JP2002046985A - クレーンおよびクレーン制御方法 - Google Patents
クレーンおよびクレーン制御方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吊荷の巻上げ、巻下げ時間を短縮することが
できるクレーン及びクレーン制御方法を提供すること。 【解決手段】 吊荷を巻上げ・巻下げするモータと、吊
荷の重量に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルク
を算出する吊荷保持用トルク算出部１６と、モータが出
し得る最大トルクを算出する最大トルク算出部１８と、
前記最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引いて求め
られる吊荷の加速トルクに基づいて前記モータの加速制
御を行う制御部２０とを備えたことを特徴とする。
できるクレーン及びクレーン制御方法を提供すること。 【解決手段】 吊荷を巻上げ・巻下げするモータと、吊
荷の重量に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルク
を算出する吊荷保持用トルク算出部１６と、モータが出
し得る最大トルクを算出する最大トルク算出部１８と、
前記最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引いて求め
られる吊荷の加速トルクに基づいて前記モータの加速制
御を行う制御部２０とを備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、吊荷を巻上げ，巻
下げするクレーンおよびクレーン制御方法に関する。
下げするクレーンおよびクレーン制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は、岸壁などに設置されたコンテナ
クレーン１の荷役状況を示したものである。図におい
て、ガーダ２上のトロリー３を使用して地上ｇの荷ｎを
船ｓ上に荷積みする場合、トロリーに内設された主巻モ
ータ６を駆動し、ワイヤ４を巻き下げて吊具５で荷ｎを
把持した後ワイヤ４を巻き上げ、次いでトロリー３を走
行させて吊荷ｎを荷卸し位置まで移動した後、ワイヤ４
を巻き下げて吊荷ｎを船Ｓ上に着床させて荷積みする。
図９は、上記荷役時における従来の主巻モータ６の巻上
げ，巻下げ速度のワンサイクル出力パターンを示したも
のである。巻上げ，巻下げ時には、モータ速度はトップ
速度ｖmax（ベース速度ｖ0の倍速）まで一定加速度で加
速され、トップ速度ｖmaxから一定減速度で減速され
る。トップ速度ｖmaxは吊荷の重量に応じて設定されて
いる。すなわち、吊荷重量が大きければトップ速度ｖma
xは小さく、吊荷重量が小さければトップ速度ｖmaxは大
きい。
クレーン１の荷役状況を示したものである。図におい
て、ガーダ２上のトロリー３を使用して地上ｇの荷ｎを
船ｓ上に荷積みする場合、トロリーに内設された主巻モ
ータ６を駆動し、ワイヤ４を巻き下げて吊具５で荷ｎを
把持した後ワイヤ４を巻き上げ、次いでトロリー３を走
行させて吊荷ｎを荷卸し位置まで移動した後、ワイヤ４
を巻き下げて吊荷ｎを船Ｓ上に着床させて荷積みする。
図９は、上記荷役時における従来の主巻モータ６の巻上
げ，巻下げ速度のワンサイクル出力パターンを示したも
のである。巻上げ，巻下げ時には、モータ速度はトップ
速度ｖmax（ベース速度ｖ0の倍速）まで一定加速度で加
速され、トップ速度ｖmaxから一定減速度で減速され
る。トップ速度ｖmaxは吊荷の重量に応じて設定されて
いる。すなわち、吊荷重量が大きければトップ速度ｖma
xは小さく、吊荷重量が小さければトップ速度ｖmaxは大
きい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の主巻
モータでは、ベース速度ｖ0から倍速制御領域に速度を
上げる場合、トップ速度ｖmaxと吊荷重量からモータの
過負荷耐量を超えない一定加速度，一定減速度にて加減
速を行っていた。このため、加・減速度を上げてサイク
ルタイムを短縮する場合はモータ仕様を上げる必要があ
り、コストアップにつながるという課題があった。
モータでは、ベース速度ｖ0から倍速制御領域に速度を
上げる場合、トップ速度ｖmaxと吊荷重量からモータの
過負荷耐量を超えない一定加速度，一定減速度にて加減
速を行っていた。このため、加・減速度を上げてサイク
ルタイムを短縮する場合はモータ仕様を上げる必要があ
り、コストアップにつながるという課題があった。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みて成されたもので
あり、吊荷の巻上げ、巻下げ時間を短縮することができ
るクレーン及びクレーン制御方法を提供することを目的
とする。
あり、吊荷の巻上げ、巻下げ時間を短縮することができ
るクレーン及びクレーン制御方法を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載のクレー
ンは、吊荷を巻上げ・巻下げするモータと、吊荷の重量
に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルクを算出す
る吊荷保持用トルク算出部と、前記モータが出し得る最
大トルクを算出する最大トルク算出部と、前記最大トル
クから前記吊荷保持用トルクを引いて求められる吊荷の
加速トルクに基づいて前記モータの加速制御を行う制御
部とを備えたことを特徴とする。
ンは、吊荷を巻上げ・巻下げするモータと、吊荷の重量
に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルクを算出す
る吊荷保持用トルク算出部と、前記モータが出し得る最
大トルクを算出する最大トルク算出部と、前記最大トル
クから前記吊荷保持用トルクを引いて求められる吊荷の
加速トルクに基づいて前記モータの加速制御を行う制御
部とを備えたことを特徴とする。
【０００６】吊荷をクレーンに吊り下げておくには、た
とえ加速度が０であっても所定の吊荷保持用トルクが要
求される。このクレーンにおいては、モータの出し得る
最大トルクから吊荷保持用トルクを引いて、クレーンが
吊荷を落下させることなく安全に巻上げ・巻下げを行う
ことができる吊荷の加速トルクを算出する。この加速ト
ルクの範囲内で加速制御（吊荷の加減速）をコントロー
ルする。これによりモータのトルクを有効に利用するこ
とができるので、加速時間が短縮化する。また加速度過
大による吊荷の落下が防止される。
とえ加速度が０であっても所定の吊荷保持用トルクが要
求される。このクレーンにおいては、モータの出し得る
最大トルクから吊荷保持用トルクを引いて、クレーンが
吊荷を落下させることなく安全に巻上げ・巻下げを行う
ことができる吊荷の加速トルクを算出する。この加速ト
ルクの範囲内で加速制御（吊荷の加減速）をコントロー
ルする。これによりモータのトルクを有効に利用するこ
とができるので、加速時間が短縮化する。また加速度過
大による吊荷の落下が防止される。
【０００７】請求項２に記載のクレーンは、請求項１に
記載のクレーンにおいて、前記モータのトルク電流と吊
荷速度とに基づいて前記吊荷の重量を算出する吊荷重量
算出部が設けられていることを特徴とする。
記載のクレーンにおいて、前記モータのトルク電流と吊
荷速度とに基づいて前記吊荷の重量を算出する吊荷重量
算出部が設けられていることを特徴とする。
【０００８】このクレーンにおいては、吊荷の重量を算
出するのにトルク電流と吊荷速度とを用いる。例えば、
電流計を用いてモータの電流を検出してトルク電流成分
を得るとともに、吊荷速度を用いて吊荷重量を推定す
る。
出するのにトルク電流と吊荷速度とを用いる。例えば、
電流計を用いてモータの電流を検出してトルク電流成分
を得るとともに、吊荷速度を用いて吊荷重量を推定す
る。
【０００９】請求項３に記載のクレーン制御方法は、吊
荷の重量に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルク
を演算し、また、モータが出力可能な最大トルクを逐次
演算し、該最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引い
て求められる吊荷の加速トルクに基づいてモータの加速
度制御を行うことを特徴とする。
荷の重量に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルク
を演算し、また、モータが出力可能な最大トルクを逐次
演算し、該最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引い
て求められる吊荷の加速トルクに基づいてモータの加速
度制御を行うことを特徴とする。
【００１０】この発明においては、モータの出し得る最
大トルクから吊荷保持用トルクを引いて、クレーンが吊
荷を落下させることなく安全に巻上げ・巻下げを行うこ
とができる加速トルクを算出する。この加速トルクの範
囲内で吊荷の加速制御（加減速）を行う。これによりモ
ータのトルクを有効に利用することができるので、加速
時間が短縮化する。また加速度過大による吊荷の落下が
防止される。
大トルクから吊荷保持用トルクを引いて、クレーンが吊
荷を落下させることなく安全に巻上げ・巻下げを行うこ
とができる加速トルクを算出する。この加速トルクの範
囲内で吊荷の加速制御（加減速）を行う。これによりモ
ータのトルクを有効に利用することができるので、加速
時間が短縮化する。また加速度過大による吊荷の落下が
防止される。
【００１１】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
のクレーン制御方法において、前記モータの加速度制御
に先だって吊荷を一定加速度で一定時間加速させ、この
間に、モータのトルク電流と吊荷速度とに基づいて吊荷
重量を算出することを特徴とする。
のクレーン制御方法において、前記モータの加速度制御
に先だって吊荷を一定加速度で一定時間加速させ、この
間に、モータのトルク電流と吊荷速度とに基づいて吊荷
重量を算出することを特徴とする。
【００１２】この発明においては、例えば吊荷を速度０
から所定速度に加速させる際に、まず加速度一定で昇速
させ、その間に吊荷重量を算出する。そして、その後に
モータの加速度制御を行う。
から所定速度に加速させる際に、まず加速度一定で昇速
させ、その間に吊荷重量を算出する。そして、その後に
モータの加速度制御を行う。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、本発明の一実施形態につい
て説明する。なお、従来と同一の構成については同一の
符号を用い、その説明を省略する。本例は、速度０から
ベース速度間において、吊荷を一定加速度で巻上げ中の
主巻モータのトルク電流を検出して吊荷重量を推定し、
この推定吊荷重量を基に、現在出力しているモータ速度
におけるモータの出し得る最大加速度または最大減速度
をリアルタイムで算出し、定出力領域において、算出し
た最大速度までの加速度または最大速度からベース速度
までの減速度を可変的に制御することで、巻上げ，巻下
げサイクルタイムの短縮を図ったものである。図１に、
本発明に係るクレーン制御装置のブロック図を示す。図
示するように、本装置は、マスタコントローラ７の操作
指令に基づいてクレーンの全動作を制御するクレーン制
御装置８，クレーン制御装置８からの信号を受けて主巻
モータ６を駆動するモータコントローラ９，主巻モータ
６のトルク電流Ｉを計測する電流計１０を備えている。
モータコントローラ９では電流計１０で検出された電流
計測値からトルク電流成分が検出されてクレーン制御装
置８へ送られるようになっている。
て説明する。なお、従来と同一の構成については同一の
符号を用い、その説明を省略する。本例は、速度０から
ベース速度間において、吊荷を一定加速度で巻上げ中の
主巻モータのトルク電流を検出して吊荷重量を推定し、
この推定吊荷重量を基に、現在出力しているモータ速度
におけるモータの出し得る最大加速度または最大減速度
をリアルタイムで算出し、定出力領域において、算出し
た最大速度までの加速度または最大速度からベース速度
までの減速度を可変的に制御することで、巻上げ，巻下
げサイクルタイムの短縮を図ったものである。図１に、
本発明に係るクレーン制御装置のブロック図を示す。図
示するように、本装置は、マスタコントローラ７の操作
指令に基づいてクレーンの全動作を制御するクレーン制
御装置８，クレーン制御装置８からの信号を受けて主巻
モータ６を駆動するモータコントローラ９，主巻モータ
６のトルク電流Ｉを計測する電流計１０を備えている。
モータコントローラ９では電流計１０で検出された電流
計測値からトルク電流成分が検出されてクレーン制御装
置８へ送られるようになっている。
【００１４】次に、クレーン制御装置８の詳細について
説明する。図２は、クレーン制御装置８の部分ブロック
図である。図において、符号１５はトルク電流と吊荷速
度から吊荷の全重量Ｍを推定して出力する吊荷重量算出
部、符号１６は吊荷重量Ｍに基づいて吊荷保持に必要な
吊荷保持用トルクを算出する吊荷保持用トルク算出部、
符号１８はモータ速度Ｖ１に基づいてモータが出力可能
な最大トルクを算出する最大トルク算出部、符号２０は
前記最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引いて求め
られる吊荷の加速トルクに基づいて前記モータの加速制
御を行う制御部である。
説明する。図２は、クレーン制御装置８の部分ブロック
図である。図において、符号１５はトルク電流と吊荷速
度から吊荷の全重量Ｍを推定して出力する吊荷重量算出
部、符号１６は吊荷重量Ｍに基づいて吊荷保持に必要な
吊荷保持用トルクを算出する吊荷保持用トルク算出部、
符号１８はモータ速度Ｖ１に基づいてモータが出力可能
な最大トルクを算出する最大トルク算出部、符号２０は
前記最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引いて求め
られる吊荷の加速トルクに基づいて前記モータの加速制
御を行う制御部である。
【００１５】さて、本例のコンテナクレーンでは、吊荷
重量Ｍに応じて主巻モータ６のトップ速度ｖmaxを設定
する速度制御方式を採用している。図３はその主巻モー
タ６の出力特性を示したもので、モータ速度がベース速
度ｖ0までは定格トルクが出力される定トルク領域であ
る。ベース速度ｖ0からトップ速度ｖmaxまでは、速度に
反比例して出力トルクが低下する定出力領域である。す
なわち、速度を上げてゆくと、ベース速度ｖ0を超えた
後に主巻モータ６の出力可能トルクが低下してゆく特性
を有している。図４は主巻モータ６の最大モータパワー
と実働出力とを比較したもので、主巻モータ６の最大モ
ータパワーｋｗmaxに対して、吊荷の昇降に関わらず吊
荷重量を吊るためだけに必要なモータ出力ｋｗ1（領域
Ａ）は、図のように低い。すなわち、ｋｗ１〜ｋｗmax
間（領域Ｂ）が加速または減速に利用可能なトルク領域
である。主巻モータ６の最大モータパワーｋｗmaxはモ
ータ速度によって低下するため、このトルク領域を有効
に使用するためには、最大モータパワーｋｗmaxを監視
しつつモータ加速度を制御する必要がある。
重量Ｍに応じて主巻モータ６のトップ速度ｖmaxを設定
する速度制御方式を採用している。図３はその主巻モー
タ６の出力特性を示したもので、モータ速度がベース速
度ｖ0までは定格トルクが出力される定トルク領域であ
る。ベース速度ｖ0からトップ速度ｖmaxまでは、速度に
反比例して出力トルクが低下する定出力領域である。す
なわち、速度を上げてゆくと、ベース速度ｖ0を超えた
後に主巻モータ６の出力可能トルクが低下してゆく特性
を有している。図４は主巻モータ６の最大モータパワー
と実働出力とを比較したもので、主巻モータ６の最大モ
ータパワーｋｗmaxに対して、吊荷の昇降に関わらず吊
荷重量を吊るためだけに必要なモータ出力ｋｗ1（領域
Ａ）は、図のように低い。すなわち、ｋｗ１〜ｋｗmax
間（領域Ｂ）が加速または減速に利用可能なトルク領域
である。主巻モータ６の最大モータパワーｋｗmaxはモ
ータ速度によって低下するため、このトルク領域を有効
に使用するためには、最大モータパワーｋｗmaxを監視
しつつモータ加速度を制御する必要がある。
【００１６】次に、図５に示す加速度制御フローを参照
して、主巻モータ１の加速度制御方法を説明する。ま
ず、吊荷ｎを一定加速度で巻上げる。モータ速度が０か
ら定トルク領域における主巻モータ６のトルク電流Iを
モータコントローラ９で検出する（ステップＳ１）。検
出したトルク電流Ｉをクレーン制御装置８の吊荷重量算
出部１５に取り込む。吊荷重量算出部１５では吊荷速度
とトルク電流Ｉとにより吊荷重量（ワイヤ，吊具重量を
含む）Ｍを推定する（ステップＳ２）。図６は時間とモ
ータ速度との関係である。上記吊荷重量の推定は、図６
において符号Ａで示した吊荷重量算出区間において行わ
れる。
して、主巻モータ１の加速度制御方法を説明する。ま
ず、吊荷ｎを一定加速度で巻上げる。モータ速度が０か
ら定トルク領域における主巻モータ６のトルク電流Iを
モータコントローラ９で検出する（ステップＳ１）。検
出したトルク電流Ｉをクレーン制御装置８の吊荷重量算
出部１５に取り込む。吊荷重量算出部１５では吊荷速度
とトルク電流Ｉとにより吊荷重量（ワイヤ，吊具重量を
含む）Ｍを推定する（ステップＳ２）。図６は時間とモ
ータ速度との関係である。上記吊荷重量の推定は、図６
において符号Ａで示した吊荷重量算出区間において行わ
れる。
【００１７】上記吊荷重量算出区間Ａが過ぎ、モータ速
度がベース速度ｖ0に達した後に、以下のステップＳ３
からの制御が行われる。なお、以下の制御は、制御周期
（たとえば２５ｍｓごと）に行われる。吊荷保持用トル
ク算出部１６は推定吊荷重量Ｍを用いて、式 −Ｃ1＝（Ｍｇ／η）／｛（πα）2ＧＤ2｝ （ただし巻下げ時、−Ｃ1＝（Ｍｇη）／｛（πα）2Ｇ
Ｄ2｝ ） を算出する。また、最大トルク算出部は、式 Ｃ2／Ｖ1＝Ｐｍ／｛（πα）2ＧＤ2・Ｖ1｝ を算出する。なお、上記各式において、 Ｍ；吊荷全重量[kg] ｇ；重力加速度9.8[m／s2] η；機械総合効率 α；回転数[rpm]／モータ速度[m／m
in]比 ＧＤ2；慣性モーメント［kg・m2］ Ｖ1；モータ現在速度
［m／ｓ］ Ｐｍ；最大モータパワー[w] である。制御部２０は、これらの差（Ｃ2／Ｖ1＋Ｃ1）
から、 加速度ａまたは最大減速度ｄ＝（Ｃ1×Ｖ1＋Ｃ2）／Ｖ1 を算出する（以上ステップＳ３）。
度がベース速度ｖ0に達した後に、以下のステップＳ３
からの制御が行われる。なお、以下の制御は、制御周期
（たとえば２５ｍｓごと）に行われる。吊荷保持用トル
ク算出部１６は推定吊荷重量Ｍを用いて、式 −Ｃ1＝（Ｍｇ／η）／｛（πα）2ＧＤ2｝ （ただし巻下げ時、−Ｃ1＝（Ｍｇη）／｛（πα）2Ｇ
Ｄ2｝ ） を算出する。また、最大トルク算出部は、式 Ｃ2／Ｖ1＝Ｐｍ／｛（πα）2ＧＤ2・Ｖ1｝ を算出する。なお、上記各式において、 Ｍ；吊荷全重量[kg] ｇ；重力加速度9.8[m／s2] η；機械総合効率 α；回転数[rpm]／モータ速度[m／m
in]比 ＧＤ2；慣性モーメント［kg・m2］ Ｖ1；モータ現在速度
［m／ｓ］ Ｐｍ；最大モータパワー[w] である。制御部２０は、これらの差（Ｃ2／Ｖ1＋Ｃ1）
から、 加速度ａまたは最大減速度ｄ＝（Ｃ1×Ｖ1＋Ｃ2）／Ｖ1 を算出する（以上ステップＳ３）。
【００１８】さらに制御部２０では、速度指令値Ｖを次
式により求め、この速度指令値Ｖにより主巻モータ６を
定出力領域において加速して巻上げ、或いは減速して巻
下げる（ステップＳ４、Ｓ５）。 Ｖ＝Ｖ1＋ａまたはｄ×Ｔ ただしＴ；クレーン制御装置８の制御周期（sec） かくして、図６に示すように加速時間ｔ2−ｔ1が、従来
方式による加速時間ｔ 3−ｔ1に比べて短縮され、吊荷の
巻上げ動作に要するサイクルタイムが大幅に短縮され
る。なお、次の制御周期においては、Ｖ１の値がＶとな
り、続けて上記制御が繰り返される。減速の場合、既に
吊荷重量Ｍが推定されているため、ステップＳ３〜Ｓ５
に相当する制御が行われる。これにより、図７に示すよ
うに減速時間ｔ6−ｔ5が従来方式による減速時間ｔ6−
ｔ4に比べて短縮される。
式により求め、この速度指令値Ｖにより主巻モータ６を
定出力領域において加速して巻上げ、或いは減速して巻
下げる（ステップＳ４、Ｓ５）。 Ｖ＝Ｖ1＋ａまたはｄ×Ｔ ただしＴ；クレーン制御装置８の制御周期（sec） かくして、図６に示すように加速時間ｔ2−ｔ1が、従来
方式による加速時間ｔ 3−ｔ1に比べて短縮され、吊荷の
巻上げ動作に要するサイクルタイムが大幅に短縮され
る。なお、次の制御周期においては、Ｖ１の値がＶとな
り、続けて上記制御が繰り返される。減速の場合、既に
吊荷重量Ｍが推定されているため、ステップＳ３〜Ｓ５
に相当する制御が行われる。これにより、図７に示すよ
うに減速時間ｔ6−ｔ5が従来方式による減速時間ｔ6−
ｔ4に比べて短縮される。
【００１９】このように、本例のクレーンによると、吊
荷を一定加速度で巻上げ中の主巻モータ６のトルク電流
を検出して吊荷重量を推定し、この推定吊荷重量を用い
て、主巻モータ６が出し得る最大加速度または最大減速
度を算出し、定出力領域において、算出したこの最大加
速度まで加速し、または最大減速度まで減速するように
したので、主巻モータ６の仕様を上げることなく、巻上
げ，巻下げサイクルタイムを大幅に短縮することができ
る。
荷を一定加速度で巻上げ中の主巻モータ６のトルク電流
を検出して吊荷重量を推定し、この推定吊荷重量を用い
て、主巻モータ６が出し得る最大加速度または最大減速
度を算出し、定出力領域において、算出したこの最大加
速度まで加速し、または最大減速度まで減速するように
したので、主巻モータ６の仕様を上げることなく、巻上
げ，巻下げサイクルタイムを大幅に短縮することができ
る。
【００２０】なお、一定加速度で巻上げ中に推定した吊
荷重量Ｍの妥当性を、加速終了後の巻上定速運転中に行
ってもよい。すなわち、巻上定速運転中に、クレーン制
御装置８がステップＳ１及びステップＳ２と同様に吊荷
速度とトルク電流Ｉとにより吊荷重量Ｍを推定する。そ
して、速度の出しすぎであると判断した場合にクレーン
制御装置８が巻上げ速度を引き下げるようにする。これ
によってさらに安全に荷役を行うことができる。
荷重量Ｍの妥当性を、加速終了後の巻上定速運転中に行
ってもよい。すなわち、巻上定速運転中に、クレーン制
御装置８がステップＳ１及びステップＳ２と同様に吊荷
速度とトルク電流Ｉとにより吊荷重量Ｍを推定する。そ
して、速度の出しすぎであると判断した場合にクレーン
制御装置８が巻上げ速度を引き下げるようにする。これ
によってさらに安全に荷役を行うことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上のように、本発明によると、吊荷を
一定加速度で巻上げ中の主巻モータのトルク電流を検出
して吊荷重量を推定し、この推定吊荷重量を用いて、主
巻モータが出し得る最大加速度または最大減速度を算出
し、定出力領域において、算出したこの最大加速度まで
加速し、または最大減速度まで減速することができるた
め、主巻モータの仕様を上げることなく、巻上げ，巻下
げサイクルタイムを大幅に短縮することができる。
一定加速度で巻上げ中の主巻モータのトルク電流を検出
して吊荷重量を推定し、この推定吊荷重量を用いて、主
巻モータが出し得る最大加速度または最大減速度を算出
し、定出力領域において、算出したこの最大加速度まで
加速し、または最大減速度まで減速することができるた
め、主巻モータの仕様を上げることなく、巻上げ，巻下
げサイクルタイムを大幅に短縮することができる。
【図１】 本発明の一実施形態として示したクレーンの
装置ブロック図である。
装置ブロック図である。
【図２】 クレーン制御装置の内部構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３】 主巻モータの出力特性を示す図である。
【図４】 主巻モータのモータパワーと実働出力との比
較図である。
較図である。
【図５】 本クレーンにおける加速度制御フロー図であ
る。
る。
【図６】 本クレーンにおける加速度出力パターンを示
す図である。
す図である。
【図７】 同減速度出力パターンを示す図である。
【図８】 コンテナクレーンの荷役状況を示した図であ
る。
る。
【図９】 荷役時における従来の主巻モータの巻上げ、
巻下げ速度のワンサイクル出力パターンを示した図であ
る。
巻下げ速度のワンサイクル出力パターンを示した図であ
る。
６ 主巻モータ １５ 吊荷重量算出部 １６ 吊荷保持用トルク算出部 １８ 最大トルク算出部 ２０ 制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 吊荷を巻上げ・巻下げするモータと、吊
荷の重量に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルク
を算出する吊荷保持用トルク算出部と、前記モータが出
し得る最大トルクを算出する最大トルク算出部と、前記
最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引いて求められ
る吊荷の加速トルクに基づいて前記モータの加速制御を
行う制御部とを備えたことを特徴とするクレーン。 - 【請求項２】 請求項１に記載のクレーンにおいて、 前記モータのトルク電流と吊荷速度とに基づいて前記吊
荷の重量を算出する吊荷重量算出部が設けられているこ
とを特徴とするクレーン。 - 【請求項３】 吊荷の重量に基づいて吊荷保持に必要な
吊荷保持用トルクを演算し、また、モータが出力可能な
最大トルクを逐次演算し、該最大トルクから前記吊荷保
持用トルクを引いて求められる吊荷の加速トルクに基づ
いてモータの加速度制御を行うことを特徴とするクレー
ン制御方法。 - 【請求項４】 請求項３に記載のクレーン制御方法にお
いて、 前記モータの加速度制御に先だって吊荷を一定加速度で
一定時間加速させ、この間に、モータのトルク電流と吊
荷速度とに基づいて吊荷重量を算出することを特徴とす
るクレーン制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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