JP2001239484A - 物品処理システム - Google Patents
物品処理システムInfo
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- JP2001239484A JP2001239484A JP2000053125A JP2000053125A JP2001239484A JP 2001239484 A JP2001239484 A JP 2001239484A JP 2000053125 A JP2000053125 A JP 2000053125A JP 2000053125 A JP2000053125 A JP 2000053125A JP 2001239484 A JP2001239484 A JP 2001239484A
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Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 物品処理システムは、ランダムに搬送さ
れる物品を検出するカメラと、このカメラで検出された
物品を保持する複数の第１、第２バキュームパッドＢ
１、Ｂ２を有するロボットと、上記バキュームパッドＢ
１、Ｂ２の間隔を調節する間隔調節機構１８と、これら
バキュームパッドＢ１、Ｂ２およびロボット、さらに間
隔調節機構を制御して物品を保持させる制御装置とを備
えており、該制御装置は、物品を保持する以前に上記物
品調節機構を制御してバキュームパッドＢ１、Ｂ２の間
隔を物品の間隔に一致させるようになっている。 【効果】 従来に比較して物品の処理能力を向上させる
ことができる。
れる物品を検出するカメラと、このカメラで検出された
物品を保持する複数の第１、第２バキュームパッドＢ
１、Ｂ２を有するロボットと、上記バキュームパッドＢ
１、Ｂ２の間隔を調節する間隔調節機構１８と、これら
バキュームパッドＢ１、Ｂ２およびロボット、さらに間
隔調節機構を制御して物品を保持させる制御装置とを備
えており、該制御装置は、物品を保持する以前に上記物
品調節機構を制御してバキュームパッドＢ１、Ｂ２の間
隔を物品の間隔に一致させるようになっている。 【効果】 従来に比較して物品の処理能力を向上させる
ことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は物品処理システムに
関し、より詳しくは物品を保持する複数の保持手段を備
える物品処理システムに関する。
関し、より詳しくは物品を保持する複数の保持手段を備
える物品処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、物品処理システムとして、ランダ
ムに搬送される物品を検出する物品検出手段と、上記検
出手段で検出された物品を保持する複数の物品保持手段
を有するロボットと、このロボットを制御して上記物品
保持手段で物品を保持させる制御装置とを備えたものは
知られている。この種の物品処理システムでは、複数の
保持手段で保持した複数の物品を１度に処理、例えばケ
ース等に移し替え処理することができるので、物品保持
手段を一つしか備えていないものに比較して処理能力を
向上させることができる。
ムに搬送される物品を検出する物品検出手段と、上記検
出手段で検出された物品を保持する複数の物品保持手段
を有するロボットと、このロボットを制御して上記物品
保持手段で物品を保持させる制御装置とを備えたものは
知られている。この種の物品処理システムでは、複数の
保持手段で保持した複数の物品を１度に処理、例えばケ
ース等に移し替え処理することができるので、物品保持
手段を一つしか備えていないものに比較して処理能力を
向上させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たように複数の物品保持手段を備えていても物品を保持
する際には、各物品保持手段を順次一つずつ作動させて
一つずつ物品を保持するようにしているため、具体的に
は保持する物品に応じてその都度保持位置を移動しなけ
ればならないため時間をロスしていた。本発明はそのよ
うな事情に鑑み、従来に比較して処理能力の高い物品処
理システムを提供するものである。
たように複数の物品保持手段を備えていても物品を保持
する際には、各物品保持手段を順次一つずつ作動させて
一つずつ物品を保持するようにしているため、具体的に
は保持する物品に応じてその都度保持位置を移動しなけ
ればならないため時間をロスしていた。本発明はそのよ
うな事情に鑑み、従来に比較して処理能力の高い物品処
理システムを提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち、上述した物品
処理システムと同一の構成を有する物品処理システムに
おいて、上記各保持手段の少なくともいずれかを移動さ
せて各保持手段の間隔を拡縮させる間隔調節機構を設け
たものである。
処理システムと同一の構成を有する物品処理システムに
おいて、上記各保持手段の少なくともいずれかを移動さ
せて各保持手段の間隔を拡縮させる間隔調節機構を設け
たものである。
【０００５】上述した構成によれば、上記間隔調節機構
により物品を保持する前に各保持手段の間隔を保持すべ
き物品の間隔に調節して一致させておけば、物品の間隔
がランダムであったとしても各物品保持手段により同時
に複数の物品を保持することができる。したがって、複
数備える物品保持手段を順次一つずつ作動させて物品を
一つずつ保持するようにしていた従来に比較して同時に
複数の物品を保持することができるので、処理能力を向
上させることができる。
により物品を保持する前に各保持手段の間隔を保持すべ
き物品の間隔に調節して一致させておけば、物品の間隔
がランダムであったとしても各物品保持手段により同時
に複数の物品を保持することができる。したがって、複
数備える物品保持手段を順次一つずつ作動させて物品を
一つずつ保持するようにしていた従来に比較して同時に
複数の物品を保持することができるので、処理能力を向
上させることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１において、１は物品Ｗを図面上におけ
る左方から右方に搬送する第１搬送コンベヤであり、ま
たこの第１搬送コンベヤ１に平行させてケースＣを図面
上における左方から右方に向けて搬送する第２搬送コン
ベヤ３を並設している。上記第１搬送コンベヤ１上をラ
ンダムな状態で搬送される各物品Ｗは、後述する物品処
理システム４によって第２搬送コンベヤ３上を搬送され
る上記ケースＣ内に同一状態に揃えられて収容されるよ
うになっている。本実施例の物品Ｗは、断面が長方形と
なる扁平な四角柱のプラスチック容器であり、上記物品
処理システム４は、この物品Ｗを所定の保持領域内にお
いて一度に２個保持し、かつその保持した物品Ｗを搬送
中において向きを揃えて長手方向に従列させるととも
に、この従列させた２つの物品ＷをケースＣ内の図面上
における上半分と下半分の２回に分けて載置するように
なっている。
説明すると、図１において、１は物品Ｗを図面上におけ
る左方から右方に搬送する第１搬送コンベヤであり、ま
たこの第１搬送コンベヤ１に平行させてケースＣを図面
上における左方から右方に向けて搬送する第２搬送コン
ベヤ３を並設している。上記第１搬送コンベヤ１上をラ
ンダムな状態で搬送される各物品Ｗは、後述する物品処
理システム４によって第２搬送コンベヤ３上を搬送され
る上記ケースＣ内に同一状態に揃えられて収容されるよ
うになっている。本実施例の物品Ｗは、断面が長方形と
なる扁平な四角柱のプラスチック容器であり、上記物品
処理システム４は、この物品Ｗを所定の保持領域内にお
いて一度に２個保持し、かつその保持した物品Ｗを搬送
中において向きを揃えて長手方向に従列させるととも
に、この従列させた２つの物品ＷをケースＣ内の図面上
における上半分と下半分の２回に分けて載置するように
なっている。
【０００７】上記物品処理システム４は、第１搬送コン
ベヤ１の上流側に配置された物品検出手段としてのカメ
ラ７と、第１搬送コンベヤ１の下流部分と第２搬送コン
ベヤ３の上流部分がオーバーラップする位置に配置した
ロボット８と、上記カメラ７で撮影された映像データを
入力されるとともに、その映像データに基づいてロボッ
ト８を制御する制御装置３３を備えている。図２に示す
ように上記ロボット８は、鉛直方向に向けた第１駆動軸
１０を備えるとともに、この第１駆動軸１０の上端に水
平方向に向けた第１アーム１１の基部を連結している。
第１アーム１１の先端部には、鉛直方向に向けた第２駆
動軸１２を回転自在に設けてあり、この第２駆動軸１２
に水平方向に向けた第２アーム１３の基部を連結してい
る。そして、この第２アーム１３の先端部には、小径の
第３駆動軸１４を回転可能、かつ昇降可能に設けてあ
り、この第３駆動軸１４の下端部に処理ヘッド１５を取
付けている。
ベヤ１の上流側に配置された物品検出手段としてのカメ
ラ７と、第１搬送コンベヤ１の下流部分と第２搬送コン
ベヤ３の上流部分がオーバーラップする位置に配置した
ロボット８と、上記カメラ７で撮影された映像データを
入力されるとともに、その映像データに基づいてロボッ
ト８を制御する制御装置３３を備えている。図２に示す
ように上記ロボット８は、鉛直方向に向けた第１駆動軸
１０を備えるとともに、この第１駆動軸１０の上端に水
平方向に向けた第１アーム１１の基部を連結している。
第１アーム１１の先端部には、鉛直方向に向けた第２駆
動軸１２を回転自在に設けてあり、この第２駆動軸１２
に水平方向に向けた第２アーム１３の基部を連結してい
る。そして、この第２アーム１３の先端部には、小径の
第３駆動軸１４を回転可能、かつ昇降可能に設けてあ
り、この第３駆動軸１４の下端部に処理ヘッド１５を取
付けている。
【０００８】上記処理ヘッド１５は、図３に示すように
長方形をしたハウジング１７を備えており、このハウジ
ング１７は、その長手方向中央部を上記第３駆動軸１４
の下端部に連結されて水平に支持されている。したがっ
て、第３駆動軸１４が回転するとハウジング１７は水平
方向で正逆に回転されるとともに、第３駆動軸１４が昇
降するとハウジング１７は鉛直方向に昇降される。上記
ハウジング１７の長手方向の一端と他端には、後に詳述
する間隔調節機構１８の一部を構成する第１ラック２０
と第２ラック２１が所定の間隔を開けて摺動可能に支持
されており、この第１ラック２０の右端部に鉛直方向下
方に向けて伸縮する第１エアシリンダ２２を回転可能に
軸支する一方、第２ラック２１の左端部に鉛直方向下方
に向けて伸縮する第２エアシリンダ２３を回転可能に軸
支している。上記第１エアシリンダ２２のピストンロッ
ド２２ａと第２エアシリンダ２３のピストンロッド２３
ａには、それぞれ保持手段としての第１バキュームパッ
ドＢ１と第２バキュームパッドＢ２を取付けており、こ
れら第１バキュームパッドＢ１と第２バキュームパッド
Ｂ２とで物品Ｗの上面の所定位置を吸着保持するように
している。また第１エアシリンダ２２のハウジング２２
ｂと第２エアシリンダ２３のハウジング２３ｂには、そ
れぞれ第１回転機構２４と第２回転機構２５の一部を構
成する大ギヤ２６、２７が取付けられており、これら両
大ギヤ２６、２７は、それぞれ別の駆動モータ２８、２
９に連動する駆動ギヤ３０、３１に噛合させてある。し
たがって、第１回転機構２４の駆動モータ２８を正逆回
転させると該第１エアシリンダ２２および第１バキュー
ムパッドＢ１が正逆回転されるとともに、第２回転機構
２５の駆動モータ２９を正逆回転させると第２エアシリ
ンダ２３および第２バキュームパッドＢ２が正逆回転さ
れるようになっている。さらに上記第１ラック２０と第
２ラック２１とは、共にハウジング１７の中央部に設け
たラック用駆動モータ３２の駆動ギヤ（図示せず）に噛
合させてある。したがって、該ラック用駆動モータ３２
を正逆回転させると第１ラック２０と第２ラック２１に
取付けられた第１バキュームパッドＢ１と第２バキュー
ムパッドＢ２との間の間隔Ｌを拡縮することができる。
そして上記第１エアシリンダ２２と第２エアシリンダ２
３、また第１バキュームパッドＢ１と第２バキュームパ
ッドＢ２および第１回転機構２４と第２回転機構２５、
さらに上記間隔調整機構１８は、制御装置３３によって
それぞれ制御されるようになっている。上記制御装置３
３は、カメラ７から第１搬送コンベヤ１上を搬送される
物品Ｗの映像を入力されるようになっており、この映像
を画像処理してその外形から各物品Ｗごとの向きを認識
するとともに、物品Ｗの所定の保持位置を、例えばロボ
ット８前方の第１搬送コンベヤ１上の適宜な位置を原点
（０，０）とする水平方向のＸ・Ｙ座標として認識する
一方、すでに通過した各物品Ｗの座標位置を演算して書
き換えるようになっている。これにより求めた各物品Ｗ
１、Ｗ２、Ｗ３……の位置座標に基づいて、先頭に位置
する１番目と２番目の物品Ｗ１、Ｗ２から順に、Ｘ軸も
しくはＹ軸を基準とした（ｘ１,ｙ１）座標に対する
（ｘ２,ｙ２）座標の傾きθを求めるとともに、下記に
示す式によって２つの物品Ｗ間の保持位置の間隔Ｐを演
算するようになっている（図４参照）。 Ｐ2＝（ｘ１−ｘ２）２＋（ｙ１−ｙ２）２
長方形をしたハウジング１７を備えており、このハウジ
ング１７は、その長手方向中央部を上記第３駆動軸１４
の下端部に連結されて水平に支持されている。したがっ
て、第３駆動軸１４が回転するとハウジング１７は水平
方向で正逆に回転されるとともに、第３駆動軸１４が昇
降するとハウジング１７は鉛直方向に昇降される。上記
ハウジング１７の長手方向の一端と他端には、後に詳述
する間隔調節機構１８の一部を構成する第１ラック２０
と第２ラック２１が所定の間隔を開けて摺動可能に支持
されており、この第１ラック２０の右端部に鉛直方向下
方に向けて伸縮する第１エアシリンダ２２を回転可能に
軸支する一方、第２ラック２１の左端部に鉛直方向下方
に向けて伸縮する第２エアシリンダ２３を回転可能に軸
支している。上記第１エアシリンダ２２のピストンロッ
ド２２ａと第２エアシリンダ２３のピストンロッド２３
ａには、それぞれ保持手段としての第１バキュームパッ
ドＢ１と第２バキュームパッドＢ２を取付けており、こ
れら第１バキュームパッドＢ１と第２バキュームパッド
Ｂ２とで物品Ｗの上面の所定位置を吸着保持するように
している。また第１エアシリンダ２２のハウジング２２
ｂと第２エアシリンダ２３のハウジング２３ｂには、そ
れぞれ第１回転機構２４と第２回転機構２５の一部を構
成する大ギヤ２６、２７が取付けられており、これら両
大ギヤ２６、２７は、それぞれ別の駆動モータ２８、２
９に連動する駆動ギヤ３０、３１に噛合させてある。し
たがって、第１回転機構２４の駆動モータ２８を正逆回
転させると該第１エアシリンダ２２および第１バキュー
ムパッドＢ１が正逆回転されるとともに、第２回転機構
２５の駆動モータ２９を正逆回転させると第２エアシリ
ンダ２３および第２バキュームパッドＢ２が正逆回転さ
れるようになっている。さらに上記第１ラック２０と第
２ラック２１とは、共にハウジング１７の中央部に設け
たラック用駆動モータ３２の駆動ギヤ（図示せず）に噛
合させてある。したがって、該ラック用駆動モータ３２
を正逆回転させると第１ラック２０と第２ラック２１に
取付けられた第１バキュームパッドＢ１と第２バキュー
ムパッドＢ２との間の間隔Ｌを拡縮することができる。
そして上記第１エアシリンダ２２と第２エアシリンダ２
３、また第１バキュームパッドＢ１と第２バキュームパ
ッドＢ２および第１回転機構２４と第２回転機構２５、
さらに上記間隔調整機構１８は、制御装置３３によって
それぞれ制御されるようになっている。上記制御装置３
３は、カメラ７から第１搬送コンベヤ１上を搬送される
物品Ｗの映像を入力されるようになっており、この映像
を画像処理してその外形から各物品Ｗごとの向きを認識
するとともに、物品Ｗの所定の保持位置を、例えばロボ
ット８前方の第１搬送コンベヤ１上の適宜な位置を原点
（０，０）とする水平方向のＸ・Ｙ座標として認識する
一方、すでに通過した各物品Ｗの座標位置を演算して書
き換えるようになっている。これにより求めた各物品Ｗ
１、Ｗ２、Ｗ３……の位置座標に基づいて、先頭に位置
する１番目と２番目の物品Ｗ１、Ｗ２から順に、Ｘ軸も
しくはＹ軸を基準とした（ｘ１,ｙ１）座標に対する
（ｘ２,ｙ２）座標の傾きθを求めるとともに、下記に
示す式によって２つの物品Ｗ間の保持位置の間隔Ｐを演
算するようになっている（図４参照）。 Ｐ2＝（ｘ１−ｘ２）２＋（ｙ１−ｙ２）２
【０００９】以上の構成を有する物品処理システム４の
作動について、図５に示すフローチャートに基づいて説
明する。先ず図１に示すように、上流側の装置から第１
コンベヤ１上に横転した状態でランダムに供給された各
物品Ｗは、該第１搬送コンベヤ１によって図面上の左側
から右側に向けて移動されるようになっており、この移
動途中でカメラ７によって断続的に撮影されるようにな
っている。このカメラ７で撮影される映像は制御装置３
３に入力されるようになっており、該制御装置３３は、
処理Ｓ１において上述した画像処理を行なって物品Ｗｎ
について所定の保持位置を位置座標（ｘｎ，ｙｎ）とし
て認識するとともに、１番目の物品Ｗ１と２番目の物品
Ｗ２との間隔Ｐを求める。すなわち、物品Ｗ１の位置座
標を（ｘ１，ｙ１）とし、また物品Ｗ２の位置座標を
（ｘ２，ｙ２）とすると、これらをそれぞれ処理Ｓ１の
式に代入して１番目の物品Ｗ１と２番目の物品Ｗ２の間
隔Ｐを求める。上記処理Ｓ１において保持位置の間隔Ｐ
が求まったら、次に処理Ｓ２に移行し、この処理Ｓ２に
おいて間隔Ｐが間隔調整機構１８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２
の範囲内か否かを判定する。このとき、上記間隔Ｐが調
節範囲Ｌ１〜Ｌ２の下限Ｌ１と上限Ｌ２との範囲内にあ
るときには、次に処理Ｓ３に移行する。
作動について、図５に示すフローチャートに基づいて説
明する。先ず図１に示すように、上流側の装置から第１
コンベヤ１上に横転した状態でランダムに供給された各
物品Ｗは、該第１搬送コンベヤ１によって図面上の左側
から右側に向けて移動されるようになっており、この移
動途中でカメラ７によって断続的に撮影されるようにな
っている。このカメラ７で撮影される映像は制御装置３
３に入力されるようになっており、該制御装置３３は、
処理Ｓ１において上述した画像処理を行なって物品Ｗｎ
について所定の保持位置を位置座標（ｘｎ，ｙｎ）とし
て認識するとともに、１番目の物品Ｗ１と２番目の物品
Ｗ２との間隔Ｐを求める。すなわち、物品Ｗ１の位置座
標を（ｘ１，ｙ１）とし、また物品Ｗ２の位置座標を
（ｘ２，ｙ２）とすると、これらをそれぞれ処理Ｓ１の
式に代入して１番目の物品Ｗ１と２番目の物品Ｗ２の間
隔Ｐを求める。上記処理Ｓ１において保持位置の間隔Ｐ
が求まったら、次に処理Ｓ２に移行し、この処理Ｓ２に
おいて間隔Ｐが間隔調整機構１８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２
の範囲内か否かを判定する。このとき、上記間隔Ｐが調
節範囲Ｌ１〜Ｌ２の下限Ｌ１と上限Ｌ２との範囲内にあ
るときには、次に処理Ｓ３に移行する。
【００１０】この処理Ｓ３では、１番目の物品Ｗ１の位
置座標（ｘ１，ｙ１）と２番目の物品Ｗ２の位置座標
（ｘ２，ｙ２）とに基づいて、上記第１アーム１１およ
び第２アーム２３を水平面内で移動させる一方、傾きθ
に基づいて第３駆動軸１４を回転させて処理ヘッド１５
を水平面内で回転させるとともに該第３駆動軸１４を伸
長させて処理ヘッド１５を下降させ、つまり第１バキュ
ームパッドＢ１と第２バキュームパッドＢ２とで同時に
２つの物品Ｗ１，Ｗ２を保持することができるように位
置合わせする。上記処理Ｓ３に続く処理Ｓ４では、ラッ
ク用駆動モータ３２を作動させてこれに連動する第１ラ
ック２０と第２ラック２１を介して第１バーキュームパ
ッドＢ１と第２バキュームパッドＢ２とを移動させて両
者の間隔を上記間隔Ｐに一致するように拡縮して調整す
る。これにより、第１バキュームパッドＢ１および第２
バキュームパッドＢ２で物品Ｗ１および物品Ｗ２を同時
に保持することができる状態が整ったことになる。
置座標（ｘ１，ｙ１）と２番目の物品Ｗ２の位置座標
（ｘ２，ｙ２）とに基づいて、上記第１アーム１１およ
び第２アーム２３を水平面内で移動させる一方、傾きθ
に基づいて第３駆動軸１４を回転させて処理ヘッド１５
を水平面内で回転させるとともに該第３駆動軸１４を伸
長させて処理ヘッド１５を下降させ、つまり第１バキュ
ームパッドＢ１と第２バキュームパッドＢ２とで同時に
２つの物品Ｗ１，Ｗ２を保持することができるように位
置合わせする。上記処理Ｓ３に続く処理Ｓ４では、ラッ
ク用駆動モータ３２を作動させてこれに連動する第１ラ
ック２０と第２ラック２１を介して第１バーキュームパ
ッドＢ１と第２バキュームパッドＢ２とを移動させて両
者の間隔を上記間隔Ｐに一致するように拡縮して調整す
る。これにより、第１バキュームパッドＢ１および第２
バキュームパッドＢ２で物品Ｗ１および物品Ｗ２を同時
に保持することができる状態が整ったことになる。
【００１１】そして、上記処理Ｓ４が終了したら物品Ｗ
１，Ｗ２を実際に処理する処理Ｓ５に移行し、制御装置
３３は第１搬送コンベヤ１に連動する図示しないエンコ
ーダから入力されるパルス信号に基づいて物品Ｗ１，Ｗ
２の移動を監視しており、このとき物品Ｗ１、Ｗ２が予
め決定された保持位置に到達したら第１、第２エアシリ
ンダ２２、２３の各ピストンロッド２２ａ、２３ａを同
時に必要なだけ伸長させる一方、これと同期して第1、
第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２を図示しない負圧源に
連通させる。これにより第１バキュームパッドＢ１と第
２バキュームパッドＢ２に接触した１番目の物品Ｗ１と
２番目の物品Ｗ２が吸着され、この状態で第１、第２エ
アシリンダ２２、２３の各ピストンロッド２２ａ、２３
ａを収縮させて第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２
とこれに吸着保持された両物品Ｗ１、Ｗ２を上昇させ
る。そして、第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２の
収縮中または収縮が終了するの待って第１アーム１１お
よび第２アーム２３を水平面内で移動させる一方、第３
駆動軸１４を回転させて処理ヘッド１５を水平面内で回
転させるとともに該第３駆動軸１４を収縮させて処理ヘ
ッド１５を上昇端に位置させ、つまりケースＣ２の空き
部分に両第１、第２バキュームパッドＢ１，Ｂ２で保持
した両物品Ｗ１，Ｗ２を同時に解放することができるよ
うに位置合わせする。またこの位置合せの最中に、制御
装置３３は、適宜に第１、第２回転機構２４、２５を作
動させて第１バキュームパッドＢ１の保持した物品Ｗ１
と第２バキュームパッドＢ２に保持した物品Ｗ２とがそ
れぞれ長手方向に従列するように揃えるようになってい
る。そして、物品Ｗ１，Ｗ２を従列させたら図１におけ
るケースＣ２の上方側の空き部分に載置するとともに、
第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２と負圧源の連通
を遮断して物品Ｗ１，Ｗ２を同時に解放するようになっ
ている。上記処理Ｓ５において、保持指令を出力したら
処理Ｓ６に移行して物品Ｗ１，Ｗ２のデータを消去する
とともに次の物品Ｗ３，Ｗ４のデータをそれぞれ繰り上
げ、この繰り上げたデータについて上述した処理Ｓ１〜
Ｓ６を繰り返し行なうようになっている。
１，Ｗ２を実際に処理する処理Ｓ５に移行し、制御装置
３３は第１搬送コンベヤ１に連動する図示しないエンコ
ーダから入力されるパルス信号に基づいて物品Ｗ１，Ｗ
２の移動を監視しており、このとき物品Ｗ１、Ｗ２が予
め決定された保持位置に到達したら第１、第２エアシリ
ンダ２２、２３の各ピストンロッド２２ａ、２３ａを同
時に必要なだけ伸長させる一方、これと同期して第1、
第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２を図示しない負圧源に
連通させる。これにより第１バキュームパッドＢ１と第
２バキュームパッドＢ２に接触した１番目の物品Ｗ１と
２番目の物品Ｗ２が吸着され、この状態で第１、第２エ
アシリンダ２２、２３の各ピストンロッド２２ａ、２３
ａを収縮させて第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２
とこれに吸着保持された両物品Ｗ１、Ｗ２を上昇させ
る。そして、第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２の
収縮中または収縮が終了するの待って第１アーム１１お
よび第２アーム２３を水平面内で移動させる一方、第３
駆動軸１４を回転させて処理ヘッド１５を水平面内で回
転させるとともに該第３駆動軸１４を収縮させて処理ヘ
ッド１５を上昇端に位置させ、つまりケースＣ２の空き
部分に両第１、第２バキュームパッドＢ１，Ｂ２で保持
した両物品Ｗ１，Ｗ２を同時に解放することができるよ
うに位置合わせする。またこの位置合せの最中に、制御
装置３３は、適宜に第１、第２回転機構２４、２５を作
動させて第１バキュームパッドＢ１の保持した物品Ｗ１
と第２バキュームパッドＢ２に保持した物品Ｗ２とがそ
れぞれ長手方向に従列するように揃えるようになってい
る。そして、物品Ｗ１，Ｗ２を従列させたら図１におけ
るケースＣ２の上方側の空き部分に載置するとともに、
第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２と負圧源の連通
を遮断して物品Ｗ１，Ｗ２を同時に解放するようになっ
ている。上記処理Ｓ５において、保持指令を出力したら
処理Ｓ６に移行して物品Ｗ１，Ｗ２のデータを消去する
とともに次の物品Ｗ３，Ｗ４のデータをそれぞれ繰り上
げ、この繰り上げたデータについて上述した処理Ｓ１〜
Ｓ６を繰り返し行なうようになっている。
【００１２】ところで、物品Ｗの間隔Ｐが調節範囲Ｌ１
〜Ｌ２の範囲外であれば、処理Ｓ３´に移行し、この処
理Ｓ３´において物品Ｗ１と物品Ｗ２を一つずつ保持す
るようになっている。すなわち、先ず第１バキュームバ
ッドＢ１で物品Ｗ１だけを保持することができるよう
に、上記第１アーム１１および第２アーム２３を水平面
内で移動させる一方、傾きθに基づいて第３駆動軸１４
を回転させて処理ヘッド１５を水平面内で回転させると
ともに該第３駆動軸１４を伸長させて処理ヘッド１５を
下降させて位置合わせする。このように位置合わせが終
了したら、第１エアシリンダ２２を伸長させて第１バキ
ュームパッドＢ１により物品Ｗ１を吸着保持させるとと
もに、第１バキュームパッドＢ１が物品Ｗ１を保持した
ら、第１エアシリンダ２２を収縮させて第１バキューム
パッドＢ１および物品Ｗ１を上昇させる。上述したよう
に物品Ｗ１を保持したら、次に第２バキュームパッドＢ
２で物品Ｗ２を保持することができるように、上記第１
アーム１１および第２アーム２３を水平面内で移動させ
て位置合わせする。このように位置合わせが終了した
ら、第２エアシリンダ２３を伸長させて第２バキューム
パッドＢ２により物品Ｗ２を吸着保持させるとともに、
第２バキュームパッドＢ２が物品Ｗ２を保持したら、第
２エアシリンダ２３を収縮させて第２バキュームパッド
Ｂ２および物品Ｗ２を上昇させるようになっており、こ
の後は上述したように物品Ｗ１と物品Ｗ２の向きを揃え
てＣ２に載置する。また上記保持指令を出力したら通常
の処理Ｓ６へと移行する。
〜Ｌ２の範囲外であれば、処理Ｓ３´に移行し、この処
理Ｓ３´において物品Ｗ１と物品Ｗ２を一つずつ保持す
るようになっている。すなわち、先ず第１バキュームバ
ッドＢ１で物品Ｗ１だけを保持することができるよう
に、上記第１アーム１１および第２アーム２３を水平面
内で移動させる一方、傾きθに基づいて第３駆動軸１４
を回転させて処理ヘッド１５を水平面内で回転させると
ともに該第３駆動軸１４を伸長させて処理ヘッド１５を
下降させて位置合わせする。このように位置合わせが終
了したら、第１エアシリンダ２２を伸長させて第１バキ
ュームパッドＢ１により物品Ｗ１を吸着保持させるとと
もに、第１バキュームパッドＢ１が物品Ｗ１を保持した
ら、第１エアシリンダ２２を収縮させて第１バキューム
パッドＢ１および物品Ｗ１を上昇させる。上述したよう
に物品Ｗ１を保持したら、次に第２バキュームパッドＢ
２で物品Ｗ２を保持することができるように、上記第１
アーム１１および第２アーム２３を水平面内で移動させ
て位置合わせする。このように位置合わせが終了した
ら、第２エアシリンダ２３を伸長させて第２バキューム
パッドＢ２により物品Ｗ２を吸着保持させるとともに、
第２バキュームパッドＢ２が物品Ｗ２を保持したら、第
２エアシリンダ２３を収縮させて第２バキュームパッド
Ｂ２および物品Ｗ２を上昇させるようになっており、こ
の後は上述したように物品Ｗ１と物品Ｗ２の向きを揃え
てＣ２に載置する。また上記保持指令を出力したら通常
の処理Ｓ６へと移行する。
【００１３】したがって、以上の説明より理解されるよ
うに本実施例の物品処理システム４によれば、物品Ｗの
間隔がランダムであっても、その間隔に応じて第１、第
２バキュームパッドＢ１、Ｂ２の間隔Ｌを事前に調節す
ることで同時に処理することができるので、２つのバキ
ュームパッドを備えていてもこれらを順次１つずつ作動
させて一つずつ物品を保持していた従来に比較して処理
能力を約２倍に向上させることができる。
うに本実施例の物品処理システム４によれば、物品Ｗの
間隔がランダムであっても、その間隔に応じて第１、第
２バキュームパッドＢ１、Ｂ２の間隔Ｌを事前に調節す
ることで同時に処理することができるので、２つのバキ
ュームパッドを備えていてもこれらを順次１つずつ作動
させて一つずつ物品を保持していた従来に比較して処理
能力を約２倍に向上させることができる。
【００１４】なお上記実施例では、双方の第１バキュー
ムパッドＢ１と第２バキュームパッドＢ２とを移動可能
に構成していたがこれに限定されるものではなく、いず
れか一方のバキュームパッドをハウジングに固定し、他
方のバキュームパッドだけを移動させるようにしてもよ
い。
ムパッドＢ１と第２バキュームパッドＢ２とを移動可能
に構成していたがこれに限定されるものではなく、いず
れか一方のバキュームパッドをハウジングに固定し、他
方のバキュームパッドだけを移動させるようにしてもよ
い。
【００１５】また上記実施例では、物品Ｗの間隔Ｐが調
節範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったときには、処理Ｓ３
において物品Ｗを一つずつ保持するようにしていたがこ
れに限定されるものではなく、例えば以下に記載するよ
うな処理であってもよい。すなわち、上記間隔Ｐが調節
範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったら、物品Ｗ１のデータ
を消去するとともに、次の物品Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４……の
データの順位を一つずつ繰り上げ、そして処理Ｓ１に戻
ってこの繰り上げたデータについて上述した処理Ｓ１お
よび処理Ｓ２を行なうようにする。
節範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったときには、処理Ｓ３
において物品Ｗを一つずつ保持するようにしていたがこ
れに限定されるものではなく、例えば以下に記載するよ
うな処理であってもよい。すなわち、上記間隔Ｐが調節
範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったら、物品Ｗ１のデータ
を消去するとともに、次の物品Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４……の
データの順位を一つずつ繰り上げ、そして処理Ｓ１に戻
ってこの繰り上げたデータについて上述した処理Ｓ１お
よび処理Ｓ２を行なうようにする。
【００１６】さらに上記第１実施例では、第１、第２バ
キュームパッドＢ１、Ｂ２を回転させる第１、第２回転
機構２４、２５を備えていたがこれに限定されるもので
はなく、例えば円形のように方向性のない物品Ｗを処理
する場合や一列の状態で一定方向に揃えられてランダム
な間隔で搬送される物品Ｗを処理する場合には回転機構
を省略してもよい。そして、このように物品Ｗが一列で
搬送される場合には、Ｐ＝ｘ１−ｘ２の式でよい。
キュームパッドＢ１、Ｂ２を回転させる第１、第２回転
機構２４、２５を備えていたがこれに限定されるもので
はなく、例えば円形のように方向性のない物品Ｗを処理
する場合や一列の状態で一定方向に揃えられてランダム
な間隔で搬送される物品Ｗを処理する場合には回転機構
を省略してもよい。そして、このように物品Ｗが一列で
搬送される場合には、Ｐ＝ｘ１−ｘ２の式でよい。
【００１７】次に、図６は本発明の第２実施例を示すも
のであり、上記第１実施例では処理ヘッド１５は第１、
第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２の２つしか備えていな
かったが、本実施例ではバキュームパッドを３つ設けた
ものであり、特に一列で物品Ｗの間隔Ｐがランダムな場
合、或は物品Ｗの間隔Ｐおよび向きがランダムな場合に
有効である。すなわち、第１実施例では第１ラック２０
と第２ラック２１を同一のラック用駆動モータ３２で駆
動させるようにしていたのに対し、本実施例では第１ラ
ック１２０を専用の第１ラック用駆動モータ１３２´で
駆動し、また第２ラック１２１を専用の第２ラック用駆
動モータ１３２″で駆動させるようにしている。そし
て、上記第１ラック１２０に取付けた第１バキュームパ
ッドＢ１と第２ラック１２１に取付けた第２バキューム
パッドＢ２との間にハウジング１１７に直接取付けた第
３バキュームパッドＢ３を配設している。なおそれ以外
の構成は第１実施例と同一に構成されており、該第１実
施例と同一の部材には第１実施例で用いた符号に「１０
０」を加えた符号を付している。このような構成を有す
る本実施例によれば、物品Ｗ１と物品Ｗ２の間隔を求め
て第１バキュームパッドＢ１と第２バキュームパッドＢ
２の間隔を上記間隔に一致するように拡縮するととも
に、物品Ｗ２と物品Ｗ３の間隔を求めて第２バキューム
パッドＢ２と第３バキュームパッドＢ３の間隔を上記間
隔に一致するように拡縮することにより、物品Ｗ１、Ｗ
２、Ｗ３をバキュームパッドＢ１、Ｂ２、Ｂ３により同
時に保持することができるので、バキュームパッドを３
つ備えていてもそれらを順次一つずつ作動させて一つず
つ物品Ｗを保持するようにしていた従来に比較して処理
能力を約３倍に向上させることができる。
のであり、上記第１実施例では処理ヘッド１５は第１、
第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２の２つしか備えていな
かったが、本実施例ではバキュームパッドを３つ設けた
ものであり、特に一列で物品Ｗの間隔Ｐがランダムな場
合、或は物品Ｗの間隔Ｐおよび向きがランダムな場合に
有効である。すなわち、第１実施例では第１ラック２０
と第２ラック２１を同一のラック用駆動モータ３２で駆
動させるようにしていたのに対し、本実施例では第１ラ
ック１２０を専用の第１ラック用駆動モータ１３２´で
駆動し、また第２ラック１２１を専用の第２ラック用駆
動モータ１３２″で駆動させるようにしている。そし
て、上記第１ラック１２０に取付けた第１バキュームパ
ッドＢ１と第２ラック１２１に取付けた第２バキューム
パッドＢ２との間にハウジング１１７に直接取付けた第
３バキュームパッドＢ３を配設している。なおそれ以外
の構成は第１実施例と同一に構成されており、該第１実
施例と同一の部材には第１実施例で用いた符号に「１０
０」を加えた符号を付している。このような構成を有す
る本実施例によれば、物品Ｗ１と物品Ｗ２の間隔を求め
て第１バキュームパッドＢ１と第２バキュームパッドＢ
２の間隔を上記間隔に一致するように拡縮するととも
に、物品Ｗ２と物品Ｗ３の間隔を求めて第２バキューム
パッドＢ２と第３バキュームパッドＢ３の間隔を上記間
隔に一致するように拡縮することにより、物品Ｗ１、Ｗ
２、Ｗ３をバキュームパッドＢ１、Ｂ２、Ｂ３により同
時に保持することができるので、バキュームパッドを３
つ備えていてもそれらを順次一つずつ作動させて一つず
つ物品Ｗを保持するようにしていた従来に比較して処理
能力を約３倍に向上させることができる。
【００１８】ところで、本実施例でも第１実施例と同様
に１番目と２番目の物品Ｗ間の間隔が間隔調節機構１１
８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったら、第１バキ
ュームパッドＢ１により先に物品Ｗ１をだけを保持し、
この後に第２、第３バキュームパッドＢ２、Ｂ３により
同時に保持して処理するか、または先頭の物品Ｗ１を保
持せずに見送り、後に物品Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４を各バキュ
ームパッドＢ１、Ｂ２、Ｂ３により同時に保持するか、
さらには各バキュームパッドＢ１、Ｂ２、Ｂ３で一つず
つ物品Ｗを保持するようにすればよい。また２番目と３
番目の物品Ｗ間の間隔が間隔調節機構１１８の調節範囲
Ｌ１〜Ｌ２の範囲外である場合も、上述した処理と同様
の処理を行なえばよい。なお、本実施例では各バキュー
ムパッドＢ１〜Ｂ３を回転させる各回転機構の図示は省
略してある。
に１番目と２番目の物品Ｗ間の間隔が間隔調節機構１１
８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったら、第１バキ
ュームパッドＢ１により先に物品Ｗ１をだけを保持し、
この後に第２、第３バキュームパッドＢ２、Ｂ３により
同時に保持して処理するか、または先頭の物品Ｗ１を保
持せずに見送り、後に物品Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４を各バキュ
ームパッドＢ１、Ｂ２、Ｂ３により同時に保持するか、
さらには各バキュームパッドＢ１、Ｂ２、Ｂ３で一つず
つ物品Ｗを保持するようにすればよい。また２番目と３
番目の物品Ｗ間の間隔が間隔調節機構１１８の調節範囲
Ｌ１〜Ｌ２の範囲外である場合も、上述した処理と同様
の処理を行なえばよい。なお、本実施例では各バキュー
ムパッドＢ１〜Ｂ３を回転させる各回転機構の図示は省
略してある。
【００１９】次に、図７は本発明の第３実施例を示すも
のであり、本実施例の処理ヘッド２１５ではラック２２
０をＴ字状に形成するとともに、このラック２２０の一
方の端部２２０ａに第１バキュームパッドＢ１を取付け
るとともに、他方の端部２２０ｂに第３バキュームパッ
ドＢ３を取付けている。またハウジング２１７の一方の
コーナー部分には上記第１バキュームパッドＢ１と一直
線になるように第２バキュームパッドＢ２（図示せず）
が取付けられるとともに、ハウジング２１７の他方のコ
ーナーには上記第３バキュームパッドＢ３と一直線にな
るように第４バキュームパッドＢ４が取付けられてお
り、そして第１バキュームパッドＢ１と第３バキューム
パッドＢ３の間隔と第２バキュームパッドＢ２と第４バ
キュームパッドＢ４との間隔は同一となっている。なお
それ以外の構成は第１実施例と同一に構成されており、
第１実施例と同一の部材には第１実施例で用いた符号に
「２００」を加えた符号を付している。このような構成を
有する本実施例によれは、例えば一直線上に配置した第
１バキュームパッドＢ１と第３バキュームパッドとで同
時に２つの物品Ｗを保持し、次に同様に一直線上に配置
した第２バキュームパッドＢ２と第４バキュームパッド
Ｂ４とで同時に２つの物品Ｗを保持してからこれら４つ
の物品Ｗを同時にケースＣに移し替えることができる。
したがって、４つのバキュームパッドを備えてこれらを
１つずつ順次作動させて物品Ｗを１つずつ保持してから
４つまとめて処理するようにしていた従来に比較して処
理能力を向上させることができる。
のであり、本実施例の処理ヘッド２１５ではラック２２
０をＴ字状に形成するとともに、このラック２２０の一
方の端部２２０ａに第１バキュームパッドＢ１を取付け
るとともに、他方の端部２２０ｂに第３バキュームパッ
ドＢ３を取付けている。またハウジング２１７の一方の
コーナー部分には上記第１バキュームパッドＢ１と一直
線になるように第２バキュームパッドＢ２（図示せず）
が取付けられるとともに、ハウジング２１７の他方のコ
ーナーには上記第３バキュームパッドＢ３と一直線にな
るように第４バキュームパッドＢ４が取付けられてお
り、そして第１バキュームパッドＢ１と第３バキューム
パッドＢ３の間隔と第２バキュームパッドＢ２と第４バ
キュームパッドＢ４との間隔は同一となっている。なお
それ以外の構成は第１実施例と同一に構成されており、
第１実施例と同一の部材には第１実施例で用いた符号に
「２００」を加えた符号を付している。このような構成を
有する本実施例によれは、例えば一直線上に配置した第
１バキュームパッドＢ１と第３バキュームパッドとで同
時に２つの物品Ｗを保持し、次に同様に一直線上に配置
した第２バキュームパッドＢ２と第４バキュームパッド
Ｂ４とで同時に２つの物品Ｗを保持してからこれら４つ
の物品Ｗを同時にケースＣに移し替えることができる。
したがって、４つのバキュームパッドを備えてこれらを
１つずつ順次作動させて物品Ｗを１つずつ保持してから
４つまとめて処理するようにしていた従来に比較して処
理能力を向上させることができる。
【００２０】ところで、本実施例でも第１実施例と同様
に１番目と２番目の物品Ｗ間の間隔が間隔調節機構２１
８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったら、第１バキ
ュームパッドＢ１により１番目の物品Ｗ１だけを先に保
持してから後に第２バキュームパッドＢ２により２番目
の物品Ｗ２を保持し、この後に第３、第４バキュームパ
ッドＢ３、Ｂ４により３、４番目の物品Ｗ３、４を同時
に保持するか、或は１番目の物品Ｗ１を保持せずに見送
って第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２により同時
に２つの物品Ｗ２、３を保持するともに、第３、第４バ
キュームパッドＢ４により同時に２つの物品Ｗ４、５を
保持するようにしてもよい。また３番目と４番目の物品
Ｗ間の間隔が間隔調節機構１１８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２
の範囲外であったら、第１バキュームパッドＢ１、Ｂ２
で１、２番目の物品Ｗ１、２を同時に保持し、次に第３
バキュームパッドＢ３で３番目の物品Ｗ３だけを先に保
持してから第４バキュームパッドＢ４により４番目の物
品Ｗ４を保持するようにすればよい。なお本実施例でも
各バキュームパッドＢ１〜Ｂ４を回転させる各回転機構
の図示を省略している。
に１番目と２番目の物品Ｗ間の間隔が間隔調節機構２１
８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外であったら、第１バキ
ュームパッドＢ１により１番目の物品Ｗ１だけを先に保
持してから後に第２バキュームパッドＢ２により２番目
の物品Ｗ２を保持し、この後に第３、第４バキュームパ
ッドＢ３、Ｂ４により３、４番目の物品Ｗ３、４を同時
に保持するか、或は１番目の物品Ｗ１を保持せずに見送
って第１、第２バキュームパッドＢ１、Ｂ２により同時
に２つの物品Ｗ２、３を保持するともに、第３、第４バ
キュームパッドＢ４により同時に２つの物品Ｗ４、５を
保持するようにしてもよい。また３番目と４番目の物品
Ｗ間の間隔が間隔調節機構１１８の調節範囲Ｌ１〜Ｌ２
の範囲外であったら、第１バキュームパッドＢ１、Ｂ２
で１、２番目の物品Ｗ１、２を同時に保持し、次に第３
バキュームパッドＢ３で３番目の物品Ｗ３だけを先に保
持してから第４バキュームパッドＢ４により４番目の物
品Ｗ４を保持するようにすればよい。なお本実施例でも
各バキュームパッドＢ１〜Ｂ４を回転させる各回転機構
の図示を省略している。
【００２１】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、複数の
物品保持手段を備えていてもこれらを順次一つずつ作動
させて一つずつ物品を保持するようにしていた従来に比
較して処理能力を向上させることができるという効果が
得られる。
物品保持手段を備えていてもこれらを順次一つずつ作動
させて一つずつ物品を保持するようにしていた従来に比
較して処理能力を向上させることができるという効果が
得られる。
【図１】本発明の一実施例を示す物品処理システム４の
概略平面図。
概略平面図。
【図２】ロボット８の側面図。
【図３】処理ヘッド１５の斜視図。
【図４】間隔Ｐを求める画像を示した図。
【図５】物品処理システム４の作動を示すフローチャー
ト。
ト。
【図６】本発明の第２実施例を示す処理ヘッド１１５の
斜視図。
斜視図。
【図７】本発明の第３実施例を示す処理ヘッド２１５の
斜視図。
斜視図。
４…物品処理システム ７…カメラ（物品検出手段） ８…ロボット １８、１１８、２１８…間隔調節機構 Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４…バキュームパッド（物品保持
手段）
手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 DS06 DS07 DS10 FS01 3F059 AA01 BA04 BA09 BB02 DA02 DB06 FB12 FC04 3F061 AA04 AA06 AA09 CA01 3F072 AA07 GA10 GC01 GC03 GE09 HA05 JA05 JA09 KA01 KD03 KD13 KD14 KD19 KD23 KD28
Claims (3)
- 【請求項１】 ランダムに搬送される物品を検出する物
品検出手段と、上記検出手段で検出された物品を保持す
る複数の物品保持手段を有するロボットと、このロボッ
トを制御して上記物品保持手段で物品を保持させる制御
装置とを備えた物品処理システムにおいて、 上記各保持手段の少なくともいずれかを移動させて各保
持手段の間隔を拡縮させる間隔調節機構を設けたことを
特徴とする物品処理システム。 - 【請求項２】 上記制御装置は、物品を保持する前に各
保持手段の間隔が各物品の間隔に一致するように上記間
隔調節機構を制御することを特徴とする請求項１に記載
の物品処理システム。 - 【請求項３】 上記各保持手段は、回転機構により水平
方向に回転されることを特徴とする請求項１または請求
項２に記載の物品処理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000053125A JP4192384B2 (ja) | 2000-02-29 | 2000-02-29 | 物品処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000053125A JP4192384B2 (ja) | 2000-02-29 | 2000-02-29 | 物品処理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001239484A true JP2001239484A (ja) | 2001-09-04 |
| JP4192384B2 JP4192384B2 (ja) | 2008-12-10 |
Family
ID=18574548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000053125A Expired - Fee Related JP4192384B2 (ja) | 2000-02-29 | 2000-02-29 | 物品処理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4192384B2 (ja) |
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| ITPR20100056A1 (it) * | 2010-06-16 | 2011-12-17 | Lanfranchi Srl | Metodo ed apparato per riordinare contenitori asimmetrici disposti disordinatamente o parzialmente in ordine |
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-
2000
- 2000-02-29 JP JP2000053125A patent/JP4192384B2/ja not_active Expired - Fee Related
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