JPH04358695A - ロープ式バケット付クレーンの掴み制御方法 - Google Patents
ロープ式バケット付クレーンの掴み制御方法Info
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- JPH04358695A JPH04358695A JP22346191A JP22346191A JPH04358695A JP H04358695 A JPH04358695 A JP H04358695A JP 22346191 A JP22346191 A JP 22346191A JP 22346191 A JP22346191 A JP 22346191A JP H04358695 A JPH04358695 A JP H04358695A
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- Pending
Links
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- 241000555745 Sciuridae Species 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 8
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Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロープ式バケット付クレ
ーンにおけるバケットの掴み制御方法に関するものであ
る。
ーンにおけるバケットの掴み制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】バケットの巻上下（支持）及びバケット
の開閉をロープ式とする従来のロープ式バケット付クレ
ーンにおいては、バケットの巻上下を支持ロープで、バ
ケットの開閉を開閉ロープで操作し、各ロープはクレー
ンクラブ上にある夫々支持用巻上電動ドラムと開閉用巻
上電動ドラムにより操作される。従来は、前記支持用電
動ドラムと開閉用電動ドラムは各々別個の電動機で、操
作制御器により直接制御装置または間接制御装置により
巻線形誘導電動機の二次抵抗制御または発電制動等で運
転を行っていた。
の開閉をロープ式とする従来のロープ式バケット付クレ
ーンにおいては、バケットの巻上下を支持ロープで、バ
ケットの開閉を開閉ロープで操作し、各ロープはクレー
ンクラブ上にある夫々支持用巻上電動ドラムと開閉用巻
上電動ドラムにより操作される。従来は、前記支持用電
動ドラムと開閉用電動ドラムは各々別個の電動機で、操
作制御器により直接制御装置または間接制御装置により
巻線形誘導電動機の二次抵抗制御または発電制動等で運
転を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】バケットで荷を掴む動
作を行う場合、バケットは荷を掴むに連れて沈下してい
くので、バケットが沈下できるようにバケットの支持用
電動機の制動機をゆるめておく必要がある。しかし、制
動機をゆるめておくと支持用電動機が自由になるため必
要以上に回転されて支持ロープが必要以上にたるむこと
になり、次にバケットの巻上動作に移る際に不具合を生
じる。このため、従来は支持用電動機として使用する巻
線形誘導電動機の二次側に挿入する二次抵抗器を追加し
、支持用電動機に弱い巻上方向のトルクを発生させ、支
持ロープのたるみを防止する方法がある。しかし、この
方法では電動機を巻線形誘導電動機としなければならず
、二次抵抗器及び二次抵抗器短絡装置を必要とするので
、保守点検に手間がかかる問題があった。また、支持用
電動機の発生トルクが必要以上に強くなるとバケットを
巻上げることになり、いったん着床したバケットが巻上
げられるので再度巻下げてバケットを着床さす必要が生
じる。この発生トルクを従来の方法では簡単に調整でき
ない問題点もあった。また、支持ロープのたるみがなく
なり、ちょうど支持ロープが張った状態になるところで
支持用電動機の巻上げを停止することも困難であった。 そのために、支持用電動機のインチング運転を繰り返し
行っていたのが実情であった。そのためクレーンの荷を
掴む作業の運転サイクルが長くなり運転サイクルを短縮
してクレーンの運転効率を向上さすことができない問題
点もあった。
作を行う場合、バケットは荷を掴むに連れて沈下してい
くので、バケットが沈下できるようにバケットの支持用
電動機の制動機をゆるめておく必要がある。しかし、制
動機をゆるめておくと支持用電動機が自由になるため必
要以上に回転されて支持ロープが必要以上にたるむこと
になり、次にバケットの巻上動作に移る際に不具合を生
じる。このため、従来は支持用電動機として使用する巻
線形誘導電動機の二次側に挿入する二次抵抗器を追加し
、支持用電動機に弱い巻上方向のトルクを発生させ、支
持ロープのたるみを防止する方法がある。しかし、この
方法では電動機を巻線形誘導電動機としなければならず
、二次抵抗器及び二次抵抗器短絡装置を必要とするので
、保守点検に手間がかかる問題があった。また、支持用
電動機の発生トルクが必要以上に強くなるとバケットを
巻上げることになり、いったん着床したバケットが巻上
げられるので再度巻下げてバケットを着床さす必要が生
じる。この発生トルクを従来の方法では簡単に調整でき
ない問題点もあった。また、支持ロープのたるみがなく
なり、ちょうど支持ロープが張った状態になるところで
支持用電動機の巻上げを停止することも困難であった。 そのために、支持用電動機のインチング運転を繰り返し
行っていたのが実情であった。そのためクレーンの荷を
掴む作業の運転サイクルが長くなり運転サイクルを短縮
してクレーンの運転効率を向上さすことができない問題
点もあった。
【０００４】本発明は、バケットで荷を掴む作業を行う
場合に、インチング運転等の複雑な操作を必要とせず簡
単な操作でもって行え、支持ロープのたるみを防止し、
クレーンの運転サイクルの短縮が図れ、しかもバケット
での荷の掴みを効率よく行えるバケット掴み制御方法を
提供することを目的とする。
場合に、インチング運転等の複雑な操作を必要とせず簡
単な操作でもって行え、支持ロープのたるみを防止し、
クレーンの運転サイクルの短縮が図れ、しかもバケット
での荷の掴みを効率よく行えるバケット掴み制御方法を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、ロープ式バケット付クレーン
において、バケットの巻上下用電動機及びバケット開閉
用電動機をそれぞれかご形誘導電動機とし、前記各電動
機の一次側と電源との間に可変電圧、可変周波数形のイ
ンバータ装置を設け、前記インバータ装置により電動機
の速度制御を行い、バケットでの荷の掴み作業を行うよ
うになしたものであって、バケット開閉用電動機を巻下
げてバケットを全開の状態にしてから巻上下用電動機と
開閉用電動機を同時に巻下げ、バケット着床後はバケッ
トの巻上下用電動機を微速で巻下げ、かつバケット開閉
用電動機を所定の速度で巻き上げてバケットによる掴み
動作を行うことを要旨とする。
するためになしたもので、ロープ式バケット付クレーン
において、バケットの巻上下用電動機及びバケット開閉
用電動機をそれぞれかご形誘導電動機とし、前記各電動
機の一次側と電源との間に可変電圧、可変周波数形のイ
ンバータ装置を設け、前記インバータ装置により電動機
の速度制御を行い、バケットでの荷の掴み作業を行うよ
うになしたものであって、バケット開閉用電動機を巻下
げてバケットを全開の状態にしてから巻上下用電動機と
開閉用電動機を同時に巻下げ、バケット着床後はバケッ
トの巻上下用電動機を微速で巻下げ、かつバケット開閉
用電動機を所定の速度で巻き上げてバケットによる掴み
動作を行うことを要旨とする。
【０００６】
【実施例】図１は本発明を操作器によって操作する場合
のロープ式バケット付クレーンのバケットの巻上下（支
持）及び開閉の回路を示すものである。図１において、
バケットの巻上下（支持）を行う巻上用電動機をＭ１、
バケットの開閉を行う開閉用電動機をＭ２で示し、各電
動機Ｍ１，Ｍ２には夫々巻上用インバータＩ１、開閉用
インバータＩ２を接続し、各インバータは可変電圧、可
変周波数形であり、その内部に回生制動用回路も具備さ
せ、前記各電動機をインバータにより速度制御を行うよ
うにしたものである。また、これらのインバータには制
御装置ＣＳが接続され、操作器Ｃにより制御装置ＣＳか
らのからの指令に基づき、各インバータＩ１，Ｉ２を作
動さすようにする。操作器Ｃには前記各インバータの速
度設定器を具備させ、各インバータ装置には抵抗器群を
備える前記回生制動用回路により回生電力を吸収するよ
うにされている。ブレーキＢ１及びＢ２は、ブレーキ用
各制御装置ＢＣ１及びＢＣ２により電気的に接続されて
いる。
のロープ式バケット付クレーンのバケットの巻上下（支
持）及び開閉の回路を示すものである。図１において、
バケットの巻上下（支持）を行う巻上用電動機をＭ１、
バケットの開閉を行う開閉用電動機をＭ２で示し、各電
動機Ｍ１，Ｍ２には夫々巻上用インバータＩ１、開閉用
インバータＩ２を接続し、各インバータは可変電圧、可
変周波数形であり、その内部に回生制動用回路も具備さ
せ、前記各電動機をインバータにより速度制御を行うよ
うにしたものである。また、これらのインバータには制
御装置ＣＳが接続され、操作器Ｃにより制御装置ＣＳか
らのからの指令に基づき、各インバータＩ１，Ｉ２を作
動さすようにする。操作器Ｃには前記各インバータの速
度設定器を具備させ、各インバータ装置には抵抗器群を
備える前記回生制動用回路により回生電力を吸収するよ
うにされている。ブレーキＢ１及びＢ２は、ブレーキ用
各制御装置ＢＣ１及びＢＣ２により電気的に接続されて
いる。
【０００７】次に巻上用電動機Ｍ１は、かご形誘導電動
機を用い巻上用電動機Ｍ１の軸の一端はブレーキＢ１の
ドラムに、他端は図示しない減速機を介して巻上用ドラ
ム２に連結されている。前記巻上用ドラムにバケット巻
上下用ロープＲ１を巻収し、前記ロープＲ１の先端をバ
ケット１の一部に係着する。
機を用い巻上用電動機Ｍ１の軸の一端はブレーキＢ１の
ドラムに、他端は図示しない減速機を介して巻上用ドラ
ム２に連結されている。前記巻上用ドラムにバケット巻
上下用ロープＲ１を巻収し、前記ロープＲ１の先端をバ
ケット１の一部に係着する。
【０００８】また、開閉用電動機Ｍ２は、かご形誘導電
動機を用い開閉用電動機Ｍ２の軸の一端はブレーキＢ２
のドラムに、他端は図示しない減速機を介して開閉用ド
ラム３に連結されている。前記開閉用ドラムにバケット
開閉用ロープＲ２を巻収し、前記ロープＲ２の先端をバ
ケット１の一部に係着する。
動機を用い開閉用電動機Ｍ２の軸の一端はブレーキＢ２
のドラムに、他端は図示しない減速機を介して開閉用ド
ラム３に連結されている。前記開閉用ドラムにバケット
開閉用ロープＲ２を巻収し、前記ロープＲ２の先端をバ
ケット１の一部に係着する。
【０００９】次に、図２及び図３に基づき本発明の動作
の説明を行う。第２図はバケット部の概略構成と動作の
説明図であり、図３（Ａ）はクレーンのバケット部の巻
上下（支持）電動機速度、図３（Ｂ）は開閉用電動機速
度制御に適用した場合の一例を示す時間−速度曲線であ
る。
の説明を行う。第２図はバケット部の概略構成と動作の
説明図であり、図３（Ａ）はクレーンのバケット部の巻
上下（支持）電動機速度、図３（Ｂ）は開閉用電動機速
度制御に適用した場合の一例を示す時間−速度曲線であ
る。
【００１０】バケットで材料を掴む作業は、まず図２（
Ａ）に示すように、バケット１を全開とした状態で、巻
上電動機Ｍ１によりバケット１を降下させて荷の上に着
床させ、次に図２（Ｂ）に示すように開閉用電動機Ｍ２
によりバケット１を閉じ、前記荷を掴ませる。この時、
効率よく荷を掴ませるには、上記巻上電動機Ｍ１を低速
制御を行いバケット１をわずか巻下げることが望ましい
。本発明では、図３に示すように巻上電動機Ｍ１をイン
バータ制御で低速で所定量巻下げ、バケット１により荷
を掴ませる。従って、本発明では効率よく荷をバケット
で掴ませることができる。
Ａ）に示すように、バケット１を全開とした状態で、巻
上電動機Ｍ１によりバケット１を降下させて荷の上に着
床させ、次に図２（Ｂ）に示すように開閉用電動機Ｍ２
によりバケット１を閉じ、前記荷を掴ませる。この時、
効率よく荷を掴ませるには、上記巻上電動機Ｍ１を低速
制御を行いバケット１をわずか巻下げることが望ましい
。本発明では、図３に示すように巻上電動機Ｍ１をイン
バータ制御で低速で所定量巻下げ、バケット１により荷
を掴ませる。従って、本発明では効率よく荷をバケット
で掴ませることができる。
【００１１】荷の掴み作業が完了すると図２（Ｃ）に示
す如くバケット１を巻上げる。バケット１の巻上げが完
了すると、横行及び走行動作により、荷を放出する位置
にクレーンを移動させる。次に図２（Ｄ）及び（Ｅ）に
示す動作を行い、荷を所定位置に放出する。荷の放出が
完了するとバケット１を巻上げる。上記動作を繰り返す
ことにより、バケットで荷を運搬することができる。
す如くバケット１を巻上げる。バケット１の巻上げが完
了すると、横行及び走行動作により、荷を放出する位置
にクレーンを移動させる。次に図２（Ｄ）及び（Ｅ）に
示す動作を行い、荷を所定位置に放出する。荷の放出が
完了するとバケット１を巻上げる。上記動作を繰り返す
ことにより、バケットで荷を運搬することができる。
【００１２】なお本発明では図３に示す如く、インバー
タ制御を行っているのでバケット１を荷がない状態すな
わち空バケットで巻下げる場合の速度は、バケット１に
荷がある状態すなわち積バケットで巻上げ及び巻下げす
る場合の約２倍高速運転が可能となる。このため全体の
作業時間が短縮でき、ひいては、バケット付クレーンの
処理能力を向上させることができる効果も有する。
タ制御を行っているのでバケット１を荷がない状態すな
わち空バケットで巻下げる場合の速度は、バケット１に
荷がある状態すなわち積バケットで巻上げ及び巻下げす
る場合の約２倍高速運転が可能となる。このため全体の
作業時間が短縮でき、ひいては、バケット付クレーンの
処理能力を向上させることができる効果も有する。
【００１３】本実施例では操作器Ｃによる運転方法を示
したが、本発明ではインバータ制御を行うことにより、
かご形誘導電動機で行えるので制御装置も簡単になるの
で指令のみでの半自動運転プログラムによるクレーンの
全自動運転も容易に行うこともできる効果もある。
したが、本発明ではインバータ制御を行うことにより、
かご形誘導電動機で行えるので制御装置も簡単になるの
で指令のみでの半自動運転プログラムによるクレーンの
全自動運転も容易に行うこともできる効果もある。
【００１４】
【発明の効果】本発明によればロープ式バケット付クレ
ーンの巻上下及びバケット開閉にインバータ制御を用い
ることにより、下記の効果を有する。バケットでの荷の
掴み作業が簡単な操作でもって効率よくできる。バケッ
トの巻上（支持）用電動機及び開閉用電動機がかご形誘
導電動機を使用できるので装置が簡単となり、またイン
チング運転も必要でないので、保守も容易である。イン
バータ制御を行うので、空バケットの巻下げ時には約２
００％の高速運転も可能となり、全体の作業時間が短縮
でき、クレーンの処理能力が向上する。
ーンの巻上下及びバケット開閉にインバータ制御を用い
ることにより、下記の効果を有する。バケットでの荷の
掴み作業が簡単な操作でもって効率よくできる。バケッ
トの巻上（支持）用電動機及び開閉用電動機がかご形誘
導電動機を使用できるので装置が簡単となり、またイン
チング運転も必要でないので、保守も容易である。イン
バータ制御を行うので、空バケットの巻下げ時には約２
００％の高速運転も可能となり、全体の作業時間が短縮
でき、クレーンの処理能力が向上する。
【図１】本発明を操作器によって操作する場合のロープ
式バケット付クレーンの巻上下（支持）及び開閉の回路
図である。
式バケット付クレーンの巻上下（支持）及び開閉の回路
図である。
【図２】バケット部の概略構成と動作の説明図である。
【図３】本発明を適用した場合のバケット部の巻上下（
支持）電動機及び開閉用電動機の速度制御の一例を示す
時間−速度曲線である。
支持）電動機及び開閉用電動機の速度制御の一例を示す
時間−速度曲線である。
１ バケット
Ｍ１ 巻上下（支持）用電動機
Ｍ２ 開閉用電動機
Ｉ１ 巻上下（支持）用インバータ
Ｉ２ 開閉用インバータ
ＣＳ 制御装置
Ｃ 操作器
２ 巻上用ドラム
３ 開閉用ドラム
Ｒ１ 巻上下用ロープ
Ｒ２ 開閉用ロープ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロープ式バケット付クレーンにおいて
、バケットの巻上下用電動機及びバケット開閉用電動機
をそれぞれかご形誘導電動機とし、前記各電動機の一次
側と電源との間に可変電圧、可変周波数形のインバータ
装置を設け、前記インバータ装置により電動機の速度制
御を行い、バケットでの荷の掴み作業を行うようになし
たものであって、バケット開閉用電動機を巻下げてバケ
ットを全開の状態にしてから巻上下用電動機と開閉用電
動機を同時に巻下げ、バケット着床後はバケットの巻上
下用電動機を微速で巻下げ、かつバケット開閉用電動機
を所定の速度で巻き上げてバケットによる掴み動作を行
うことを特徴とするロープ式バケット付クレーンの掴み
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22346191A JPH04358695A (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | ロープ式バケット付クレーンの掴み制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22346191A JPH04358695A (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | ロープ式バケット付クレーンの掴み制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5931085A Division JPS61217492A (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | ロ−プ式バケツト付クレ−ンのインバ−タ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04358695A true JPH04358695A (ja) | 1992-12-11 |
Family
ID=16798516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22346191A Pending JPH04358695A (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | ロープ式バケット付クレーンの掴み制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04358695A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6653804B1 (en) | 2000-09-29 | 2003-11-25 | Magnetek, Inc. | Method and apparatus for controlling a bucket hoist using a flux vector AC drive |
| JP2016188139A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷役装置、及び浚渫船 |
-
1991
- 1991-08-08 JP JP22346191A patent/JPH04358695A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6653804B1 (en) | 2000-09-29 | 2003-11-25 | Magnetek, Inc. | Method and apparatus for controlling a bucket hoist using a flux vector AC drive |
| JP2016188139A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷役装置、及び浚渫船 |
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