JP2626813B2 - クレーンの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はクレーンの巻上げ、巻下げ速度（以下単に
「巻上速度」という。）の制御方法に係り、特にクレー
ンの巻上運搬能力の向上に好適なクレーンの制御方法に
関する。

〔従来の技術〕 一般にクレーンの巻上速度の制御は、荷重の大小に関
係なく一定の加減速度を設定することにより行なわれて
いる。

その要領を第４図に示す。

図のグラフは横軸に時間、縦軸に巻上げ速度を示す。
すなわち、巻上げに際しては、線Ａで示す如く設定加速
度にて定格運転速度S1に上昇し、その速度にて運転す
る。また軽荷重で駆動力に余裕があると判断するとき
は、更に再加速を行ない、所定の高速運転速度S2に加速
する手段が採られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

この方法によれば、軽荷重の場合においても、一定の
加速度にて定格運転速度S1まで上昇するもので定格荷重
の場合と同様にt1時間を要し非能率である。さらに、高
速度運行を行なうため再加速を行なう場合には、切り換
えを行なうまでの時間t2を含め、所定の高速運転速度S2
に至るまでには、かなりの時間t3を要する等の問題があ
る。

本発明は吊下げ荷重に応じ、定格運転速度（所定の高
速運転速度を含む。）に至る時間をクレーンの運搬能力
に応じて可及的に短縮し、能率の向上を図るようにした
クレーンの制御方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するための本発明のクレーンの制御方
法は、加速時間又は減速時間を可変にできるインバータ
及びこれを制御する制御装置とを備えたクレーンの制御
方法において、クレーンの巻上げ又は巻下げの動作の開
始時にクレーンの吊下げ荷重の大きさ及び巻上げ又は巻
下げを判断し、加速度及び減速度をクレーンの駆動装置
の能力の最大となるように設定することを特徴とする。

〔作 用〕

吊下げ荷重の大きさ及び巻上げ又は巻下げの別に応じ
て、制御装置は、電動機の回転数を決定し、インバータ
の加速特性を切り換える。加速特性としては、例えば、
周波数変換を利用する。

これにより、荷重が定格重量のときは標準加速度で加
速し、定格運転速度に達する。また、軽重量の場合はそ
れより大きい加速度で上記定格運転速度に、あるいはそ
れより高速の予め定められた高速運転速度に達せしめ
る。

〔実施例〕

第１図乃至第３図は本発明のクレーンの制御方法を天
井走行クレーンに適用した実施例を示す。

クレーンガータ２上を走行するトロリー１には巻取り
ドラム３及びその駆動電動機４を備える。

この巻取りドラム３に一端を巻付けられたワイヤ５
は、品物Ｗの吊下げフック６を備える。

ロードセル等荷重計８は、吊下げられる品物Ｗの荷重
を測定し、その測定結果は、第２図に示すように、制御
装置10に入力される。

また、駆動電動機４の駆動回路には、巻上速度、すな
わち、電動機の回転数を設定するためのインバータ11を
備え、インバータ11は制御装置10に接続されている。

次に、駆動電動機４の制御要領を説明する。

まず、品物Ｗの巻上げに際しては、吊下げられた品物
Ｗの荷重を荷重計８により計測する。この計測値を制御
装置10に入力することにより、制御装置10は駆動力に基
づいてインバータ11に対し加速特性を切り換える。この
加速特性とは、例えば、周波数と加速、減速時間であ
り、荷重が定格荷重のときは標準の加速特性信号ａを付
与する。インバータ11はこれに基づいて標準の周波数と
加速、減速時間により電動機４を駆動し、第３図におい
て線Ａにて示す設定加速度により定格運転速度S1まで上
昇する。

次に品物Ｗが軽荷重の場合には、制御装置10は、上記
標準周波数と加速、減速時間より高い周波数の加速特性
信号ｂをインバータ11に付与する。インバータ11はこれ
に基づいて標準より高い周波数により、電動機４を駆動
し、第３図において線Ｂに示す大きい加速度により定格
運転速度S1まで加速する。これにより、この速度S1に到
達する時間t4は定格荷重の場合の到達時間t1より短縮さ
れる。

ここで、加速特性信号ｂは荷重に対応して２つ以上可
変できるものである。

さらに、高速運転が望まれる場合には再加速を上記加
速と連続してして行ない、所要の高速運転速度S3まで加
速することができる。これは荷重に対する加速度と共
に、荷重に対する高速運転速度S3も制御装置10に記憶し
ておくことにより行われる。したがって、予め運転速度
を上記速度S3と指示することにより従来の巻上げの速度
が安定し、加速度が零になってから荷重を測定するまで
の待ち時間（第４図における時間t2）を省略することが
できる。

なお、例えば、荷重が定格の20％以下であれば定格運
転速度S1の200％まで加速するようにし、その間、荷重
に応じ運行速度を設定するようにしてさらに巻上げ運搬
能力を向上させることができる。

また、上記実施例は巻上げ速度の制御について述べた
が、巻下げ速度についても荷重を測定し、これにより設
定するようにしたもので、その要領は上述と同様であ
り、説明を省略する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、クレーンの巻上げ又は巻下げの動作
の開始時にクレーンの吊下げ荷重の大きさ及び巻上げ又
は巻下げを判断し、加速度及び減速度をクレーンの駆動
装置の能力の最大となるように、すなわち、例えば、吊
下げ荷重が定格荷重より軽い場合には加速度を増加し、
所定速度到達時間を従来の荷重に関係なく一定とした方
式と比較して短縮することができる。

これにより、クレーンの駆動装置の能力を最大に利用
することができ、駆動装置等を変更することなく作業能
率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の実施例に関し、第１図は天
井走行クレーンの概略図、第２図は速度制御のブロック
回路図、第３図は運転速度−時間のグラフ、第４図は従
来例の運転速度−時間のグラフである。 １はクラブ、４は駆動電動機、８は荷重計、10は制御装
置、11はインバータである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｄ 3/20 Ｂ６６Ｄ 3/20 Ｈ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】加速時間又は減速時間を可変にできるイン
   バータ及びこれを制御する制御装置とを備えたクレーン
   の制御方法において、クレーンの巻上げ又は巻下げの動
   作の開始時にクレーンの吊下げ荷重の大きさ及び巻上げ
   又は巻下げを判断し、加速度及び減速度をクレーンの駆
   動装置の能力の最大となるように設定することを特徴と
   するクレーンの制御方法。