JP4416928B2 - ジェット推進型滑走艇 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水流を後方に噴出してその反動で水上を航行する小型滑走艇（ Personal Watercraft（パーソナルウォータークラフト）; ＰＷＣとも呼ばれる) 等のジェット推進型の滑走艇に関し、特にスロットルをＯＦＦ操作したときにも、ステアリング機能を維持できるジェット推進型滑走艇に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
所謂ジェット推進型の滑走艇は、レジャー用，スポーツ用としてあるいはレスキュー用として、近年多用されている。このジェット推進型の滑走艇では、一般的に艇の底面に設けられた吸水口から吸い込んだ水を、ウォータージェットポンプで加圧・加速して噴射口から後方へ噴射することによって船体を推進させる。
【０００３】
そして、このジェット推進型の滑走艇の場合、上記ウォータージェットポンプの噴射口の後方に配置したステアリングノズルを左右に揺動させることによって、後方への水の噴射方向を左右に変更することによって、艇を右側あるいは左側に操舵する。
【０００４】
また、後進させる場合には、上記ステアリングノズルの後方に昇降可能に配置したリバース用のデフレクターを降下させて、ステアリングノズルから後方に向けて噴射した水流の向きを前方に変更させて、その反動で後進させるよう構成されている。
【０００５】
従って、このような構成のジェット推進型の滑走艇の場合、前進の場合および後進の場合にも、スロットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポンプからの水の噴射量が減少すると、艇を転向させるために利用できる推力（操舵のために利用できる推力）も同時に減少し、スロットルを再び開くまでは、艇を操舵する能力が減少する。
【０００６】
このような現況に鑑みて、本出願人は、スロットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポンプからの水の噴射量が減少しても、メカニカル的に、操舵する能力を維持できる操舵用のステアリング部材を備えたジェット推進型の滑走艇を提供した（特願２０００−６７０８号）。
【０００７】
また、上記ジェット推進型滑走艇の場合、部品点数が多くなって、構造が複雑となり、従って、重量が増加することに鑑みて、スロットルのＯＦＦ操作とステアリングの所定角度以上の操作等を検出して、一時的にエンジン回転数を上昇させて、スロットルのＯＦＦ操作によるウォータージェットポンプからの水の噴射量の減少があっても、操舵機能を維持できるようなジェット推進型滑走艇を提供している（特願２０００−１７３２３２号）。
【０００８】
本発明は、このような現況のもと、スロットルをＯＦＦ操作した場合でも、艇を操舵することが維持できるジェット推進型滑走艇において、より円滑に艇が操舵できるようなジェット推進型滑走艇を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本第１の発明は、上記課題を、以下のような構成からなるジェット推進型滑走艇によって解決することができる。即ち、
本第１の発明にかかるジェット推進型滑走艇は、ウォータージェットポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しその反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作したときに、そのステアリングの操舵とスロットルＯＦＦ操作を検知して、一時的にエンジンの回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ操作時に操舵機能を維持できるよう構成されたジェット推進型の滑走艇において、
上記エンジンの回転数を上昇させる制御の開始に際し、そのときのエンジンのトルクと、エンジンの回転数の上昇により生じるトルクとの差が、所定値以上である場合に、該エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすように制御することを特徴とする。
【００１０】
また、本第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇は、ウォータージェットポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しその反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作したときに、そのステアリングの操舵とスロットルＯＦＦ操作を検知して、一時的にエンジンの回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ操作時に操舵機能を維持できるよう構成されたジェット推進型の滑走艇において、
上記エンジンの回転数を上昇させる制御の開始に際し、そのときの船速と、エンジンの回転数の上昇により生じる船速との差が、所定値以上である場合に、該エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすように制御することを特徴とする。
【００１１】
しかして、このように構成されたジェット推進型滑走艇によると、オフ・スロットル・ステアリングモード制御時の、エンジンの回転数の上昇に要する時間が長くなることから、艇の操舵が緩やかにおこなわれる。従って、オフ・スロットル・ステアリングモード制御時の艇の旋回が円滑に実行されることになる。
なお、本明細書において、スロットル開度検知センサーからスロットルがＯＦＦ操作された旨の信号と、ステアリング位置検知センサーからステアリングが操作されている信号が得られたときに、一時的にエンジンの回転数を上昇させて、操舵機能を維持するような制御を、「オフ・スロットル・ステアリングモード制御」という。また、本明細書において、スロットルの「ＯＦＦ操作」とは、スロットルが「閉」側に所定量以上操作される動作をいう。
【００１２】
また、上記第１又第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇において、エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の気筒のうちの一部の気筒の燃焼を所定期間だけおこなわないよう、つまり一部の気筒の所謂「間引き」運転をするよう制御することによって、実現することができ、この構成の場合には、次にスロットルをＯＮにした場合にも速やかにエンジン回転数を上昇させることができる構成となる。
【００１３】
また、上記第１又第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇において、エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の気筒のうちの一部の気筒について、点火時期と噴射期間の少なくともいずれか一方を、時間をかけて変更することによっておこなうことによっても、実現することができる。
【００１４】
また、上記第１又第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇において、エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の各気筒のそれぞれの回転数が順次上昇するよう制御することによっても実現することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態にかかるジェット推進型滑走艇およびそれに最適な船速検知装置について、小型滑走艇を例に挙げて、図面を参照しながら、具体的に説明する。
【００１６】
図１は本発明の実施形態にかかるジェット推進型滑走艇の制御関係の構成を示すブロック図、図２は図１のブロック図に示すエンジンコントロールユニットの構成を模式図的に表したブロック図、図３は図１のブロック図に示す構成要素のオフ・スロットル・ステアリングモード制御の制御内容を示すフローチャート、図４は図２に示す船速検知の検知プログラムの内容を示すフローチャート、図１０は本発明の実施形態にかか小型滑走艇の全体側面図、図１１は図１０の平面図、図１２は図１０のステアリング近傍の部分拡大断面図、図１３はステアリング部分の要部の分解斜視図、図１４は図１のブロック図に示す構成を実際のエンジンとの関連で表した図である。
【００１７】
図１０，図１１において、Ａは船体で、この船体Ａは、ハルＨとその上方を覆うデッキＤから構成され、これらハルＨとデッキＤを全周で接続する接続ラインはガンネルラインＧと呼ばれ、この実施例では、このガンネルラインＧは、この小型滑走艇の喫水線Ｌより上方に位置している。
【００１８】
そして、上記デッキＤの中央よりやや後部には、図１１に図示するように、船体Ａの上面に長手方向に延びる平面視において略長方形の開口部１６が形成され、図１０，図１１に図示するように、この開口部１６上方に騎乗用のシートＳが配置されている。
【００１９】
また、エンジンＥは、上記シートＳ下方のハルＨとデッキＤに囲まれた横断面形状が「凸」状の空間２０内に配置される。
このエンジンＥは、多気筒（この実施例では３気筒）のエンジンＥで、図１０に図示するように、クランクシャフト１０ｂが船体Ａの長手方向に沿うような向きで搭載されており、このクランクシャフト１０ｂの出力端は、プロペラ軸１５を介して、インペラ２１が取着されているウォータージェットポンプＰのポンプ軸側に、一体的に回転可能に連結されている。そして、このインペラ２１は、その外周方が、ポンプケーシング２１Ｃで覆われ、小型滑走艇の底面に設けられた給水口１７から取り入れた水を吸水通路を介して取り込んで、ウォータージェットポンプＰで加圧・加速して、通水断面積が後方にゆくに従って小さくなったポンプノズル（噴出部）２１Ｒを通って、後端の噴射口２１Ｋから吐出して、推進力を得るよう構成されている。
【００２０】
なお、図１０において、２１Ｖは整流するための静翼である。また、図１０，図１１おいて、１０はステアリング操作手段である操舵用のハンドルで、このハンドル１０を左右に操作することによって、上記ポンプノズル２１Ｒ後方のステアリングノズル１８を左右に揺動させて、ウォータージェットポンプＰの稼働時に、艇を所望の方向に操舵できるよう構成されている。
【００２１】
また、図１０に図示するように、上記ステアリングノズル１８の上後方には、水平に配置された揺動軸１９ａを中心に下方に揺動可能に、ボウル形状のリバース用のデフレクター１９が配置され、このデフレクター１９をステアリングノズル１８後方の下方位置へ揺動動作させることによって、ステアリングノズル１８から後方に吐出される水を前方に転向させて、後進できるよう構成されている。
【００２２】
また、図１０，図１１において、１２は後部デッキで、この後部デッキ１２には、開閉式のハッチカバー２９が設けられ、ハッチカバー２９の下方に小容量の収納ボックス（図示せず）が形成されている。また、図１０あるいは図１１において、２３は前部ハッチカバーで、このハッチカバー２３の下方には備品等を収納するボックス（図示せず）が設けられている。また、この前部ハッチカバー２３の上方には、別のハッチカバー２５が配置されて、二層式のハッチカバーが形成され、上記ハッチカバー２５には、後端面に設けられた開口（図示せず）からその内部にライフジャケット等を収納することができるようになっている。
【００２３】
ところで、本発明の実施例にかかる小型滑走艇では、図１２，図１３に図示するように、上記ハンドル１０の回転軸１０Ａ部分には、回転側と固定側に、近接スイッチで構成されるステアリング位置検知センサーＳｐが配置されている。この実施例では、ステアリング位置検知センサーＳｐは、回転側に円板状の部材の一部に永久磁石４０を配設するとともに、固定側に二箇所、上記永久磁石４０が近接するとＯＮになるセンサー４１を配置した構成のものによって形成されている。また、このステアリング位置検知センサーＳｐは、上記構成のものに代えて、ポテンショメータによって構成することもできる。
また、図１４に図示するように、エンジンＥの吸気通路３に配置されているバタフライバルブ５１に近接して、スロットル開度検知センサーＳｂが配置されている。
さらに、図１４に図示するように、クランク軸Ｃｒの近傍には、エンジン回転数検知センサーＳｅが配置されている。
そして、図１に図示するように、上記ステアリング位置検知センサーＳｐ，スロットル開度検知センサーＳｂ，およびエンジン回転数検知センサーＳｅは、それぞれ、信号線 (電線) によって、エンジンコントロールユニットＥｃに接続されており、これら各センサーで検知した信号を、このエンジンコントロールユニットＥｃに伝達するよう構成されている。
そして、このエンジンコントロールユニットＥｃは、信号線（電線）によって、エンジンＥのシリンダヘッドＨｃに配置されている燃料噴射装置Ｆｅに接続されている。また、このエンジンコントロールユニットＥｃは、信号線（電線）によって、点火コイルＩｃに接続されている。
そして、点火コイルＩｃは、電線（高圧電気コード）によって、点火プラグＩｐに接続されている。なお、図１４において、４は燃料タンク、５は燃料昇圧ポンプを示す。
【００２４】
ところで、上記エンジンコントロールユニットＥｃは、この実施例では、マイクロコンピュータによって構成されており、このエンジンコントロールユニットＥｃには、図２に模式図的に図示するように、プログラム（ソフトウエア）の形態で、船速検知装置Ｄｓが形成されており、またこの船速検知装置Ｄｓには、船速を演算によって検知する船速演算手段Ｄｃを備え、さらに、エンジン回転数と船速との関係を予めテーブルの形態にした船速検出テーブルＴｓが該エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中に格納されている。さらに、エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中には、エンジン回転数の加速・減速と補正値との関係を予めテーブルの形態にした補正テーブルＴｃが格納されている。
また、このエンジンコントロールユニットＥｃには、プログラム（ソフトウエア）の形態で、エンジンのトルクを検知するトルク検知装置Ｄｔが形成されており、そして、このトルク検知装置Ｄｔには、該トルクを演算によって検知するトルク演算手段Ｄｋを備え、さらに、エンジン回転数とトルクとの関係を予めテーブルの形態にしたトルク検出テーブルＴｋが該エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中に格納されている。
さらに、上記エンジンコントロールユニットＥｃには、オフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなうためのプログラムが格納されている。
【００２５】
しかして、このように構成された本発明の実施例にかかるジェット推進型滑走艇は、以下のように、エンジン回転数からトルクおよび船速を検知して、スロットルをＯＦＦ操作し且つ所定角度以上操舵したときに、そのときのトルクあるいは船速に合わせて、制御する時間を延ばして、艇が円滑に旋回するよう、オフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこない、スロットルをＯＦＦ操作にかかわらずステアリング機能を維持することができる。以下、上記本発明の実施例にかかる構成の作用とともに、上記エンジンコントロールユニットＥｃに内蔵されているメモリに記録されているオフ・スロットル・ステアリングモード制御のプログラムの内容（制御の内容）について、図３，図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２６】
図４のフローチャートに図示するように、ジェット推進型滑走艇である小型滑走艇が滑走している状態において、そのときのトルクおよび船速をエンジン回転数から以下のように検知することができる。即ち、
図５に図示するように、得ようとする時点からそれ以前の所定期間（この場合、ｔ6 〜ｔ1 ）における一定時間Δｔ毎のエンジン回転数に関するデータを上記エンジン回転数検知センサーＳｅから検知する（ステップ１ａ（Ｓ１ａ））。つまり、常に現時点とそれ以前の上記所定期間（この場合：ｔ6 〜ｔ1 ）内のエンジン回転数を一定間隔Δｔ（Δｔ＝ｔn+1 −ｔn ）毎にエンジンコントロールユニットＥｃのメモリ内に記憶するよう構成されている。
【００２７】
そして、これら検知したエンジン回転数に関するデータについて、順次そのデータとその直前に得られた前のデータ、例えばｔ1 とｔ2 のエンジン回転数に関する各データの差分ΔＳ1 を得る差分処理を所定時間（この実施例ではｔ1 〜ｔ6 ）にわたっておこなう（ステップ２ａ（Ｓ２ａ））。
【００２８】
次に、その差分処理した時系列的なデータから、どの程度の加速あるいは減速がおこなわれているか、もしくは定常状態なのかのを判定するとともに、上記所定期間（この場合：ｔ6 〜ｔ1 ）における各差分ΔＳ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳn ）する。（ステップ３ａ（Ｓ３ａ））。
【００２９】
次に、上記判定結果に基づいて、図６（ａ）に図示する補正テーブルを兼備した船速検出テーブルから、基本船速値と補正値を求める（ステップ４ａ（Ｓ４ａ））。具体的には、例えば、図６（ａ）に概念的に示すように、得ようとする時点ｔ6 のエンジン回転数Ｒ6 における基本船速値Ｓs6得る。そして、次に、上記各差分ΔＳ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳn ）した積算値（補正値に該当）によって補正する。例えば、積算値Ｓscが「正」の値であると、図６（ａ）に図示するように、上記基本船速値Ｓs6から下方にその積算値Ｓscに対応する分だけ移動させた（減算した）位置の値（船速）が、得ようとする計算船速値ＳsRとなり、その移動させた量が、補正値となる。つまり、加速の程度が大きい程、基本船速値Ｓs6に比べて、計算船速値ＳsRが低い方向にずれることになる。また、上記差分の積算値が負の値の場合、図６（ａ）において、上記基本船速値Ｓs6から上方にその積算値分だけ移動させた（加算した）位置の値（船速）が、得ようとする計算船速値ＳsRとなる。つまり、減速の程度が大きい程、基本船速値Ｓs6に比べて、計算船速値ＳsRが高い方向にずれることになる。また、定常状態の場合には、上記積算値（補正値）はゼロとなり、この場合には、上記基本船速値Ｓs6と計算船速値ＳsRとが等しくなる。
従って、実際の状況をイメージすれば判るように、例えば所定期間においてエンジン回転数の加速が大きいときには、船体の慣性に起因して、エンジン回転数の加速の程度と実際の船速の増速との差は大きくなる。つまり、ゆっくり加速すると、エンジン回転数の加速程度と船速の増速程度は一致することから、その差は少なくなる。
また、上記補正テーブルを兼ねた船速検出テーブルは、各種の艇に固有のものとなることから、予め、船速，エンジン回転数等を計測する計測装置等を用いて、その艇で実走し、エンジン回転数と船速との関係を、複数の、程度の異なるエンジン回転数の加速状態と減速状態、およびエンジン回転数の変化に対して船速の変化に遅れ状態のない緩慢な加速状態（減速状態）を、求めることによって作成しておく。具体的には、例えば、図６（ａ）に図示するように、最大加速状態におけるときの、エンジン回転数の変化と船速の変化を求め（図６（ａ）の線ＡcMAX 参照）、且つ、最大減速状態におけるときのエンジン回転数の変化と船速の変化を求め（図６（ａ）の線Ａd MAX 参照）、さらに、エンジン回転数の変化に対して船速の変化に遅れ状態のない緩慢な加速状態（減速状態）を求める（図６（ａ）の線Ａm 参照）。そして、上記補正値については、図６（ｂ）の表に図示するように、縦軸に補正量を、横軸に上記差分を積算した積算値をとって、これら補正量と積算値との関係を求めておく。そして、このように求めた補正値は、図６（ａ）に図示する基本船速値に対して、その基本船速における線Ａd MAX 又は線Ａc MAX を用いて、最大加速あるいは最大減速と上記積算値との割合を求めて、上述したように、図６（ａ）における補正量を算出することができる。
【００３０】
そして、トルクの検知については、図４のフローチャートに図示するように、上記船速の検知におけるステップ３ａにおける判定において、減速状態なのか、それ以外の状態なのかをチェックする（ステップ５ａ（Ｓ５ａ）。そして、減速状態以外の場合、つまり加速状態又は定常状態のときには、予めエンジンについて求められているエンジン回転数とトルクとのテーブルに基づいて、そのときのエンジン回転数におけるトルクの値を求める（ステップ６ａ（Ｓ６ａ）。
一方、減速状態であるときには、その減速の程度に応じて上記トルクの値から減算する補正をおこなう（ステップ７ａ（Ｓ７ａ）。この減速の程度と補正すべき減算の値については、エンジンおよびプロペラ軸とウォータージェットポンプの特性として、予め求めて、テーブルの形態で記憶させておけばよい。
【００３１】
なお、船速を求める際の補正値は、上記実施例では図６（ａ），（ｂ）に示すテーブルを用いて算出するよう構成されているが、これに代えて、エンジン回転数の加速あるいは減速の程度をパラメータとする方程式を用いて、求めるよう構成してもよい。
【００３２】
そして、上記検知した船速およびトルクを用いて以下にのべる制御開始時の船速に合った円滑なオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなうことができる。つまり、
図３のフローチャートに図示するように、
例えば、ライダーが小型滑走艇のスロットルをＯＦＦ操作すると、上記スロットル開度検知センサーＳｂが、そのＯＦＦ操作を検知（ステップ１（Ｓ１））し、その信号を、上記エンジンコントロールユニットＥｃに伝達する。
【００３３】
そして、このような状態において、ライダーが、上記ハンドル１０を右あるいは左に所定角度（この実施例では、回転角度にして、左右にそれぞれ略２０度程度）操作すると、上記ステアリング位置検知センサーＳｐが、その操舵動作を検知したか否かチェックし（ステップ２（Ｓ２））、検知したらその信号を、上記エンジンコントロールユニットＥｃに伝達する。
【００３４】
次に、エンジンコントロールユニットＥｃは、上述のようにトルク（あるいは船速（計測船速））を求めデータとして使用する（ステップ３（Ｓ３））。
【００３５】
次に、エンジンコントロールユニットＥｃは、図７に図示する図表（この実施例では、オフ・スロットル・ステアリング制御時 (スロットルをＯＦＦ操作した時) のトルク（あるいは図示しないが「船速」）と、オフ・スロットル・ステアリングモード制御によって生じるエンジン回転数の上昇に伴って発生するトルク（あるいは船速）との差によって、該オフ・スロットル・ステアリングモード制御を実行するか否かを決定するテーブル）に従って、そのときのトルクの差が所定値以上か否か判断する（ステップ４（Ｓ４））。
そして、トルク（あるいは船速）の差が所定値以上であれば、オフ・スロットル・ステアリングモード制御によって上昇させる所定のエンジン回転数（例えば、３０００ｒｐｍ）までへの達成時間を延長するような制御をおこなう（ステップ５（Ｓ５））。図示すると図８に模式図的に図示するように、通常の場合破線で表されるようなオフ・スロットル・ステアリングモード制御を、実線で表すように長い時間をかけてオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなう。
一方、トルク（あるいは船速）の差が所定値以上でなければ、図８の破線で示すような通常どおりの達成時間でおこなわるオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなう（ステップ６（Ｓ６））。
そして、上記オフ・スロットル・ステアリングモード制御が終了すると、ステップ７の通常運転状態（オフ・スロットル・ステアリングモード制御でない運転状態）に戻る（ステップ７（Ｓ７））。
【００３６】
オフ・スロットル・ステアリングモード制御によってエンジン回転数を上昇させるのに要する時間を長く延ばすか否かの判断対象となるパラメータは、上述のように、トルクの差と船速の差のいずれかであってもよいが、具体的には、トルクの差、あるいは船速の差が、いずれの場合にも、加速度に換算して、所定値以上にならないように設定することが実際の体感上から好ましい実施形態となる。
ところで、上記ステップ５において、「上昇させる所定のエンジン回転数（例えば、３０００ｒｐｍ）までへの達成時間を延長する」ためには、種々の手法が考えられる。
例えば、点火時期および燃料供給時期（噴射時期）の変更（時期を早める方向への変更）を、通常のオフ・スロットル・ステアリングモード制御では瞬時（正確には０．０１〜０．００２秒程度）におこなうのに対して、０．２〜０．６秒かけておこなうことによって実施できる。従って、通常瞬時に、例えばエンジン回転数が３０００ｒｐｍまで上昇するのに対して、０．２〜０．６秒の期間をもって徐々にエンジン回転数が３０００ｒｐｍまで上昇することになる。また、上記「所定のエンジン回転数までへの達成時間を延長する」のに、燃料の噴射量を減少させることによっておこなうこともできる。そして、上記点火時期および燃料供給時期（噴射時期）の変更あるいは噴射量の減少は、一度におこなってもよいし、あるいは各気筒毎に順次実施することによっておこなってもよい。
また、別の手法としては、例えば、図９に６つの例を表すように点火又は燃料の供給を一時的に止めることによって、複数のエンジンの気筒のうち、その一部の気筒の燃焼を所定期間だけ、例えば、０．２〜０．６秒間だけ止めてもよい。つまり、所定期間だけ所謂「間引き」運転してもよい。
このように燃焼を止める手法としては、図９に図示する如く、各気筒（この実施例では♯１〜♯３の３気筒）について、点火を止めたり、あるいは燃料の噴射を止めたり、あるいは点火と燃料の噴射の両方を止めたりすることが考えられる。なお、図９において、「○」は実行を、「×」は止めることを意味する。
【００３７】
上述のように、所定以上にトルクの差あるいは船速の差がある場合には、上記構成からなるオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなうことによって、艇が所定以上の加速度をもって旋回するようなことはない。従って、ライダーにとって、スムーズな体感を有する艇の旋回動作となる。
【００３８】
ところで、上記オフ・スロットル・ステアリングモード制御の内容（所定の回転数に一時的にエンジン回転数を上昇させる制御）については、この実施例では、燃料噴射タイミングと点火タイミングを変更（この実施例では、例えば、タイミングを早くする。）して、エンジンＥを一時的に所定の回転数まで上昇させている。なお、このとき、上記タイミングの変更とともに、燃料噴射量を変更（例えば「増加」）させるような制御をおこなってよい。
【００３９】
また、上記所定の回転数は、小型滑走艇の特性（旋回特性あるいは船形に起因する特性）等に鑑み決定するが、この実施例では、３０００ｒｐｍに設定している。この設定値は、適宜設定値（例えば，２５００〜３５００ｒｐｍ）に決定されればよい。
【００４０】
そして、この実施例では、トルクの差あるいは船速の差が、所定値以上の値の場合に、一義的に定めた時間だけ長く延ばすよう構成しているが、これに代えて、それらトルクあるいは船速の差の量に比例して、延ばす時間を変えるような構成にしてもよく、かかる場合には、より細やかな艇の動作を得ることができる。
【００４１】
そして、このように構成された、本ジェット推進型滑走艇によると、上記スロットル開度検知センサーＳｂ、エンジン回転数検知センサーＳｅおよびエンジンコントロールユニットＥｃを構成するマイクロコンピュータは、従来のジェット推進型滑走艇にも具備されていることから、単に近接スイッチからなるステアリング位置検知センサーＳｐのみを新たに設け、且つ上記エンジンコントロールユニットＥｃの制御プログラムを変更して実現できる。
【００４２】
さらに、上記一時的にエンジン回転数を上昇させる「オフ・スロットル・ステアリングモード制御」を、エンジンがアイドリング領域（例えば、８００〜２０００ｒｐｍ）のときには、実行させないよう構成してもよい。このように構成すると、余分な推進力が不要のときにエンジン回転数がアイドリング領域から上昇することがない点で、好ましい実施形態となる。
【００４３】
【発明の効果】
本発明によれば、従来既に具備している機器を最大限利用して、簡単な構成で且つ重量を増加させることなく、スロットルをＯＦＦ操作した場合でも、操舵を維持することができるのは勿論のこと、さらに、艇をそのときの状態に合わせて円滑に旋回させることができるジェット推進型滑走艇を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態にかかるジェット推進型滑走艇の制御関係の構成を示すブロック図である。
【図２】 図１のブロック図に示すエンジンコントロールユニットの構成を模式図的に表したブロック図である。
【図３】 図１のブロック図に示す構成要素のオフ・スロットル・ステアリングモード制御の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】 図２に示す船速検知の検知プログラムの内容を示すフローチャートである。
【図５】 縦軸にエンジン回転数と横軸に時間をとってエンジン回転数の変化と各時間（Δｔ）毎の差分を表した図である。
【図６】 （ａ）は縦軸に船速と横軸にエンジン回転数をとって、エンジン回転数から基本船速値と補正値を求めるためのテーブル（補正テーブルを兼ねた船速検出テーブル）、（ｂ）は縦軸に補正値と横軸に差分を積算した積算値をとって、補正値と積算値の関係を表した表である。
【図７】 縦軸にエンジンのトルクと横軸にエンジン回転数をとって、オフ・スロットル・ステアリングモード制御時の状態と該オフ・スロットル・ステアリングモード制御によって達成される状態を示す図表である。
【図８】 縦軸に点火時期および噴射時期を、横軸に時間をとって、達成する時間を長く延ばしておこなうオフ・スロットル・ステアリングモード制御を実線で、通常のオフ・スロットル・ステアリングモード制御を破線で模式図的に表した図表である。
【図９】 達成する時間を長く延ばしてオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなう各種手法を表した表である。
【図１０】 本発明の実施形態にかかる小型滑走艇の全体側面図である。
【図１１】 図４に示す小型滑走艇の全体平面図である。
【図１２】 ステアリング位置検知センサーの配置位置と構成を示す、図４のステアリング近傍の部分拡大断面図である。
【図１３】 図６に示すステアリング位置検知センサーの配置位置とその近傍の構成を示す、ステアリング部分の要部の分解斜視図である。
【図１４】 図１に示す制御関係の構成を実際のエンジンとの関連で表した図である。
【符号の説明】
Ｐ……ウォータージェットポンプ
２１Ｋ……噴射口
Ｅ……エンジン
Ｓｐ……ステアリング位置検知センサー
Ｓｂ……スロットル開度検知センサー
【発明の属する技術分野】
本発明は、水流を後方に噴出してその反動で水上を航行する小型滑走艇（ Personal Watercraft（パーソナルウォータークラフト）; ＰＷＣとも呼ばれる) 等のジェット推進型の滑走艇に関し、特にスロットルをＯＦＦ操作したときにも、ステアリング機能を維持できるジェット推進型滑走艇に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
所謂ジェット推進型の滑走艇は、レジャー用，スポーツ用としてあるいはレスキュー用として、近年多用されている。このジェット推進型の滑走艇では、一般的に艇の底面に設けられた吸水口から吸い込んだ水を、ウォータージェットポンプで加圧・加速して噴射口から後方へ噴射することによって船体を推進させる。
【０００３】
そして、このジェット推進型の滑走艇の場合、上記ウォータージェットポンプの噴射口の後方に配置したステアリングノズルを左右に揺動させることによって、後方への水の噴射方向を左右に変更することによって、艇を右側あるいは左側に操舵する。
【０００４】
また、後進させる場合には、上記ステアリングノズルの後方に昇降可能に配置したリバース用のデフレクターを降下させて、ステアリングノズルから後方に向けて噴射した水流の向きを前方に変更させて、その反動で後進させるよう構成されている。
【０００５】
従って、このような構成のジェット推進型の滑走艇の場合、前進の場合および後進の場合にも、スロットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポンプからの水の噴射量が減少すると、艇を転向させるために利用できる推力（操舵のために利用できる推力）も同時に減少し、スロットルを再び開くまでは、艇を操舵する能力が減少する。
【０００６】
このような現況に鑑みて、本出願人は、スロットルを全閉近くまで閉じてウォータージェットポンプからの水の噴射量が減少しても、メカニカル的に、操舵する能力を維持できる操舵用のステアリング部材を備えたジェット推進型の滑走艇を提供した（特願２０００−６７０８号）。
【０００７】
また、上記ジェット推進型滑走艇の場合、部品点数が多くなって、構造が複雑となり、従って、重量が増加することに鑑みて、スロットルのＯＦＦ操作とステアリングの所定角度以上の操作等を検出して、一時的にエンジン回転数を上昇させて、スロットルのＯＦＦ操作によるウォータージェットポンプからの水の噴射量の減少があっても、操舵機能を維持できるようなジェット推進型滑走艇を提供している（特願２０００−１７３２３２号）。
【０００８】
本発明は、このような現況のもと、スロットルをＯＦＦ操作した場合でも、艇を操舵することが維持できるジェット推進型滑走艇において、より円滑に艇が操舵できるようなジェット推進型滑走艇を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本第１の発明は、上記課題を、以下のような構成からなるジェット推進型滑走艇によって解決することができる。即ち、
本第１の発明にかかるジェット推進型滑走艇は、ウォータージェットポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しその反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作したときに、そのステアリングの操舵とスロットルＯＦＦ操作を検知して、一時的にエンジンの回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ操作時に操舵機能を維持できるよう構成されたジェット推進型の滑走艇において、
上記エンジンの回転数を上昇させる制御の開始に際し、そのときのエンジンのトルクと、エンジンの回転数の上昇により生じるトルクとの差が、所定値以上である場合に、該エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすように制御することを特徴とする。
【００１０】
また、本第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇は、ウォータージェットポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しその反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作したときに、そのステアリングの操舵とスロットルＯＦＦ操作を検知して、一時的にエンジンの回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ操作時に操舵機能を維持できるよう構成されたジェット推進型の滑走艇において、
上記エンジンの回転数を上昇させる制御の開始に際し、そのときの船速と、エンジンの回転数の上昇により生じる船速との差が、所定値以上である場合に、該エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすように制御することを特徴とする。
【００１１】
しかして、このように構成されたジェット推進型滑走艇によると、オフ・スロットル・ステアリングモード制御時の、エンジンの回転数の上昇に要する時間が長くなることから、艇の操舵が緩やかにおこなわれる。従って、オフ・スロットル・ステアリングモード制御時の艇の旋回が円滑に実行されることになる。
なお、本明細書において、スロットル開度検知センサーからスロットルがＯＦＦ操作された旨の信号と、ステアリング位置検知センサーからステアリングが操作されている信号が得られたときに、一時的にエンジンの回転数を上昇させて、操舵機能を維持するような制御を、「オフ・スロットル・ステアリングモード制御」という。また、本明細書において、スロットルの「ＯＦＦ操作」とは、スロットルが「閉」側に所定量以上操作される動作をいう。
【００１２】
また、上記第１又第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇において、エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の気筒のうちの一部の気筒の燃焼を所定期間だけおこなわないよう、つまり一部の気筒の所謂「間引き」運転をするよう制御することによって、実現することができ、この構成の場合には、次にスロットルをＯＮにした場合にも速やかにエンジン回転数を上昇させることができる構成となる。
【００１３】
また、上記第１又第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇において、エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の気筒のうちの一部の気筒について、点火時期と噴射期間の少なくともいずれか一方を、時間をかけて変更することによっておこなうことによっても、実現することができる。
【００１４】
また、上記第１又第２の発明にかかるジェット推進型滑走艇において、エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の各気筒のそれぞれの回転数が順次上昇するよう制御することによっても実現することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態にかかるジェット推進型滑走艇およびそれに最適な船速検知装置について、小型滑走艇を例に挙げて、図面を参照しながら、具体的に説明する。
【００１６】
図１は本発明の実施形態にかかるジェット推進型滑走艇の制御関係の構成を示すブロック図、図２は図１のブロック図に示すエンジンコントロールユニットの構成を模式図的に表したブロック図、図３は図１のブロック図に示す構成要素のオフ・スロットル・ステアリングモード制御の制御内容を示すフローチャート、図４は図２に示す船速検知の検知プログラムの内容を示すフローチャート、図１０は本発明の実施形態にかか小型滑走艇の全体側面図、図１１は図１０の平面図、図１２は図１０のステアリング近傍の部分拡大断面図、図１３はステアリング部分の要部の分解斜視図、図１４は図１のブロック図に示す構成を実際のエンジンとの関連で表した図である。
【００１７】
図１０，図１１において、Ａは船体で、この船体Ａは、ハルＨとその上方を覆うデッキＤから構成され、これらハルＨとデッキＤを全周で接続する接続ラインはガンネルラインＧと呼ばれ、この実施例では、このガンネルラインＧは、この小型滑走艇の喫水線Ｌより上方に位置している。
【００１８】
そして、上記デッキＤの中央よりやや後部には、図１１に図示するように、船体Ａの上面に長手方向に延びる平面視において略長方形の開口部１６が形成され、図１０，図１１に図示するように、この開口部１６上方に騎乗用のシートＳが配置されている。
【００１９】
また、エンジンＥは、上記シートＳ下方のハルＨとデッキＤに囲まれた横断面形状が「凸」状の空間２０内に配置される。
このエンジンＥは、多気筒（この実施例では３気筒）のエンジンＥで、図１０に図示するように、クランクシャフト１０ｂが船体Ａの長手方向に沿うような向きで搭載されており、このクランクシャフト１０ｂの出力端は、プロペラ軸１５を介して、インペラ２１が取着されているウォータージェットポンプＰのポンプ軸側に、一体的に回転可能に連結されている。そして、このインペラ２１は、その外周方が、ポンプケーシング２１Ｃで覆われ、小型滑走艇の底面に設けられた給水口１７から取り入れた水を吸水通路を介して取り込んで、ウォータージェットポンプＰで加圧・加速して、通水断面積が後方にゆくに従って小さくなったポンプノズル（噴出部）２１Ｒを通って、後端の噴射口２１Ｋから吐出して、推進力を得るよう構成されている。
【００２０】
なお、図１０において、２１Ｖは整流するための静翼である。また、図１０，図１１おいて、１０はステアリング操作手段である操舵用のハンドルで、このハンドル１０を左右に操作することによって、上記ポンプノズル２１Ｒ後方のステアリングノズル１８を左右に揺動させて、ウォータージェットポンプＰの稼働時に、艇を所望の方向に操舵できるよう構成されている。
【００２１】
また、図１０に図示するように、上記ステアリングノズル１８の上後方には、水平に配置された揺動軸１９ａを中心に下方に揺動可能に、ボウル形状のリバース用のデフレクター１９が配置され、このデフレクター１９をステアリングノズル１８後方の下方位置へ揺動動作させることによって、ステアリングノズル１８から後方に吐出される水を前方に転向させて、後進できるよう構成されている。
【００２２】
また、図１０，図１１において、１２は後部デッキで、この後部デッキ１２には、開閉式のハッチカバー２９が設けられ、ハッチカバー２９の下方に小容量の収納ボックス（図示せず）が形成されている。また、図１０あるいは図１１において、２３は前部ハッチカバーで、このハッチカバー２３の下方には備品等を収納するボックス（図示せず）が設けられている。また、この前部ハッチカバー２３の上方には、別のハッチカバー２５が配置されて、二層式のハッチカバーが形成され、上記ハッチカバー２５には、後端面に設けられた開口（図示せず）からその内部にライフジャケット等を収納することができるようになっている。
【００２３】
ところで、本発明の実施例にかかる小型滑走艇では、図１２，図１３に図示するように、上記ハンドル１０の回転軸１０Ａ部分には、回転側と固定側に、近接スイッチで構成されるステアリング位置検知センサーＳｐが配置されている。この実施例では、ステアリング位置検知センサーＳｐは、回転側に円板状の部材の一部に永久磁石４０を配設するとともに、固定側に二箇所、上記永久磁石４０が近接するとＯＮになるセンサー４１を配置した構成のものによって形成されている。また、このステアリング位置検知センサーＳｐは、上記構成のものに代えて、ポテンショメータによって構成することもできる。
また、図１４に図示するように、エンジンＥの吸気通路３に配置されているバタフライバルブ５１に近接して、スロットル開度検知センサーＳｂが配置されている。
さらに、図１４に図示するように、クランク軸Ｃｒの近傍には、エンジン回転数検知センサーＳｅが配置されている。
そして、図１に図示するように、上記ステアリング位置検知センサーＳｐ，スロットル開度検知センサーＳｂ，およびエンジン回転数検知センサーＳｅは、それぞれ、信号線 (電線) によって、エンジンコントロールユニットＥｃに接続されており、これら各センサーで検知した信号を、このエンジンコントロールユニットＥｃに伝達するよう構成されている。
そして、このエンジンコントロールユニットＥｃは、信号線（電線）によって、エンジンＥのシリンダヘッドＨｃに配置されている燃料噴射装置Ｆｅに接続されている。また、このエンジンコントロールユニットＥｃは、信号線（電線）によって、点火コイルＩｃに接続されている。
そして、点火コイルＩｃは、電線（高圧電気コード）によって、点火プラグＩｐに接続されている。なお、図１４において、４は燃料タンク、５は燃料昇圧ポンプを示す。
【００２４】
ところで、上記エンジンコントロールユニットＥｃは、この実施例では、マイクロコンピュータによって構成されており、このエンジンコントロールユニットＥｃには、図２に模式図的に図示するように、プログラム（ソフトウエア）の形態で、船速検知装置Ｄｓが形成されており、またこの船速検知装置Ｄｓには、船速を演算によって検知する船速演算手段Ｄｃを備え、さらに、エンジン回転数と船速との関係を予めテーブルの形態にした船速検出テーブルＴｓが該エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中に格納されている。さらに、エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中には、エンジン回転数の加速・減速と補正値との関係を予めテーブルの形態にした補正テーブルＴｃが格納されている。
また、このエンジンコントロールユニットＥｃには、プログラム（ソフトウエア）の形態で、エンジンのトルクを検知するトルク検知装置Ｄｔが形成されており、そして、このトルク検知装置Ｄｔには、該トルクを演算によって検知するトルク演算手段Ｄｋを備え、さらに、エンジン回転数とトルクとの関係を予めテーブルの形態にしたトルク検出テーブルＴｋが該エンジンコントロールユニットＥｃのメモリの中に格納されている。
さらに、上記エンジンコントロールユニットＥｃには、オフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなうためのプログラムが格納されている。
【００２５】
しかして、このように構成された本発明の実施例にかかるジェット推進型滑走艇は、以下のように、エンジン回転数からトルクおよび船速を検知して、スロットルをＯＦＦ操作し且つ所定角度以上操舵したときに、そのときのトルクあるいは船速に合わせて、制御する時間を延ばして、艇が円滑に旋回するよう、オフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこない、スロットルをＯＦＦ操作にかかわらずステアリング機能を維持することができる。以下、上記本発明の実施例にかかる構成の作用とともに、上記エンジンコントロールユニットＥｃに内蔵されているメモリに記録されているオフ・スロットル・ステアリングモード制御のプログラムの内容（制御の内容）について、図３，図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２６】
図４のフローチャートに図示するように、ジェット推進型滑走艇である小型滑走艇が滑走している状態において、そのときのトルクおよび船速をエンジン回転数から以下のように検知することができる。即ち、
図５に図示するように、得ようとする時点からそれ以前の所定期間（この場合、ｔ6 〜ｔ1 ）における一定時間Δｔ毎のエンジン回転数に関するデータを上記エンジン回転数検知センサーＳｅから検知する（ステップ１ａ（Ｓ１ａ））。つまり、常に現時点とそれ以前の上記所定期間（この場合：ｔ6 〜ｔ1 ）内のエンジン回転数を一定間隔Δｔ（Δｔ＝ｔn+1 −ｔn ）毎にエンジンコントロールユニットＥｃのメモリ内に記憶するよう構成されている。
【００２７】
そして、これら検知したエンジン回転数に関するデータについて、順次そのデータとその直前に得られた前のデータ、例えばｔ1 とｔ2 のエンジン回転数に関する各データの差分ΔＳ1 を得る差分処理を所定時間（この実施例ではｔ1 〜ｔ6 ）にわたっておこなう（ステップ２ａ（Ｓ２ａ））。
【００２８】
次に、その差分処理した時系列的なデータから、どの程度の加速あるいは減速がおこなわれているか、もしくは定常状態なのかのを判定するとともに、上記所定期間（この場合：ｔ6 〜ｔ1 ）における各差分ΔＳ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳn ）する。（ステップ３ａ（Ｓ３ａ））。
【００２９】
次に、上記判定結果に基づいて、図６（ａ）に図示する補正テーブルを兼備した船速検出テーブルから、基本船速値と補正値を求める（ステップ４ａ（Ｓ４ａ））。具体的には、例えば、図６（ａ）に概念的に示すように、得ようとする時点ｔ6 のエンジン回転数Ｒ6 における基本船速値Ｓs6得る。そして、次に、上記各差分ΔＳ1 〜ΔＳ5 を積算（ΣΔＳn ）した積算値（補正値に該当）によって補正する。例えば、積算値Ｓscが「正」の値であると、図６（ａ）に図示するように、上記基本船速値Ｓs6から下方にその積算値Ｓscに対応する分だけ移動させた（減算した）位置の値（船速）が、得ようとする計算船速値ＳsRとなり、その移動させた量が、補正値となる。つまり、加速の程度が大きい程、基本船速値Ｓs6に比べて、計算船速値ＳsRが低い方向にずれることになる。また、上記差分の積算値が負の値の場合、図６（ａ）において、上記基本船速値Ｓs6から上方にその積算値分だけ移動させた（加算した）位置の値（船速）が、得ようとする計算船速値ＳsRとなる。つまり、減速の程度が大きい程、基本船速値Ｓs6に比べて、計算船速値ＳsRが高い方向にずれることになる。また、定常状態の場合には、上記積算値（補正値）はゼロとなり、この場合には、上記基本船速値Ｓs6と計算船速値ＳsRとが等しくなる。
従って、実際の状況をイメージすれば判るように、例えば所定期間においてエンジン回転数の加速が大きいときには、船体の慣性に起因して、エンジン回転数の加速の程度と実際の船速の増速との差は大きくなる。つまり、ゆっくり加速すると、エンジン回転数の加速程度と船速の増速程度は一致することから、その差は少なくなる。
また、上記補正テーブルを兼ねた船速検出テーブルは、各種の艇に固有のものとなることから、予め、船速，エンジン回転数等を計測する計測装置等を用いて、その艇で実走し、エンジン回転数と船速との関係を、複数の、程度の異なるエンジン回転数の加速状態と減速状態、およびエンジン回転数の変化に対して船速の変化に遅れ状態のない緩慢な加速状態（減速状態）を、求めることによって作成しておく。具体的には、例えば、図６（ａ）に図示するように、最大加速状態におけるときの、エンジン回転数の変化と船速の変化を求め（図６（ａ）の線ＡcMAX 参照）、且つ、最大減速状態におけるときのエンジン回転数の変化と船速の変化を求め（図６（ａ）の線Ａd MAX 参照）、さらに、エンジン回転数の変化に対して船速の変化に遅れ状態のない緩慢な加速状態（減速状態）を求める（図６（ａ）の線Ａm 参照）。そして、上記補正値については、図６（ｂ）の表に図示するように、縦軸に補正量を、横軸に上記差分を積算した積算値をとって、これら補正量と積算値との関係を求めておく。そして、このように求めた補正値は、図６（ａ）に図示する基本船速値に対して、その基本船速における線Ａd MAX 又は線Ａc MAX を用いて、最大加速あるいは最大減速と上記積算値との割合を求めて、上述したように、図６（ａ）における補正量を算出することができる。
【００３０】
そして、トルクの検知については、図４のフローチャートに図示するように、上記船速の検知におけるステップ３ａにおける判定において、減速状態なのか、それ以外の状態なのかをチェックする（ステップ５ａ（Ｓ５ａ）。そして、減速状態以外の場合、つまり加速状態又は定常状態のときには、予めエンジンについて求められているエンジン回転数とトルクとのテーブルに基づいて、そのときのエンジン回転数におけるトルクの値を求める（ステップ６ａ（Ｓ６ａ）。
一方、減速状態であるときには、その減速の程度に応じて上記トルクの値から減算する補正をおこなう（ステップ７ａ（Ｓ７ａ）。この減速の程度と補正すべき減算の値については、エンジンおよびプロペラ軸とウォータージェットポンプの特性として、予め求めて、テーブルの形態で記憶させておけばよい。
【００３１】
なお、船速を求める際の補正値は、上記実施例では図６（ａ），（ｂ）に示すテーブルを用いて算出するよう構成されているが、これに代えて、エンジン回転数の加速あるいは減速の程度をパラメータとする方程式を用いて、求めるよう構成してもよい。
【００３２】
そして、上記検知した船速およびトルクを用いて以下にのべる制御開始時の船速に合った円滑なオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなうことができる。つまり、
図３のフローチャートに図示するように、
例えば、ライダーが小型滑走艇のスロットルをＯＦＦ操作すると、上記スロットル開度検知センサーＳｂが、そのＯＦＦ操作を検知（ステップ１（Ｓ１））し、その信号を、上記エンジンコントロールユニットＥｃに伝達する。
【００３３】
そして、このような状態において、ライダーが、上記ハンドル１０を右あるいは左に所定角度（この実施例では、回転角度にして、左右にそれぞれ略２０度程度）操作すると、上記ステアリング位置検知センサーＳｐが、その操舵動作を検知したか否かチェックし（ステップ２（Ｓ２））、検知したらその信号を、上記エンジンコントロールユニットＥｃに伝達する。
【００３４】
次に、エンジンコントロールユニットＥｃは、上述のようにトルク（あるいは船速（計測船速））を求めデータとして使用する（ステップ３（Ｓ３））。
【００３５】
次に、エンジンコントロールユニットＥｃは、図７に図示する図表（この実施例では、オフ・スロットル・ステアリング制御時 (スロットルをＯＦＦ操作した時) のトルク（あるいは図示しないが「船速」）と、オフ・スロットル・ステアリングモード制御によって生じるエンジン回転数の上昇に伴って発生するトルク（あるいは船速）との差によって、該オフ・スロットル・ステアリングモード制御を実行するか否かを決定するテーブル）に従って、そのときのトルクの差が所定値以上か否か判断する（ステップ４（Ｓ４））。
そして、トルク（あるいは船速）の差が所定値以上であれば、オフ・スロットル・ステアリングモード制御によって上昇させる所定のエンジン回転数（例えば、３０００ｒｐｍ）までへの達成時間を延長するような制御をおこなう（ステップ５（Ｓ５））。図示すると図８に模式図的に図示するように、通常の場合破線で表されるようなオフ・スロットル・ステアリングモード制御を、実線で表すように長い時間をかけてオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなう。
一方、トルク（あるいは船速）の差が所定値以上でなければ、図８の破線で示すような通常どおりの達成時間でおこなわるオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなう（ステップ６（Ｓ６））。
そして、上記オフ・スロットル・ステアリングモード制御が終了すると、ステップ７の通常運転状態（オフ・スロットル・ステアリングモード制御でない運転状態）に戻る（ステップ７（Ｓ７））。
【００３６】
オフ・スロットル・ステアリングモード制御によってエンジン回転数を上昇させるのに要する時間を長く延ばすか否かの判断対象となるパラメータは、上述のように、トルクの差と船速の差のいずれかであってもよいが、具体的には、トルクの差、あるいは船速の差が、いずれの場合にも、加速度に換算して、所定値以上にならないように設定することが実際の体感上から好ましい実施形態となる。
ところで、上記ステップ５において、「上昇させる所定のエンジン回転数（例えば、３０００ｒｐｍ）までへの達成時間を延長する」ためには、種々の手法が考えられる。
例えば、点火時期および燃料供給時期（噴射時期）の変更（時期を早める方向への変更）を、通常のオフ・スロットル・ステアリングモード制御では瞬時（正確には０．０１〜０．００２秒程度）におこなうのに対して、０．２〜０．６秒かけておこなうことによって実施できる。従って、通常瞬時に、例えばエンジン回転数が３０００ｒｐｍまで上昇するのに対して、０．２〜０．６秒の期間をもって徐々にエンジン回転数が３０００ｒｐｍまで上昇することになる。また、上記「所定のエンジン回転数までへの達成時間を延長する」のに、燃料の噴射量を減少させることによっておこなうこともできる。そして、上記点火時期および燃料供給時期（噴射時期）の変更あるいは噴射量の減少は、一度におこなってもよいし、あるいは各気筒毎に順次実施することによっておこなってもよい。
また、別の手法としては、例えば、図９に６つの例を表すように点火又は燃料の供給を一時的に止めることによって、複数のエンジンの気筒のうち、その一部の気筒の燃焼を所定期間だけ、例えば、０．２〜０．６秒間だけ止めてもよい。つまり、所定期間だけ所謂「間引き」運転してもよい。
このように燃焼を止める手法としては、図９に図示する如く、各気筒（この実施例では♯１〜♯３の３気筒）について、点火を止めたり、あるいは燃料の噴射を止めたり、あるいは点火と燃料の噴射の両方を止めたりすることが考えられる。なお、図９において、「○」は実行を、「×」は止めることを意味する。
【００３７】
上述のように、所定以上にトルクの差あるいは船速の差がある場合には、上記構成からなるオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなうことによって、艇が所定以上の加速度をもって旋回するようなことはない。従って、ライダーにとって、スムーズな体感を有する艇の旋回動作となる。
【００３８】
ところで、上記オフ・スロットル・ステアリングモード制御の内容（所定の回転数に一時的にエンジン回転数を上昇させる制御）については、この実施例では、燃料噴射タイミングと点火タイミングを変更（この実施例では、例えば、タイミングを早くする。）して、エンジンＥを一時的に所定の回転数まで上昇させている。なお、このとき、上記タイミングの変更とともに、燃料噴射量を変更（例えば「増加」）させるような制御をおこなってよい。
【００３９】
また、上記所定の回転数は、小型滑走艇の特性（旋回特性あるいは船形に起因する特性）等に鑑み決定するが、この実施例では、３０００ｒｐｍに設定している。この設定値は、適宜設定値（例えば，２５００〜３５００ｒｐｍ）に決定されればよい。
【００４０】
そして、この実施例では、トルクの差あるいは船速の差が、所定値以上の値の場合に、一義的に定めた時間だけ長く延ばすよう構成しているが、これに代えて、それらトルクあるいは船速の差の量に比例して、延ばす時間を変えるような構成にしてもよく、かかる場合には、より細やかな艇の動作を得ることができる。
【００４１】
そして、このように構成された、本ジェット推進型滑走艇によると、上記スロットル開度検知センサーＳｂ、エンジン回転数検知センサーＳｅおよびエンジンコントロールユニットＥｃを構成するマイクロコンピュータは、従来のジェット推進型滑走艇にも具備されていることから、単に近接スイッチからなるステアリング位置検知センサーＳｐのみを新たに設け、且つ上記エンジンコントロールユニットＥｃの制御プログラムを変更して実現できる。
【００４２】
さらに、上記一時的にエンジン回転数を上昇させる「オフ・スロットル・ステアリングモード制御」を、エンジンがアイドリング領域（例えば、８００〜２０００ｒｐｍ）のときには、実行させないよう構成してもよい。このように構成すると、余分な推進力が不要のときにエンジン回転数がアイドリング領域から上昇することがない点で、好ましい実施形態となる。
【００４３】
【発明の効果】
本発明によれば、従来既に具備している機器を最大限利用して、簡単な構成で且つ重量を増加させることなく、スロットルをＯＦＦ操作した場合でも、操舵を維持することができるのは勿論のこと、さらに、艇をそのときの状態に合わせて円滑に旋回させることができるジェット推進型滑走艇を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態にかかるジェット推進型滑走艇の制御関係の構成を示すブロック図である。
【図２】 図１のブロック図に示すエンジンコントロールユニットの構成を模式図的に表したブロック図である。
【図３】 図１のブロック図に示す構成要素のオフ・スロットル・ステアリングモード制御の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】 図２に示す船速検知の検知プログラムの内容を示すフローチャートである。
【図５】 縦軸にエンジン回転数と横軸に時間をとってエンジン回転数の変化と各時間（Δｔ）毎の差分を表した図である。
【図６】 （ａ）は縦軸に船速と横軸にエンジン回転数をとって、エンジン回転数から基本船速値と補正値を求めるためのテーブル（補正テーブルを兼ねた船速検出テーブル）、（ｂ）は縦軸に補正値と横軸に差分を積算した積算値をとって、補正値と積算値の関係を表した表である。
【図７】 縦軸にエンジンのトルクと横軸にエンジン回転数をとって、オフ・スロットル・ステアリングモード制御時の状態と該オフ・スロットル・ステアリングモード制御によって達成される状態を示す図表である。
【図８】 縦軸に点火時期および噴射時期を、横軸に時間をとって、達成する時間を長く延ばしておこなうオフ・スロットル・ステアリングモード制御を実線で、通常のオフ・スロットル・ステアリングモード制御を破線で模式図的に表した図表である。
【図９】 達成する時間を長く延ばしてオフ・スロットル・ステアリングモード制御をおこなう各種手法を表した表である。
【図１０】 本発明の実施形態にかかる小型滑走艇の全体側面図である。
【図１１】 図４に示す小型滑走艇の全体平面図である。
【図１２】 ステアリング位置検知センサーの配置位置と構成を示す、図４のステアリング近傍の部分拡大断面図である。
【図１３】 図６に示すステアリング位置検知センサーの配置位置とその近傍の構成を示す、ステアリング部分の要部の分解斜視図である。
【図１４】 図１に示す制御関係の構成を実際のエンジンとの関連で表した図である。
【符号の説明】
Ｐ……ウォータージェットポンプ
２１Ｋ……噴射口
Ｅ……エンジン
Ｓｐ……ステアリング位置検知センサー
Ｓｂ……スロットル開度検知センサー
Claims (5)
- ウォータージェットポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しその反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作したときに、そのステアリングの操舵とスロットルＯＦＦ操作を検知して、一時的にエンジンの回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ操作時に操舵機能を維持できるよう構成されたジェット推進型の滑走艇において、
上記エンジンの回転数を上昇させる制御の開始に際し、そのときのエンジンのトルクと、該エンジンの回転数の上昇により生じるトルクとの差が、所定値以上である場合に、該エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすように制御することを特徴とするジェット推進型滑走艇。 - ウォータージェットポンプで加圧・加速された水を後方の噴射口から噴射しその反動によって推進し、操舵とともに、スロットルをＯＦＦ操作したときに、そのステアリングの操舵とスロットルＯＦＦ操作を検知して、一時的にエンジンの回転数を上昇させることによって、スロットルのＯＦＦ操作時に操舵機能を維持できるよう構成されたジェット推進型の滑走艇において、
上記エンジンの回転数を上昇させる制御の開始に際し、そのときの船速と、エンジンの回転数の上昇により生じる船速との差が、所定値以上である場合に、該エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすように制御することを特徴とするジェット推進型滑走艇。 - 前記エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の気筒のうちの一部の気筒の燃焼を所定期間だけおこなわないよう制御することを特徴とする請求項１又は２記載のジェット推進型滑走艇。
- 前記エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの複数の気筒のうちの一部の気筒について、点火時期と噴射期間の少なくともいずれか一方を時間をかけて変更することによっておこなうことを特徴とする請求項１又は２記載のジェット推進型滑走艇。
- 前記エンジンの回転数の上昇に要する時間を長く延ばすのに、エンジンの回転数が上昇するような制御を複数の各気筒に対して順次実施することを特徴とする請求項１又は２記載のジェット推進型滑走艇。
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