JP2002046693A - ジェット推進型滑走艇および該艇の船速検知装置 - Google Patents
ジェット推進型滑走艇および該艇の船速検知装置Info
- Publication number
- JP2002046693A JP2002046693A JP2000234032A JP2000234032A JP2002046693A JP 2002046693 A JP2002046693 A JP 2002046693A JP 2000234032 A JP2000234032 A JP 2000234032A JP 2000234032 A JP2000234032 A JP 2000234032A JP 2002046693 A JP2002046693 A JP 2002046693A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- boat
- steering
- throttle
- boat speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/22—Use of propulsion power plant or units on vessels the propulsion power units being controlled from exterior of engine room, e.g. from navigation bridge; Arrangements of order telegraphs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B34/00—Vessels specially adapted for water sports or leisure; Body-supporting devices specially adapted for water sports or leisure
- B63B34/10—Power-driven personal watercraft, e.g. water scooters; Accessories therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D37/00—Non-electrical conjoint control of two or more functions of engines, not otherwise provided for
- F02D37/02—Non-electrical conjoint control of two or more functions of engines, not otherwise provided for one of the functions being ignition
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1438—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor
- F02D41/1439—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor characterised by the position of the sensor
- F02D41/1441—Plural sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H11/00—Marine propulsion by water jets
- B63H11/02—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water
- B63H11/10—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water having means for deflecting jet or influencing cross-section thereof
- B63H11/107—Direction control of propulsive fluid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 重量を増加させることがなく且つ制御開始時
の速度に合った好ましい操舵のためのオフ・スロットル
・ステアリングモード制御が可能なジェット推進型滑走
艇、および最適な船速検知装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 ウォータージェットポンプＰで加圧・加
速された水を後方の噴射口２１Ｋから噴射しその反動に
よって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作
したときに、スロットル開度検知センサーＳｂとステア
リング位置検出センサーＳｐが、スロットルＯＦＦ操作
とステアリングの操舵を検知して、一時的にエンジンＥ
の回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦ
Ｆ操作時に、操舵機能を維持できるよう構成されたジェ
ット推進型の滑走艇であって、船速検知装置によって検
知したそのときの船速によって、その船速に合わせて高
速域から低速域にかけて段階的にオフ・スロットル・ス
テアリングモード制御を実行する。
の速度に合った好ましい操舵のためのオフ・スロットル
・ステアリングモード制御が可能なジェット推進型滑走
艇、および最適な船速検知装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 ウォータージェットポンプＰで加圧・加
速された水を後方の噴射口２１Ｋから噴射しその反動に
よって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作
したときに、スロットル開度検知センサーＳｂとステア
リング位置検出センサーＳｐが、スロットルＯＦＦ操作
とステアリングの操舵を検知して、一時的にエンジンＥ
の回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦ
Ｆ操作時に、操舵機能を維持できるよう構成されたジェ
ット推進型の滑走艇であって、船速検知装置によって検
知したそのときの船速によって、その船速に合わせて高
速域から低速域にかけて段階的にオフ・スロットル・ス
テアリングモード制御を実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水流を後方に噴出
してその反動で水上を航行する小型滑走艇（ Personal
Watercraft（パーソナルウォータークラフト）; ＰＷＣ
とも呼ばれる) 等のジェット推進型の滑走艇であって、
特にスロットルをＯＦＦ操作したときにも、ステアリン
グ機能を維持できるジェット推進型滑走艇、および、該
ジェット推進型の滑走艇に最適な船速検知装置に関す
る。
してその反動で水上を航行する小型滑走艇（ Personal
Watercraft（パーソナルウォータークラフト）; ＰＷＣ
とも呼ばれる) 等のジェット推進型の滑走艇であって、
特にスロットルをＯＦＦ操作したときにも、ステアリン
グ機能を維持できるジェット推進型滑走艇、および、該
ジェット推進型の滑走艇に最適な船速検知装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】所謂
ジェット推進型の滑走艇は、レジャー用，スポーツ用と
してあるいはレスキュー用として、近年多用されてい
る。このジェット推進型の滑走艇では、一般的に艇の底
面に設けられた吸水口から吸い込んだ水を、ウォーター
ジェットポンプで加圧・加速して噴射口から後方へ噴射
することによって船体を推進させる。
ジェット推進型の滑走艇は、レジャー用，スポーツ用と
してあるいはレスキュー用として、近年多用されてい
る。このジェット推進型の滑走艇では、一般的に艇の底
面に設けられた吸水口から吸い込んだ水を、ウォーター
ジェットポンプで加圧・加速して噴射口から後方へ噴射
することによって船体を推進させる。
【０００３】そして、このジェット推進型の滑走艇の場
合、上記ウォータージェットポンプの噴射口の後方に配
置したステアリングノズルを左右に揺動させることによ
って、後方への水の噴射方向を左右に変更することによ
って、艇を右側あるいは左側に操舵する。
合、上記ウォータージェットポンプの噴射口の後方に配
置したステアリングノズルを左右に揺動させることによ
って、後方への水の噴射方向を左右に変更することによ
って、艇を右側あるいは左側に操舵する。
【０００４】また、後進させる場合には、上記ステアリ
ングノズルの後方に昇降可能に配置したリバース用のデ
フレクターを降下させて、ステアリングノズルから後方
に向けて噴射した水流の向きを前方に変更させて、その
反動で後進させるよう構成されている。
ングノズルの後方に昇降可能に配置したリバース用のデ
フレクターを降下させて、ステアリングノズルから後方
に向けて噴射した水流の向きを前方に変更させて、その
反動で後進させるよう構成されている。
【０００５】従って、このような構成のジェット推進型
の滑走艇の場合、前進の場合および後進のときに、スロ
ットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポンプ
からの水の噴射量が減少すると、艇を転向させるために
利用できる推力（操舵のために利用できる推力）も同時
に減少し、スロットルが再び開くまでは、艇を操舵する
能力が減少する。
の滑走艇の場合、前進の場合および後進のときに、スロ
ットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポンプ
からの水の噴射量が減少すると、艇を転向させるために
利用できる推力（操舵のために利用できる推力）も同時
に減少し、スロットルが再び開くまでは、艇を操舵する
能力が減少する。
【０００６】このような現況に鑑みて、本出願人は、ス
ロットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポン
プからの水の噴射量が減少しても、メカニカル的に、操
舵する能力を維持できる操舵用のステアリング部材を備
えたジェット推進型の滑走艇を提供した（特願２０００
−６７０８号）。
ロットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポン
プからの水の噴射量が減少しても、メカニカル的に、操
舵する能力を維持できる操舵用のステアリング部材を備
えたジェット推進型の滑走艇を提供した（特願２０００
−６７０８号）。
【０００７】しかしながら、上記ジェット推進型滑走艇
の場合、部品点数が多くなって、構造が複雑となり、従
って、重量が増加する。
の場合、部品点数が多くなって、構造が複雑となり、従
って、重量が増加する。
【０００８】本発明は、このような現況に鑑みておこな
われたもので、スロットルをＯＦＦ操作してウォーター
ジェットポンプからの水の噴射量が減少した場合でも、
艇を操舵することが維持できるジェット推進型滑走艇お
いて、重量を増加させることがなく且つ制御開始時の速
度に合った好ましい操舵のための制御が可能なジェット
推進型滑走艇、およびこのようなジェット推進型滑走艇
に最適な船速検知装置を提供することを目的とする。
われたもので、スロットルをＯＦＦ操作してウォーター
ジェットポンプからの水の噴射量が減少した場合でも、
艇を操舵することが維持できるジェット推進型滑走艇お
いて、重量を増加させることがなく且つ制御開始時の速
度に合った好ましい操舵のための制御が可能なジェット
推進型滑走艇、およびこのようなジェット推進型滑走艇
に最適な船速検知装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本第１の発明は、上記課
題を、以下のような構成からなるジェット推進型滑走艇
によって解決することができる。即ち、本第１の発明に
かかるジェット推進型滑走艇は、ウォータージェットポ
ンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しそ
の反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯ
ＦＦ操作したときに、スロットル開度検知センサーとス
テアリング位置検出センサーが、スロットルＯＦＦ操作
とステアリングの操舵を検知して、一時的にエンジンの
回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ
操作時に、操舵機能を維持できるよう構成されたジェッ
ト推進型の滑走艇において、船速検知装置によって検知
したそのときの船速によって、その船速に合わせて高速
域から低速域にかけて段階的にオフ・スロットル・ステ
アリングモード制御を実行することを特徴とする。な
お、本明細書において、「オフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御」とは、スロットルがＯＦＦ操作され、
ステアリングが操作されたときに、それを検知して、一
時的にエンジンの回転数を上昇させて、操舵機能を維持
するような制御をいう。また、本明細書において、スロ
ットルの「ＯＦＦ操作」とは、スロットルが「閉」側に
所定量以上操作される動作をいう。
題を、以下のような構成からなるジェット推進型滑走艇
によって解決することができる。即ち、本第１の発明に
かかるジェット推進型滑走艇は、ウォータージェットポ
ンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しそ
の反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯ
ＦＦ操作したときに、スロットル開度検知センサーとス
テアリング位置検出センサーが、スロットルＯＦＦ操作
とステアリングの操舵を検知して、一時的にエンジンの
回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ
操作時に、操舵機能を維持できるよう構成されたジェッ
ト推進型の滑走艇において、船速検知装置によって検知
したそのときの船速によって、その船速に合わせて高速
域から低速域にかけて段階的にオフ・スロットル・ステ
アリングモード制御を実行することを特徴とする。な
お、本明細書において、「オフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御」とは、スロットルがＯＦＦ操作され、
ステアリングが操作されたときに、それを検知して、一
時的にエンジンの回転数を上昇させて、操舵機能を維持
するような制御をいう。また、本明細書において、スロ
ットルの「ＯＦＦ操作」とは、スロットルが「閉」側に
所定量以上操作される動作をいう。
【００１０】しかして、このように構成されたジェット
推進型滑走艇によると、スロットルをＯＦＦ操作すると
ともに、ステアリングの操作をおこなうと、船速検知装
置がそのときの船速を検知して、その検知した船速に合
わせて高速域から低速域にかけて段階的にオフ・スロッ
トル・ステアリングモード制御をおこなうため、その船
速に合ったスムーズな操舵ができることとなる。
推進型滑走艇によると、スロットルをＯＦＦ操作すると
ともに、ステアリングの操作をおこなうと、船速検知装
置がそのときの船速を検知して、その検知した船速に合
わせて高速域から低速域にかけて段階的にオフ・スロッ
トル・ステアリングモード制御をおこなうため、その船
速に合ったスムーズな操舵ができることとなる。
【００１１】また、上記第１の発明にかかるジェット推
進型滑走艇において、検知したそのときの船速を、最も
船速の小さな第１船速領域と、第１船速領域より速い速
度の第２船速領域と、最も船速の大きな第３船速領域の
３段階の領域のいずれかの領域に分けて、検知した船速
が、第１船速領域のときには第２船速領域の場合より速
やかなＬモードのオフ・スロットル・ステアリングモー
ド制御を実行し、第２船速領域のときには、第１船速領
域の場合よりも緩やかな操舵がおこなわれるようなＭモ
ードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御を経
てＬモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制
御を実行し、第３船速領域のときには、第２船速領域の
場合よりもさらに緩やかな操舵がおこなわれるようなＨ
モードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御、
およびＭモードのオフ・スロットル・ステアリングモー
ド制御を経て、Ｌモードのオフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御を実行するよう構成されていると、実用
上有用な構成となる。
進型滑走艇において、検知したそのときの船速を、最も
船速の小さな第１船速領域と、第１船速領域より速い速
度の第２船速領域と、最も船速の大きな第３船速領域の
３段階の領域のいずれかの領域に分けて、検知した船速
が、第１船速領域のときには第２船速領域の場合より速
やかなＬモードのオフ・スロットル・ステアリングモー
ド制御を実行し、第２船速領域のときには、第１船速領
域の場合よりも緩やかな操舵がおこなわれるようなＭモ
ードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御を経
てＬモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制
御を実行し、第３船速領域のときには、第２船速領域の
場合よりもさらに緩やかな操舵がおこなわれるようなＨ
モードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御、
およびＭモードのオフ・スロットル・ステアリングモー
ド制御を経て、Ｌモードのオフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御を実行するよう構成されていると、実用
上有用な構成となる。
【００１２】また、上記第１の発明にかかるジェット推
進型滑走艇において、船速検知装置が、エンジンの回転
数から船速を求める装置であると、船速計を具備しない
ジェット推進型滑走艇にも上記オフ・スロットル・ステ
アリングモード制御を適用できる構成となり、また従来
の船速計の如くゴミ等の詰まりに影響されないで船速を
計り得る構成となる。
進型滑走艇において、船速検知装置が、エンジンの回転
数から船速を求める装置であると、船速計を具備しない
ジェット推進型滑走艇にも上記オフ・スロットル・ステ
アリングモード制御を適用できる構成となり、また従来
の船速計の如くゴミ等の詰まりに影響されないで船速を
計り得る構成となる。
【００１３】本第２の発明にかかるジェット推進型の滑
走艇艇に用いられる船速検知装置は、ウォータージェッ
トポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射
し、その反動によって推進するよう構成されたジェット
推進型の滑走艇に用いられる船速検知装置において、エ
ンジン回転数検知センサーと、船速を演算によって検知
する船速演算手段とを具備し、上記船速演算手段が、エ
ンジン回転数と船速との関係を予め求めた船速検出テー
ブルを記憶した第１記憶手段と、エンジン回転数の加速
あるいは減速の程度から上記船速検出テーブルから求め
た船速を補正する補正値を求めるための補正手段を具備
していることを特徴とする。
走艇艇に用いられる船速検知装置は、ウォータージェッ
トポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射
し、その反動によって推進するよう構成されたジェット
推進型の滑走艇に用いられる船速検知装置において、エ
ンジン回転数検知センサーと、船速を演算によって検知
する船速演算手段とを具備し、上記船速演算手段が、エ
ンジン回転数と船速との関係を予め求めた船速検出テー
ブルを記憶した第１記憶手段と、エンジン回転数の加速
あるいは減速の程度から上記船速検出テーブルから求め
た船速を補正する補正値を求めるための補正手段を具備
していることを特徴とする。
【００１４】しかして、このように構成された船速検知
装置によると、エンジン回転数検知センサーからエンジ
ン回転数を連続的に得れば、その計測によって得たエン
ジン回転数と船速検出テーブルによって、基本船速値を
得るとともに、エンジン回転数の加速あるいは減速の程
度から、加速又は減速状態もしくは定常状態にあるか否
かによって、補正手段で補正値を得て、この補正値によ
って上記基本船速値に補正を加えて、船速を得ることが
できる。
装置によると、エンジン回転数検知センサーからエンジ
ン回転数を連続的に得れば、その計測によって得たエン
ジン回転数と船速検出テーブルによって、基本船速値を
得るとともに、エンジン回転数の加速あるいは減速の程
度から、加速又は減速状態もしくは定常状態にあるか否
かによって、補正手段で補正値を得て、この補正値によ
って上記基本船速値に補正を加えて、船速を得ることが
できる。
【００１５】また、上記本第２の発明にかかるジェット
推進型の滑走艇の船速検知装置において、船速演算手段
が、エンジン回転数検知センサーから一定時間毎にエン
ジン回転数に関するデータを得て、順次そのデータとそ
の直前に得られた前のデータとの差分処理を所定時間に
わたっておこない、これら（この差分処理によって）得
られた所定時間内の複数の差分を積算処理して、エンジ
ン回転数に関する加速の程度あるいは減速の程度を求め
て、その加速の程度あるいは減速の程度から、補正値を
得るとともに、エンジン回転数検知センサーから得たエ
ンジン回転数と、上記第１記憶手段に記憶されている船
速検出テーブルとを用いて得た、基本船速値に、上記補
正値を加えて、計算船速値を得るよう構成されている
と、実用上好ましい実施形態となる。
推進型の滑走艇の船速検知装置において、船速演算手段
が、エンジン回転数検知センサーから一定時間毎にエン
ジン回転数に関するデータを得て、順次そのデータとそ
の直前に得られた前のデータとの差分処理を所定時間に
わたっておこない、これら（この差分処理によって）得
られた所定時間内の複数の差分を積算処理して、エンジ
ン回転数に関する加速の程度あるいは減速の程度を求め
て、その加速の程度あるいは減速の程度から、補正値を
得るとともに、エンジン回転数検知センサーから得たエ
ンジン回転数と、上記第１記憶手段に記憶されている船
速検出テーブルとを用いて得た、基本船速値に、上記補
正値を加えて、計算船速値を得るよう構成されている
と、実用上好ましい実施形態となる。
【００１６】また、上記本第２の発明にかかるジェット
推進型の滑走艇の船速検知装置において、補正手段を、
エンジン回転数の加速あるいは減速の程度と補正値を予
め求めた補正テーブルとを用いて、補正値を求めるよう
構成することができる。
推進型の滑走艇の船速検知装置において、補正手段を、
エンジン回転数の加速あるいは減速の程度と補正値を予
め求めた補正テーブルとを用いて、補正値を求めるよう
構成することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態にかかる
ジェット推進型滑走艇およびそれに最適な船速検知装置
について、小型滑走艇を例に挙げて、図面を参照しなが
ら、具体的に説明する。
ジェット推進型滑走艇およびそれに最適な船速検知装置
について、小型滑走艇を例に挙げて、図面を参照しなが
ら、具体的に説明する。
【００１８】図１は本発明の実施形態にかかるジェット
推進型滑走艇の制御関係の構成を示すブロック図、図２
は図１のブロック図に示すエンジンコントロールユニッ
トの構成を模示図的に表したブロック図、図３は図１の
ブロック図に示す構成要素のオフ・スロットル・ステア
リングモード制御の制御内容を示すフローチャート、図
４は図２に示す船速検知の検知プログラムの内容を示す
フローチャート、図１０は本発明の実施形態にかか小型
滑走艇の全体側面図、図１１は図１０の平面図、図１２
は図１０のステアリング近傍の部分拡大断面図、図１３
はステアリング部分の要部の分解斜視図、図１４は図１
のブロック図に示す構成を実際のエンジンとの関連で表
した図である。
推進型滑走艇の制御関係の構成を示すブロック図、図２
は図１のブロック図に示すエンジンコントロールユニッ
トの構成を模示図的に表したブロック図、図３は図１の
ブロック図に示す構成要素のオフ・スロットル・ステア
リングモード制御の制御内容を示すフローチャート、図
４は図２に示す船速検知の検知プログラムの内容を示す
フローチャート、図１０は本発明の実施形態にかか小型
滑走艇の全体側面図、図１１は図１０の平面図、図１２
は図１０のステアリング近傍の部分拡大断面図、図１３
はステアリング部分の要部の分解斜視図、図１４は図１
のブロック図に示す構成を実際のエンジンとの関連で表
した図である。
【００１９】図１０，図１１において、Ａは船体で、こ
の船体Ａは、ハルＨとその上方を覆うデッキＤから構成
され、これらハルＨとデッキＤを全周で接続する接続ラ
インはガンネルラインＧと呼ばれ、この実施例では、こ
のガンネルラインＧは、この小型滑走艇の喫水線Ｌより
上方に位置している。
の船体Ａは、ハルＨとその上方を覆うデッキＤから構成
され、これらハルＨとデッキＤを全周で接続する接続ラ
インはガンネルラインＧと呼ばれ、この実施例では、こ
のガンネルラインＧは、この小型滑走艇の喫水線Ｌより
上方に位置している。
【００２０】そして、上記デッキＤの中央よりやや後部
には、図１１に図示するように、船体Ａの上面に長手方
向に延びる平面視において略長方形の開口部１６が形成
され、図１０，図１１に図示するように、この開口部１
６上方に騎乗用のシートＳが配置されている。
には、図１１に図示するように、船体Ａの上面に長手方
向に延びる平面視において略長方形の開口部１６が形成
され、図１０，図１１に図示するように、この開口部１
６上方に騎乗用のシートＳが配置されている。
【００２１】また、エンジンＥは、上記シートＳ下方の
ハルＨとデッキＤに囲まれた横断面形状が「凸」状の空
間２０内に配置される。このエンジンＥは、多気筒（こ
の実施例では３気筒）のエンジンＥで、図１０に図示す
るように、クランクシャフト１０ｂが船体Ａの長手方向
に沿うような向きで搭載されており、このクランクシャ
フト１０ｂの出力端は、プロペラ軸１５を介して、イン
ペラ２１が取着されているウォータージェットポンプＰ
のポンプ軸側に、一体的に回転可能に連結されている。
そして、このインペラ２１は、その外周方が、ポンプケ
ーシング２１Ｃで覆われ、小型滑走艇の底面に設けられ
た給水口１７から取り入れた水を吸水通路を介して取り
込んで、ウォータージェットポンプＰで加圧・加速し
て、通水断面積が後方にゆくに従って小さくなったポン
プノズル（噴出部）２１Ｒを通って、後端の噴射口２１
Ｋから吐出して、推進力を得るよう構成されている。
ハルＨとデッキＤに囲まれた横断面形状が「凸」状の空
間２０内に配置される。このエンジンＥは、多気筒（こ
の実施例では３気筒）のエンジンＥで、図１０に図示す
るように、クランクシャフト１０ｂが船体Ａの長手方向
に沿うような向きで搭載されており、このクランクシャ
フト１０ｂの出力端は、プロペラ軸１５を介して、イン
ペラ２１が取着されているウォータージェットポンプＰ
のポンプ軸側に、一体的に回転可能に連結されている。
そして、このインペラ２１は、その外周方が、ポンプケ
ーシング２１Ｃで覆われ、小型滑走艇の底面に設けられ
た給水口１７から取り入れた水を吸水通路を介して取り
込んで、ウォータージェットポンプＰで加圧・加速し
て、通水断面積が後方にゆくに従って小さくなったポン
プノズル（噴出部）２１Ｒを通って、後端の噴射口２１
Ｋから吐出して、推進力を得るよう構成されている。
【００２２】なお、図１０において、２１Ｖは整流する
ための静翼である。また、図１０，図１１おいて、１０
はステアリング操作手段である操舵用のハンドルで、こ
のハンドル１０を左右に操作することによって、上記ポ
ンプノズル２１Ｒ後方のステアリングノズル１８を左右
に揺動させて、ウォータージェットポンプＰの稼働時
に、艇を所望の方向に操舵できるよう構成されている。
ための静翼である。また、図１０，図１１おいて、１０
はステアリング操作手段である操舵用のハンドルで、こ
のハンドル１０を左右に操作することによって、上記ポ
ンプノズル２１Ｒ後方のステアリングノズル１８を左右
に揺動させて、ウォータージェットポンプＰの稼働時
に、艇を所望の方向に操舵できるよう構成されている。
【００２３】また、図１０に図示するように、上記ステ
アリングノズル１８の上後方には、水平に配置された揺
動軸１９ａを中心に下方に揺動可能に、ボウル形状のリ
バース用のデフレクター１９が配置され、このデフレク
ター１９をステアリングノズル１８後方の下方位置へ揺
動動作させることによって、ステアリングノズル１８か
ら後方に吐出される水を前方に転向させて、後進できる
よう構成されている。
アリングノズル１８の上後方には、水平に配置された揺
動軸１９ａを中心に下方に揺動可能に、ボウル形状のリ
バース用のデフレクター１９が配置され、このデフレク
ター１９をステアリングノズル１８後方の下方位置へ揺
動動作させることによって、ステアリングノズル１８か
ら後方に吐出される水を前方に転向させて、後進できる
よう構成されている。
【００２４】また、図１０，図１１において、１２は後
部デッキで、この後部デッキ１２には、開閉式のハッチ
カバー２９が設けられ、ハッチカバー２９の下方に小容
量の収納ボックス（図示せず）が形成されている。ま
た、図１０あるいは図１１において、２３は前部ハッチ
カバーで、このハッチカバー２３の下方には備品等を収
納するボックス（図示せず）が設けられている。また、
この前部ハッチカバー２３の上方には、別のハッチカバ
ー２５が配置されて、二層式のハッチカバーが形成さ
れ、上記ハッチカバー２５には、後端面に設けられた開
口（図示せず）からその内部にライフジャケット等を収
納することができるようになっている。
部デッキで、この後部デッキ１２には、開閉式のハッチ
カバー２９が設けられ、ハッチカバー２９の下方に小容
量の収納ボックス（図示せず）が形成されている。ま
た、図１０あるいは図１１において、２３は前部ハッチ
カバーで、このハッチカバー２３の下方には備品等を収
納するボックス（図示せず）が設けられている。また、
この前部ハッチカバー２３の上方には、別のハッチカバ
ー２５が配置されて、二層式のハッチカバーが形成さ
れ、上記ハッチカバー２５には、後端面に設けられた開
口（図示せず）からその内部にライフジャケット等を収
納することができるようになっている。
【００２５】ところで、本発明の実施例にかかる小型滑
走艇では、図１２，図１３に図示するように、上記ハン
ドル１０の回転軸１０Ａ部分には、回転側と固定側に、
近接スイッチで構成されるステアリング位置検知センサ
ーＳｐが配置されている。この実施例では、ステアリン
グ位置検知センサーＳｐは、回転側に円板状の部材の一
部に永久磁石４０を配設するとともに、固定側に二箇
所、上記永久磁石４０が近接するとＯＮになるセンサー
４１を配置した構成のものによって形成されている。ま
た、図１４に図示するように、エンジンＥの吸気通路３
に配置されているバタフライバルブ５１に近接して、ス
ロットル開度検知センサーＳｂが配置されている。さら
に、図１４に図示するように、クランク軸Ｃｒの近傍に
は、エンジン回転数検知センサーＳｅが配置されてい
る。そして、図１に図示するように、上記ステアリング
位置検知センサーＳｐ，スロットル開度検知センサーＳ
ｂ，およびエンジン回転数検知センサーＳｅは、それぞ
れ、電線によって、エンジンコントロールユニットＥｃ
に接続されており、これら各センサーで検知した信号
を、このエンジンコントロールユニットＥｃに伝達する
よう構成されている。そして、このエンジンコントロー
ルユニットＥｃは、図１４に図示するように、信号線
（電線）によって、エンジンＥのシリンダヘッドＨｃに
配置されている燃料噴射装置Ｆｅに接続されている。ま
た、このエンジンコントロールユニットＥｃは、信号線
（電線）によって、点火コイルＩｃに接続されている。
そして、点火コイルＩｃは、電線（高圧電気コード）に
よって、点火プラグＩｐに接続されている。なお、図１
４において、４は燃料タンク、５は燃料昇圧ポンプを示
す。
走艇では、図１２，図１３に図示するように、上記ハン
ドル１０の回転軸１０Ａ部分には、回転側と固定側に、
近接スイッチで構成されるステアリング位置検知センサ
ーＳｐが配置されている。この実施例では、ステアリン
グ位置検知センサーＳｐは、回転側に円板状の部材の一
部に永久磁石４０を配設するとともに、固定側に二箇
所、上記永久磁石４０が近接するとＯＮになるセンサー
４１を配置した構成のものによって形成されている。ま
た、図１４に図示するように、エンジンＥの吸気通路３
に配置されているバタフライバルブ５１に近接して、ス
ロットル開度検知センサーＳｂが配置されている。さら
に、図１４に図示するように、クランク軸Ｃｒの近傍に
は、エンジン回転数検知センサーＳｅが配置されてい
る。そして、図１に図示するように、上記ステアリング
位置検知センサーＳｐ，スロットル開度検知センサーＳ
ｂ，およびエンジン回転数検知センサーＳｅは、それぞ
れ、電線によって、エンジンコントロールユニットＥｃ
に接続されており、これら各センサーで検知した信号
を、このエンジンコントロールユニットＥｃに伝達する
よう構成されている。そして、このエンジンコントロー
ルユニットＥｃは、図１４に図示するように、信号線
（電線）によって、エンジンＥのシリンダヘッドＨｃに
配置されている燃料噴射装置Ｆｅに接続されている。ま
た、このエンジンコントロールユニットＥｃは、信号線
（電線）によって、点火コイルＩｃに接続されている。
そして、点火コイルＩｃは、電線（高圧電気コード）に
よって、点火プラグＩｐに接続されている。なお、図１
４において、４は燃料タンク、５は燃料昇圧ポンプを示
す。
【００２６】ところで、上記エンジンコントロールユニ
ットＥｃは、この実施例では、マイクロコンピュータに
よって構成されており、このエンジンコントロールユニ
ットＥｃには、図２に模示図的に図示するように、プロ
グラム（ソフトウエア）の形態で、船速検知装置Ｄｓが
形成されており、またこの船速検知装置Ｄｓには、船速
を演算によって検知する船速演算手段Ｄｃを備え、さら
に、エンジン回転数と船速との関係を予めテーブルの形
態にした船速検出テーブルＴｓが該エンジンコントロー
ルユニットＥｃのメモリの中に格納されている。さら
に、エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中に
は、エンジン回転数の加速・減速と補正値との関係を予
めテーブルの形態にした補正テーブルＴｃが格納されて
いる。また、上記エンジンコントロールユニットＥｃに
は、オフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこ
なうためのプログラムが格納されている。
ットＥｃは、この実施例では、マイクロコンピュータに
よって構成されており、このエンジンコントロールユニ
ットＥｃには、図２に模示図的に図示するように、プロ
グラム（ソフトウエア）の形態で、船速検知装置Ｄｓが
形成されており、またこの船速検知装置Ｄｓには、船速
を演算によって検知する船速演算手段Ｄｃを備え、さら
に、エンジン回転数と船速との関係を予めテーブルの形
態にした船速検出テーブルＴｓが該エンジンコントロー
ルユニットＥｃのメモリの中に格納されている。さら
に、エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中に
は、エンジン回転数の加速・減速と補正値との関係を予
めテーブルの形態にした補正テーブルＴｃが格納されて
いる。また、上記エンジンコントロールユニットＥｃに
は、オフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこ
なうためのプログラムが格納されている。
【００２７】しかして、このように構成された本発明の
実施例にかかるジェット推進型滑走艇は、以下のよう
に、エンジン回転数から船速を検知して、スロットルを
ＯＦＦ操作したときに、その船速に合わせて高速域から
低速域にかけて段階的にオフ・スロットル・ステアリン
グモード制御をおこない、円滑なステアリング機能を維
持することができる。以下、その作用の内容とともに、
上記エンジンコントロールユニットＥｃに内蔵されてい
るメモリに記録されているオフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御のプログラムの内容（制御の内容）につ
いて、図３，図４のフローチャートを参照しながら説明
する。
実施例にかかるジェット推進型滑走艇は、以下のよう
に、エンジン回転数から船速を検知して、スロットルを
ＯＦＦ操作したときに、その船速に合わせて高速域から
低速域にかけて段階的にオフ・スロットル・ステアリン
グモード制御をおこない、円滑なステアリング機能を維
持することができる。以下、その作用の内容とともに、
上記エンジンコントロールユニットＥｃに内蔵されてい
るメモリに記録されているオフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御のプログラムの内容（制御の内容）につ
いて、図３，図４のフローチャートを参照しながら説明
する。
【００２８】つまり、図４のフローチャートに図示する
ように、ジェット推進型滑走艇である小型滑走艇が滑走
している状態において、そのときの船速をエンジン回転
数から以下のように検知する。即ち、図５に図示するよ
うに、得ようとする時点からそれ以前の所定期間（この
場合Δｔ6 〜ｔ1 ）の一定時間Δｔ毎のエンジン回転数
に関するデータを上記エンジン回転数検知センサーＳｅ
から検知する（ステップ１ａ（Ｓ１ａ））。つまり、常
に現時点とそれ以前の上記所定期間（この場合Δｔ6 〜
ｔ1 ）内のエンジン回転数を一定間隔Δｔ毎にエンジン
コントロールユニットＥｃのメモリ内に記憶するよう構
成されている。
ように、ジェット推進型滑走艇である小型滑走艇が滑走
している状態において、そのときの船速をエンジン回転
数から以下のように検知する。即ち、図５に図示するよ
うに、得ようとする時点からそれ以前の所定期間（この
場合Δｔ6 〜ｔ1 ）の一定時間Δｔ毎のエンジン回転数
に関するデータを上記エンジン回転数検知センサーＳｅ
から検知する（ステップ１ａ（Ｓ１ａ））。つまり、常
に現時点とそれ以前の上記所定期間（この場合Δｔ6 〜
ｔ1 ）内のエンジン回転数を一定間隔Δｔ毎にエンジン
コントロールユニットＥｃのメモリ内に記憶するよう構
成されている。
【００２９】そして、これら検知したエンジン回転数に
関するデータについて、順次そのデータとその直前に得
られた前のデータ、例えばｔ1 とｔ2 のエンジン回転数
に関する各データの差分ΔＳ1 を得る差分処理を所定時
間（この実施例ではｔ1 〜ｔ 6 ）にわたっておこなう
（ステップ２ａ（Ｓ２ａ））。
関するデータについて、順次そのデータとその直前に得
られた前のデータ、例えばｔ1 とｔ2 のエンジン回転数
に関する各データの差分ΔＳ1 を得る差分処理を所定時
間（この実施例ではｔ1 〜ｔ 6 ）にわたっておこなう
（ステップ２ａ（Ｓ２ａ））。
【００３０】次に、その差分処理した時系列的なデータ
から、どの程度の加速あるいは減速がおこなわれている
か、もしくは定常状態なのかのを判定するとともに、上
記所定期間（この場合Δｔ6 〜ｔ1 ）における各差分Δ
Ｓ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳ n ）する。（ステップ３ａ
（Ｓ３ａ））。
から、どの程度の加速あるいは減速がおこなわれている
か、もしくは定常状態なのかのを判定するとともに、上
記所定期間（この場合Δｔ6 〜ｔ1 ）における各差分Δ
Ｓ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳ n ）する。（ステップ３ａ
（Ｓ３ａ））。
【００３１】次に、上記判定結果に基づいて、図６
（ａ）に図示する補正テーブルを兼備した船速検出テー
ブルから、基本船速値と補正値を求める（ステップ４ａ
（Ｓ４ａ））。具体的には、例えば、図６（ａ）に概念
的に示すように、得ようとする時点ｔ6 のエンジン回転
数Ｒ6 における基本船速値Ｓs6得る。そして、次に、上
記各差分ΔＳ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳn ）した積算値
（補正値に該当）によって補正する。例えば、積算値Ｓ
scが「正」の値であると、図６（ａ）に図示するよう
に、上記基本船速値Ｓs6から下方にその積算値Ｓscに対
応する分だけ移動させた（減算した）位置の値（船速）
が、得ようとする計算船速値ＳsRとなり、その移動させ
た量が、補正値となる。つまり、加速の程度が大きい
程、基本船速値Ｓs6に比べて、計算船速値ＳsRが低い方
向にずれることになる。また、上記差分の積算値が負の
値の場合、図６（ａ）において、上記基本船速値Ｓs6か
ら上方にその積算値分だけ移動させた（加算した）位置
の値（船速）が、得ようとする計算船速値ＳsRとなる。
つまり、減速の程度が大きい程、基本船速値Ｓs6に比べ
て、計算船速値ＳsRが高い方向にずれることになる。ま
た、定常状態の場合には、上記積算値（補正値）はゼロ
となり、この場合には、上記基本船速値Ｓs6と計算船速
値ＳsRとが等しくなる。従って、例えば所定期間におい
てエンジン回転数の加速が大きいときには、船体の慣性
に起因して、エンジン回転数の加速の程度と実際の船速
の増速との差は大きくなる。つまり、ゆっくり加速する
と、エンジン回転数の加速程度と船速の増速程度は一致
することから、その差は少なくなる。また、上記補正テ
ーブルを兼ねた船速検出テーブルは、各種の艇に固有の
ものとなることから、予め、船速，エンジン回転数等を
計測する計測装置等を用いて、その艇で実走し、エンジ
ン回転数と船速との関係を、複数の、程度の異なるエン
ジン回転数の加速状態と減速状態、およびエンジン回転
数の変化に対して船速の変化に遅れ状態のない緩慢な加
速状態（減速状態）を、求めることによって作成してお
く。具体的には、例えば、図６（ａ）に図示するよう
に、最大加速状態におけるときのエンジン回転数の変化
と船速の変化を求め（図６（ａ）の線Ａc MA X 参照）、
且つ、最大減速状態におけるときのエンジン回転数の変
化と船速の変化を求め（図６（ａ）の線Ａd MAX 参
照）、さらに、エンジン回転数の変化に対して船速の変
化に遅れ状態のない緩慢な加速状態（減速状態）を求め
る（図６（ａ）の線Ａm 参照）。そして、上記補正値に
ついては、図６（ｂ）の表に図示するように、縦軸に補
正量を、横軸に上記差分を積算した積算値をとって、こ
れら補正量と積算値との関係を求めておく。そして、こ
のように求めた補正値は、図６（ａ）に図示する基本船
速値に対して、その基本船速における線Ａd MAX 又は線
Ａc MAX を用いて、最大加速あるいは最大減速と上記積
算値との割合を求めて、上述したように、図６（ａ）に
おける補正量を算出することができる。なお、補正値
は、上記実施例では図６（ａ），（ｂ）に示すテーブル
を用いて算出するよう構成されているが、これに代え
て、エンジン回転数の加速あるいは減速の程度をパラメ
ータとする方程式を用いて、求めるよう構成してもよ
い。
（ａ）に図示する補正テーブルを兼備した船速検出テー
ブルから、基本船速値と補正値を求める（ステップ４ａ
（Ｓ４ａ））。具体的には、例えば、図６（ａ）に概念
的に示すように、得ようとする時点ｔ6 のエンジン回転
数Ｒ6 における基本船速値Ｓs6得る。そして、次に、上
記各差分ΔＳ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳn ）した積算値
（補正値に該当）によって補正する。例えば、積算値Ｓ
scが「正」の値であると、図６（ａ）に図示するよう
に、上記基本船速値Ｓs6から下方にその積算値Ｓscに対
応する分だけ移動させた（減算した）位置の値（船速）
が、得ようとする計算船速値ＳsRとなり、その移動させ
た量が、補正値となる。つまり、加速の程度が大きい
程、基本船速値Ｓs6に比べて、計算船速値ＳsRが低い方
向にずれることになる。また、上記差分の積算値が負の
値の場合、図６（ａ）において、上記基本船速値Ｓs6か
ら上方にその積算値分だけ移動させた（加算した）位置
の値（船速）が、得ようとする計算船速値ＳsRとなる。
つまり、減速の程度が大きい程、基本船速値Ｓs6に比べ
て、計算船速値ＳsRが高い方向にずれることになる。ま
た、定常状態の場合には、上記積算値（補正値）はゼロ
となり、この場合には、上記基本船速値Ｓs6と計算船速
値ＳsRとが等しくなる。従って、例えば所定期間におい
てエンジン回転数の加速が大きいときには、船体の慣性
に起因して、エンジン回転数の加速の程度と実際の船速
の増速との差は大きくなる。つまり、ゆっくり加速する
と、エンジン回転数の加速程度と船速の増速程度は一致
することから、その差は少なくなる。また、上記補正テ
ーブルを兼ねた船速検出テーブルは、各種の艇に固有の
ものとなることから、予め、船速，エンジン回転数等を
計測する計測装置等を用いて、その艇で実走し、エンジ
ン回転数と船速との関係を、複数の、程度の異なるエン
ジン回転数の加速状態と減速状態、およびエンジン回転
数の変化に対して船速の変化に遅れ状態のない緩慢な加
速状態（減速状態）を、求めることによって作成してお
く。具体的には、例えば、図６（ａ）に図示するよう
に、最大加速状態におけるときのエンジン回転数の変化
と船速の変化を求め（図６（ａ）の線Ａc MA X 参照）、
且つ、最大減速状態におけるときのエンジン回転数の変
化と船速の変化を求め（図６（ａ）の線Ａd MAX 参
照）、さらに、エンジン回転数の変化に対して船速の変
化に遅れ状態のない緩慢な加速状態（減速状態）を求め
る（図６（ａ）の線Ａm 参照）。そして、上記補正値に
ついては、図６（ｂ）の表に図示するように、縦軸に補
正量を、横軸に上記差分を積算した積算値をとって、こ
れら補正量と積算値との関係を求めておく。そして、こ
のように求めた補正値は、図６（ａ）に図示する基本船
速値に対して、その基本船速における線Ａd MAX 又は線
Ａc MAX を用いて、最大加速あるいは最大減速と上記積
算値との割合を求めて、上述したように、図６（ａ）に
おける補正量を算出することができる。なお、補正値
は、上記実施例では図６（ａ），（ｂ）に示すテーブル
を用いて算出するよう構成されているが、これに代え
て、エンジン回転数の加速あるいは減速の程度をパラメ
ータとする方程式を用いて、求めるよう構成してもよ
い。
【００３２】従って、上述のように求めた計算船速値Ｓ
sRは、実際の船速の変化の状況を反映したものである。
sRは、実際の船速の変化の状況を反映したものである。
【００３３】そして、上述のようにエンジン回転数から
船速（計算船速値ＳsR）を、適宜間隔（例えば、１秒あ
るいは０．５秒等の適宜間隔）で得て、例えば、艇のス
ピードメータに表示することができ、また後述するオフ
・スロットル・ステアリングモード制御に利用する。
船速（計算船速値ＳsR）を、適宜間隔（例えば、１秒あ
るいは０．５秒等の適宜間隔）で得て、例えば、艇のス
ピードメータに表示することができ、また後述するオフ
・スロットル・ステアリングモード制御に利用する。
【００３４】従って、従来船速計を具備しない小型滑走
艇にとって、エンジン回転数のみから船速を検知するこ
とができることになり、また、この検知した船速を用い
て以下にのべる制御開始時の船速に合った円滑なオフ・
スロットル・ステアリングモード制御をおこなうことが
できる。つまり、図３のフローチャートに図示するよう
に、例えば、ライダーが小型滑走艇のスロットルをＯＦ
Ｆ操作すると、上記スロットル開度検知センサーＳｂ
が、そのＯＦＦ操作を検知（ステップ１（Ｓ１））し、
その信号を、上記エンジンコントロールユニットＥｃに
伝達する。
艇にとって、エンジン回転数のみから船速を検知するこ
とができることになり、また、この検知した船速を用い
て以下にのべる制御開始時の船速に合った円滑なオフ・
スロットル・ステアリングモード制御をおこなうことが
できる。つまり、図３のフローチャートに図示するよう
に、例えば、ライダーが小型滑走艇のスロットルをＯＦ
Ｆ操作すると、上記スロットル開度検知センサーＳｂ
が、そのＯＦＦ操作を検知（ステップ１（Ｓ１））し、
その信号を、上記エンジンコントロールユニットＥｃに
伝達する。
【００３５】そして、このような状態において、ライダ
ーが、上記ハンドル１０を右あるいは左に所定角度（こ
の実施例では、回転角度にして、左右にそれぞれ略２０
度程度）操作すると、上記ステアリング位置検知センサ
ーＳｐが、その操舵動作を検知して（ステップ２（Ｓ
２））、その信号を、上記エンジンコントロールユニッ
トＥｃに伝達する。
ーが、上記ハンドル１０を右あるいは左に所定角度（こ
の実施例では、回転角度にして、左右にそれぞれ略２０
度程度）操作すると、上記ステアリング位置検知センサ
ーＳｐが、その操舵動作を検知して（ステップ２（Ｓ
２））、その信号を、上記エンジンコントロールユニッ
トＥｃに伝達する。
【００３６】次に、エンジンコントロールユニットＥｃ
は、上述のように求めた船速（計測船速）をデータとし
て呼び出す（ステップ３（Ｓ３））。
は、上述のように求めた船速（計測船速）をデータとし
て呼び出す（ステップ３（Ｓ３））。
【００３７】次に、エンジンコントロールユニットＥｃ
は、図７に図示するテーブル（この実施例では、船速
と、エンジン回転数からオフ・スロットル・ステアリン
グモード制御のモードを決定するテーブル）に従って、
そのときの船速（計測船速）とエンジン回転数から、Ｈ
モード，ＭモードあるいはＬモードの各モードを用い
て、どのようなオフ・スロットル・ステアリングモード
制御をおこなうかを決定する（ステップ４（Ｓ４））。
つまり、図７のテーブルに示すように、船速（速度）の
大きさによって、且つエンジン回転数の大きさによっ
て、どのような形態（モードあるいはモードの組合せ）
でオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこな
うかを決定する。具体的には、例えば、船速が後述する
第２船速領域以下でエンジン回転数か所定の範囲以下で
あると判断すると、第１船速領域と判断し、後述するＨ
モードおよびＭモードよりは速やかなＬモードのオフ・
スロットル・ステアリングモード制御をおこなう旨、決
定する。また、船速が上記第１船速領域以上であって後
述する所定値（第３船速領域）以下であり且つエンジン
回転数が所定範囲内のときには、第２船速領域と判断
し、上記Ｌモードよりは緩慢で且つＨモードより速やか
なＭモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制
御をおこない、船速とエンジン回転数が低下して、第１
船速領域に入ってくると、上記Ｍモードよりは速やかな
Ｌモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御
をおこなう決定する。また、船速が所定値（第３船速領
域）以上であってエンジン回転数が所定以上のときに
は、第３船速領域と判断し、まず制御が上記Ｍモードよ
りさらに緩慢なＨモードのオフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御をおこない、船速とエンジン回転数が低
下して、船速が第２船速領域に入ってくると、上記Ｈモ
ードよりは速やかでＬモードよりは緩慢なＭモードのオ
フ・スロットル・ステアリングモード制御をおこない、
船速とエンジン回転数がさらに低下して、船速が第１船
速領域に入ってくると、上記Ｍモードよりは速やかな上
記Ｌモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制
御をおこなう決定する。なお、この実施例では、船速と
ともにエンジン回転数に基づいて、上記オフ・スロット
ル・ステアリングモード制御の各モードを決定している
が、より制御を簡単にしようとするときには、船速（船
速領域）のみを判断要素としてもよい。
は、図７に図示するテーブル（この実施例では、船速
と、エンジン回転数からオフ・スロットル・ステアリン
グモード制御のモードを決定するテーブル）に従って、
そのときの船速（計測船速）とエンジン回転数から、Ｈ
モード，ＭモードあるいはＬモードの各モードを用い
て、どのようなオフ・スロットル・ステアリングモード
制御をおこなうかを決定する（ステップ４（Ｓ４））。
つまり、図７のテーブルに示すように、船速（速度）の
大きさによって、且つエンジン回転数の大きさによっ
て、どのような形態（モードあるいはモードの組合せ）
でオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこな
うかを決定する。具体的には、例えば、船速が後述する
第２船速領域以下でエンジン回転数か所定の範囲以下で
あると判断すると、第１船速領域と判断し、後述するＨ
モードおよびＭモードよりは速やかなＬモードのオフ・
スロットル・ステアリングモード制御をおこなう旨、決
定する。また、船速が上記第１船速領域以上であって後
述する所定値（第３船速領域）以下であり且つエンジン
回転数が所定範囲内のときには、第２船速領域と判断
し、上記Ｌモードよりは緩慢で且つＨモードより速やか
なＭモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制
御をおこない、船速とエンジン回転数が低下して、第１
船速領域に入ってくると、上記Ｍモードよりは速やかな
Ｌモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御
をおこなう決定する。また、船速が所定値（第３船速領
域）以上であってエンジン回転数が所定以上のときに
は、第３船速領域と判断し、まず制御が上記Ｍモードよ
りさらに緩慢なＨモードのオフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御をおこない、船速とエンジン回転数が低
下して、船速が第２船速領域に入ってくると、上記Ｈモ
ードよりは速やかでＬモードよりは緩慢なＭモードのオ
フ・スロットル・ステアリングモード制御をおこない、
船速とエンジン回転数がさらに低下して、船速が第１船
速領域に入ってくると、上記Ｍモードよりは速やかな上
記Ｌモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制
御をおこなう決定する。なお、この実施例では、船速と
ともにエンジン回転数に基づいて、上記オフ・スロット
ル・ステアリングモード制御の各モードを決定している
が、より制御を簡単にしようとするときには、船速（船
速領域）のみを判断要素としてもよい。
【００３８】次に、上記決定したモードのオフ・スロッ
トル・ステアリングモード制御をおこなう（ステップ５
（Ｓ５））。具体的には、図８に図示するように、各モ
ードが連続して円滑に、あるいは単独でおこなわれる。
このため、オフ・スロットル・ステアリングモード制御
が、円滑におこなうことができる。小型滑走艇の実際の
オフ・スロットル・ステアリングモード制御による操舵
の状況を概念的に図示すると、図９のように、各船速に
合った円滑な操舵状況を得ることができることになる。
トル・ステアリングモード制御をおこなう（ステップ５
（Ｓ５））。具体的には、図８に図示するように、各モ
ードが連続して円滑に、あるいは単独でおこなわれる。
このため、オフ・スロットル・ステアリングモード制御
が、円滑におこなうことができる。小型滑走艇の実際の
オフ・スロットル・ステアリングモード制御による操舵
の状況を概念的に図示すると、図９のように、各船速に
合った円滑な操舵状況を得ることができることになる。
【００３９】そして、次に、上記オフ・スロットル・ス
テアリングモード制御の制御が終了したか否かチェック
し（ステップ６（Ｓ６））、終了すると、上記燃料噴射
タイミングと点火タイミングを元の状態（通常運転状
態）に戻す（ステップ７（Ｓ７））。従って、その結
果、通常運転の状態に戻ることになる。
テアリングモード制御の制御が終了したか否かチェック
し（ステップ６（Ｓ６））、終了すると、上記燃料噴射
タイミングと点火タイミングを元の状態（通常運転状
態）に戻す（ステップ７（Ｓ７））。従って、その結
果、通常運転の状態に戻ることになる。
【００４０】ところで、上記オフ・スロットル・ステア
リングモード制御の内容については、燃料噴射タイミン
グと点火タイミングを変更（この実施例では、例えば、
タイミングを早くする。）して、エンジンＥを一時的に
所定の回転数まで上昇させることになる。なお、このと
き、上記タイミングの変更とともに、燃料噴射量を変更
（例えば「増加」）させるような制御をおこなってよ
い。また、エンジンＥを所定回転数まで高めるのに、燃
料噴射タイミングと点火タイミングの両方を変更するよ
う構成しているが、これらに加えて燃料噴射量を変更し
てもよく、あるいはこれらのうちのいずれか一つのみを
変更させるようにしてもよい。
リングモード制御の内容については、燃料噴射タイミン
グと点火タイミングを変更（この実施例では、例えば、
タイミングを早くする。）して、エンジンＥを一時的に
所定の回転数まで上昇させることになる。なお、このと
き、上記タイミングの変更とともに、燃料噴射量を変更
（例えば「増加」）させるような制御をおこなってよ
い。また、エンジンＥを所定回転数まで高めるのに、燃
料噴射タイミングと点火タイミングの両方を変更するよ
う構成しているが、これらに加えて燃料噴射量を変更し
てもよく、あるいはこれらのうちのいずれか一つのみを
変更させるようにしてもよい。
【００４１】また、上記所定の回転数は、小型滑走艇の
特性（旋回特性あるいは船形に起因する特性）等に鑑み
決定するが、この実施例では、３０００ｒｐｍに設定し
ている。この設定値は、適宜設定値（例えば，２５００
〜３５００ｒｐｍ）に決定されればよい。
特性（旋回特性あるいは船形に起因する特性）等に鑑み
決定するが、この実施例では、３０００ｒｐｍに設定し
ている。この設定値は、適宜設定値（例えば，２５００
〜３５００ｒｐｍ）に決定されればよい。
【００４２】そして、この実施例では、上記Ｈモードの
ときには、Ｍモードに比べて、時間的に長い時間をかけ
て、さらにＭモードのときには、Ｌモードに比べて、時
間的に長い時間をかけて上記オフ・スロットル・ステア
リングモード制御をおこなうよう構成されている。しか
し、これに代えて、上記上昇させるエンジン回転数の高
さについても、上記時間的長さとともに、各モードによ
って変更するよう構成してもよい。
ときには、Ｍモードに比べて、時間的に長い時間をかけ
て、さらにＭモードのときには、Ｌモードに比べて、時
間的に長い時間をかけて上記オフ・スロットル・ステア
リングモード制御をおこなうよう構成されている。しか
し、これに代えて、上記上昇させるエンジン回転数の高
さについても、上記時間的長さとともに、各モードによ
って変更するよう構成してもよい。
【００４３】上述のように一連のオフ・スロットル・ス
テアリングモード制御がおこなわれることによって、ス
ロットルがＯＦＦ操作されたときにも、そのときの船速
に合致して円滑な操舵機能を維持することができる。
テアリングモード制御がおこなわれることによって、ス
ロットルがＯＦＦ操作されたときにも、そのときの船速
に合致して円滑な操舵機能を維持することができる。
【００４４】そして、このように構成された、本ジェッ
ト推進型滑走艇によると、上記スロットル開度検知セン
サーＳｂ、エンジン回転数検知センサーＳｅおよびエン
ジンコントロールユニットＥｃを構成するマイクロコン
ピュータは、従来のジェット推進型滑走艇にも具備され
ていることから、単に近接スイッチからなるステアリン
グ位置検知センサーＳｐのみ新たに設け、且つ上記エン
ジンコントロールユニットＥｃの制御プログラムのみを
変更すればよいため、簡単に実現できることになる。
ト推進型滑走艇によると、上記スロットル開度検知セン
サーＳｂ、エンジン回転数検知センサーＳｅおよびエン
ジンコントロールユニットＥｃを構成するマイクロコン
ピュータは、従来のジェット推進型滑走艇にも具備され
ていることから、単に近接スイッチからなるステアリン
グ位置検知センサーＳｐのみ新たに設け、且つ上記エン
ジンコントロールユニットＥｃの制御プログラムのみを
変更すればよいため、簡単に実現できることになる。
【００４５】さらに、上記一時的にエンジン回転数を上
昇させる「オフ・スロットル・ステアリングモード制
御」を、エンジンがアイドリング領域（例えば、８００
〜２０００ｒｐｍ）のときには、実行させないよう構成
してもよい。このように構成すると、余分な推進力が不
要のときにエンジン回転数がアイドリング領域から上昇
することがない点で、好ましい実施形態となる。
昇させる「オフ・スロットル・ステアリングモード制
御」を、エンジンがアイドリング領域（例えば、８００
〜２０００ｒｐｍ）のときには、実行させないよう構成
してもよい。このように構成すると、余分な推進力が不
要のときにエンジン回転数がアイドリング領域から上昇
することがない点で、好ましい実施形態となる。
【００４６】なお、本明細書において、スロットル開度
検知センサーからスロットルがＯＦＦ操作された旨の信
号と、ステアリング位置検知センサーからステアリング
が操作されている信号が得られたときに、一時的にエン
ジンの回転数を上昇させて、操舵機能を維持するような
制御を、「オフ・スロットル・ステアリングモード制
御」という。また、本明細書において、スロットルの
「ＯＦＦ操作」とは、スロットルが「閉」側に所定量以
上操作される動作をいう。
検知センサーからスロットルがＯＦＦ操作された旨の信
号と、ステアリング位置検知センサーからステアリング
が操作されている信号が得られたときに、一時的にエン
ジンの回転数を上昇させて、操舵機能を維持するような
制御を、「オフ・スロットル・ステアリングモード制
御」という。また、本明細書において、スロットルの
「ＯＦＦ操作」とは、スロットルが「閉」側に所定量以
上操作される動作をいう。
【００４７】
【発明の効果】本第１の発明によれば、重量を増加させ
ることがなく且つ制御開始時の速度に合った好ましい操
舵のためのオフ・スロットル・ステアリングモード制御
が可能なジェット推進型滑走艇を提供することができ
る。
ることがなく且つ制御開始時の速度に合った好ましい操
舵のためのオフ・スロットル・ステアリングモード制御
が可能なジェット推進型滑走艇を提供することができ
る。
【００４８】また、本第２の発明によれば、上記ジェッ
ト推進型滑走艇に最適な船速検知装置を提供することが
できる。
ト推進型滑走艇に最適な船速検知装置を提供することが
できる。
【図１】 本発明の実施形態にかかるジェット推進型滑
走艇の制御関係の構成を示すブロック図である。
走艇の制御関係の構成を示すブロック図である。
【図２】 図１のブロック図に示すエンジンコントロー
ルユニットの構成を模示図的に表したブロック図であ
る。
ルユニットの構成を模示図的に表したブロック図であ
る。
【図３】 図１のブロック図に示す構成要素のオフ・ス
ロットル・ステアリングモード制御の制御内容を示すフ
ローチャートである。
ロットル・ステアリングモード制御の制御内容を示すフ
ローチャートである。
【図４】 図２に示す船速検知の検知プログラムの内容
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図５】 縦軸にエンジン回転数と横軸に時間をとって
エンジン回転数の変化と各時間（Δｔ）毎の差分を表し
た図である。
エンジン回転数の変化と各時間（Δｔ）毎の差分を表し
た図である。
【図６】 （ａ）は縦軸に船速と横軸にエンジン回転数
をとって、エンジン回転数から基本船速値と補正値を求
めるためのテーブル（補正テーブルを兼ねた船速検出テ
ーブル）、（ｂ）は縦軸に補正値と横軸に差分を積算し
た積算値をとって、補正値と積算値の関係を表した表で
ある。
をとって、エンジン回転数から基本船速値と補正値を求
めるためのテーブル（補正テーブルを兼ねた船速検出テ
ーブル）、（ｂ）は縦軸に補正値と横軸に差分を積算し
た積算値をとって、補正値と積算値の関係を表した表で
ある。
【図７】 縦軸に船速と横軸にエンジン回転数をとっ
て、オフ・スロットル・ステアリングモード制御のモー
ドを決定するためのテーブルである。
て、オフ・スロットル・ステアリングモード制御のモー
ドを決定するためのテーブルである。
【図８】 縦軸に船速と横軸に時間をとって、船速が第
１船速領域〜第３船速領域のときの各モードの組合せあ
るいはモードを表した概念図である。
１船速領域〜第３船速領域のときの各モードの組合せあ
るいはモードを表した概念図である。
【図９】 本実施例にかかる小型滑走艇のスロットルを
オフにした状態から旋回するまでの状態を、低速と中速
と高速の場合に分けて表した模式図である。
オフにした状態から旋回するまでの状態を、低速と中速
と高速の場合に分けて表した模式図である。
【図１０】 本発明の実施形態にかかる小型滑走艇の全
体側面図である。
体側面図である。
【図１１】 図４に示す小型滑走艇の全体平面図であ
る。
る。
【図１２】 ステアリング位置検知センサーの配置位置
と構成を示す、図４のステアリング近傍の部分拡大断面
図である。
と構成を示す、図４のステアリング近傍の部分拡大断面
図である。
【図１３】 図６に示すステアリング位置検知センサー
の配置位置とその近傍の構成を示す、ステアリング部分
の要部の分解斜視図である。
の配置位置とその近傍の構成を示す、ステアリング部分
の要部の分解斜視図である。
【図１４】 図１に示す制御関係の構成を実際のエンジ
ンとの関連で表した図である。
ンとの関連で表した図である。
Ｐ……ウォータージェットポンプ ２１Ｋ……噴射口 Ｅ……エンジン Ｓｐ……ステアリング位置検知センサー Ｓｂ……スロットル開度検知センサー
Claims (6)
- 【請求項１】 ウォータージェットポンプで加圧・加速
された水を後方の噴射口から噴射しその反動によって推
進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作したとき
に、スロットル開度検知センサーとステアリング位置検
出センサーが、スロットルＯＦＦ操作とステアリングの
操舵を検知して、一時的にエンジンの回転数を上昇させ
ることによって、スロットルのＯＦＦ操作時に、操舵機
能を維持できるよう構成されたジェット推進型の滑走艇
において、 船速検知装置によって検知したそのときの船速によっ
て、その船速に合わせて高速域から低速域にかけて段階
的にオフ・スロットル・ステアリングモード制御を実行
することを特徴とするジェット推進型滑走艇。 - 【請求項２】 前記検知したそのときの船速を、最も船
速の小さな第１船速領域と、第１船速領域より速い速度
の第２船速領域と、最も船速の大きな第３船速領域の３
段階の領域のいずれかの領域に分けて、検知した船速
が、第１船速領域のときには第２船速領域の場合より速
やかなＬモードのオフ・スロットル・ステアリングモー
ド制御を実行し、第２船速領域のときには、第１船速領
域の場合よりも緩やかな操舵がおこなわれるようなＭモ
ードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御を経
てＬモードのオフ・スロットル・ステアリングモード制
御を実行し、第３船速領域のときには、第２船速領域の
場合よりもさらに緩やかな操舵がおこなわれるようなＨ
モードのオフ・スロットル・ステアリングモード制御、
およびＭモードのオフ・スロットル・ステアリングモー
ド制御を経て、Ｌモードのオフ・スロットル・ステアリ
ングモード制御を実行するよう構成されていることを特
徴とする請求項１記載のジェット推進型滑走艇。 - 【請求項３】 前記船速検知装置が、エンジンの回転数
から船速を求める装置であることを特徴とする請求項１
又は２記載のジェット推進型滑走艇。 - 【請求項４】 ウォータージェットポンプで加圧・加速
された水を後方の噴射口から噴射し、その反動によって
推進するよう構成されたジェット推進型の滑走艇に用い
られる船速検知装置において、 エンジン回転数検知センサーと、船速を演算によって検
知する船速演算手段とを具備し、 上記船速演算手段が、エンジン回転数と船速との関係を
予め求めた船速検出テーブルを記憶した第１記憶手段
と、エンジン回転数の加速あるいは減速の程度から上記
船速検出テーブルから求めた船速を補正する補正値を求
めるための補正手段を具備していることを特徴とする船
速検知装置。 - 【請求項５】 前記船速演算手段が、エンジン回転数検
知センサーから一定時間毎にエンジン回転数に関するデ
ータを得て、順次そのデータとその直前に得られた前の
データとの差分処理を所定時間にわたっておこない、こ
れら得られた所定時間内の複数の差分を積算処理して、
エンジン回転数に関する加速の程度あるいは減速の程度
を求めて、その加速の程度あるいは減速の程度から、補
正値を得るとともに、エンジン回転数検知センサーから
得たエンジン回転数と、上記第１記憶手段に記憶されて
いる船速検出テーブルとを用いて得た、基本船速値に、
上記補正値を加えて、計算船速値を得るよう構成されて
いることを特徴とする請求項４記載の船速検知装置。 - 【請求項６】 前記補正手段が、エンジン回転数の加速
あるいは減速の程度と補正値を予め求めた補正テーブル
とを用いて、補正値を求めるよう構成されていることを
特徴とする請求項４記載の船速検知装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000234032A JP4657427B2 (ja) | 2000-08-02 | 2000-08-02 | ジェット推進型滑走艇 |
| US09/921,085 US6589085B2 (en) | 2000-08-02 | 2001-08-02 | Jet-propulsion watercraft |
| US09/921,373 US6568968B2 (en) | 2000-08-02 | 2001-08-02 | Jet-propulsive watercraft and cruising speed calculating device for watercraft |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000234032A JP4657427B2 (ja) | 2000-08-02 | 2000-08-02 | ジェット推進型滑走艇 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002046693A true JP2002046693A (ja) | 2002-02-12 |
| JP4657427B2 JP4657427B2 (ja) | 2011-03-23 |
Family
ID=18726469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000234032A Expired - Fee Related JP4657427B2 (ja) | 2000-08-02 | 2000-08-02 | ジェット推進型滑走艇 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6568968B2 (ja) |
| JP (1) | JP4657427B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014172435A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Japan Aerospace Exploration Agency | 電動推進系制御装置 |
| KR200478864Y1 (ko) | 2014-05-19 | 2015-11-25 | 대우조선해양 주식회사 | 자유낙하 구명정의 속도 완화장치 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1264724C (zh) * | 2001-09-18 | 2006-07-19 | 本田技研工业株式会社 | 喷射推进船 |
| US6695654B2 (en) | 2001-10-26 | 2004-02-24 | Ronald E. Simner | Retractable rudder system for water jet pump vessels |
| JP4091307B2 (ja) * | 2002-02-04 | 2008-05-28 | 本田技研工業株式会社 | ジェット推進艇 |
| JP4420738B2 (ja) | 2004-05-24 | 2010-02-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 水ジェット推進艇の速度制御装置 |
| US7430466B2 (en) * | 2004-06-07 | 2008-09-30 | Yamaha Marine Kabushiki Kaisha | Steering force detection device for steering handle of vehicle |
| JP2006008044A (ja) * | 2004-06-29 | 2006-01-12 | Yamaha Marine Co Ltd | 水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置 |
| JP2006194169A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | エンジン制御装置 |
| JP2006200442A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Yamaha Marine Co Ltd | 小型船舶の運転制御装置 |
| JP2006199136A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Yamaha Marine Co Ltd | 滑走艇の運転制御装置 |
| US7513807B2 (en) * | 2005-01-20 | 2009-04-07 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Operation control system for planing boat |
| JP2007314084A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Yamaha Marine Co Ltd | 滑走艇の運転制御装置 |
| US8033878B2 (en) * | 2007-06-25 | 2011-10-11 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vessel speed control system for small planing boat and small planing boat utilizing the same |
| JP5004025B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2012-08-22 | 本田技研工業株式会社 | ジェット推進艇のエンジン制御装置 |
| GB2506921B (en) | 2012-10-14 | 2015-06-10 | Gibbs Tech Ltd | Enhanced steering |
| JP6049222B2 (ja) | 2015-03-30 | 2016-12-21 | 大王製紙株式会社 | 吸収性物品及びその製造方法 |
| CN106199057B (zh) * | 2016-08-23 | 2019-05-17 | 广船国际有限公司 | 一种船舶航速测量方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0478696A (ja) * | 1990-05-17 | 1992-03-12 | Sanshin Ind Co Ltd | 水噴射推進装置 |
| WO1996033909A1 (fr) * | 1995-04-28 | 1996-10-31 | Ishigaki Company Limited | Machine de propulsion a hydrojet pour bateaux |
| JP2001191992A (ja) * | 2000-01-14 | 2001-07-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ジェット推進型滑走艇 |
| JP2001329881A (ja) * | 2000-03-17 | 2001-11-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4188432B2 (ja) * | 1996-12-28 | 2008-11-26 | ヤマハ発動機株式会社 | 小型船舶 |
| US6336833B1 (en) * | 1997-01-10 | 2002-01-08 | Bombardier Inc. | Watercraft with steer-responsive throttle |
| CA2207938A1 (en) * | 1997-01-10 | 1998-07-10 | Alain Rheault | Low speed steering system |
| US6159059A (en) * | 1999-11-01 | 2000-12-12 | Arctic Cat Inc. | Controlled thrust steering system for watercraft |
-
2000
- 2000-08-02 JP JP2000234032A patent/JP4657427B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-08-02 US US09/921,373 patent/US6568968B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0478696A (ja) * | 1990-05-17 | 1992-03-12 | Sanshin Ind Co Ltd | 水噴射推進装置 |
| WO1996033909A1 (fr) * | 1995-04-28 | 1996-10-31 | Ishigaki Company Limited | Machine de propulsion a hydrojet pour bateaux |
| JP2001191992A (ja) * | 2000-01-14 | 2001-07-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ジェット推進型滑走艇 |
| JP2001329881A (ja) * | 2000-03-17 | 2001-11-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014172435A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Japan Aerospace Exploration Agency | 電動推進系制御装置 |
| KR200478864Y1 (ko) | 2014-05-19 | 2015-11-25 | 대우조선해양 주식회사 | 자유낙하 구명정의 속도 완화장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6568968B2 (en) | 2003-05-27 |
| JP4657427B2 (ja) | 2011-03-23 |
| US20020016112A1 (en) | 2002-02-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002046693A (ja) | ジェット推進型滑走艇および該艇の船速検知装置 | |
| US6551152B2 (en) | Jet-propulsive watercraft | |
| JP4749534B2 (ja) | ジェット推進型滑走艇 | |
| JP4846664B2 (ja) | 転倒検知機能付き乗り物 | |
| JP4425699B2 (ja) | 小型滑走艇 | |
| JP4443003B2 (ja) | ジェット推進型滑走艇 | |
| JP4057412B2 (ja) | 小型滑走艇 | |
| US6589085B2 (en) | Jet-propulsion watercraft | |
| US6213041B1 (en) | Speed sensor for personal watercraft | |
| JP2002180861A (ja) | 小型滑走艇 | |
| JP4416928B2 (ja) | ジェット推進型滑走艇 | |
| JP4252200B2 (ja) | ジェット推進型滑走艇 | |
| JP4349729B2 (ja) | ジェット推進型滑走艇 | |
| JPH04292295A (ja) | 水噴射式推進船の航行安定装置 | |
| JP4619515B2 (ja) | ジェット推進型滑走艇 | |
| JP4421320B2 (ja) | ウォータージェット推進型の小型滑走艇 | |
| JP4628575B2 (ja) | ジェット推進型の滑走艇 | |
| JP2003011890A (ja) | 小型滑走艇 | |
| JP2002087390A (ja) | ジェット推進型滑走艇 | |
| JP2003206776A (ja) | 小型滑走艇 | |
| JP2016037221A (ja) | 小型船舶用推進システム | |
| JP4463443B2 (ja) | ジェット推進型の滑走艇 | |
| JP3980362B2 (ja) | 小型滑走艇 | |
| JPH02144293A (ja) | ジェット推進艇の排気出口構造 | |
| JP2004100549A (ja) | 小型走行船と該小型走行船用アクチュエータ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070730 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100421 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100511 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100705 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101221 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101222 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |