JP2535200B2 - ロ―プ式バケット付クレ―ンの巻上制御方法 - Google Patents
ロ―プ式バケット付クレ―ンの巻上制御方法Info
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- JP2535200B2 JP2535200B2 JP63028569A JP2856988A JP2535200B2 JP 2535200 B2 JP2535200 B2 JP 2535200B2 JP 63028569 A JP63028569 A JP 63028569A JP 2856988 A JP2856988 A JP 2856988A JP 2535200 B2 JP2535200 B2 JP 2535200B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロープ式バケット付クレーンの巻上制御方
法に関するものである。
法に関するものである。
バケットの支持及びバケットの開閉をロープにより行
う従来のロープ式バケット付クレーンにおいては、バケ
ットの支持を支持用ロープで、バケットの開閉を開閉用
ロープで操作し、各ロープは、それぞれ支持用電動ドラ
ムと、開閉用電動ドラムにより操作され、支持用電動ド
ラムと開閉用電動ドラムは各々個別の巻線形誘導電動機
の二次抵抗制御又は発電制御等により運転を行ってい
た。
う従来のロープ式バケット付クレーンにおいては、バケ
ットの支持を支持用ロープで、バケットの開閉を開閉用
ロープで操作し、各ロープは、それぞれ支持用電動ドラ
ムと、開閉用電動ドラムにより操作され、支持用電動ド
ラムと開閉用電動ドラムは各々個別の巻線形誘導電動機
の二次抵抗制御又は発電制御等により運転を行ってい
た。
しかし、この方法では、負荷が変動したときに各電動
機の速度を所定の速度に制御することは困難であった。
機の速度を所定の速度に制御することは困難であった。
このため、インバータ装置により、各電動機を制御す
る方法が提案されているが、従来は、支持用電動機と開
閉用電動機の設定周波数を同一にして運転するようにし
ているため、バケットを巻き上げる際に支持用ロープに
たるみがあると（バケットを巻上げる際には、支持用ロ
ープにたるみが発生しているが一般的である。）、支持
用電動機の負荷トルクが開閉電動機の負荷トルクに比べ
て小さいため、支持用電動機の加速が開閉電動機の加速
より速くなり、閉じていたバケットが開く欠点があっ
た。
る方法が提案されているが、従来は、支持用電動機と開
閉用電動機の設定周波数を同一にして運転するようにし
ているため、バケットを巻き上げる際に支持用ロープに
たるみがあると（バケットを巻上げる際には、支持用ロ
ープにたるみが発生しているが一般的である。）、支持
用電動機の負荷トルクが開閉電動機の負荷トルクに比べ
て小さいため、支持用電動機の加速が開閉電動機の加速
より速くなり、閉じていたバケットが開く欠点があっ
た。
本発明は、バケットを巻上げる際に支持用ロープにた
るみがあっても、バケットが開くことのないロープ式バ
ケット付クレーンの巻上制御方法を提供することを目的
とする。
るみがあっても、バケットが開くことのないロープ式バ
ケット付クレーンの巻上制御方法を提供することを目的
とする。
上記目的を達成するため、本発明は、支持用電動機と
開閉用電動機をインバータ制御するロープ式バケット付
クレーンの巻上制御方法において、バケットを巻上げる
際に、開閉用電動機に対する開閉用インバータの出力周
波数を検出し、この検出値に基づいて支持用電動機に対
する支持用インバータの出力周波数を制御し、支持用電
動機の回転数の上昇を制御することを要旨とする。
開閉用電動機をインバータ制御するロープ式バケット付
クレーンの巻上制御方法において、バケットを巻上げる
際に、開閉用電動機に対する開閉用インバータの出力周
波数を検出し、この検出値に基づいて支持用電動機に対
する支持用インバータの出力周波数を制御し、支持用電
動機の回転数の上昇を制御することを要旨とする。
バケットを巻上げる際に支持用ロープにたるみがあっ
ても、開閉用電動機に対する開閉用インバータの出力周
波数に基づいて支持用電動機に対する支持用インバータ
の出力周波数を制御し、支持用電動機の回転数の上昇を
制御することができる。
ても、開閉用電動機に対する開閉用インバータの出力周
波数に基づいて支持用電動機に対する支持用インバータ
の出力周波数を制御し、支持用電動機の回転数の上昇を
制御することができる。
支持用電動機M1は、減速機（図示省略）を介して支持
用ドラム２に連結されている。
用ドラム２に連結されている。
支持用ドラム２にバケット支持用ロープR1を巻収し、
バケット支持用ロープR1の先端をバケット１の一部に係
着する。
バケット支持用ロープR1の先端をバケット１の一部に係
着する。
一方、開閉用電動機M2は減速機（図示省略）を介して
開閉用ドラム３に連結されている。
開閉用ドラム３に連結されている。
開閉用ドラム３にバケット開閉用ロープR2を巻収し、
バケット開閉用ロープR2の先端をバケット１の先端の一
部に係着する。
バケット開閉用ロープR2の先端をバケット１の先端の一
部に係着する。
支持用電動機M1に対するブレーキB1、開閉用電動機M2
に対するブレーキB2をそれぞれ設け、各電動機M1,M2に
はそれぞれ支持用インバータ11,開閉用インバータ12を
経て、それぞれ電源に接続する。
に対するブレーキB2をそれぞれ設け、各電動機M1,M2に
はそれぞれ支持用インバータ11,開閉用インバータ12を
経て、それぞれ電源に接続する。
次に、本発明による運転方法をコントローラ操作によ
る場合につき、第２図を参照して説明する。
る場合につき、第２図を参照して説明する。
開閉用電動機M2に与える開閉用インバータ12の電流制
限レベル設定値をILとする。
限レベル設定値をILとする。
巻上時、コントローラより開閉用インバータ12に所定
の速度指令（周波数設定）入力を入力端子T2に与えると
開閉用電動機M2は始動する。
の速度指令（周波数設定）入力を入力端子T2に与えると
開閉用電動機M2は始動する。
このとき、開閉用インバータ12の出力周波数モニター
端子T3より出力される開閉用インバータの出力周波数に
対応した周波数比例直流電圧V1が、電圧／電圧変換器Vc
を介して同時に支持用インバータ11の速度指令（周波数
設定）入力端子T1に入力されることにより、支持用電動
機M1も同時に始動する。
端子T3より出力される開閉用インバータの出力周波数に
対応した周波数比例直流電圧V1が、電圧／電圧変換器Vc
を介して同時に支持用インバータ11の速度指令（周波数
設定）入力端子T1に入力されることにより、支持用電動
機M1も同時に始動する。
そして、開閉用電動機M2の速度が回転数N1に達する
と、開閉用インバータ12の電流制限レベルILにまで電流
が増加するので、開閉用インバータ12の出力周波数の上
昇が止まる。
と、開閉用インバータ12の電流制限レベルILにまで電流
が増加するので、開閉用インバータ12の出力周波数の上
昇が止まる。
一方、支持用電動機M1の速度は、バケット支持用ロー
プR1がたるんでいると、負荷トルクが小さいため、回転
数はN3まで上昇しようとするが、開閉用インバータ12の
出力周波数モニター端子T3からの周波数設定入力が回転
数N1速度相当となっているため、周波数出力の上昇が止
まり、回転数N2で運転される。ここで、回転数N1と回転
数N2との間には、N1＜N2の関係が成立する。
プR1がたるんでいると、負荷トルクが小さいため、回転
数はN3まで上昇しようとするが、開閉用インバータ12の
出力周波数モニター端子T3からの周波数設定入力が回転
数N1速度相当となっているため、周波数出力の上昇が止
まり、回転数N2で運転される。ここで、回転数N1と回転
数N2との間には、N1＜N2の関係が成立する。
このため、やがて、バケット支持用ロープR1のたるみ
がなくなり、バケット支持用ロープR1とバケット開閉用
ロープR2の負荷がバランスすると、開閉用電動機M2の負
荷トルクはTLとなり、開閉用電動機M2の電流は開閉用イ
ンバータ12の電流制限レベルより低下するため、当初の
設定周波数まで加速して運転され、両電動機M1,M2の回
転数はN4となり、両ロープR1,R2は揃速運転を行い、一
旦閉じたバケット１が開くことを防止することができ
る。
がなくなり、バケット支持用ロープR1とバケット開閉用
ロープR2の負荷がバランスすると、開閉用電動機M2の負
荷トルクはTLとなり、開閉用電動機M2の電流は開閉用イ
ンバータ12の電流制限レベルより低下するため、当初の
設定周波数まで加速して運転され、両電動機M1,M2の回
転数はN4となり、両ロープR1,R2は揃速運転を行い、一
旦閉じたバケット１が開くことを防止することができ
る。
なお、電圧／電圧変換器Vcは両電動機M1,M2と負荷の
特性差による速度差を生じないよう、両インバータ11,1
2の周波数を適正値に設定するためのものである。
特性差による速度差を生じないよう、両インバータ11,1
2の周波数を適正値に設定するためのものである。
また第２図でNoは、周波数制御字の同期回転数を、To
は、その時の電動機の発生トルクを示す。
は、その時の電動機の発生トルクを示す。
本発明によれば、バケットの巻上げる際に支持用ロー
プにたるみがあっても、開閉用電動機に対する開閉用イ
ンバータの出力周波数に基づいて支持用電動機に対する
支持用インバータの出力周波数を制御し、支持用電動機
の回転数の上昇を制御することができ、開閉用電動機の
回転数に対して支持用電動機の回転数が必要以上に上昇
して、一旦閉じて荷掴みをしたバケットを巻上げる際
に、バケットが開いて荷こぼれを起こすことを有効に防
止することができる。
プにたるみがあっても、開閉用電動機に対する開閉用イ
ンバータの出力周波数に基づいて支持用電動機に対する
支持用インバータの出力周波数を制御し、支持用電動機
の回転数の上昇を制御することができ、開閉用電動機の
回転数に対して支持用電動機の回転数が必要以上に上昇
して、一旦閉じて荷掴みをしたバケットを巻上げる際
に、バケットが開いて荷こぼれを起こすことを有効に防
止することができる。
第１図は、本発明を実施するに好適なロープ式バケット
付クレーンの回路構成の概要図である。 第２図は、本発明による運転時のトルク−回転数及び電
流−回転数の関係を示すグラフで、第２図（Ａ）及び
（Ｂ）は開閉用、第２図（Ｃ）及び（Ｄ）は支持用の場
合を示す。 第３図は、ロープ式バケット付クレーンの概略図であ
る。 M1…支持用電動機 M2…開閉用電動機 １…バケット ２…巻上用ドラム ３…開閉用ドラム
付クレーンの回路構成の概要図である。 第２図は、本発明による運転時のトルク−回転数及び電
流−回転数の関係を示すグラフで、第２図（Ａ）及び
（Ｂ）は開閉用、第２図（Ｃ）及び（Ｄ）は支持用の場
合を示す。 第３図は、ロープ式バケット付クレーンの概略図であ
る。 M1…支持用電動機 M2…開閉用電動機 １…バケット ２…巻上用ドラム ３…開閉用ドラム
Claims (1)
- 【請求項１】支持用電動機と開閉用電動機をインバータ
制御するロープ式バケット付クレーンの巻上制御方法に
おいて、バケットを巻上げる際に、開閉用電動機に対す
る開閉用インバータの出力周波数を検出し、この検出値
に基づいて支持用電動機に対する支持用インバータの出
力周波数を制御し、支持用電動機の回転数の上昇を抑制
することを特徴とするロープ式バケット付クレーンの巻
上制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63028569A JP2535200B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | ロ―プ式バケット付クレ―ンの巻上制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63028569A JP2535200B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | ロ―プ式バケット付クレ―ンの巻上制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01203194A JPH01203194A (ja) | 1989-08-15 |
| JP2535200B2 true JP2535200B2 (ja) | 1996-09-18 |
Family
ID=12252256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63028569A Expired - Fee Related JP2535200B2 (ja) | 1988-02-09 | 1988-02-09 | ロ―プ式バケット付クレ―ンの巻上制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2535200B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102502410A (zh) * | 2011-10-28 | 2012-06-20 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种抓斗起重机的升降电机与开闭电机快速跟随控制方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6653804B1 (en) | 2000-09-29 | 2003-11-25 | Magnetek, Inc. | Method and apparatus for controlling a bucket hoist using a flux vector AC drive |
| CN103771270B (zh) * | 2014-01-09 | 2016-01-13 | 苏州汇川技术有限公司 | 四绳抓斗起重机闭斗提升控制系统及方法 |
| CN114455472A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-05-10 | 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 | 一种起重机抓斗起升电机力矩平衡的控制系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58127599A (ja) * | 1982-01-19 | 1983-07-29 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 可変速電動機群の速度設定装置 |
| JPS61217492A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-27 | 日立機電工業株式会社 | ロ−プ式バケツト付クレ−ンのインバ−タ制御方法 |
-
1988
- 1988-02-09 JP JP63028569A patent/JP2535200B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102502410A (zh) * | 2011-10-28 | 2012-06-20 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种抓斗起重机的升降电机与开闭电机快速跟随控制方法 |
| CN102502410B (zh) * | 2011-10-28 | 2014-01-08 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种抓斗起重机的升降电机与开闭电机快速跟随控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01203194A (ja) | 1989-08-15 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
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