JPH01172198A - ロープ式バケット付クレーンの運転方法 - Google Patents
ロープ式バケット付クレーンの運転方法Info
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- JPH01172198A JPH01172198A JP33044387A JP33044387A JPH01172198A JP H01172198 A JPH01172198 A JP H01172198A JP 33044387 A JP33044387 A JP 33044387A JP 33044387 A JP33044387 A JP 33044387A JP H01172198 A JPH01172198 A JP H01172198A
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- SGSXWFDMRKAVLS-UHFFFAOYSA-N [6'-acetyloxy-5-[3-[3-[4-(1-methylindol-3-yl)-2,5-dioxopyrrol-3-yl]indol-1-yl]propylcarbamoyl]-3-oxospiro[2-benzofuran-1,9'-xanthene]-3'-yl] acetate Chemical compound C1=C(C=2C(NC(=O)C=2C=2C3=CC=CC=C3N(C)C=2)=O)C2=CC=CC=C2N1CCCNC(=O)C(C=C1C(=O)O2)=CC=C1C12C2=CC=C(OC(C)=O)C=C2OC2=CC(OC(=O)C)=CC=C12 SGSXWFDMRKAVLS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロープ式バケット付クレーンのインバータ制
御方法に係り、特に高能率運転に好適な運転方法に関す
る・ものである。
御方法に係り、特に高能率運転に好適な運転方法に関す
る・ものである。
バケットの巻上下（支持）およびバケットの開閉をロー
プ式とする従来のロープ式バケット付クレーンにおいて
は、バケットの巻上下を支持ロープで、バケットの開閉
を開閉ロープで操作し、各ロープはクレーンクラブ上に
あるそれぞれ支持用巻上電動ドラムと開閉用巻上電動ド
ラムにより操作され、前記支持用電動ドラムと開閉用電
動ドラムは各々個別の電動機で、操作制御器により直接
制御装置又は間接制御装置により巻線形誘導電動機の２
次抵抗制御又は発電制御８等で運転を行なっていた。
プ式とする従来のロープ式バケット付クレーンにおいて
は、バケットの巻上下を支持ロープで、バケットの開閉
を開閉ロープで操作し、各ロープはクレーンクラブ上に
あるそれぞれ支持用巻上電動ドラムと開閉用巻上電動ド
ラムにより操作され、前記支持用電動ドラムと開閉用電
動ドラムは各々個別の電動機で、操作制御器により直接
制御装置又は間接制御装置により巻線形誘導電動機の２
次抵抗制御又は発電制御８等で運転を行なっていた。
しかし、この方法では各電動機の速度を負荷が変動して
も所定の速度に制御することは困難であった。
も所定の速度に制御することは困難であった。
そのためインバータ装置により各電動機を制御する方法
が提案されている。
が提案されている。
ロープ式バケット付クレーンの用途としては、例えばこ
み焼却プラントにおけるごみ運搬クレーンがある。この
ごみ運搬クレーンは、ビット内に堆積したごみをゴミ焼
却炉に通じるホッパへ投入するものである。
み焼却プラントにおけるごみ運搬クレーンがある。この
ごみ運搬クレーンは、ビット内に堆積したごみをゴミ焼
却炉に通じるホッパへ投入するものである。
クレーンはホッパへの投入作業のほかに、各ビット内の
ごみの堆積状態を最適な状態に維持するためピット間の
ごみの移動である積替作業及びビット内のごみの攪拌作
業を行なう必要がある。
ごみの堆積状態を最適な状態に維持するためピット間の
ごみの移動である積替作業及びビット内のごみの攪拌作
業を行なう必要がある。
一般にごみ焼却プラントにおけるごみ運搬クレーンの使
用軸度は高く、そのためクレーンを能率良く運転するこ
とが要求され、クレーンの１９人作業のタイムサイクル
の短縮化は勿論、ごみの積替作業及び攪拌作業のタイム
サイクルの短縮化も強く要求されている。
用軸度は高く、そのためクレーンを能率良く運転するこ
とが要求され、クレーンの１９人作業のタイムサイクル
の短縮化は勿論、ごみの積替作業及び攪拌作業のタイム
サイクルの短縮化も強く要求されている。
ごみの積替作業時には、ごみを移動するとき移動先では
バケットを巻下げながらバケットを開きごみを落下さす
。又、攪拌作業時には、バケットを巻上げながらバケッ
トを開きごみを落下さす。あるいはバケットを巻下げな
がらバケットを開きごみを落下さす。以上のようにバケ
ットの巻上げ、巻下げとバケットの開きの各動作を同時
に行なえば■バケットの開きと上げ、■バケットの開き
と下げが可能となり、積替作業及び攪拌作業のタイムサ
イクルを短縮することができる。
バケットを巻下げながらバケットを開きごみを落下さす
。又、攪拌作業時には、バケットを巻上げながらバケッ
トを開きごみを落下さす。あるいはバケットを巻下げな
がらバケットを開きごみを落下さす。以上のようにバケ
ットの巻上げ、巻下げとバケットの開きの各動作を同時
に行なえば■バケットの開きと上げ、■バケットの開き
と下げが可能となり、積替作業及び攪拌作業のタイムサ
イクルを短縮することができる。
しかし、従来のロープ式バケットの巻上下は、支持電動
機と開閉電動機が同一周波数電源で運転され、両型動機
の回転数を比例制御することが困難なため開き動作との
同時運転ができないため、クレーンのタイムサイクルを
短縮できず、荷役効率を向上できない欠点があった。
機と開閉電動機が同一周波数電源で運転され、両型動機
の回転数を比例制御することが困難なため開き動作との
同時運転ができないため、クレーンのタイムサイクルを
短縮できず、荷役効率を向上できない欠点があった。
本発明は、バケットの開き動作を行なう場合、同時に上
げ又は下げ動作を行なえるバケット付クレーンの運転方
法を提供し、従来技術における上記欠点を除去すること
を目的とするものである。
げ又は下げ動作を行なえるバケット付クレーンの運転方
法を提供し、従来技術における上記欠点を除去すること
を目的とするものである。
本発明はバケット巻上時においては、バケット支持用電
動機の速度を開閉用電動機の速度より速くすることによ
りバケットが開き、バケット巻下時においてはバケット
開閉用電動機の速度を支持用電動機の速度より早くする
ことによりバケットが開くことに着目したものである。
動機の速度を開閉用電動機の速度より速くすることによ
りバケットが開き、バケット巻下時においてはバケット
開閉用電動機の速度を支持用電動機の速度より早くする
ことによりバケットが開くことに着目したものである。
このため、巻上下（支持）用電動機および開閉用電動機
に対する電源の周波数をインバータ装置により制御し、
バケットの開きと上げ、開きと下げを同時操作する。
に対する電源の周波数をインバータ装置により制御し、
バケットの開きと上げ、開きと下げを同時操作する。
巻上下（支持）用電動機Ｍ１は減速＊（図示省略）を介
して巻上用ドラム２に連結されている６巻土用ドラム２
にバケット巻上下用ロープＲ１を巻収し、前記ロープＲ
１の先端をバケット１の一部に係着する。
して巻上用ドラム２に連結されている６巻土用ドラム２
にバケット巻上下用ロープＲ１を巻収し、前記ロープＲ
１の先端をバケット１の一部に係着する。
又、開閉用電動機Ｍ２は減速機（図示省略）を介して開
閉用ドラム３に連結されている。開閉用トラム３にバケ
ット開閉用ロープＲ２を巻収し、前記ロープＲ２の先端
をバケットｌの一部に係着する。
閉用ドラム３に連結されている。開閉用トラム３にバケ
ット開閉用ロープＲ２を巻収し、前記ロープＲ２の先端
をバケットｌの一部に係着する。
支持用電動機Ｍ＋、に対するブレーキＢ１、開閉用電動
機Ｍ２に対するブレーキＢ２を設け、各電動１１［Ｍｌ
、 Ｍ２にはそれぞれ支持用インバータ１１、開閉用
インバータ１２を経てそれぞれ電源に接続する。
機Ｍ２に対するブレーキＢ２を設け、各電動１１［Ｍｌ
、 Ｍ２にはそれぞれ支持用インバータ１１、開閉用
インバータ１２を経てそれぞれ電源に接続する。
支持用コントローラ１３及び開閉用コントローラ１４は
同一ハンドル杆にて操作され、それぞれのインバータに
回転方向及び速度指令を与えるようにする。
同一ハンドル杆にて操作され、それぞれのインバータに
回転方向及び速度指令を与えるようにする。
次に、本発明による運転方法をコントローラで操作する
場合について第２図および第３図を参照して説明する。
場合について第２図および第３図を参照して説明する。
第２図は巻上時コントローラのハンドル操作用の操作板
４の案内溝５を示し、ハンドル杆６を図示の中心の中立
位置より放射方向を移動させることにより、 ゛°閉パ
、 °°下′”、 °“間き下げ°、 °“間゛、 “
開き上げ”、 ゛上゛°を選択自在とするものである。
４の案内溝５を示し、ハンドル杆６を図示の中心の中立
位置より放射方向を移動させることにより、 ゛°閉パ
、 °°下′”、 °“間き下げ°、 °“間゛、 “
開き上げ”、 ゛上゛°を選択自在とするものである。
ハンドル杆６を“間き下げ′”案内部Ａに位置させると
き、第３図に示す如く、支持用電動機および開閉用電動
機を同時に運転し、且つ両インバータ１１および１２に
より両型動機に与える周波数をｌ：２とすることにより
開閉用電動機の速度（周波数）と支持用電動機の速度（
周波数）とをｌ：２とする。
き、第３図に示す如く、支持用電動機および開閉用電動
機を同時に運転し、且つ両インバータ１１および１２に
より両型動機に与える周波数をｌ：２とすることにより
開閉用電動機の速度（周波数）と支持用電動機の速度（
周波数）とをｌ：２とする。
又、両インバータ１１及び１２により両型動機に与える
周波数を２＝１とすることにより、開閉電動機の速度（
周波数）と支持用電動機の速度（周波数）とを２：ｌと
する。
周波数を２＝１とすることにより、開閉電動機の速度（
周波数）と支持用電動機の速度（周波数）とを２：ｌと
する。
かくして、バケットの開き時、開閉用電動機の速度（周
波数）と支持用電動機の速度（周波数）を１＝２で上げ
ると開きと上げ、又２：ｌで下げると開きと下げを同時
運転可能となる。
波数）と支持用電動機の速度（周波数）を１＝２で上げ
ると開きと上げ、又２：ｌで下げると開きと下げを同時
運転可能となる。
さらに、間き上げ及び開き下げ動作を第４図及び第５図
に示すフローチャートに基づいて説明を行なう。
に示すフローチャートに基づいて説明を行なう。
まず第４図に基づき開き上げ動作について説明を行なう
。バケット開き上げ指令がたとえばコントローラより入
ると（１０１）、支持用インバータ１１の周波数は１０
０１１２で出力され（１０２）、支持用電動機Ｍ＋は１
００１１２で上げ動作を行なう（１０３）。このとき同
時に開閉用インバータ１２の周波数は５０１１２で出力
され（１０４）、開閉用電動機Ｍ２は５０Ｈ２て上げ動
作されるので支持用電動機Ｍ１と開閉用電動機との速度
比は２：ｌとなるのでバケット１は開き上げ動作を開始
する（１０５）。
。バケット開き上げ指令がたとえばコントローラより入
ると（１０１）、支持用インバータ１１の周波数は１０
０１１２で出力され（１０２）、支持用電動機Ｍ＋は１
００１１２で上げ動作を行なう（１０３）。このとき同
時に開閉用インバータ１２の周波数は５０１１２で出力
され（１０４）、開閉用電動機Ｍ２は５０Ｈ２て上げ動
作されるので支持用電動機Ｍ１と開閉用電動機との速度
比は２：ｌとなるのでバケット１は開き上げ動作を開始
する（１０５）。
バケット開きが開き端リミットスイッチ等により完了し
たことを確認すると（１０６）、バケットｌの開きが完
了したことになるので支持用インバータ１１の周波数を
５０１１２の出力に変更Ｌ／（１０７）、支持用電動機
Ｍ＋は５０ Ｈｚテ上げ動作を行なう（１０Ｂ）。この
とき開閉用インバータ１２０闇波数は５０１１Ｚのまま
で出力され（１０９）、開閉用電動機Ｍ２は５０Ｈ２て
上げ動作され、両型動機の速度は同速度であるので、バ
ケット１は開いたまま上げ動作にうつる（１１０）。
たことを確認すると（１０６）、バケットｌの開きが完
了したことになるので支持用インバータ１１の周波数を
５０１１２の出力に変更Ｌ／（１０７）、支持用電動機
Ｍ＋は５０ Ｈｚテ上げ動作を行なう（１０Ｂ）。この
とき開閉用インバータ１２０闇波数は５０１１Ｚのまま
で出力され（１０９）、開閉用電動機Ｍ２は５０Ｈ２て
上げ動作され、両型動機の速度は同速度であるので、バ
ケット１は開いたまま上げ動作にうつる（１１０）。
バケット１の巻上げが完了すると（１１１）、クレーン
は所定の位置へ横行又は走行を開始する（１１２）。
は所定の位置へ横行又は走行を開始する（１１２）。
次に、第５図に基づき開き下げ動作について説明を行な
う。バケット開き下げ指令が例えばコントローラより入
ると（２０１）、支持用インバータ１１の周波数は５０
Ｈ２で出力され（２０２）、支持用電動ｆｉＭ１は５０
１１Ｚで下げ動作を行なう（２０３）、このとき同時に
開閉用インバータ１２の周波数は１００１１２で出力さ
れ（２０４）、開閉用電動機Ｍ２は１００Ｈ２で下げ動
作されるので支持用電動機Ｍ１と開閉用電動機との速度
比は１：２となるのでバケット１は開き下げ動作を開始
する（２０５）。
う。バケット開き下げ指令が例えばコントローラより入
ると（２０１）、支持用インバータ１１の周波数は５０
Ｈ２で出力され（２０２）、支持用電動ｆｉＭ１は５０
１１Ｚで下げ動作を行なう（２０３）、このとき同時に
開閉用インバータ１２の周波数は１００１１２で出力さ
れ（２０４）、開閉用電動機Ｍ２は１００Ｈ２で下げ動
作されるので支持用電動機Ｍ１と開閉用電動機との速度
比は１：２となるのでバケット１は開き下げ動作を開始
する（２０５）。
バケット開きが開き端リミットスイッチ等により完了し
たことを確認すると（２０６）、バケット１の開きが完
了したことになるので支持用インバータ１１の周波数は
５０）１２のままで出力され（２０７）、支持用電動機
Ｍ＋は５０Ｈ２て下げ動作を行なう（２０Ｂ）。このと
きｒＡ開閉インバータ１２の周波数は５０Ｈ２の出力に
変更され（２０９）、開閉用電動機Ｍ２は５０Ｈ２て上
げ動作され、両型動機の速度は同速度であるので、バケ
ットｌは開いたまま下げ動作にうつる（２１０）。
たことを確認すると（２０６）、バケット１の開きが完
了したことになるので支持用インバータ１１の周波数は
５０）１２のままで出力され（２０７）、支持用電動機
Ｍ＋は５０Ｈ２て下げ動作を行なう（２０Ｂ）。このと
きｒＡ開閉インバータ１２の周波数は５０Ｈ２の出力に
変更され（２０９）、開閉用電動機Ｍ２は５０Ｈ２て上
げ動作され、両型動機の速度は同速度であるので、バケ
ットｌは開いたまま下げ動作にうつる（２１０）。
バケツ）１の巻下げが完了すると（２１１）、クレーン
は巻上げを行なうか又は所定の位置へ横行又は走行を開
始する（２１２）。
は巻上げを行なうか又は所定の位置へ横行又は走行を開
始する（２１２）。
実施例においては、支持用電動機Ｍ１及び開閉用電動機
Ｍ２の速度を開き上げの場合は２：１、開き下げの場合
は１：２とし、それぞれインバータ装置により電動機に
与える周波数を１００Ｈ２又は５０Ｈ２の場合について
説明を行なったが、この比率及び周波数はこの数値に限
定されることなく、開き上げの場合は支持用電動機Ｍ＋
の速度が開閉用電動機Ｍ ２の速度より早く設定し、又
開き下げの場合は開閉用電動機Ｍ２の速度が支持用電動
［Ｍｌの速度より早く設定するような周波数をそれぞれ
インバータ装置により両電動機に与えることにより実施
可能なのは勿論である。
Ｍ２の速度を開き上げの場合は２：１、開き下げの場合
は１：２とし、それぞれインバータ装置により電動機に
与える周波数を１００Ｈ２又は５０Ｈ２の場合について
説明を行なったが、この比率及び周波数はこの数値に限
定されることなく、開き上げの場合は支持用電動機Ｍ＋
の速度が開閉用電動機Ｍ ２の速度より早く設定し、又
開き下げの場合は開閉用電動機Ｍ２の速度が支持用電動
［Ｍｌの速度より早く設定するような周波数をそれぞれ
インバータ装置により両電動機に与えることにより実施
可能なのは勿論である。
さらに、バケット開き上げ及び開き下げの指令はコント
ローラ操作により与えるものとしたが、この指令はコン
トローラ操作以外の指令で与えることも可能なのも勿論
である。
ローラ操作により与えるものとしたが、この指令はコン
トローラ操作以外の指令で与えることも可能なのも勿論
である。
従って本実施例によれば、バケットを巻上げながらバケ
ットを開く開き上げの動作と、バケットを巻下げながら
バケットを開くバケット開き下げの動作を行なうことが
できるのでクレーン運転サイクルの短縮が図ることがで
きる効果がある。
ットを開く開き上げの動作と、バケットを巻下げながら
バケットを開くバケット開き下げの動作を行なうことが
できるのでクレーン運転サイクルの短縮が図ることがで
きる効果がある。
本発明は、ロープ式バケット付クレーンの運転にあたり
、バケットの開きと上げ、開きと下げとを同時に動作さ
せ、クレーンのタイムサイクルを短縮し荷役効率を高め
る効果がある。
、バケットの開きと上げ、開きと下げとを同時に動作さ
せ、クレーンのタイムサイクルを短縮し荷役効率を高め
る効果がある。
第１図は、本発明の実施にあたり適用するロープ式バケ
ット付クレーンの大要図。第２図はそのハンドル操作案
内用の案内溝を示す略図である。第３図は、本発明によ
るロープ式バケット付クレーンの運転方法を示す説明図
、第４図及び第５図は本発明の動作を示すフローチャー
ト である。 Ｍｌφ・Φ・巻上下（支持）用電動機 Ｍ２・争・・開閉用電動機 ｌ・・１パケツト ２・１・巻上用トラム ３山・開閉用ドラム １１・・・・支持用インバータ装置 １２・・・・開閉用インバータ装置 １３・・・・コントローラ（支持回転方向及び速度指令
部） １４・・・・コントローラ（開閉回転方向及び速度指令
部） ほか１名 酋 第３−９ 第４図 廂芝とす゛ 第５図 崗１１寸 手続補正書 昭和６３年２月２２日 ２、発明の名称 ロープ式バケット付クレーンの運転方法３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 兵庫県尼崎市下坂部３丁目１１番１号 日立機電工業株式会社 ４、代理人 大阪市西区西本町１丁目２番８号 第５富士ビル新館内
明細書の発明の詳細な説明の欄 ６ 補正の内容 ′馬己゛ 別紙の通り （６３゜１）明細
書筒７貢第２ ｒ″ｆ目「ハンドル杆６・・・」より同
ｒｆ第１６行目「・・・可能となる。」までを次の通り
訂正する。 「ハンドル杆６を“開き下げ°゛案案内部上位置させる
とき、第３図に示す如く、支持用電動機および開閉用電
動機を同時に運転し、且つ両インバータ１１および１２
により両型動機に与える周波数を１：２とすることによ
り支持用電動機の速度（周波数）と開閉用電動機の速度
（周波数）とをｌ：２とする。 又、両インバータ１１及び１２により両型動健に与える
周波数を２＝１とすることにより、支持用電動機の速度
（周波数）と開閉用電動機の速度（周波数）とを２：１
とする。
ット付クレーンの大要図。第２図はそのハンドル操作案
内用の案内溝を示す略図である。第３図は、本発明によ
るロープ式バケット付クレーンの運転方法を示す説明図
、第４図及び第５図は本発明の動作を示すフローチャー
ト である。 Ｍｌφ・Φ・巻上下（支持）用電動機 Ｍ２・争・・開閉用電動機 ｌ・・１パケツト ２・１・巻上用トラム ３山・開閉用ドラム １１・・・・支持用インバータ装置 １２・・・・開閉用インバータ装置 １３・・・・コントローラ（支持回転方向及び速度指令
部） １４・・・・コントローラ（開閉回転方向及び速度指令
部） ほか１名 酋 第３−９ 第４図 廂芝とす゛ 第５図 崗１１寸 手続補正書 昭和６３年２月２２日 ２、発明の名称 ロープ式バケット付クレーンの運転方法３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 兵庫県尼崎市下坂部３丁目１１番１号 日立機電工業株式会社 ４、代理人 大阪市西区西本町１丁目２番８号 第５富士ビル新館内
明細書の発明の詳細な説明の欄 ６ 補正の内容 ′馬己゛ 別紙の通り （６３゜１）明細
書筒７貢第２ ｒ″ｆ目「ハンドル杆６・・・」より同
ｒｆ第１６行目「・・・可能となる。」までを次の通り
訂正する。 「ハンドル杆６を“開き下げ°゛案案内部上位置させる
とき、第３図に示す如く、支持用電動機および開閉用電
動機を同時に運転し、且つ両インバータ１１および１２
により両型動機に与える周波数を１：２とすることによ
り支持用電動機の速度（周波数）と開閉用電動機の速度
（周波数）とをｌ：２とする。 又、両インバータ１１及び１２により両型動健に与える
周波数を２＝１とすることにより、支持用電動機の速度
（周波数）と開閉用電動機の速度（周波数）とを２：１
とする。
Claims (1)
- （１）ロープ式バケット付クレーンの支持用電動機およ
び開閉用電動機各々の一次側に可変電圧、可変周波数の
インバータ装置を設け各電動機を速度制御するものにお
いて、巻上げ時に支持用電動機に商用周波数より高い周
波数を与え速度を開閉用電動機の速度より大としてバケ
ットの巻上げと開きを同時に行い、又巻下げ時には開閉
用電動機に商用周波数より高い周波数を与え速度を支持
用電動機の速度より大としてバケットの巻下げと開きを
同時に行なうよう周波数を制御し、バケットの巻上げ又
は巻下げとバケットの開きを同時操作することを特徴と
するロープ式バケット付クレーンの運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33044387A JPH01172198A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | ロープ式バケット付クレーンの運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33044387A JPH01172198A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | ロープ式バケット付クレーンの運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01172198A true JPH01172198A (ja) | 1989-07-07 |
Family
ID=18232675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33044387A Pending JPH01172198A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | ロープ式バケット付クレーンの運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01172198A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102502410A (zh) * | 2011-10-28 | 2012-06-20 | 河南卫华重型机械股份有限公司 | 一种抓斗起重机的升降电机与开闭电机快速跟随控制方法 |
| JP2016188139A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 荷役装置、及び浚渫船 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5738517A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-03 | Tokyo Shibaura Electric Co | Method of producing vacuum bulb |
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| JPS61217492A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-27 | 日立機電工業株式会社 | ロ−プ式バケツト付クレ−ンのインバ−タ制御方法 |
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1987
- 1987-12-25 JP JP33044387A patent/JPH01172198A/ja active Pending
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