣性角速度検出器８によって検出される
慣性空間におけるアンテナの角速度σ’と誘導信号σ
Ｔ’との偏差ε’がほぼ零になるように角速度制御を行
い、目標を追尾する。なお、角速度制御では、偏差ε’
を受け補償回路４により補償を行い、電力増幅器５によ
って電力増幅を行い駆動モータ６を介してアンテナ７を
駆動する。
れ、アンテナと目標との誤差角εを、誤差角検出器２に
より検出し、この誤差角εを増幅器３で増幅し誘導信号
σＴ’を得る。慣性角速度検出器８によって検出される
慣性空間におけるアンテナの角速度σ’と誘導信号σ
Ｔ’との偏差ε’がほぼ零になるように角速度制御を行
い、目標を追尾する。なお、角速度制御では、偏差ε’
を受け補償回路４により補償を行い、電力増幅器５によ
って電力増幅を行い駆動モータ６を介してアンテナ７を
駆動する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、レドームボアサイトエラーに対する対策は何
ら施されていないので、誤差角εにレドームボアサイト
エラー分が加わり、誘導信号の精度が劣化するという欠
点があった。
装置では、レドームボアサイトエラーに対する対策は何
ら施されていないので、誤差角εにレドームボアサイト
エラー分が加わり、誘導信号の精度が劣化するという欠
点があった。
【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、アンテナの角度、電波周波数に対
応したボアサイトエラーのデータ取得およびボアサイト
エラー補正計算を行うことにより、飛しょう体の機体動
揺が大きい場合でも、個々のレドーム特性に関わらず高
精度の誘導信号を得ることを目的としている。
めになされたもので、アンテナの角度、電波周波数に対
応したボアサイトエラーのデータ取得およびボアサイト
エラー補正計算を行うことにより、飛しょう体の機体動
揺が大きい場合でも、個々のレドーム特性に関わらず高
精度の誘導信号を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明による飛しょう
体の誘導制御装置は、機体軸に対するアンテナ軸の角度
を検出する手段と、このアンテナ角度と誘導制御装置動
揺角度の偏差からレドームボアサイトエラーを取得し、
かつ、上記角度検出器の出力を受けて、レドームボアサ
イトエラー補正計算を行う手段を備えたものである。
体の誘導制御装置は、機体軸に対するアンテナ軸の角度
を検出する手段と、このアンテナ角度と誘導制御装置動
揺角度の偏差からレドームボアサイトエラーを取得し、
かつ、上記角度検出器の出力を受けて、レドームボアサ
イトエラー補正計算を行う手段を備えたものである。
【０００７】また、誘導制御装置が使用する周波数を検
出し、使用する電波周波数に対応したレドームボアサイ
トエラーを取得し、かつ、アンテナ角度検出器の出力を
受けて、レドームボアサイトエラー補正計算を行う手段
を備えたものである。
出し、使用する電波周波数に対応したレドームボアサイ
トエラーを取得し、かつ、アンテナ角度検出器の出力を
受けて、レドームボアサイトエラー補正計算を行う手段
を備えたものである。
【０００８】
【作用】この発明による飛しょう体の誘導制御装置は、
運用を行う前に誘導制御装置をフライトテーブル等で動
揺させ、アンテナ角度と誘導制御装置動揺角度の偏差か
らレドームボアサイトエラーの取得を行った上で関数化
を行い、運用時には得られた補正関数によりレドームボ
アサイトエラーに起因する誤差の計算を行い、これをア
ンテナと目標との誤差角より差し引くことにより、機体
動揺にかかわらず高精度の誘導信号を得ることができ
る。
運用を行う前に誘導制御装置をフライトテーブル等で動
揺させ、アンテナ角度と誘導制御装置動揺角度の偏差か
らレドームボアサイトエラーの取得を行った上で関数化
を行い、運用時には得られた補正関数によりレドームボ
アサイトエラーに起因する誤差の計算を行い、これをア
ンテナと目標との誤差角より差し引くことにより、機体
動揺にかかわらず高精度の誘導信号を得ることができ
る。
【０００９】また、誘導制御装置が複数の電波周波数を
使用する場合において、個々の電波周波数ごとにレドー
ムボアサイトエラーのデータを取得して関数化を行い、
運用時には、検出した電波周波数によりレドームボアサ
イトエラー補正関数計算をおこない、これをアンテナと
目標との誤差角より差し引くことにより、機体動揺にか
かわらず高精度の誘導信号を得ることができる。
使用する場合において、個々の電波周波数ごとにレドー
ムボアサイトエラーのデータを取得して関数化を行い、
運用時には、検出した電波周波数によりレドームボアサ
イトエラー補正関数計算をおこない、これをアンテナと
目標との誤差角より差し引くことにより、機体動揺にか
かわらず高精度の誘導信号を得ることができる。
【００１０】
実施例１ 以下、この発明の実施例を図１について説明する。図１
において、１〜８は上記従来装置と全く同一である。９
はアンテナの機体に対する角度を検出する角度検出器、
１０は誘導制御装置を動揺させるためのフライトテーブ
ル、１１はアンテナ角度と誘導制御装置動揺角度の偏差
からレドームボアサイトエラーのデータを取得を行うレ
ドームボアサイトエラーデータ取得装置、１２はレドー
ムボアサイトエラーデータの関数化および補正計算を実
施するレドームボアサイトエラー補正計算機である。な
お、以下に示す補正関数の導出にあっては、一例とし
て、アンテナ首振角度範囲０〜６０ｄｅｇにおいて、５
ｄｅｇおきの１２点のレドームボアサイトエラーデータ
を基準とした場合について示すが、首振角度範囲および
データ取得間隔が変化した場合にも、本発明は適用可能
である。
において、１〜８は上記従来装置と全く同一である。９
はアンテナの機体に対する角度を検出する角度検出器、
１０は誘導制御装置を動揺させるためのフライトテーブ
ル、１１はアンテナ角度と誘導制御装置動揺角度の偏差
からレドームボアサイトエラーのデータを取得を行うレ
ドームボアサイトエラーデータ取得装置、１２はレドー
ムボアサイトエラーデータの関数化および補正計算を実
施するレドームボアサイトエラー補正計算機である。な
お、以下に示す補正関数の導出にあっては、一例とし
て、アンテナ首振角度範囲０〜６０ｄｅｇにおいて、５
ｄｅｇおきの１２点のレドームボアサイトエラーデータ
を基準とした場合について示すが、首振角度範囲および
データ取得間隔が変化した場合にも、本発明は適用可能
である。
【００１１】図２は、図１で用いたこの発明に関する飛
しょう体と目標に関する角度関係の記号を説明する図
で、ｒはレドームボアサイトエラー、εはアンテナと目
標との誤差角、εＴは補正後のアンテナと目標との誤差
角、λは機体に対するアンテナ角、θは慣性基準に対す
る機体角、σは慣性基準に対するアンテナ角、σＴは慣
性基準に対して目標のなす角である。
しょう体と目標に関する角度関係の記号を説明する図
で、ｒはレドームボアサイトエラー、εはアンテナと目
標との誤差角、εＴは補正後のアンテナと目標との誤差
角、λは機体に対するアンテナ角、θは慣性基準に対す
る機体角、σは慣性基準に対するアンテナ角、σＴは慣
性基準に対して目標のなす角である。
【００１２】図３は、レドームボアサイトエラー補正を
説明する図で、ｒ’はボアサイトエラー補正信号であ
る。
説明する図で、ｒ’はボアサイトエラー補正信号であ
る。
【００１３】次に、動作について説明する。この発明の
誘導制御装置では、まず、誘導制御装置をフライトテー
ブル１０により動揺させ、アンテナ角度λと誘導制御装
置動揺角度λ’の偏差からレドームボアサイトエラーデ
ータ取得装置１１において、アンテナ首振角度範囲０〜
６０ｄｅｇにおける５ｄｅｇおきのボアサイトエラーデ
ータを取得する。取得したデータをレドームボアサイト
エラー補正計算機１２に転送する。
誘導制御装置では、まず、誘導制御装置をフライトテー
ブル１０により動揺させ、アンテナ角度λと誘導制御装
置動揺角度λ’の偏差からレドームボアサイトエラーデ
ータ取得装置１１において、アンテナ首振角度範囲０〜
６０ｄｅｇにおける５ｄｅｇおきのボアサイトエラーデ
ータを取得する。取得したデータをレドームボアサイト
エラー補正計算機１２に転送する。
【００１４】レドームボアサイエラー補正計算機１２に
おいて、レドームボアサイトエラーデータ取得装置１１
で取得したレドームボアサイトエラー補正信号データ
を、周期２πの周期関数“数１”とみなすことにより、
レドームボアサイトエラー補正関数を導出する。
おいて、レドームボアサイトエラーデータ取得装置１１
で取得したレドームボアサイトエラー補正信号データ
を、周期２πの周期関数“数１”とみなすことにより、
レドームボアサイトエラー補正関数を導出する。
【００１５】
【数１】
【００１６】ここで、アンテナ首振角度範囲が±６０ｄ
ｅｇの場合についての補正関数を示す。この場合、レド
ームボアサイトエラーデータの取得は、アンテナ首振角
０〜６０ｄｅｇの範囲で５ｄｅｇおきに行なうこととす
る。
ｅｇの場合についての補正関数を示す。この場合、レド
ームボアサイトエラーデータの取得は、アンテナ首振角
０〜６０ｄｅｇの範囲で５ｄｅｇおきに行なうこととす
る。
【００１７】図４は、一般的なレドームボアサイトエラ
ーデータの一例である。通常、アンテナ首振角λ＝０の
時ｒ’＝０で、かつ、原点Ｏを中心にして、λ＞０の場
合のデータと、λ＜０の場合のデータが点対称となる。
したがって、ボアサイトエラーのデータ取得はλ＞０に
ついてのみ行い、λ＜０の部分のデータは、λ＞０のデ
ータを原点Ｏを中心にして点対称に展開することによ
り、全角度範囲の−６０〜＋６０ｄｅｇにおけるデータ
を得ることができる。
ーデータの一例である。通常、アンテナ首振角λ＝０の
時ｒ’＝０で、かつ、原点Ｏを中心にして、λ＞０の場
合のデータと、λ＜０の場合のデータが点対称となる。
したがって、ボアサイトエラーのデータ取得はλ＞０に
ついてのみ行い、λ＜０の部分のデータは、λ＞０のデ
ータを原点Ｏを中心にして点対称に展開することによ
り、全角度範囲の−６０〜＋６０ｄｅｇにおけるデータ
を得ることができる。
【００１８】図５は、図４で示したデータをさらに展開
したものである。すなわち、首振角±６０ｄｅｇの線で
図４で示したデータを折り返すことにより、データを拡
張して図５としている。首振角６０〜１２０ｄｅｇの部
分は、０〜６０ｄｅｇのデータをλ＝６０ｄｅｇの線を
中心にして線対称に折り返すことによりデータを得てい
る。同様に、首振角−６０〜−１２０ｄｅｇの部分は、
０〜−６０ｄｅｇのデータをλ＝−６０ｄｅｇの線を中
心にして線対称に折り返すことによりデータを得てい
る。このようにすることにより、図４で示した−６０〜
＋６０ｄｅｇのデータを図５に示すように、−１２０〜
＋１２０ｄｅｇのデータとして拡張し、データ全体を周
期関数とみなすことができる。
したものである。すなわち、首振角±６０ｄｅｇの線で
図４で示したデータを折り返すことにより、データを拡
張して図５としている。首振角６０〜１２０ｄｅｇの部
分は、０〜６０ｄｅｇのデータをλ＝６０ｄｅｇの線を
中心にして線対称に折り返すことによりデータを得てい
る。同様に、首振角−６０〜−１２０ｄｅｇの部分は、
０〜−６０ｄｅｇのデータをλ＝−６０ｄｅｇの線を中
心にして線対称に折り返すことによりデータを得てい
る。このようにすることにより、図４で示した−６０〜
＋６０ｄｅｇのデータを図５に示すように、−１２０〜
＋１２０ｄｅｇのデータとして拡張し、データ全体を周
期関数とみなすことができる。
【００１９】しかし、図５の状態のままでは、周期は４
π／３であるので、“数２”とすると、θに関して“数
１”は、図６に示すように、周期２πの周期関数“数
３”とみることができる。図６に示すような関数曲線に
おいて、角度範囲０≦θ≦π／２で、１２点のデータを
取得（サンプリング）することを示している。残された
部分の角度範囲π／２＜θ≦２πにおいては、取得した
１２点のデータを対称に展開することにより、周期関数
曲線を求めることができることを示している。
π／３であるので、“数２”とすると、θに関して“数
１”は、図６に示すように、周期２πの周期関数“数
３”とみることができる。図６に示すような関数曲線に
おいて、角度範囲０≦θ≦π／２で、１２点のデータを
取得（サンプリング）することを示している。残された
部分の角度範囲π／２＜θ≦２πにおいては、取得した
１２点のデータを対称に展開することにより、周期関数
曲線を求めることができることを示している。
【００２０】
【数２】
【００２１】
【数３】
【００２２】次に、周期２πの周期関数“数３”を有限
項数のフーリエ級数“数４”とみて、係数ａN ，ｂN を
最小２乗法により求める。いま、“数５”とおくとき、
“数６”が最小になるような条件を求めることが、未定
係数ａN ，ｂN を求めることになる。なお、ｘk は一定
角度ごとに取得（サンプリング）したレドームボアサイ
トエラー量ｒ’である。
項数のフーリエ級数“数４”とみて、係数ａN ，ｂN を
最小２乗法により求める。いま、“数５”とおくとき、
“数６”が最小になるような条件を求めることが、未定
係数ａN ，ｂN を求めることになる。なお、ｘk は一定
角度ごとに取得（サンプリング）したレドームボアサイ
トエラー量ｒ’である。
【００２３】
【数４】
【００２４】
【数５】
【００２５】
【数６】
【００２６】すなわち、“数７”という偏微分方程式を
立てて、これからａN ，ｂN を求めると“数８”を得
る。
立てて、これからａN ，ｂN を求めると“数８”を得
る。
【００２７】
【数７】
【００２８】
【数８】
【００２９】レドームボアサイトエラー補正関数におい
ては、アンテナ首振角度０〜６０ｄｅｇの範囲で、５ｄ
ｅｇおきの１２点のデータを４倍に拡張しているので、
Ｍ＝４８である。したがって、“数８”は、“数９”の
ようになる。
ては、アンテナ首振角度０〜６０ｄｅｇの範囲で、５ｄ
ｅｇおきの１２点のデータを４倍に拡張しているので、
Ｍ＝４８である。したがって、“数８”は、“数９”の
ようになる。
【００３０】
【数９】
【００３１】一方、レドームボアサイトエラーデータｘ
1 〜ｘ48について、“数１０”なる対称性があるので、
未定係数ａN ，ｂN のうち、“数１１”に示すようにａ
N の全項およびｂN の偶数項がすべて０になる。
1 〜ｘ48について、“数１０”なる対称性があるので、
未定係数ａN ，ｂN のうち、“数１１”に示すようにａ
N の全項およびｂN の偶数項がすべて０になる。
【００３２】
【数１０】
【００３３】
【数１１】
【００３４】したがって、レドームボアサイトエラー補
正関数は、“数１２”のようにｂNの奇数項のみで求め
ることができる。
正関数は、“数１２”のようにｂNの奇数項のみで求め
ることができる。
【００３５】
【数１２】
【００３６】“数１２”におけるθは、周期２πの周期
関数化を行うために、アンテナ首振角λの１．５倍とな
っているため、θとλの関係を示す式“数２”を用いて
“数１２”を書き換えると“数１３”を得る。なお、係
数ｂN は“数１４”で求められる。なお、“数１４”
は、データの対称性とｓｉｎ関数の対称性により“数１
５”のようになる。
関数化を行うために、アンテナ首振角λの１．５倍とな
っているため、θとλの関係を示す式“数２”を用いて
“数１２”を書き換えると“数１３”を得る。なお、係
数ｂN は“数１４”で求められる。なお、“数１４”
は、データの対称性とｓｉｎ関数の対称性により“数１
５”のようになる。
【００３７】
【数１３】
【００３８】
【数１４】
【００３９】
【数１５】
【００４０】求めた補正関数“数１３”をレドームボア
サイトエラー補正計算機１１に常駐させ、誤差角検出器
２によって検出される誤差角εに含まれているレドーム
ボアサイトエラーｒの成分を除去した誤差角信号εＴを
つくり、増幅器３を通して増幅し、個々のレドームの特
性に関わらず項精度の誘導信号σＴ’を得ることができ
る。
サイトエラー補正計算機１１に常駐させ、誤差角検出器
２によって検出される誤差角εに含まれているレドーム
ボアサイトエラーｒの成分を除去した誤差角信号εＴを
つくり、増幅器３を通して増幅し、個々のレドームの特
性に関わらず項精度の誘導信号σＴ’を得ることができ
る。
【００４１】実施例２ 一方、実施例２では、誘導制御装置が使用する複数の電
波周波数に対応したレドームボアサイトエラー補正計算
を行なうことのできる計算機を備えることを特徴とした
飛しょう体の誘導制御装置について述べる。
波周波数に対応したレドームボアサイトエラー補正計算
を行なうことのできる計算機を備えることを特徴とした
飛しょう体の誘導制御装置について述べる。
【００４２】同一のレドームであっても、レドームを透
過させる電波の周波数によって、電波の屈折率が変化す
るため、レドームボアサイトエラー特性も変化する。し
たがって、飛しょう体の誘導制御装置が複数の電波周波
数を持ち、これを状況により可変させるような運用を行
なう場合には、ここで述べるような、電波周波数に対応
したレドームボアサイト補正計算を行なう必要がある。
この方式においても実施例１と同等な効果を得ることが
できる。
過させる電波の周波数によって、電波の屈折率が変化す
るため、レドームボアサイトエラー特性も変化する。し
たがって、飛しょう体の誘導制御装置が複数の電波周波
数を持ち、これを状況により可変させるような運用を行
なう場合には、ここで述べるような、電波周波数に対応
したレドームボアサイト補正計算を行なう必要がある。
この方式においても実施例１と同等な効果を得ることが
できる。
【００４３】図７は実施例２を説明する図である。図７
において、１〜１２は実施例１で示した装置と全く同一
である。１３は誘導制御装置が運用時に使用する電波
（レーダ）周波数である。電波周波数ｆは、レドームボ
アサイトエラーデータ補正計算機１１に入力される。
において、１〜１２は実施例１で示した装置と全く同一
である。１３は誘導制御装置が運用時に使用する電波
（レーダ）周波数である。電波周波数ｆは、レドームボ
アサイトエラーデータ補正計算機１１に入力される。
【００４４】図８は電波周波数ごとのレドームボアサイ
トエラー特性と補正計算を説明する図である。図におい
て、１４は電波周波数８ＧＨｚの時のボアサイトエラー
特性例を示し、１５〜１７はそれぞれ電波周波数９〜１
１ＧＨｚにおけるボアサイトエラー特性例を示す。１８
は、ボアサイトエラーデータｘ3 が電波周波数に応じて
変化する様子を示している。１９は一例としてデータｘ
3 について、電波周波数ｆとの関係を図示したものであ
る。なお、ここでの電波周波数ｆは、実施例２の説明を
容易にするために例示したものであり、本発明による手
法は、任意の電波周波数帯域において適用できることは
いうまでもない。
トエラー特性と補正計算を説明する図である。図におい
て、１４は電波周波数８ＧＨｚの時のボアサイトエラー
特性例を示し、１５〜１７はそれぞれ電波周波数９〜１
１ＧＨｚにおけるボアサイトエラー特性例を示す。１８
は、ボアサイトエラーデータｘ3 が電波周波数に応じて
変化する様子を示している。１９は一例としてデータｘ
3 について、電波周波数ｆとの関係を図示したものであ
る。なお、ここでの電波周波数ｆは、実施例２の説明を
容易にするために例示したものであり、本発明による手
法は、任意の電波周波数帯域において適用できることは
いうまでもない。
【００４５】次に動作について説明する。この発明の誘
導制御装置では、まず、飛しょう体運用時に使用する周
波数帯域の電波環境下において、誘導制御装置をフライ
トテーブル１０により動揺させ、アンテナ角度λと誘導
制御装置動揺角度λ’の偏差からレドームボアサイトエ
ラーデータ取得装置１１において、電波周波数ｆごとの
レドームボアサイトエラー補正信号ｒ’を取得する。取
得したデータをレドームボアサイトエラー補正計算機１
２に転送する。
導制御装置では、まず、飛しょう体運用時に使用する周
波数帯域の電波環境下において、誘導制御装置をフライ
トテーブル１０により動揺させ、アンテナ角度λと誘導
制御装置動揺角度λ’の偏差からレドームボアサイトエ
ラーデータ取得装置１１において、電波周波数ｆごとの
レドームボアサイトエラー補正信号ｒ’を取得する。取
得したデータをレドームボアサイトエラー補正計算機１
２に転送する。
【００４６】取得したボアサイトエラーデータを、レド
ームボアサイトエラー補正計算機１２において、図８の
１９に例示したように、あるアンテナ首振角θのもと
に、電波周波数ｆとボアサイトエラーｒ’の関係で求
め、この関係を最小２乗法などにより有理関数で近似す
る。
ームボアサイトエラー補正計算機１２において、図８の
１９に例示したように、あるアンテナ首振角θのもと
に、電波周波数ｆとボアサイトエラーｒ’の関係で求
め、この関係を最小２乗法などにより有理関数で近似す
る。
【００４７】ここで、すべてのアンテナ首振角における
電波周波数ｆとボアサイトエラーｒ’の関係が、２次の
有理関数で近似できる場合のレドームボアサイトエラー
補正関数について示す。
電波周波数ｆとボアサイトエラーｒ’の関係が、２次の
有理関数で近似できる場合のレドームボアサイトエラー
補正関数について示す。
【００４８】実施例１では、単一の周波数下でのレドー
ムボアサイトエラーデータから、直接、補正関数を導出
する方式について示したが、ここでは、あるアンテナ首
振角における電波周波数ｆとボアサイトエラーｒ’の関
係を示す２次式から補正関数を導出する。
ムボアサイトエラーデータから、直接、補正関数を導出
する方式について示したが、ここでは、あるアンテナ首
振角における電波周波数ｆとボアサイトエラーｒ’の関
係を示す２次式から補正関数を導出する。
【００４９】レドームボアサイトエラーｘk が２次式
“数１６”で表わすことができているので、これを“数
１４”に代入することにより“数１４”は電波周波数ｆ
の関数“数１７”で表わすことができる。この“数１
７”をさらに展開すると“数１８”を得る。
“数１６”で表わすことができているので、これを“数
１４”に代入することにより“数１４”は電波周波数ｆ
の関数“数１７”で表わすことができる。この“数１
７”をさらに展開すると“数１８”を得る。
【００５０】
【数１６】
【００５１】
【数１７】
【００５２】
【数１８】
【００５３】“数１８”から求められるｂN を係数に持
つ補正関数“数１９”により電波周波数ｆに応じたレド
ームボアサイトエラーｒ’を求めることができる。
つ補正関数“数１９”により電波周波数ｆに応じたレド
ームボアサイトエラーｒ’を求めることができる。
【００５４】
【数１９】
【００５５】“数１９”におけるθは、実施例１に示し
たように周期２πの周期関数化を行なうために、アンテ
ナ首振角λの１．５倍となっているため、θとλの関係
を示す式“数２”を用いて“数１９”を書き換えると
“数２０”を得る。
たように周期２πの周期関数化を行なうために、アンテ
ナ首振角λの１．５倍となっているため、θとλの関係
を示す式“数２”を用いて“数１９”を書き換えると
“数２０”を得る。
【００５６】
【数２０】
【００５７】上記に示した補正関数“数２０”を、レド
ームボアサイトエラー補正計算機１１に常駐させ、誘導
制御装置が使用する電波周波数に応じて、誤差角検出器
２によって検出される誤差角εに含まれているレドーム
ボアサイトエラーｒの成分を除去した誤差角信号εＴを
つくり、増幅器３を通して増幅し、個々のレドームの特
性および使用電波周波数の変化に関わらず高精度の誘導
信号σＴ’を得ることができる。
ームボアサイトエラー補正計算機１１に常駐させ、誘導
制御装置が使用する電波周波数に応じて、誤差角検出器
２によって検出される誤差角εに含まれているレドーム
ボアサイトエラーｒの成分を除去した誤差角信号εＴを
つくり、増幅器３を通して増幅し、個々のレドームの特
性および使用電波周波数の変化に関わらず高精度の誘導
信号σＴ’を得ることができる。
【００５８】ところで、上記に示す２つの実施例の説明
においては、この発明をアンテナがジンバル上に設置さ
れ機械的にアンテナの角度が変化する場合について述べ
たが、アンテナが機体に固定された状態で電波ビームが
電子的に走査される方式の誘導制御装置に利用できるこ
とはいうまでもない。
においては、この発明をアンテナがジンバル上に設置さ
れ機械的にアンテナの角度が変化する場合について述べ
たが、アンテナが機体に固定された状態で電波ビームが
電子的に走査される方式の誘導制御装置に利用できるこ
とはいうまでもない。
【００５９】
【発明の効果】以上のうように、本発明は、慣性空間に
おけるアンテナの角速度を検出する慣性角速度検出器
と、機体に対するアンテナ角度を検出する角度検出器
と、上記アンテナと目標の誤差角を検出する検出器と、
上記検出器の誤差角信号を増幅する増幅器と、上記増幅
器の出力と上記角速度検出器との偏差を補償する補償回
路と、上記補償回路の出力を電力増幅する電力増幅器
と、上記電力増幅器の出力により上記アンテナを駆動す
る駆動モータと、上記角度検出器の出力と誘導制御装置
を動揺させる手段から得られた誘導制御装置動揺角度の
差分であるレドームボアサイトエラーを取得し、かつ、
上記角度検出器の出力を入力信号としてレドームボアサ
イトエラーを補間計算によって計算するボアサイトエラ
ー補正計算機とを具備することにより、飛しょう体の機
体動揺が大きい場合においてもレドーム特性に関わらず
高精度な誘導信号を得ることができる。
おけるアンテナの角速度を検出する慣性角速度検出器
と、機体に対するアンテナ角度を検出する角度検出器
と、上記アンテナと目標の誤差角を検出する検出器と、
上記検出器の誤差角信号を増幅する増幅器と、上記増幅
器の出力と上記角速度検出器との偏差を補償する補償回
路と、上記補償回路の出力を電力増幅する電力増幅器
と、上記電力増幅器の出力により上記アンテナを駆動す
る駆動モータと、上記角度検出器の出力と誘導制御装置
を動揺させる手段から得られた誘導制御装置動揺角度の
差分であるレドームボアサイトエラーを取得し、かつ、
上記角度検出器の出力を入力信号としてレドームボアサ
イトエラーを補間計算によって計算するボアサイトエラ
ー補正計算機とを具備することにより、飛しょう体の機
体動揺が大きい場合においてもレドーム特性に関わらず
高精度な誘導信号を得ることができる。
【図１】この発明の実施例１の飛しょう体の誘導制御装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明に係る飛しょう体と目標の関係を示す
図である。
図である。
【図３】この発明に係るレドームのボアサイトエラーを
示す図である。
示す図である。
【図４】この発明に係るレドームのボアサイトエラーの
データを示す図である。
データを示す図である。
【図５】この発明に係るレドームのボアサイトエラーの
データ展開を示す図である。
データ展開を示す図である。
【図６】この発明に係るレドームのボアサイトエラー補
正関数を説明する図である。
正関数を説明する図である。
【図７】この発明の実施例２の飛しょう体の誘導制御装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明に係るレドームのボアサイトエラーの
データ展開を示す図である。
データ展開を示す図である。
【図９】従来の飛しょう体の誘導制御装置の一構成例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１ レドーム ２ 誤差角検出器 ３ 増幅器 ４ 補償回路 ５ 電力増幅器 ６ 駆動モータ ７ アンテナ ８ 慣性角速度検出器 ９ 角度検出器 １０ フライトテーブル １１ レドームボアサイトエラーデータ取得装置 １２ レドームボアサイトエラーデータ補正計算機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 F41G 7/22 F42B 15/01
Claims (2)
- 【請求項１】 慣性空間におけるアンテナの角速度を検
出する慣性角速度検出器と、機体に対するアンテナ角度
を検出する角度検出器と、上記アンテナと目標の誤差角
を検出する検出器と、上記検出器の誤差角信号を増幅す
る増幅器と、上記増幅器の出力と上記角速度検出器との
偏差を補償する補償回路と、上記補償回路の出力を電力
増幅する電力増幅器と、上記電力増幅器の出力により上
記アンテナを駆動する駆動モータと、上記角度検出器の
出力λと誘導制御装置を動揺させる手段から得られた誘
導制御装置動揺角度のλ ' の差分であるレドームボアサ
イトエラーγを取得し、かつ、上記角度検出器の出力λ
を入力信号としてレドームボアサイトエラーγ ' を補間
計算によって計算するボアサイトエラー補正計算機とを
備えたことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。 - 【請求項２】 請求項第１項に記載の飛しょう体の誘導
制御装置において、誘導制御装置が使用する電波周波数
を検出し、使用する電波周波数に対応したレドームボア
サイトエラー補正計算を行う計算機を備えたことを特徴
とする飛しょう体の誘導制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287444A JP3022001B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287444A JP3022001B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06138199A JPH06138199A (ja) | 1994-05-20 |
| JP3022001B2 true JP3022001B2 (ja) | 2000-03-15 |
Family
ID=17717407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4287444A Expired - Fee Related JP3022001B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3022001B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB0421956D0 (en) * | 2004-10-02 | 2004-11-03 | Qinetiq Ltd | Antenna system |
| JP5364358B2 (ja) * | 2008-12-12 | 2013-12-11 | 三菱重工業株式会社 | 電波測角アンテナ、これを備えた電波測角装置、及び飛しょう体 |
| US8586901B2 (en) * | 2010-08-26 | 2013-11-19 | Raytheon Company | Method for compensating for boresight error in missiles with composite radomes and guidance section with boresight error compensation |
| KR101046915B1 (ko) * | 2011-03-18 | 2011-07-07 | 국방과학연구소 | 레이돔에 의한 시선각 오차 보정 결과의 점검 |
| CN104155981B (zh) * | 2014-06-30 | 2017-01-04 | 成都点阵科技有限公司 | 一种基于多旋翼机器人的地面遥控的空中无线电监测系统 |
| RU2697883C1 (ru) * | 2019-01-09 | 2019-08-21 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт Приборостроения имени В.В. Тихомирова" | Способ измерения пеленгационных ошибок системы антенна-обтекатель радиолокационной станции |
-
1992
- 1992-10-26 JP JP4287444A patent/JP3022001B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06138199A (ja) | 1994-05-20 |
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