JP2022084198A - ハンドリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、第1の実施形態に係る建て起こし装置(ハンドリング装置)について、図1~図13に基づいて詳細に説明する。
図6(a)~図10(c)には、壁体作成工程の流れが模式的に示されている。図6(a)には、物流倉庫の床面に設置される一対の組み立て台102を上方(+Z側)から見た状態が示されている。一対の組み立て台102は、Y軸方向(建て起こし装置100の幅方向)に所定間隔を空けて配置されている。各組み立て台102は、略板状の部材(図8(a)参照)である。なお、図6(a)等においては、建て起こし装置100が組み立て台102の左側から近づいてくるため、当該建て起こし装置100が近づいてくるときの座標系を図示している。
次に、両面張り壁体400の搬送工程が実行される。壁体作成工程が終了した段階では、図11に示すような状態となっている。
作業者は、図12(b)の状態で、上部ランナー62Bの仮止めを外して上方に持ち上げ、上部ランナー62Bを天井梁にビス止めする。また、作業者は、下部ランナー62Aを、床に対してビス止めする。その後、作業者は、遠隔操作装置30を操作して、ハンド部18による両面張り壁体400の吸着保持を解除し、建て起こし装置100を退避させる。図13(a)には、両面張り壁体400が天井梁の下側に固定された状態が示されている。
次に、第2の実施形態に係る建て起こし装置200について説明する。
以下、建て起こし装置200の動作等について、ハンド機構118の動きを中心に説明する。なお、ハンド機構118は、実際には、作業者の操作や制御部50の制御により動作するが、説明の簡略化のため、作業者の操作や制御部50の制御についての記載を省略するものとする。
16 アーム部
18 ハンド部
38 磁気吸着パッド(磁気吸着部)
40 真空吸着パッド(真空吸着部)
42 間隔調整部(調整部)
44 撮像部(検出部)
50 制御部
60 柱材
64 石膏ボード(板部材)
66 ビス(固定部材)
100、200 建て起こし装置(ハンドリング装置)
120 第1ハンド部(第1面側ハンド部)
122 第2ハンド部(第2面側ハンド部)
300 片面張り壁体(対象物、壁体)
400 両面張り壁体(対象物、壁体)
Claims (15)
- 対象物をハンドリングするハンドリング装置であって、
前記対象物を吸着保持する吸着保持部を有するハンド部と、
前記対象物の吸着可能部分を検出する検出部と、
前記検出部が検出した吸着可能部分の位置に基づいて、前記ハンド部の前記吸着保持部の位置を調整する調整部と、
を備えるハンドリング装置。 - 前記対象物は、固定部材によって固定された板部材を有する壁体であり、
前記ハンド部は、前記壁体を真空吸着により吸着保持し、
前記検出部は、前記吸着可能部分として前記壁体における前記固定部材の位置を検出し、
前記調整部は、前記検出部が検出した前記固定部材の位置に基づいて、前記ハンド部の前記吸着保持部の位置を調整する請求項1記載のハンドリング装置。 - 前記吸着保持部は複数の真空吸着部を有し、
前記調整部は、前記複数の真空吸着部の間隔を前記検出部が検出した前記固定部材の間隔に合わせて調整する請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記吸着保持部が前記壁体を吸着保持する位置は、前記固定部材の位置である請求項2又は3に記載のハンドリング装置。
- 前記検出部は、前記板部材を固定する前記固定部材の位置、又は予めマークしたマーキング位置を検出する請求項2~4のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
- 前記対象物は、磁性体の柱材を有する壁体であり、
前記ハンド部は、前記壁体を磁気吸着により吸着保持し、
前記検出部は、前記吸着可能部分として前記壁体における前記柱材の位置を検出し、
前記調整部は、前記検出した前記柱材の位置に基づいて、前記ハンド部の前記吸着保持部の位置を調整する、請求項1記載のハンドリング装置。 - 前記吸着保持部は複数の磁気吸着部を有し、
前記調整部は、前記複数の磁気吸着部の間隔を、前記検出部が検出した前記柱材の間隔に合わせて調整する、請求項6に記載のハンドリング装置。 - 前記吸着保持部が前記壁体を吸着保持する位置は、前記柱材の位置である請求項6又は7に記載のハンドリング装置。
- 前記検出部は、前記柱材の位置、又は予めマーキングしたマーキング位置を検出する請求項6~8のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
- 前記検出部は、前記対象物を撮像する撮像装置を有する請求項1~9のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
- 前記ハンド部は、アーム部に設けられ、
前記アーム部は、前記ハンド部が保持した前記対象物が上下反転するように、前記ハンド部を反転させる反転部を有する請求項1~10のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 前記吸着保持部は、真空吸着部と磁気吸着部とを有し、真空吸着及び磁気吸着により前記対象物を吸着保持し、
前記アーム部は、前記吸着保持部が前記対象物の真空吸着及び磁気吸着を開始してから、真空吸着力が最大になる前に、前記ハンド部の移動を開始する、請求項11に記載のハンドリング装置。 - 前記ハンド部は、
前記対象物の第1面を吸着保持する吸着保持部を有する第1面側ハンド部と、
前記対象物の前記第1面の反対側の第2面を吸着保持する吸着保持部を有する第2面側ハンド部と、を有し、
前記第1面側ハンド部と、前記第2面側ハンド部により、前記対象物を挟持する請求項1~12のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 前記ハンド部は、走行面上を移動する走行部に設けられている請求項1~13のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
- 操作情報の入力を受け付け、該操作情報に基づいて前記ハンド部の動作を制御する制御部を備える請求項1~14のいずれか一項に記載のハンドリング装置。
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