JP7401421B2 - ハンドリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、ハンドリング装置に関する。

物流倉庫等において、内部を仕切る内壁を設置する場合、倉庫内に柱材を設置した後に、柱材に石膏ボードをビス止めするのが一般的である。この場合、柱材の上端部近傍（天井近傍）に石膏ボードを取り付ける際には、高所作業が必要になるため、施工に時間を要したり、安全性確保のための施策が必要となる。

これに対し、最近では、予め作成しておいた壁体を床等に水平に載置し、載置した壁体を垂直に建て起こす装置が知られている（例えば特許文献１等）。

特開２０１５－１０８２５９号公報

特許文献１の壁体建て起こし装置は、予めアンカーが設置されている場合にも壁体を建て起こすことが可能な装置である。しかしながら、特許文献１では、壁体などの対象物を保持してハンドリングすることについての検討はなされていない。

そこで、本発明は、対象物をハンドリングする際に、対象物の適切な箇所を吸着保持することが可能なハンドリング装置を提供することを目的とする。

本発明に係るハンドリング装置は、固定部材によって固定された板部材を有する壁体をハンドリングするハンドリング装置であって、前記壁体を真空吸着により保持する吸着保持部を有するハンド部と、前記壁体における前記固定部材の位置を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記固定部材の位置に基づいて、前記ハンド部の前記吸着保持部の位置を調整する調整部と、を備える。

本発明によれば、対象物をハンドリングする際に、対象物の適切な箇所を吸着保持することができる。

物流倉庫内を示す図である。 物流倉庫内に内壁を設置した状態を示す図である。 図３（ａ）、図３（ｂ）は、第１の実施形態に係る建て起こし装置を概略的に示す図である。 図４（ａ）は、図３（ａ）のハンド部を＋Ｚ方向から見た状態を示す図であり、図４（ｂ）は、ハンド部がＺ軸回りに９０°回転した状態を示す図である。 第１の実施形態に係る建て起こし装置の制御系を示すブロック図である。 図６（ａ）～図６（ｃ）は、壁体作成工程を説明するための図（その１）である。 図７（ａ）～図７（ｃ）は、壁体作成工程を説明するための図（その２）である。 図８（ａ）、図８（ｂ）は、壁体作成工程を説明するための図（その３）である。 壁体作成工程を説明するための図（その４）である。 図１０（ａ）～図１０（ｃ）は、壁体作成工程を説明するための図（その５）である。 搬送工程を実行する際の建て起こし装置の状態を示す図である。 図１２（ａ）、図１２（ｂ）は、搬送工程を説明するための図である。 図１３(ａ)～図１３（ｃ）は、設置工程を説明するための図である。 第２の実施形態に係る建て起こし装置を概略的に示す図である。 図１５（ａ）～図１５（ｄ）は、第２の実施形態に係る建て起こし装置の動作について説明するための図（その１）である。 図１６（ａ）～図１６（ｃ）は、第２の実施形態に係る建て起こし装置の動作について説明するための図（その２）である。 第２の実施形態に係る建て起こし装置の動作について説明するための図（その３）である。 図１８（ａ）～図１８（ｃ）は、第２の実施形態に係る建て起こし装置の動作について説明するための図（その４）である。 図１９（ａ）、図１９（ｂ）は、第２の実施形態に係る建て起こし装置の動作について説明するための図（その５）である。 第２の実施形態に係る建て起こし装置の動作について説明するための図（その６）である。

《第１の実施形態》
以下、第１の実施形態に係る建て起こし装置（ハンドリング装置）について、図１～図１３に基づいて詳細に説明する。

本第１の実施形態の建て起こし装置１００（図３（ａ）等参照）は、図１に示すような多数の柱と天井梁が存在する物流倉庫において、柱と天井梁とで囲まれた空間に内壁を設置する際に用いる装置である。より具体的には、建て起こし装置１００は、内壁を設置する場所の近傍で途中まで作成した内壁（壁体）を保持して設置場所まで搬送し、作業者による壁体の設置を補助する装置である。

本第１の実施形態では、一例として、図１においてハッチングを付して示すコンクリート製の天井梁の下側の空間（天井梁と２本の柱の間の空間）に３枚の壁体を設置し、図２に示すように物流倉庫内を仕切る場合について説明する。

図３（ａ）、図３（ｂ）は、第１の実施形態に係る建て起こし装置１００を概略的に示す図である。図３（ａ）に示すように、建て起こし装置１００は、複数（例えば４つ）の車輪１０により走行可能な走行部１２と、走行部１２に設けられた支持柱１４に対して回動可能に設けられたアーム部（ブーム）１６と、アーム部１６の先端部に設けられたハンド部１８と、を備える。なお、図３（ａ）においては、走行部１２の前後方向をＸ軸方向、幅方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対して垂直な方向（鉛直方向）をＺ軸方向として示している。

走行部１２は、モータ等の動力源を有し、遠隔操作装置３０（図５参照）に対する作業者の操作に応じて、制御部５０（図５参照）の指示の下、走行面上を車輪１０により走行する。走行部１２には、建て起こし装置１００の各部に電力を供給するためのバッテリ２２が搭載されている。また、走行部１２には、ハンド部１８が壁体を保持したときに建て起こし装置１００の傾倒を防止するためのカウンタウェイト２４が搭載されている。

アーム部１６は、シリンダ２０の伸縮によって、Ｙ軸回りに回動する。また、アーム部１６は、径の異なる複数の筒状（又は棒状）の部材を有し、アーム伸縮駆動部（図５参照）により伸縮され、全体の長さが調整される。アーム部１６の回動及び伸縮は、遠隔操作装置３０に対する作業者の操作に応じて、制御部５０の指示の下、実行される。なお、図３（ｂ）には、図３（ａ）の状態からアーム部１６がＹ軸回り（図３（ａ）における反時計回り）に回動し、かつ、アーム部１６が短くなった状態が示されている。

ハンド部１８は、アーム部１６の先端部に設けられ、壁体を吸着保持する。ハンド部１８は、遠隔操作装置３０に対する作業者の操作に応じて、制御部５０の指示の下、ハンド駆動部３４（図５参照）により、図３（ａ）の矢印Ａ方向に回動されるとともに、矢印Ｂ方向に回転される。なお、図３（ｂ）は、図３（ａ）の状態から、ハンド部１８が矢印Ａ方向（反時計回り方向）に９０°回動し、かつ、ハンド部１８が矢印Ｂ方向に９０°回転した状態が示されている。なお、ハンド部１８には、アーム部１６側から配線や配管が接続されているため、矢印Ａ方向への回動や矢印Ｂ方向への回転は、配線や配管に影響を与えない範囲に制限されている。例えば、矢印Ａ方向への回動範囲は、約１８０°であり、矢印Ｂ方向への回動範囲は、約９０°となっている。

ハンド部１８は、真空吸引力や磁気吸引力を用いて壁体を吸着保持する。図４（ａ）には、図３（ａ）のハンド部１８を＋Ｚ方向から見た状態が示されている。また、図４（ｂ）には、ハンド部１８がＺ軸回りに９０°回転した状態が示されている。図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、ハンド部１８は、２つの吸着群３６Ａ、３６Ｂを有する。吸着群３６Ａ、３６Ｂは、それぞれ、複数（図４（ａ）では８つ）の磁気吸着パッド３８と、複数（図４（ａ）では４つ）の真空吸着パッド４０と、を有する。磁気吸着パッド３８は、電磁石を有し、電磁石に電流が供給されることで、磁気的吸引力を発生し、壁体が有する磁性体の部材（柱材）を磁気吸着する。真空吸着パッド４０は、壁体に接した状態で壁体との間に空間を形成し、当該空間内の空気を不図示の真空ポンプが吸引することで、壁体を真空吸着する。

図４（ａ）、図４（ｂ）における吸着群３６Ａ、３６Ｂの間の間隔Ｈは、間隔調整部４２によって調整可能となっている。間隔調整部４２は、制御部５０によって制御され、磁気吸着パッド３８や真空吸着パッド４０を保持するアームの長さ調整を行うことで、間隔Ｈを調整する。なお、磁気吸着パッド３８と真空吸着パッド４０とは、それぞれが個々に調整できても良い。また、磁気吸着パッド３８と真空吸着パッド４０とは、図４（ｂ）のＸ方向に調整ができても良い。

図５は、建て起こし装置１００の制御系を示すブロック図である。建て起こし装置１００は、遠隔操作装置３０に対する作業者の操作に応じて、制御部５０の指示の下、各部が動作する。また、建て起こし装置１００は、撮像部４４を備えており、ハンド部１８が壁体を吸着保持する前に、壁体を撮像する。制御部５０は、壁体を撮像した画像に基づいて、間隔調整部４２を制御し、ハンド部１８の吸着群３６Ａ，３６Ｂの間隔を調整する。撮像部４４の設置位置は、壁体を上方から撮像できる位置である。例えば、撮像部４４は、ハンド部１８に設置してもよいし、アーム部１６に設置してもよい。また、壁体を作成する際に用いる装置（後述する自動タッカー打機など）に撮像部４４を設置してもよいし、壁体を設置する物流倉庫の天井に撮像部４４を設置してもよい。撮像部４４を建て起こし装置１００の外部に設けた場合には、撮像部４４と制御部５０が通信することで、撮像部４４が撮像した画像を制御部５０に送信するようにすればよい。

次に、建て起こし装置１００を用いた壁体の設置方法について、詳細に説明する。本第１の実施形態では、物流倉庫内で内壁となる壁体を途中まで作成し（壁体作成工程）、建て起こし装置１００を用いて途中まで作成された壁体を保持して、設置場所まで搬送し（搬送工程）、作業者が壁体を設置場所に固定して内壁を完成させる（設置工程）。以下、各工程について詳細に説明する。

（壁体作成工程）
図６（ａ）～図１０（ｃ）には、壁体作成工程の流れが模式的に示されている。図６（ａ）には、物流倉庫の床面に設置される一対の組み立て台１０２を上方（＋Ｚ側）から見た状態が示されている。一対の組み立て台１０２は、Ｙ軸方向（建て起こし装置１００の幅方向）に所定間隔を空けて配置されている。各組み立て台１０２は、略板状の部材（図８（ａ）参照）である。なお、図６（ａ）等においては、建て起こし装置１００が組み立て台１０２の左側から近づいてくるため、当該建て起こし装置１００が近づいてくるときの座標系を図示している。

図６（ａ）の状態から、作業者は、図６（ｂ）に示すように、一対の組み立て台１０２の上に壁体の柱材（スタッド）６０を仮置きする。図６（ｂ）では、Ｙ軸方向に延びるように、かつＸ軸方向に予め定められた間隔で１０本の柱材６０が仮置きされた状態が図示されている。

次いで、作業者は、図６（ｃ）に示すように、Ｘ軸方向に延び、ＹＺ断面がＵ字状の下部ランナー６２Ａを、１０本の柱材６０の－Ｙ側端部に係合させ、ビス止めする。また、作業者は、下部ランナー６２Ａと同形状の上部ランナー６２Ｂを１０本の柱材６０の＋Ｙ側端部に係合させ、仮止めする。仮止めには、数本程度のビスを用いてもよいし、粘着テープ等を用いてもよい。

次いで、作業者は、図７（ａ）に示すように、柱材６０の上側（＋Ｚ側）に石膏ボード（プラスターボード）６４を敷く。このとき、作業者は、図７（ｂ）に示すように上部ランナー６２Ｂ近傍を残して、略全体に敷き詰めた状態とする。そして、作業者は、自動タッカー打機等を用いて、石膏ボード６４を柱材６０に対してビス６６で固定する（ビス止めする）。なお、自動タッカー打機は、例えば、ビス打ちが可能なタッカーと、タッカーをＸＹ面内で移動させる移動装置と、移動装置を制御して、タッカーを所定位置（ビス止め位置）に位置決めする制御装置と、を含む装置などを用いることができる。自動タッカー打機は、例えば、石膏ボード６４に予めマーキングされたマークの位置や、作業者が予め設定した位置、石膏ボード６４を敷き詰める前に撮影した画像から特定可能な柱材６０が存在する位置等にビス６６を打ち込む。なお、ビス止めには、自動タッカー打機を用いなくてもよい。例えば、作業者が電動ドライバーやエア釘打ち機等を用いてビス止め等を行うこととしてもよい。なお、図７（ｂ）の壁体を片面張り壁体３００と呼ぶものとする。

次いで、作業者は、建て起こし装置１００を操作することにより、図７（ｃ）に示すように、片面張り壁体３００を天地反転させる。以下、片面張り壁体３００の天地反転方法について詳細に説明する。

作業者は、まず、遠隔操作装置３０を操作して、建て起こし装置１００を組み立て台１０２の近傍に移動させる。次いで、作業者は、遠隔操作装置３０を操作して、片面張り壁体３００の保持を開始する旨の指示を入力する。制御部５０は、当該指示を受け付けると、撮像部４４を介して片面張り壁体３００を上方から撮像し、撮像された画像から、壁体のうち吸着保持可能な箇所を特定する。吸着保持可能な箇所は、例えば、石膏ボード６４と柱材６０とが例えばタッカーやビスにより固定されている箇所である。石膏ボード６４のうち、裏側に柱材６０が存在していない箇所については、当該箇所を真空吸着保持した場合に、石膏ボード６４に曲げ応力が必要以上に発生して変形等し、吸着力が低減するおそれがあるため、本実施形態では、吸着保持可能な箇所とはしないこととしている。また、裏側に鉄などの磁性体からなる柱材６０が存在する箇所は、磁気吸着保持した場合に、十分な磁気吸着力を発生させることができるため、吸着保持可能な箇所としている。

制御部５０は、図７（ｂ）の片面張り壁体３００を上方から撮像した画像を解析することにより、柱材６０が存在する箇所を特定する。具体的には、制御部５０は、画像から、ビス６６の位置を特定したり、石膏ボード６４にビス止めする位置を示すマークの位置を特定したり、片面張り壁体３００の＋Ｙ端部において確認できる柱材６０のＸ位置を特定することで、柱材６０が存在する箇所（吸着保持可能な箇所）を特定する。

そして、制御部５０は、吸着保持可能な箇所の配置に基づいて、ハンド部１８の吸着群３６Ａ，３６Ｂの間隔Ｈを調整する。例えば、制御部５０は、Ｙ軸方向に並ぶ１０列のビス列ｂ１、ｂ２、…、ｂ９、ｂ０を特定した場合、両外側から２番目、３番目のビス列ｂ２、ｂ３、ｂ９、ｂ０の位置を吸着保持可能な箇所として特定し、当該箇所を吸着できるように、吸着群３６Ａ，３６Ｂの間隔Ｈを調整する。

次いで、作業者は、片面張り壁体３００の中心位置と、ハンド部１８の中心位置とが略一致するようにハンド部１８を動作させ、図８（ａ）に示すようにハンド部１８の吸着群３６Ａ，３６Ｂと、片面張り壁体３００の上面とを接触させる。このとき、ハンド部１８は、上方から見て、図４（ａ）に示すような向きとなっている。なお、図８（ａ）では、下部ランナー６２Ａの図示は省略しており、＋Ｙ側の組み立て台１０２が見えた状態を示している。

次いで、作業者が、遠隔操作装置３０を操作して、天地反転を指示すると、制御部５０は、磁気吸着パッド３８による磁気吸着と、真空吸着パッド４０による真空吸着を開始する。なお、制御部５０は、磁気吸着力が最大となり、真空吸着力が最大になる前の所定タイミングにおいて、天地反転動作を開始する。真空吸着は、磁気吸着を補助するものであり、磁気吸着力のみでもハンド部１８が片面張り壁体３００を保持できるように設定しているためである。このようにすることで、真空吸着力が最大になるまで待たなくてもよいため、天地反転動作を開始するまでの時間を短縮することができる。ここで、不具合等により、真空吸着力と磁気吸着力の一方の吸着ができなくなった場合であっても、ハンド部１８が保持する対象物を落下させないようにすることが好ましい。したがって、真空吸着力と磁気吸着力は、一方の力のみでも対象物を保持できるような大きさとする必要がある。例えば、標準的な壁体（例えば１５００ｋｇ）であれば、真空吸着力と磁気吸着力のいずれも１５００ｋｇ以上を保持できる力とすることが好ましい。なお、ハンド部１８が保持する対象物の重量は、５００ｋｇ～２０００ｋｇなどの範囲で種々異なる場合がある。このような場合には、対象物の重量に応じて、真空吸着力と磁気吸着力を変更できるようにしてもよい。

次いで、制御部５０は、図８（ｂ）に示すように、シリンダ２０及びアーム伸縮駆動部３２を介して、アーム部１６を駆動し、ハンド部１８を所定高さだけ上昇させ、ハンド駆動部３４を介して、ハンド部１８をＹ軸回り（図８（ｂ）の反時計回り）に回動し、片面張り壁体３００を天地反転する。

次いで、制御部５０は、図９に示すように、シリンダ２０及びアーム伸縮駆動部３２を介して、アーム部１６を駆動し、片面張り壁体３００を元の位置（組み立て台１０２上）に戻す。なお、片面張り壁体３００を天地反転した後は、ハンド部１８による吸着保持を解除してもよい。

片面張り壁体３００を天地反転した後は、作業者は、図１０（ａ）に示すように、柱材６０の上側に石膏ボード６４を敷き、図１０（ｂ）に示すように下部ランナー６２Ａ、上部ランナー６２Ｂ近傍を残して、全体に敷き詰めた状態とする。そして、作業者は、タッカー打機等を用いて、石膏ボード６４をビス６６にて固定する（ビス止めする）。

また、作業者は、図１０（ｃ）に示すように、壁体の中央部に更に１２枚の石膏ボード６４を敷き、自動タッカー打機等を用いて、石膏ボード６４をビス止めする。なお、図１０（ｃ）の壁体を両面張り壁体４００と呼ぶものとする。

以上により、壁体作成工程は終了する。

（搬送工程）
次に、両面張り壁体４００の搬送工程が実行される。壁体作成工程が終了した段階では、図１１に示すような状態となっている。

図１１の状態から、作業者は、遠隔操作装置３０を操作して、建て起こし装置１００を図１２（ａ）の状態にする。具体的には、制御部５０は、図１１に示すようにハンド部１８が両面張り壁体４００の下側の面を吸着保持した状態から、アーム部１６の回動や長さ調整、ハンド部１８の回動や回転を行うことで、図１２（ａ）に示すように両面張り壁体４００を建て起こす。なお、壁体作成工程において、片面張り壁体３００を天地反転した後にハンド部１８による吸着保持を解除した場合には、両面張り壁体４００を建て起こす前にハンド部１８による吸着保持を再開しておく必要がある。

次いで、作業者は、遠隔操作装置３０を操作して、図１２（ｂ）に示すように、建て起こし装置１００を両面張り壁体４００の設置場所近傍まで移動し、床面に沿って平行移動することで、天井梁の下側に両面張り壁体４００を挿入する。

以上により、両面張り壁体４００の搬送工程が終了する。

（設置工程）
作業者は、図１２（ｂ）の状態で、上部ランナー６２Ｂの仮止めを外して上方に持ち上げ、上部ランナー６２Ｂを天井梁にビス止めする。また、作業者は、下部ランナー６２Ａを、床に対してビス止めする。その後、作業者は、遠隔操作装置３０を操作して、ハンド部１８による両面張り壁体４００の吸着保持を解除し、建て起こし装置１００を退避させる。図１３（ａ）には、両面張り壁体４００が天井梁の下側に固定された状態が示されている。

次いで、作業者は、図１３（ｂ）において黒塗りで示す位置に、石膏ボード６４をビス止めする。更に、作業者は、図１３（ｃ）において黒塗りで示す位置に、石膏ボード６４をビス止めする。以上により、－Ｘ側に一層の石膏ボード、＋Ｘ側に二層の石膏ボードが設けられた壁体の設置が完了する。

図２に示すように、天井梁の下側に３枚の壁体を設置する場合には、上述した作業を更に２回繰り返す。これにより、物流倉庫内に内壁を設置することができる。なお、１枚の両面張り壁体４００を搬送、設置している間に、次の片面張り壁体３００の作成を並行して実行してもよい。これにより、工期短縮を図ることができる。

以上、詳細に説明したように、本第１の実施形態によると、建て起こし装置１００は、壁体３００、４００を吸着保持する吸着群３６Ａ，３６Ｂを有するハンド部１８と、壁体を撮像した画像から、吸着可能部分（本第１の実施形態では、磁性体の柱材６０に対応する部分）を検出する制御部５０と、制御部５０が検出した吸着可能部分の位置に基づいて、ハンド部１８の吸着群３６Ａ，３６Ｂの間隔を調整する間隔調整部４２と、を備えている。真空吸着パッド４０が柱材６０に対応する部分を真空吸着することにより、重量物である壁体を保持したときに壁体が変形、破損したり、壁体の変形や破損により吸着保持が解除され、壁体が落下、傾倒するのを抑制することができる。また、磁気吸着パッド３８が磁性体である柱材６０に対応する部分を磁気吸着することで、ハンド部１８が壁体を磁気吸着保持する力を大きくすることができる。このように、本第１の実施形態では、ハンド部１８は、重量物である壁体の適切な位置を吸着保持することができる。

また、本第１の実施形態では、途中まで作成した両面張り壁体４００をハンド部１８で吸着保持して搬送するので、物流倉庫内に柱材を設置し、当該柱材に石膏ボードを取り付ける場合と比べ、高所作業の量を削減することができる。

また、本第１の実施形態では、制御部５０は、片面張り壁体３００を撮像した画像から、ビス止めに用いたビス６６の位置や予めマーキングしたマークの位置を検出し、ビス６６やマークの位置に合わせて、吸着群３６Ａ，３６Ｂ間の間隔を調整する。これにより、吸着群３６Ａ，３６Ｂは、外側から簡易に柱材６０の位置を検出することができるため、壁体を保持したときの壁体の変形や破損、壁体の落下や傾倒を簡易に抑制することが可能である。

また、本第１の実施形態では、ハンド部１８がアーム部１６の先端に設けられており、ハンド駆動部３４により、片面張り壁体３００を保持したハンド部１８を天地反転させることができるようになっている。これにより、片面張り壁体３００を天地反転させることができるため、作業者が手作業で片面張り壁体３００を裏返す必要がなく、作業負担の軽減を図ることができる。

また、本第１の実施形態では、制御部５０は、磁気吸着パッド３８と真空吸着パッド４０の吸着開始後、真空吸着パッド４０の真空吸着力が最大になる前に、ハンド部１８による壁体の搬送動作や、壁体の天地反転動作を開始する。これにより、ハンド部１８による搬送動作に要する時間を短縮することができる。

また、本第１の実施形態では、アーム部１６やハンド部１８は、走行面上を移動する走行部１２に設けられているので、作成した両面張り壁体４００を設置場所まで搬送することができる。

また、本第１の実施形態では、建て起こし装置１００は、遠隔操作装置３０に対する作業者の操作に基づいて、壁体を保持したり搬送したりするので、作業者は、建て起こし装置１００に対して必要以上に近づかなくてもよくなる。これにより、作業者の安全性を高めることができる。

《第２の実施形態》
次に、第２の実施形態に係る建て起こし装置２００について説明する。

図１４には、第２の実施形態に係る建て起こし装置２００が概略的に示されている。建て起こし装置２００は、図１４に示すように、対象物（壁体）を挟持可能なハンド機構１１８を有する。なお、建て起こし装置２００のハンド機構１１８以外の構成は、第１の実施形態の建て起こし装置１００と同様となっている。したがって、以下においては、ハンド機構１１８の構成等について詳細に説明する。

ハンド機構１１８は、第１ハンド部１２０と、第２ハンド部１２２と、第１ハンド部１２０と第２ハンド部１２２を連結する連結部１２４とを有する。

第１ハンド部１２０は、第１の実施形態のハンド部１８と同様の構成を有している。具体的には、第１ハンド部１２０は、吸着群３６Ａ，３６Ｂを有し、吸着群３６Ａ，３６Ｂの間の間隔は、調整可能となっている。なお、吸着群３６Ａ，３６Ｂは、前述と同様、複数の真空吸着パッド４０と複数の磁気吸着パッド３８を有する。

第２ハンド部１２２は、第１ハンド部１２０と同様の構成を有している。具体的には、第２ハンド部１２２は、吸着群１３６Ａ、１３６Ｂを有し、吸着群１３６Ａ，１３６Ｂの間の間隔は、調整可能となっている。

連結部１２４は、伸縮ジャッキ１４６を有する。伸縮ジャッキ１４６の一端部は、回動機構１４２を介して第１ハンド部１２０に回動可能に固定されており、伸縮ジャッキ１４６の他端部は、回動機構１４４を介して第２ハンド部１２２に回動可能に固定されている。なお、図１４では、連結部１２４は、１つのみ図示されているが、実際には、連結部１２４の紙面奥側には、同一構造の連結部１２４がもう１つ設けられている（図１７参照）。回動機構１４２は、伸縮ジャッキ１４６の下端部を中心に伸縮ジャッキ１４６をＹ軸回りに回動する。回動機構１４２は、伸縮ジャッキ１４６の上端部を中心に第２ハンド部１２２をＹ軸回りに回動する。伸縮ジャッキ１４６は、伸び縮み可能であり、第１ハンド部１２０と第２ハンド部１２２が向かい合った状態（図１５（ｂ）参照）で、第１ハンド部１２０と第２ハンド部１２２の間の間隔を調整する機能を有している。第１ハンド１２０と第２ハンド部１２２は、壁体を吸着保持し、かつ挟持することができる。これにより、ハンド機構１１８は、壁体を強固に保持することができるため、壁体を保持した際に壁体が落下するのを防止し、壁体を建て起こした際に壁体が転倒するのを防止することができる。

（建て起こし装置２００の動作等について）
以下、建て起こし装置２００の動作等について、ハンド機構１１８の動きを中心に説明する。なお、ハンド機構１１８は、実際には、作業者の操作や制御部５０の制御により動作するが、説明の簡略化のため、作業者の操作や制御部５０の制御についての記載を省略するものとする。

図１５（ａ）は、第１の実施形態の図８（ａ）に対応するハンド機構１１８の状態を示す図である。図１５（ａ）に示すように、ハンド機構１１８は、第１ハンド部１２０と第２ハンド部１２２とを略９０°開いた状態で、片面張り壁体３００に接近する。このとき、片面張り壁体３００の上面に第１ハンド部１２０が近づく。

次いで、ハンド機構１１８は、図１５（ｂ）に示すように、片面張り壁体３００を第１ハンド部１２０と第２ハンド部１２２で挟持するように、連結部１２４を駆動する。この状態で、第１ハンド部１２０と第２ハンド部１２２の吸着群１３６Ａ，１３６Ｂの吸着動作を開始する。なお、本第２の実施形態においても、第１ハンド部１２０の吸着群３６Ａ，３６Ｂ間の間隔が、ビスの位置等に基づいて調整され、第２ハンド部１２２の吸着群１３６Ａ，１３６Ｂ間の間隔についても、吸着群３６Ａ、３６Ｂと同様に調整される。なお、第２ハンド部１２２側には、未だ石膏ボード６４は貼り付けられていないため、第２ハンド部１２２の吸着は磁気吸着のみとしてもよい。

次いで、ハンド機構１１８は、片面張り壁体３００を挟持した状態で上昇し、図１５（ｃ）に示すように、片面張り壁体３００を天地反転させる。そして、天地反転後に下降し、図１５（ｄ）に示すように、片面張り壁体３００を組み立て台１０２上に載置する。

次いで、ハンド機構１１８は、第２ハンド部１２２による片面張り壁体３００の吸着保持を解除し、図１６（ａ）に示すように、第２ハンド部１２２を開く。その後、作業者が、図１６（ｂ）に示すように、両面張り壁体４００を作成すると、ハンド機構１１８は、図１６（ｃ）に示すように、両面張り壁体４００を第１ハンド部１２０と第２ハンド部１２２で挟持するように、連結部１２４を駆動する。そして、ハンド機構１８８は、第２ハンド部１２２による両面張り壁体４００の吸着保持を開始する。なお、図１６（ｂ）のように作業者が両面張り壁体４００を作成している間は、第１ハンド部１２０の吸着保持を解除してもよい。この場合、図１６（ｃ）の状態で、第１ハンド部１２０の吸着保持を再開すればよい。

ハンド機構１１８により両面張り壁体４００が吸着保持された後は、ハンド機構１１８は、図１７に示すように、両面張り壁体４００を建て起こし、設置場所まで搬送する。

図１８（ａ）には、両面張り壁体４００が搬送された後の設置場所を、上方から見た状態が示されている。なお、上部ランナー６２Ｂについては図示を省略している。図１８（ａ）の状態で、第１の実施形態の図１３（ａ）と同様に、作業者は、両面張り壁体４００の上部ランナー６２Ｂを物流倉庫の天井梁にビス止めし、下部ランナー６２Ａを物流倉庫の床面にビス止めする。その後、ハンド機構１１８は、第１ハンド部１２０及び第２ハンド部１２２による吸着保持を解除し、図１８（ｂ）に示すように、第２ハンド部１２２を開く。その後は、ハンド機構１１８は、図１８（ｃ）に示すように、両面張り壁体４００から離れる方向に移動する。なお、作業者は、両面張り壁体４００に残りの石膏ボード６４をビス止めすることで内壁を完成させる。

これ以降は、２枚目の両面張り壁体４００を同様にして作成し、図１９（ａ）に示すように、１枚目の両面張り壁体４００の隣に２枚目の両面張り壁体４００を搬送する。そして、２枚目の両面張り壁体４００の設置が完了すると、図１９（ｂ）に示すように、ハンド機構１１８は、両面張り壁体４００から離れる方向に移動する。

なお、３枚目の両面張り壁体４００についても同様に作成し、搬送するが、搬送の際に、第２ハンド部１２２が物流倉庫内の柱にぶつかり、邪魔になるおそれがある。この場合には、第２ハンド部１２２を図２０に示すような状態にし、第１の実施形態と同様に、搬送するようにすればよい。

以上、詳細に説明したように、本第２の実施形態によると、第１の実施形態と同様の効果を奏するとともに、ハンド機構１１８は、第１ハンド部１２０と第２ハンド部とで壁体３００、４００を挟持するので、壁体を強固に保持することができる。これにより、壁体を保持した際に壁体が落下するのを防止し、壁体を建て起こした際に壁体が転倒するのを防止することができる。

なお、上記各実施形態では、作業者が遠隔から建て起こし装置１００、２００を操作する場合について説明したが、これに限らず、建て起こし装置１００、２００は、自動運転を行うこととしてもよい。自動運転の場合、例えば、作業者が手動で、ハンド部１８やハンド機構１１８、アーム部１６を直接動かして、建て起こし装置１００、２００に動作を覚えさせる（ダイレクトティーチングとも呼ばれる）ことで、教示処理を行うこととしてもよい。また、自動運転の場合、予め壁体の搬送ルートを設定しておき、建て起こし装置１００、２００に当該搬送ルートを移動させるようにすればよい。

なお、上記各実施形態では、ビス６６の位置を撮像部４４により撮像した画像から特定する場合について説明したが、これに限らず、その他の方法（例えば金属探知機等）により、ビス６６の位置（柱材６０の位置）を特定してもよい。

なお、上記各実施形態では、ハンド部１８や第１ハンド部１２０、第２ハンド部１２２が、磁気吸着パッド３８と真空吸着パッド４０を有する場合について説明したが、これに限らず、磁気吸着パッド３８と真空吸着パッド４０のいずれか一方のみを有していてもよい。

なお、上記各実施形態では、ハンド部１８や第１ハンド部１２０、第２ハンド部１２２が、走行部１２に設けられたアーム部１６の先端部に設けられている場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ハンド部１８や第１ハンド部１２０、第２ハンド部１２２は、ロボットアームの先端に設けられてもよい。また、走行部１２は、作業者が乗車可能な車両であってもよい。

なお、上記各実施形態では、建て起こし装置１００、２００が保持して搬送する対象物が、物流倉庫内に設置する壁体である場合について説明したが、これに限られるものではない。対象物は、物流倉庫以外に設置する壁体であってもよいし、例えば、太陽光パネルであってもよい。また、その他の板状部材であってもよいし、板状部材以外の磁気吸着保持及び／又は真空吸着保持が可能な部材であってもよい。

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

１２ 走行部
１６ アーム部
１８ ハンド部
３８ 磁気吸着パッド（磁気吸着部）
４０ 真空吸着パッド（真空吸着部）
４２ 間隔調整部（調整部）
４４ 撮像部（検出部）
５０ 制御部
６０ 柱材
６４ 石膏ボード（板部材）
６６ ビス（固定部材）
１００、２００ 建て起こし装置（ハンドリング装置）
１２０ 第１ハンド部（第１面側ハンド部）
１２２ 第２ハンド部（第２面側ハンド部）
３００ 片面張り壁体（対象物、壁体）
４００ 両面張り壁体（対象物、壁体）

Claims (12)

1. 固定部材によって固定された板部材を有する壁体をハンドリングするハンドリング装置であって、
   前記壁体を真空吸着により保持する吸着保持部を有するハンド部と、
   前記壁体における前記固定部材の位置を検出する検出部と、
   前記検出部が検出した前記固定部材の位置に基づいて、前記ハンド部の前記吸着保持部の位置を調整する調整部と、を備えるハンドリング装置。
2. 前記吸着保持部は複数の真空吸着部を有し、
   前記調整部は、前記複数の真空吸着部の間隔を前記検出部が検出した前記固定部材の間隔に合わせて調整する請求項１に記載のハンドリング装置。
3. 前記吸着保持部が前記壁体を吸着保持する位置は、前記固定部材の位置である請求項１又は２に記載のハンドリング装置。
4. 前記検出部は、前記板部材を固定する前記固定部材の位置、又は予めマークしたマーキング位置を検出する請求項１～３のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
5. 磁性体の柱材を有する壁体をハンドリングするハンドリング装置であって、
   前記壁体を磁気吸着により保持する吸着保持部を有するハンド部と、
   前記壁体の前記磁性体の柱材を検出する検出部と、
   前記検出部が検出した前記柱材の位置に基づいて、前記ハンド部の前記吸着保持部の位置を調整する調整部と、を備えるハンドリング装置。
6. 前記吸着保持部は複数の磁気吸着部を有し、
   前記調整部は、前記複数の磁気吸着部の間隔を、前記検出部が検出した前記柱材の間隔に合わせて調整する、請求項５に記載のハンドリング装置。
7. 前記吸着保持部が前記壁体を吸着保持する位置は、前記柱材の位置である請求項５又は６に記載のハンドリング装置。
8. 前記検出部は、前記柱材の位置、又は予めマーキングしたマーキング位置を検出する請求項５～７のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
9. 前記検出部は、前記壁体を撮像する撮像装置を有する請求項１～８のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
10. 前記ハンド部は、アーム部に設けられ、
    前記アーム部は、前記ハンド部が保持した前記壁体が上下反転するように、前記ハンド部を反転させる反転部を有する請求項１～９のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
11. 前記ハンド部は、
    前記壁体の第１面を吸着保持する吸着保持部を有する第１面側ハンド部と、
    前記壁体の前記第１面の反対側の第２面を吸着保持する吸着保持部を有する第２面側ハンド部と、を有し、
    前記第１面側ハンド部と、前記第２面側ハンド部により、前記壁体を挟持する請求項１～１０のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
12. 前記ハンド部は、走行面上を移動する走行部に設けられている請求項１～１１のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
    

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