JP5901166B2 - 荷役時間を短縮する港湾荷役機器の制御方法と港湾荷役機器 - Google Patents
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Description
照)。
てトルクブーストしている。よって、電動機の始動直後から保持用トルクよりも大きい始動トルクが発生するので、吊荷を保持することができる。
に設定することができるが、モータ22を安全に動作せるために、定格速度に設定することが好ましい。
用トルクTwは第1保持用トルク領域31aで確保されるため、コンテナC1の巻上げ下げの途中で、コンテナC1が落下するなどの危険がない。
1で計測し、ドラム23の回転を計測する速度センサ25で速度V1を計測し、それら電流と速度V1から荷重W1を算出するステップである。
モータ22の定トルク領域A2で定められる最大トルクである第1最大トルクTmと保持用トルクTwの差分の第1トルクで基準速度V0まで一定の第1加速度で巻上げ下げし、定出力領域A3で定められる最大トルクである第2最大トルクTvと保持用トルクTwの差分の第2トルクで基準速度V0から最大速度Vmaxまで可変の第2加速度で巻上げ下げすることができるため、荷役時間を短縮することができる。よって、クレーン10が消費する電力を荷役時間が短縮した分だけ削減することができる。
11 桁部
12 トロリ
13 運転室
14 吊り具
15 ワイヤー
16 機械室
17 搬送台車
20 制御装置
21 インバータ
22 モータ(電動機)
23 減速装置
24 ブレーキ(停止機構)
25 ドラム
26 速度センサ
27 運転装置
28 ロードセル
G 岸壁
S 船舶
C コンテナ(吊荷)
Claims (10)
- 吊荷を巻上げ下げする電動機を備えた港湾荷役機器の制御方法において、前記吊荷の荷重に係わらず前記吊荷の巻上げ下げの開始から少なくとも予め定めた基準速度までは、前記電動機が出力できる最大のトルクで前記吊荷を巻上げ下げすることを特徴とする港湾荷役機器の制御方法。
- 前記電動機が、前記吊荷の荷重に係わらず、前記吊荷の巻き上げ下げの開始から前記基準速度までは、出力トルクが一定で動作する定トルク領域の第1最大トルクを出力し、前記基準速度から前記吊荷の荷重から算出される最大速度までは、速度に反比例して出力トルクが低下する定出力領域の第2最大トルクを出力することを特徴とする請求項1に記載の港湾荷役機器の制御方法。
- 少なくとも前記電動機の始動トルクの発生が確立するまで、前記電動機によってワイヤーの巻取りと送出しで前記吊荷を巻上げ下げするドラムの回転を停止機構によって停止することを特徴とする請求項1又は2に記載の港湾荷役機器の制御方法。
- 前記吊荷を、前記吊荷の巻上げ下げ開始から前記基準速度までは、前記第1最大トルクによる一定の第1加速度で巻上げ下げし、
前記基準速度から前記最大速度までは、前記第2最大トルクと前記吊荷の荷重から算出される保持用トルクとの差分である第2トルクを、予め定めた一定時間毎に算出し、算出した前記第2トルクによる前記一定時間毎に可変する第2加速度で巻上げ下げすることを特徴とする請求項2に記載の港湾荷役機器の制御方法。 - 前記基準速度に達するまでの間に、前記荷重の値を取得し、前記荷重から前記最大速度を算出することを特徴とする請求項2に記載の港湾荷役機器の制御方法。
- 吊荷を巻上げ下げする電動機を備えた港湾荷役機器において、制御装置を備え、この制御装置が、前記吊荷の荷重に係わらず前記吊荷の巻上げ下げの開始から少なくとも予め定めた基準速度までは、前記電動機が出力できる最大のトルクで前記吊荷を巻上げ下げする制御を行うことを特徴とする港湾荷役機器。
- 前記制御装置が、前記電動機に、前記吊荷の荷重に係わらず、前記吊荷の巻き上げ下げの開始から前記基準速度までは、出力トルクが一定で動作する定トルク領域の第1最大トルクを出力させる手段と、前記基準速度から前記吊荷の荷重から算出される最大速度までは、速度に反比例して出力トルクが低下する定出力領域の第2最大トルクを出力させる手段とを備えることを特徴とする請求項6に記載の港湾荷役機器。
- 前記電動機によってワイヤーの巻取りと送出しで前記吊荷を巻上げ下げするドラムの回転を停止する停止機構を備え、前記制御装置が、少なくとも前記電動機の始動トルクの発生が確立するまで、前記ドラムの回転を停止するように前記停止機構を制御する手段を備えることを特徴とする請求項6又は7に記載の港湾荷役機器。
- 前記制御装置が、前記第1最大トルクの値を算出する手段と、前記第2最大トルクの値を算出する手段と、前記第2最大トルクと前記吊荷の荷重から算出される保持用トルクとの差分の第2トルクの値を予め定めた一定時間毎に算出する手段とを備えると共に、
前記吊荷の巻上げ下げの開始から前記基準速度までは、前記第1最大トルクによる第1加速度で前記吊荷を巻上げ下げする手段と、前記基準速度から前記最大速度までは、前記第2トルクによる前記一定時間毎に変化する第2加速度で前記吊荷を巻上げ下げする手段を備えることを特徴とする請求項7に記載の港湾荷役機器。 - 前記基準速度に達するまでの間に、前記吊荷の荷重の値を取得する手段と、前記荷重から前記最大速度を算出する手段とを備えることを特徴とする請求項7に記載の港湾荷役機器。
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