JP7229076B2 - ボード貼付け方法、ボード貼付け装置、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、建築物の壁面などの施工領域にボードを貼り付けるボード貼付け方法、ボード貼付け装置、及びボード貼付け作業を支援するコンピュータプログラムに関する。

建築物、とりわけ倉庫、工場、プレハブハウスなどの比較的簡易な建築物のなかには、例えば壁面をなすべき場所に設けられたボード取付枠に規格化された壁面ボードを固定し、壁面を構成するようにしたものがある。ボード取付枠に対する壁面ボードの固定は、職人等の人手によって行われるのが一般的である。

これに対して特許文献１には、外装材をなす壁面ボードとは相違するものの、天井ボードや壁面ボードなどの内装材を貼り付ける内装工事を支援するための内装工事装置が開示されている。この装置は、ボードストックの位置に天井ボードである石膏ボードを積み込み、ロボットアームに装着したアタッチメントに設けた吸着パッドで石膏ボードを吸着把持しながら作業支援を行う。この文献には、天井ボードのみならず、壁面ボード（化粧ボード）についての作業支援のための装置と方法も記載されている（文献１の段落［００３６］～［００３８］、図１４参照）。

特許文献１に記載された内装工事装置を用いれば、すべて手作業で行う場合に比べて作業が楽になり、作業の安全性の向上や作業時間の短縮といった効果も期待することができる。その一方で、この文献に記載された技術はあくまでも作業支援であり、自動でボード貼りをするような技術ではない。さらになる作業負担の軽減と作業効率の向上とが求められる。

この点特許文献２には、ボード貼りを自動化するようにした内装用施工機械が開示されている（文献２の段落［００１４］～［００２６］、図１～図４、図６（ａ）（ｂ）参照）。ＸＹＺ軸の微動調整が可能な伸縮自在のアームを設けておき、ボードを吸着するための吸着パッドとビス打ち機とを備える内装工事用のアタッチメントをアームの先端部に取り付け、ボード貼りを自動化する機械である。この機械は、一枚目のボードを人手によって貼った後、一枚目のボードの位置を基準に二枚目以降のボードを自動的に貼っていく（段落［００２４］参照）。そのための手段として採用しているのは、アタッチメントに設けたＣＣＤカメラである。ＣＣＤカメラが撮影した画像は画像処理装置によって処理され、つぎに貼るボードの基準位置を示す情報として利用される（段落［００２０］［００２４］参照）。

特開平０５－３２１４５４号公報 特開２０００－１１８２８８号公報

特許文献２に記載されている内装用施工機械は、ＣＣＤカメラの撮影画像を利用して既設のボードの位置データを得ている。ところがボードに反りや奥行き方向の誤差などがあると、このような現象をカメラの撮影画像から認識することは困難である。

以上の点を考慮すると、カメラを利用してボード貼りを自動化しようとすると、どうしても高い施工精度が出にくく、良好な施工品質を期待することができない。改善が求められる。

本発明の課題は、ボードの自動貼付けに際して、施工精度を向上させることである。

本発明のボード貼付け方法の一態様は、測定対象物の垂直方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、奥行き方向をＺ方向としたとき、Ｘ方向に沿うＸ軸とＹ方向に沿うＹ軸との交点である第１の位置と、Ｘ軸上で前記第１の位置から離れた第２の位置と、Ｙ軸上で前記第１の位置から離れた第３の位置とを通るＺ方向に沿うＺ軸上に光軸を一致させてロボットハンドに取り付けられた三つの距離計測器から出力信号を受信する工程と、平板状のボードを把持し得る把持具を取り付けた前記ロボットハンドをロボットアームで駆動し、ボード貼り用の下地を有するボード貼り位置に前記把持具を対面させる工程と、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度として記憶領域に保存する工程と、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記下地に前記ボードを貼り付けるときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標として記憶領域に保存する工程と、を備える。

本発明のボード貼付け装置の一態様は、ロボットハンドに取り付けられ、平板状のボードを把持してボード貼り位置に設けられたボード貼り用の下地に貼り付ける把持具と、測定対象物の垂直方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、奥行き方向をＺ方向としたとき、Ｘ方向に沿うＸ軸とＹ方向に沿うＹ軸との交点である第１の位置と、Ｘ軸上で前記第１の位置から離れた第２の位置と、Ｙ軸上で前記第１の位置から離れた第３の位置とを通るＺ方向に沿うＺ軸上に光軸を一致させて前記ロボットハンドに取り付けられた三つの距離計測器と、各部を制御する制御部と、前記制御部が、前記ロボットハンドをロボットアームで駆動させ、前記把持具を前記ボード貼り位置に対面させる手段と、前記制御部が、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度として記憶領域に保存する手段と、前記制御部が、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記下地に前記ボードを貼り付けるときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標として記憶領域に保存する手段と、を備える。

本発明のコンピュータプログラムの一態様は、ロボットハンドに取り付けられ、平板状のボードを把持してボード貼り位置に設けられたボード貼り用の下地に貼り付ける把持具と、測定対象物の垂直方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、奥行き方向をＺ方向としたとき、Ｘ方向に沿うＸ軸とＹ方向に沿うＹ軸との交点である第１の位置と、Ｘ軸上で前記第１の位置から離れた第２の位置と、Ｙ軸上で前記第１の位置から離れた第３の位置とを通るＺ方向に沿うＺ軸上に光軸を一致させて前記ロボットハンドに取り付けられた三つの距離計測器と、を備えるボード貼り装置の各部を制御するコンピュータにインストールされ、このコンピュータに、前記ロボットハンドをロボットアームで駆動させ、前記把持具を前記ボード貼り位置に対面させる機能と、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度として記憶領域に保存する機能と、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記下地に前記ボードを貼り付けるときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標として記憶領域に保存する機能と、を実行させる。

本発明によれば、施工領域にボードを貼り付けるに際して、施工精度を向上させることができる。

実施の一形態として、使用中のボード貼付け装置を示す斜視図。 ロボット装置の可動態様を側面方向から示す模式図。 施工領域に位置づけられているロボットハンドを示す斜視図。 （Ａ）はボード貼り位置におけるＸＹＺ方向と距離計測器の設置位置との関係を示す模式図、（Ｂ）はストック領域におけるＸＹＺ方向と距離計測器の設置位置との関係を示す模式図。 制御盤における電気的接続のブロック図。 施工領域におけるボード貼り位置を示す模式図。 位置データ（貼付け位置データ、ピックアップ位置データ）の測定及び保存のための処理の流れを示すフローチャート。 施工領域での位置データ（貼付け位置データ）の取得処理の流れを示すフローチャート。 ストック領域での位置データ（ピックアップ位置データ）の取得処理の流れを示すフローチャート。 ボードの貼付け処理の流れを示すフローチャート。 ボードの固定動作を実行するロボットアームの状態遷移を示す模式図。

実施の一形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態は、建築物の壁面となるべき場所に壁面ボードを貼り付けるボード貼付け方法、ボード貼付け装置、及びボード貼付け作業を支援するコンピュータプログラムへの適用例である。ここではボードとして壁面ボードを取り扱う一例を説明するが、本実施の形態の方法、装置及びコンピュータプログラムは、天井ボードや石膏ボードなどの「ボード」の範疇に包摂される板状構造物全般に適宜適用することが可能である。

次の項目に沿って説明する。
１．概略構成
２．ロボット装置
３．制御盤
４．ボード貼付け方法及び処理
（１）概要
（位置データの測定及び保存）
（施工）
（２）位置データの測定及び保存
（ａ）処理の概要
（施工領域）
（ストック領域）
（ｂ）施工領域での処理
（概要）
（回転角度の設定）
（座標の設定）
（ｃ）ストック領域での処理
（概要）
（回転角度の設定）
（座標の設定）
（３）施工
（ａ）ボードのピックアップ
（ｂ）ボードの位置決め
（ｃ）ボードの貼付け
（ｄ）二枚目以降のボード
５．効果
６．変形例

１．概略構成
図１に示すように、本実施の形態では、建築物そのものは捨象し、壁面Ｗとなるべき場所に設置されているボード取付枠１に対して壁面ボードＷＢを貼付けるためのスキームを紹介する。壁面ボードＷＢは内装壁をなす構造のもので、平板状をなしている。

ボード取付枠１は、壁面ボードＷＢを取り付けるための枠体であり（図６参照）、複数列複数行で壁面ボードＷＢが貼られる。このようなボード取付枠１は、建築物の壁面Ｗとなるべき施工領域Ａを構成する。ボード取付枠１は、壁面ボードＷＢを取り付けるための下地となる。施工領域Ａ中、壁面ボードＷＢを貼り付ける位置はボード貼り位置Ａ１、既に壁面ボードＷＢが張り付けられている位置はボード既設位置Ａ２である（図６参照）。

施工領域Ａの近傍には、二つのボードパレット２が設けられている。これらのボードパレット２には、ボード取付枠１に貼り付ける複数枚の壁面ボードＷＢが積み重ねて収納されている。二つのボードパレット２は施工領域Ａの目の前に配置されており、ストック領域Ｂを構成する。

施工領域Ａとストック領域Ｂとを含む空間は、施工空間ＷＳとなる。

ボード貼付け装置１１の中核をなすのは、施工空間ＷＳに据え付けられたロボット装置１０１である。ロボット装置１０１は、二分割して置かれた一対のボードパレット２の間を跨ぐように設置されている台車１１１を土台として、台車１１１に設けられているリフタ１１２に搭載されているロボットアーム１２１を主要な構成物としている。ロボットアーム１２１にはロボットハンド１３１が取り付けられている。ロボット装置１０１は、ロボットアーム１２１によってロボットハンド１３１を可動させ、ロボットハンド１３１による各種の仕事の実行を支援する。ロボットハンド１３１は把持具１３３を備え、ボードパレット２に収納されている壁面ボードＷＢを把持具１３３によって把持し、ボード取付枠１に次々と貼り付けていく。

ボード貼付け装置１１のもう一つの重要な構成要素は、制御盤２０１と、この制御盤２０１に含まれる情報処理装置２１１とである。制御盤２０１は、ロボット装置１０１の動作を制御する。情報処理装置２１１は制御部として機能し、ロボット装置１０１と協働しながらボード貼り処理を実行する。制御盤２０１及び情報処理装置２１１は、ロボット装置１０１を挟んでボード取付枠１と対面するボックス内容に配置され、作業者Ｈの操作に供される。

図１中、作業者Ｈの近傍に位置する大きな箱状のものは、コンプレッサＣである。コンプレッサＣは、リフタ１１２やロボットアーム１２１など駆動源となる。

ボード貼付け装置１１は、施工領域Ａでの作業者Ｈの作業を不要としている。そこで安全のために、施工領域Ａとストック領域Ｂとが配置された施工空間ＷＳを立ち入り禁止とするために、複数個のパイロン３でバー４を支える囲い５が設けられている。囲い５は作業者Ｈ側の空間と施工空間ＷＳとを区切っている。

２．ロボット装置
ロボット装置１０１について説明する。

図１及び図２に示すように、台車１１１は四脚構造をなしている強固なフレーム構造物であり、車輪１１３によって可搬性を持たされている。台車１１１には車輪１１３とは別に複数個の支持脚１１４も設けられ、所望の場所に設置した後は車輪１１３を上昇させることで、支持脚１１４によって安定的な設置が可能である。

台車１１１にはその中央部分に昇降自在のリフタ１１２が設けられており、ロボットアーム１２１はリフタ１１２に固定されている。したがってロボットアーム１２１は、リフタ１１２の昇降動作に応じて高さを変動させることが可能である。リフタ１１２はスライド移動構造をなしており、コンプレッサＣによって圧縮された空気を送られるエアシリンダＡＣ（図示せず）によって昇降駆動される。したがってコンプレッサＣは、リフタ１１２の駆動源ＰＳ（図５参照）となる。

リフタ１１２の昇降動作に応じて高さを変動させるロボットアーム１２１は、６軸構造を有している。複数個のリンクを六つのジョイント１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃ，１２２ｄ，１２２ｅ，１２２ｆで連結した構造である。

一つ目のジョイント１２２ａは、垂直軸周りに回転自在にリフタ１１２に連結され、ロボットアーム１２１を旋回させる動作を担っている。二つ目のジョイント１２２ｂは、リンク１２３ａを水平軸周りに回転自在に連結し、ロボットアーム１２１を前後方向に移動させる動作を担っている。三つ目のジョイント１２２ｃは、リンク１２３ｂを水平軸周りに回転自在に連結し、ロボットアーム１２１を上下方向に移動させる動作を担っている。四つ目のジョイント１２２ｄは、ジョイント１２２ｂ及び１２２ｃと直交する軸周りにリンク１２３ｃを回転自在に連結し、ロボットアーム１２１を回転させる動作を担っている。五つ目のジョイント１２２ｅは、ジョイント１２２ｄと直交する軸周りにリンク１２３ｄを回転自在に連結し、ロボットハンド１３１を曲げる動作を担っている。六つ目のジョイント１２２ｆは、ロボットハンド１３１に回転自在に連結し、ロボットハンド１３１をひねる動作を担っている。

ロボットアーム１２１は、六つのジョイント１２２ａ～１２２ｆの回転角度を調節することによって、各種の可動態様を実現する。

一例として、壁面ボードＷＢを縦方向に三列貼るために、ロボットアーム１２１はロボットハンド１３１を三段階の位置に位置付け、ボード取付枠１中、壁面ボードＷＢを貼り付けるべき三列三行合計九カ所の場所にロボットハンド１３１を位置付けることが可能である。

別の一例としては、ロボットハンド１３１を下向きにすることもできる。この姿勢は、ボードパレット２から壁面ボードＷＢをピックアップするときの姿勢である。

さらに別の一例としては、壁面ボードＷＢをピックアップするときの姿勢として、ロボットハンド１３１を真下に向けるだけではなく、水平面に対して僅かに傾斜した状態にもすることができる。この点については、後に詳しく述べる。

ロボットアーム１２１における各部の角度調節は、個々のジョイント１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃ，１２２ｄ，１２２ｅ，１２２ｆにそれぞれ内蔵されているアクチュエータ、減速機、エンコーダ、及び伝導機構（すべて図示せず）によって実行される。これらのアクチュエータ、減速機、エンコーダ、及び伝導機構は、ロボットアーム１２１の駆動源ＰＳ（図５参照）となる。

図３に示すように、ロボットハンド１３１は、フレーム１３２に各種の構造物を搭載している。搭載されている構造物は、壁面ボードＷＢを吸着して把持する把持具１３３、三つの距離計測器１３４、及び固定具としてのビス打ち機１３５である。

把持具１３３は、フレーム１３２の四隅及び長手方向の中央部分の四カ所に設けられたカップ形状の吸着パッド１３７によって壁面ボードＷＢを吸着して把持する。吸着パッド１３７に吸着作用を生じさせるために、把持具１３３は真空発生器１３８をフレーム１３２に搭載している。真空発生器１３８は、図示しないエアホースを介して個々の吸着パッド１３７と連結し、空気を吸引する。これによって真空発生器１３８は、壁面ボードＷＢに開口部分を当てた吸着パッド１３７の内部に負圧を生じさせ、壁面ボードＷＢに対して吸着力を作用させる。吸着パッド１３７はある程度の柔軟性を有しており、壁面ボードＷＢを吸着した際、壁面ボードＷＢとフレーム１３２との間の間隔を変動させる。

距離計測器１３４について、図４（Ａ）（Ｂ）も参照しながら説明する。

距離計測器１３４としては、レーザ距離計（レーザレンジファインダともいう）、ステレオカメラ、超音波センサ等適宜用いることができる。以下、距離計測器１３４として、レーザ距離計を用いた一例を説明する。

距離計測器１３４は、測定対象物Ｏにレーザ光ＬＢを照射し、その反射光を受光して測定対象物まで距離を測定する。用いる距離計測器１３４は、その種類を問わない。数十ｍｍ～数百ｍｍ程度の近距離の距離を測定し得るものであれば各種の方式の距離計測器を用いることが可能である。

ここで距離計測器１３４の測定対象物Ｏに対する三次元上の方向、軸、位置を次のように定義する。測定対象物Ｏの垂直方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、奥行き方向をＺ方向とする。Ｘ方向に沿う軸をＸ軸３０１、Ｙ方向に沿う軸をＹ軸３０２、Ｚ方向に沿う軸をＺ軸３０３とする。そしてＸ軸３０１とＹ軸３０２との交点を第１の位置３１１、Ｘ軸３０１上で第１の位置３１１から離れた位置を第２の位置３１２、Ｙ軸３０２上で第１の位置３１１から離れた位置を第３の位置３１３とする。この前提のもと、距離計測器１３４は、第１の位置３１１と第２の位置３１２と第３の位置３１３とを通るＺ軸３０３上に光軸Ｌを一致させてロボットハンドに取り付けられている。

説明の便宜上、第１の位置３１１を通るＺ軸３０３上に光軸を一致させているものを距離計測器１３４ａ、第２の位置３１２を通るＺ軸３０３上に光軸を一致させているものを距離計測器１３４ｂ、第３の位置３１３を通るＺ軸３０３上に光軸を一致させているものを距離計測器１３４ｃと呼ぶ。

図４（Ａ）に示すように、測定対象物Ｏが施工領域Ａにおけるボード貼り位置Ａ１中の下地、つまりボード取付枠１（図６参照）である場合、Ｘ軸３０１は鉛直方向、Ｙ軸３０２及びＺ軸３０３は水平方向を向く。ボード取付枠１は、垂直に立てられているからである。

図４（Ｂ）に示すように、測定対象物Ｏがストック領域Ｂに積み重ねられたうちの最上位の壁面ボードＷＢである場合、Ｘ軸３０１及びＹ軸３０２は水平方向、Ｚ軸３０３は鉛直方向を向く。ストック領域Ｂにおいて、壁面ボードＷＢは水平に寝かされてボードパレット２に載せられているからである。

壁面ボードＷＢのサイズは、一例として長さ１８２０ｍｍ、幅９１０ｍｍである。これに合わせてボード取付枠１の幅も９１０ｍｍに設定されている。もっともボード取付枠１は、一つのボード貼り位置Ａ１について鉛直向きに設置された複数の軽量鉄骨材１Ｓからなる。軽量鉄骨材１Ｓは、ＬＧＳ（Light Gauge Steel）とも呼ばれている。

壁面ボードＷＢの９１０ｍｍの幅は、両端側の二つの軽量鉄骨材１Ｓの配置間隔によって定められる。そこでＹ軸方向に並べられた二つの距離計測器１３４の光軸Ｌの離間距離を規定する第１の位置３１１と第３の位置３１３とは、ボード取付枠１において壁面ボードＷＢの幅で配置された二つの軽量鉄骨材１Ｓに対して、距離計測器１３４から照射されるレーザ光ＬＢが干渉するような位置に設定されている。ボード取付枠１の軽量鉄骨材１Ｓが例えば５０ｍｍの幅を持っていると仮定すると、第１の位置３１１と第３の位置３１３との間の離間距離、つまりＹ軸方向に並べられた二つの距離計測器１３４の光軸Ｌの離間距離は８６０～９６０ｍｍの範囲、例えば８８５．５ｍｍである。

ビス打ち機１３５は、ボード取付枠１に壁面ボードＷＢを固定するためのビス（図示せず）を打ち出す。ビス打ち機１３５は一対設けられ、フレーム１３２の一端側の二つの隅部から互いに拡開する方向に延出している。

３．情報処理装置
情報処理装置２１１について説明する。

図５に示すように、情報処理装置２１１は、マイクロコンピュータによって構成されている。情報処理装置２１１の中核をなすのは、各種演算処理を実行して各部を集中的に制御するＣＰＵ２３１をはじめとする情報処理部２３２である。情報処理部２３２は、ＣＰＵ２３１に接続されたＥＥＰＲＯＭ２３３とＲＡＭ２３４、それに時計回路２３５によって構成されている。ＥＥＰＲＯＭ２３３は、各種のデータを固定的に記憶するメモリであり、例えばＢＩＯＳなどを格納している。ＲＡＭ２３４は、各種のデータを書き換え自在に一時記憶するメモリであり、ワークエリアとしても用いられる。時計回路２３５は、図示しない水晶発振器を内蔵し、タイミング制御用のクロック信号を生成する。

情報処理部２３２にはＩ／Ｏ２３６が接続されている。Ｉ／Ｏ２３６にはＨＤＤ２３７、表示装置２３８、入力装置２３９が接続され、ロボット装置１０１の姿勢を制御するために各部を駆動する駆動系２４１の部品と、ロボットハンド１３１に搭載されて各種の動作を実行するワーク系２５１の部品とが接続されている。

ＨＤＤ２３７は、オペレーティングシステムをはじめとして、ボード貼付け用のコンピュータプログラム及びその関連データを格納している。ＨＤＤ２３７に格納されているオペレーティングシステムは、情報処理装置２１１の起動とともにその全部又は一部がＲＡＭ２３４に転送されてコピーされる。またＨＤＤ２３７に格納されているボード貼付け用のコンピュータプログラム及びその関連データは、起動プログラムによって立ち上げられた後、その全部又は一部がＲＡＭ２３４に転送されてコピーされる。そこでＣＰＵ２３１は、ＲＡＭ２３４に駐留するオペレーティングシステムにしたがい、ＲＡＭ２３４にコピーされたコンピュータプログラムに規定された各種処理動作を実行する。

表示装置２３８は、マン・マシン・インターフェースとなる例えば液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等であり、ＨＤＤ２３７に蓄積される各種データなどを表示する。

入力装置２３９は、マン・マシン・インターフェースとなるキーボード、マウスなどのポインティングディバイスであり、各種情報の入力を可能とする。

情報処理装置２１１は、表示装置２３８及び入力装置２３９を外部に露出させており（図１中には図示せず）、作業者Ｈに対する情報の提供と情報の入力とを支援する。

駆動系２４１は、リフタ１１２の駆動源となるコンプレッサＣや、ロボットアーム１２１の駆動源となる複数個のアクチュエータからなる駆動源ＰＳを含んでいる。これらの駆動源ＰＳの動作を制御するために、駆動系２４１にはセンシング装置ＳＤが設けられている。つまり駆動系２４１は、情報処理部２３２の統制下で、センシング装置ＳＤでセンシングしながら駆動源ＰＳを駆動し、ロボット装置１０１の動作を制御するわけである。

もっともセンシング装置ＳＤは、現実世界の物理量を検出する構造のもののみならず、駆動源ＰＳの動作を計算上算出してセンシングするようなものであってもよい。

ワーク系２５１は、ロボットハンド１３１に搭載されている各部、つまり吸着パッド１３７に吸着力を生じさせる真空発生器１３８、距離計測器１３４、及びビス打ち機１３５を含んでいる。これらの真空発生器１３８、距離計測器１３４、及びビス打ち機１３５は情報処理部２３２によって動作制御される。

いうまでもないが、Ｉ／Ｏ２３６を介して情報処理部２３２に接続される各部は、すべてデジタル接続されている。例えば真空発生器１３８やビス打ち機１３５にはデジタル信号である駆動信号が与えられ、これによってこれらの機器１３８，１３５の内部において駆動信号が解釈される。センシング装置ＳＤは変化量をアナログ値として出力するが、これをデジタル信号に変換してＩ／Ｏ２３６に入力する。

４．ボード貼付け方法及び処理
ボード貼付け方法は、情報処理装置２１１による処理と協働して実行される。情報処理装置２１１は、ＨＤＤ２３７に格納されたボード貼付け用のコンピュータプログラムにしたがい、情報処理部２３２にボード貼付け処理を実行させる。

（１）概要
ボード貼付け方法は、施工空間ＷＳを出現させ、そこにロボット装置１０１を据え付けることから始まる。施工空間ＷＳは、ボード取付枠１が設置された建築物の施工領域Ａの近傍位置に、ボードパレット２に積み重ねた複数枚の壁面ボードＷＢを設置した空間である。ロボット装置１０１は、一例として、図１に示すような場所、つまり施工領域Ａの目の前であって、ストック領域Ｂとなるボードパレット２の近傍位置に設置される。

ボード貼付け方法は、概略、ロボット装置１０１のロボットアーム１２１を駆動し、ボードパレット２に積み重ねられた最上位の壁面ボードＷＢをロボットハンド１３１に設けた把持具１３３で把持してピックアップし、施工領域Ａに持ち運んでボード貼り位置Ａ１に貼り付けるという方法である。この方法は、大別して二つの局面を有している。一つは位置データの測定及び保存、もう一つは施工である。

（位置データの測定及び保存）
施工空間ＷＳにロボット装置１０１を据え付けた際、ロボット装置１０１の動作を制御する制御盤２０１はもとよりのこと、情報処理装置２１１も、施工領域Ａ及びストック領域Ｂの位置を認識していない。そこで情報処理装置２１１には、実際にボード貼付けを行おうとする施工領域Ａ中のボード貼り位置Ａ１と、ボードパレット２から最上位の壁面ボードＷＢをピックアップするためのストック領域Ｂの位置データを情報処理装置２１１に与え、記憶保存させる必要がある。

位置データの測定及び保存の局面では、ロボット装置１０１に与えるべきボードパレット２に積み重ねられた最上位の壁面ボードＷＢの位置と、施工領域Ａにおけるボード貼り位置Ａ１との位置データを測定し、例えばＲＡＭ２３４などのメモリに保存する。この場合の位置データは、ロボットハンド１３１のＸＹＺの三軸の回転角度とＸＹＺの座標である。ここでいうＸＹＺの三軸というのは、図４（Ａ）（Ｂ）に示したＸ軸３０１、Ｙ軸３０２、及びＺ軸３０３の三軸を意味し、ロボットアーム１２１のジョイント１２２ａ～１２２ｆによって定義される六軸とは意味が異なる。

施工領域Ａでボード貼り位置Ａ１に把持具１３３を対面させるロボットハンド１３１の回転角度及び座標については、貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、貼付けＺ角度、貼付けＺ座標、貼付けＸ座標、及び貼付けＹ座標を測定して保存する。

ストック領域Ｂで最上位の壁面ボードＷＢに把持具１３３を対面させるロボットハンド１３１の回転角度及び座標については、把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、把持Ｚ角度、把持Ｚ座標、把持Ｘ座標、及び把持Ｙ座標を測定して保存する。

（施工）
施工の局面は、上記位置データの測定及び保存の局面で保存した位置データを利用し、施工領域Ａへのボード貼り作業を実施する。

以下、ボード貼付け方法及び処理の詳細を、
「（２）位置データの測定及び保存」
「（３）施工」
の二項目に分け、手順を追って説明する。

（２）位置データの測定及び保存
図６に示すように、施工領域Ａで位置データの測定をするためには、ボード取付枠１の特定箇所に壁面ボードＷＢを貼り付けておく必要がある。

貼り付けを要するのは、これから壁面ボードＷＢを貼ろうとするボード貼り位置Ａ１の左隣り及び下側である。図６に示す一例では、１～９の丸付き数字で示している箇所が施工領域Ａ中のボード貼り位置Ａ１である。三列三行の九枚分の領域を占めている。１～９の丸付き数字が示しているのは、壁面ボードＷＢの貼付け順序である。

このようなボード貼り位置Ａ１に対して、壁面ボードＷＢの貼り付けを必要とするのは、ボード貼り位置Ａ１に隣接するボード取付枠１の最左欄及び最下欄である。図６に示すように、ボード取付枠１の最左欄及び最下欄とには、合計七枚の壁面ボードＷＢが貼り付けられている。本実施の形態では、こうして事前に貼られている壁面ボードＷＢを既設壁面ボードＷＢ１と呼び、壁面ボードＷＢが既に設置されている位置をボード既設位置Ａ２と呼ぶ。既設壁面ボードＷＢ１は、例えば手作業によってボード取付枠１に貼り付けられる。

（ａ）処理の概要
（施工領域）
図７に示すように、情報処理装置２１１の情報処理部２３２が有するＣＰＵ２３１は、入力装置２３９での指示によって、施工領域Ａにロボットハンド１３１を移動させる（ステップＳ１１）。この処理は、入力装置２３９での置数入力、あるいは表示装置２３８での表示と連携させたＧＵＩ入力によって実行される。情報処理装置２１１は、入力装置２３９での置数入力やＧＵＩ入力によってロボットハンド１３１の移動指示が入力されると、その入力に応じたＸ軸角度、Ｙ軸角度、Ｚ軸角度、Ｘ軸座標、Ｙ軸座標、及びＺ軸座標のデータを制御盤２０１に送信し、ロボットアーム１２１を動作させる。

この処理によって、ロボットハンド１３１に取り付けられた把持具１３３は、例えば図３に示すような状態になる。もっとも図３が示しているのは、把持具１３３が正確にボード貼り位置Ａ１に位置づけられている状態である。ステップＳ１１の処理では、これから施工しようとする施工領域Ａに対して、より大まかな位置に把持具１３３を移動させる。

ステップＳ１１の処理によって把持具１３３を対面させるボード取付枠１は、一組、本実施の形態では九枚一組のうちの最初に施工するボード取付枠１である。このボード取付枠１は、図６中、「１」の丸付き数字で示している。

続いてＣＰＵ２３１は、最初に施工するボード取付枠１に壁面ボードＷＢを貼り付けるときのロボットアーム１２１の貼付け角度及び貼付け座標を正確に求め、記憶領域に保存する（ステップＳ１２）。貼付け角度は、より詳しくは貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度である。貼付け座標は、より詳しくは貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標である。記憶領域は、例えばＲＡＭ２３４やＥＥＰＲＯＭ２３３である。ステップＳ１２の処理については、図８のフローチャートに基づいて詳しく述べる。

（ストック領域）
続いてＣＰＵ２３１は、ストック領域Ｂにロボットハンド１３１を位置付け、ボードパレット２に収納されている壁面ボードＷＢに把持具１３３を対面させる処理を支援する（ステップＳ１３）。つまり入力装置２３９での指示によって、ストック領域Ｂにロボットハンド１３１を移動させ、吸着パッド１３７が真下を向くようにロボットハンド１３１の姿勢を制御するわけである。

続いてＣＰＵ２３１は、ストック領域Ｂに積み重ねられた最上位の壁面ボードＷＢを把持する時のロボットアーム１２１の把持角度及び把持座標を正確に求め、記憶領域に保存する（ステップＳ１４）。把持角度は、より詳しくは把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、及び把持Ｚ角度である。把持座標は、より詳しくは把持Ｘ座標、把持Ｙ座標、及び把持Ｚ座標である。記憶領域は、例えばＲＡＭ２３４やＥＥＰＲＯＭ２３３である。ステップＳ１４の処理については、図９のフローチャートに基づいて詳しく述べる。

以上が、位置データの測定及び保存のための処理の概要である。以下、ボード貼り位置となる施工領域Ａ及びボード把持位置となるストック領域Ｂでのロボットアーム１２１の位置データの測定及び保存について詳しく説明する。

（ｂ）施工領域での処理
ＣＰＵ２３１は、ロボットハンド１３１に取り付けられた三つの距離計測器１３４から出力信号を受信し、次の工程及び処理を実行する。

（概要）
図８に示すように、ＣＰＵ２３１は、ロボット装置１０１を制御する制御盤２０１に指令を送り、ロボットハンド１３１をロボットアーム１２１で駆動させ、ボード貼り用の下地、つまりボード取付枠１を有するボード貼り位置Ａ１に把持具１３３を対面させる（ステップＳ１０１）。

続いてロボットハンド１３１の回転角度の設定処理が行われる。この処理のためにＣＰＵ２３１は、距離計測器１３４の出力信号に基づいて、ロボットハンド１３１のＺ方向の平行度を保つＸ軸３０１及びＹ軸３０２回りの回転角度と、ロボットハンド１３１のＸＹ方向の平行度を保つＺ軸３０３回りの回転角度とを求める。求められた回転角度は、貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存される（ステップＳ１０２～１０７）。

続いてロボットハンド１３１の座標の設定処理が行われる。この処理のためにＣＰＵ２３１は、距離計測器１３４の出力信号に基づいて、ボード貼り位置Ａ１に壁面ボードＷＢを貼り付けるときのロボットハンド１３１のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する（ステップＳ１０８～１１０）。
（回転角度の設定処理）

ステップＳ１０２～１０７の処理を実行するＣＰＵ２３１は、ロボット装置１０１を制御する制御盤２０１に指令を送り、ロボットアーム１２１によってロボットハンド１３１を予め決められた経路に移動させたり、ロボットハンド１３１の姿勢を制御したりする。

まずＣＰＵ２３１は、ボード貼り位置Ａ１からその左に隣接するボード既設位置Ａ２に向けてロボットハンド１３１を移動させ（ステップＳ１０２）、その後再びボード貼り位置Ａ１にロボットハンド１３１を戻させる（ステップＳ１０３）。

このときＣＰＵ２３１は、Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂ（図４参照）の出力信号を取り込み、検出対象の種類を認識する。距離計測器１３４（１３４ａ～１３４ｃ）からの距離は、レーザ光ＬＢが既設壁面ボードＷＢ１を照射しているときよりもボード取付枠１を照射しているときの方が長く検出されるので、測定距離の差によって検出対象の認識が可能である。

こうしてボード既設位置Ａ２へ向けて移動させたロボットハンド１３１を再度ボード貼り位置Ａ１に復帰させることで、距離計測器１３４ａ～１３４ｃがレーザ光ＬＢをボード貼り位置Ａ１に位置するボード取付枠１に照射し得る状態が確保される。

ＣＰＵ２３１は、回転角度の設定に先立ち、ロボットハンド１３１のＺ軸回りの角度を仮補正する（ステップＳ１０４）。ここまでの段階では、貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度のいずれも未調整であることから、各角度のずれがあまりにも大きすぎると、正しい設定を行い得なくなってしまうからである。もっともステップＳ１０４の仮補正の処理は必ずしも必須というわけではなく、この処理ルーチンを省略してもよい。ステップＳ１０４の処理を省略することで、その分ロボットハンド１３１の回転角度の設定に要する時間を短くすることが可能になる。

ロボットハンド１３１のＺ軸回りの角度の仮補正は、ボード貼り位置Ａ１からその左に隣接するボード既設位置Ａ２に向けてロボットハンド１３１を水平移動させ、Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号により検出される段差の検出位置を適合させることによって行われる。この段差は、ボード貼り位置Ａ１中のボード取付枠１とボード既設位置Ａ２中の既設壁面ボードＷＢ１との間に生ずる段差である。距離計測器１３４ａ、１３４ｂが照射するレーザ光ＬＢがこの段差を横切ったとき、距離計測器１３４ａ、１３４ｂの少なくとも一方の出力信号によって認識可能な測定距離が変動するため、ＣＰＵ２３１は段差を検出することができる。

ＣＰＵ２３１は、二つの距離計測器１３４の少なくとも一方、例えば距離計測器１３４ｂの出力信号に基づいて段差を検出すると、ロボットハンド１３１の水平移動を停止し、段差を横切ったレーザ光ＬＢの軸を中心としてロボットハンド１３１をＺ軸回りに回転させる。この回転の過程で、Ｘ軸方向に並ぶもう一つの距離計測器１３４ａの出力信号に基づいて段差の検出を判定したとき、ＣＰＵ２３１はロボットハンド１３１の回転動作を停止させる。これによってロボットハンド１３１のＺ軸回りの角度が仮補正される。

ロボットハンド１３１のＺ軸回りの角度の仮補正後、ＣＰＵ２３１は、距離計測器１３４ａ～１３４ｃがレーザ光ＬＢをボード貼り位置Ａ１に位置するボード取付枠１に照射し得る位置までロボットハンド１３１を戻す。この状態でロボットハンド１３１の貼付けＹ角度、貼付けＸ角度、及び貼付けＺ角度の設定が順に行われる。ここで実行される貼付けＺ角度の設定は、本設定である。

ＣＰＵ２３１は、Ｙ軸回りにロボットハンド１３１を回転させ、Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づく測定距離が一致する回転角度を求める（ステップＳ１０５）。この回転角度は、Ｙ軸３０２方向に対するロボットハンド１３１の回転角度となる。ＣＰＵ２３１は、この角度を「貼付けＹ角度」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

ロボットハンド１３１の回転角度を求めるには、二種類の手法を適宜採用することができる。一つの手法は、計算によって求める手法である。別の手法は、計測によって求める手法である。「貼付けＹ角度」を求める場合を例に挙げ、詳しく説明する。

計算によって求める手法は、現実にロボットハンド１３１を回転させず、計算によってその回転角度を算出する手法である。例えばＣＰＵ２３１は、Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号を取り込み、これらの出力信号に基づく測定距離が一致するであろうＹ軸回りのロボットハンド１３１の回転角度を計算によって求める。こうして得られた角度を「貼付けＹ角度」として決定するわけである。

計測によって求める手法は、現実にロボットハンド１３１を回転させ、そのときの回転角度を実際に計測する手法である。例えばＣＰＵ２３１は、Ｙ軸回りにロボットハンド１３１を回転させ、回転角度を計測する。このときＣＰＵ２３１は、Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号を取り込み、これらの出力に基づく測定距離が一致したときのロボットハンド１３１の回転角度を「貼付けＹ角度」として決定するわけである。

このようなロボットハンド１３１の回転角度を求める二種類の手法は、後述する「貼付けＸ角度」「貼付けＺ角度」「把持Ｙ角度」「把持Ｘ角度」「把持Ｚ角度」においても同様である。

つづいて「貼付けＸ角度」等を取得する処理を説明する。

ＣＰＵ２３１は、Ｘ軸回りにロボットハンド１３１を回転させ、Ｙ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｃの出力信号に基づく測定距離が一致する回転角度を求める（ステップＳ１０６）。この回転角度は、Ｘ軸３０１方向に対するロボットハンド１３１の回転角度となる。ＣＰＵ２３１は、この角度を「貼付けＸ角度」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

ステップＳ１０７でのロボットハンド１３１の貼付けＺ角度の本設定は、前述したＺ軸回りの角度の仮補正と同様の手法を用いて実行される。ボード貼り位置Ａ１からその左に隣接するボード既設位置Ａ２に向けてロボットハンド１３１を水平移動させ、Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号により検出される段差の検出位置を適合させるという手法である。このとき段差は、Ｚ軸回りの角度の仮補正のときと同様に、ボード貼り位置Ａ１中のボード取付枠１とボード既設位置Ａ２中の既設壁面ボードＷＢ１との間に生ずる段差である。

ＣＰＵ２３１は、ロボットハンド１３１の水平移動中、二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの少なくとも一方、例えば距離計測器１３４ａの出力信号に基づいて段差を検出すると、ロボットハンド１３１の水平移動を停止し、段差を横切ったレーザ光ＬＢの軸を中心としてロボットハンド１３１をＺ軸回りに回転させる。この回転の過程で、Ｘ軸方向に並ぶもう一つの距離計測器１３４ｂの出力信号に基づいて段差の検出を判定したとき、ＣＰＵ２３１はロボットハンド１３１の回転動作を停止させる。ＣＰＵ２３１は、このときの回転角度を「貼付けＺ角度」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する（ステップＳ１０７）。

以上「貼付けＹ角度」を求める処理（ステップＳ１０５）、「貼付けＸ角度」を求める処理（ステップＳ１０６）、及び「貼付けＺ角度」を求める処理（ステップＳ１０７）について説明した。実施に際しては、これらの処理の順番は上記ステップＳ１０５～Ｓ１０７に限られるわけではなく、適宜各ステップＳ１０５～１０７を入れ替えることも可能である。

（座標の設定処理）
ステップＳ１０８～１１０の処理を実行するＣＰＵ２３１は、ロボット装置１０１を制御する制御盤２０１に指令を送り、ロボットアーム１２１によってロボットハンド１３１を予め決められた経路に移動させたり、ロボットハンド１３１の姿勢を制御したりする。

ＣＰＵ２３１は、貼付けＺ角度を求めたときのロボットハンド１３１の位置及び姿勢、つまり貼付けＺ角度が定まったロボットアーム１２１の姿勢での距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づく測定距離を用いて貼付けＺ座標を求める（ステップＳ１０８）。一例として貼付けＺ座標は、距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づく測定距離をロボットアーム１２１の現在のＺ座標に加えた座標位置として求められる。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた座標を「貼付けＺ座標」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

続いてＣＰＵ２３１は、貼付けＹ座標を求める（ステップＳ１０９）。そのための処理としてＣＰＵ２３１は、貼付けＺ角度が定まったロボットアーム１２１の姿勢で、ボード既設位置Ａ２に向けてロボットハンド１３１を水平移動させ、Ｘ軸上に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づいて垂直方向の段差を検出する。ＣＰＵ２３１は、段差を検出した位置でのロボットアーム１２１の座標を用いて貼付けＹ座標を求める。一例として貼付けＹ座標は、段差を検出した位置でのロボットアーム１２１の座標にＹ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標として求められる。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた座標を「貼付けＹ座標」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

続いてＣＰＵ２３１は、貼付けＸ座標を求める（ステップＳ１１０）。そのための処理としてＣＰＵ２３１は、貼付けＺ角度が定まったロボットアーム１２１の姿勢で、ボード既設位置Ａ２に向けてロボットハンド１３１を垂直移動させ（Ｘ軸方向の移動）、ボード既設位置Ａ２に近い側の距離計測器１３４の出力信号を用いて水平方向の段差を検出する。このとき一例としてＣＰＵ２３１は、ロボットハンド１３１を反時計回り方向に９０度回転させるように駆動制御し、本来はＸ軸上に並んでいる二つの距離計測器１３４の出力信号を用いて水平方向の段差を検出する。ＣＰＵ２３１は、段差を検出した位置でのロボットアーム１２１の座標を用いて貼付けＸ座標を求める。一例として貼付けＸ座標は、段差を検出した位置でのロボットアーム１２１の座標にＸ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標として求められる。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた座標を「貼付けＸ座標」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

以上「貼付けＺ座標」を求める処理（ステップＳ１０８）、「貼付けＹ座標」を求める処理（ステップＳ１０９）、及び「貼付けＸ座標」を求める処理（ステップＳ１１０）について説明した。実施に際しては、これらの処理の順番は上記ステップＳ１０８～Ｓ１１０に限られるわけではなく、適宜各ステップＳ１０８～１１０を入れ替えることも可能である。

（ｃ）ストック領域での処理
（概要）
図９に示すように、ＣＰＵ２３１は、ロボット装置１０１を制御する制御盤２０１に指令を送り、ロボットハンド１３１をロボットアーム１２１で駆動させ、ストック領域Ｂでボードパレット２に積み重ねられた最上位の壁面ボードＷＢに把持具１３３を対面させる（ステップＳ２０１）。

続いてロボットハンド１３１の回転角度の設定処理が行われる。この処理のためにＣＰＵ２３１は、距離計測器１３４の出力信号に基づいて、ロボットハンド１３１のＺ方向の平行度を保つＸ軸３０１及びＹ軸３０２回りの回転角度と、ロボットハンド１３１のＸＹ方向の平行度を保つＺ軸３０３回りの回転角度とを求める。求められた回転角度は、把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、及び把持Ｚ角度としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存される（ステップＳ２０２～２０４）。

続いてロボットハンド１３１の座標の設定処理が行われる。この処理のためにＣＰＵ２３１は、距離計測器１３４の出力信号に基づいて、ボードパレット２から壁面ボードＷＢをピックアップするときのロボットハンド１３１のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ把持Ｘ座標、把持Ｙ座標、及び把持Ｚ座標としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する（ステップＳ２０５～２０７）。

（回転角度の設定処理）
ステップＳ２０２～２０４の処理を実行するＣＰＵ２３１は、ロボット装置１０１を制御する制御盤２０１に指令を送り、ロボットアーム１２１によってロボットハンド１３１を予め決められた経路に移動させたり、ロボットハンド１３１の姿勢を制御したりする。

ＣＰＵ２３１は、把持Ｙ角度を求める処理として、ロボットアーム１２１をＹ軸回りに回転させる（ステップＳ２０２）。これによってロボットハンド１３１もＹ軸回りに回転し、Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの測定距離の関係が変動する。ＣＰＵ２３１はこれらの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づく二つの測定距離を参照しており、両者が一致するとロボットアーム１２１の回転を停止し、このときの回転角度を把持Ｙ角度と認識する。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた回転角度を「把持Ｙ角度」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

続いてＣＰＵ２３１は、把持Ｘ角度を求める処理として、ロボットアーム１２１をＸ軸回りに回転させる（ステップＳ２０３）。これによってロボットハンド１３１もＸ軸回りに回転し、Ｙ軸方向に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｃの測定距離の関係が変動する。ＣＰＵ２３１はこれらの距離計測器１３４ａ、１３４ｃの出力信号に基づく二つの測定距離を参照しており、両者が一致するとロボットアーム１２１の回転を停止し、このときの回転角度を把持Ｘ角度と認識する。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた回転角度を「把持Ｘ角度」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

続いてＣＰＵ２３１は、把持Ｚ角度を求める処理として、把持Ｘ角度及び把持Ｙ角度が定まったロボットアーム１２１の姿勢で、ロボットハンド１３１をＹ軸方向に移動させる（ステップＳ２０４）。ロボットハンド１３１の移動中にＣＰＵ２３１は、Ｘ軸上に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づいて、最上位の壁面ボードＷＢの端部を検出している。ＣＰＵ２３１は、二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｂのうちの一方、例えば距離計測器１３４ａが壁面ボードＷＢの端部を検出した位置でロボットハンド１３１の移動を停止し、端部を検出したレーザ光ＬＢの光軸回りにロボットハンド１３１を回転させる。そしてＣＰＵ２３１は、Ｘ軸上に並ぶもう一方の距離計測器１３４ｂの出力信号を参照し、そのレーザ光ＬＢが最上位の壁面ボードＷＢの端部を横切った位置を把持Ｚ角度として認識する。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた回転角度を「把持Ｚ角度」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。
以上「把持Ｙ角度」を求める処理（ステップＳ２０２）、「把持Ｘ角度」を求める処理（ステップＳ２０３）、及び「把持Ｚ角度」を求める処理（ステップＳ２０４）について説明した。実施に際しては、これらの処理の順番は上記ステップＳ２０２～Ｓ２０４に限られるわけではなく、適宜各ステップＳ２０２～２０４を入れ替えることも可能である。

（座標の設定処理）
ステップＳ２０５～２０７の処理を実行するＣＰＵ２３１は、ロボット装置１０１を制御する制御盤２０１に指令を送り、ロボットアーム１２１によってロボットハンド１３１を予め決められた経路に移動させたり、ロボットハンド１３１の姿勢を制御したりする。

ＣＰＵ２３１は、把持Ｚ角度を求めたときのロボットハンド１３１の位置及び姿勢、つまり把持Ｚ角度が定まったロボットアーム１２１の姿勢での距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づく測定距離を用いて把持Ｚ座標を求める（ステップＳ２０５）。一例として把持Ｚ座標は、距離計測器１３４ａ、１３４ｂの出力信号に基づく測定距離をロボットアーム１２１の現在のＺ座標に加えた座標位置として求められる。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた座標を「把持Ｚ座標」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

ＣＰＵ２３１は、把持Ｚ角度を求めたときのロボットアーム１２１の座標に基づいて把持Ｙ座標を求める（ステップＳ２０６）。一例として把持Ｙ座標は、把持Ｚ角度を求めたときのロボットアーム１２１の座標に、Ｙ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標位置として求められる。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた座標を「把持Ｙ座標」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

続いてＣＰＵ２３１は、把持Ｘ座標を求める（ステップＳ２０７）。そのための処理としてＣＰＵ２３１は、把持Ｚ角度が定まったロボットアーム１２１の姿勢で、ロボットハンド１３１をＸ軸方向に移動させ、最上位の壁面ボードＷＢの端部をＹ軸上に並ぶ二つの距離計測器１３４ａ、１３４ｃの出力信号を用いて検出する。ＣＰＵ２３１は、壁面ボードＷＢの端部を検出した位置でのロボットアーム１２１の座標を用いて把持Ｘ座標を求める。一例として把持Ｘ座標は、壁面ボードＷＢの端部を検出した位置でのロボットアーム１２１の座標にＸ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標として求められる。

ＣＰＵ２３１は、こうして求めた座標を「把持Ｘ座標」としてＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存する。

以上「把持Ｚ座標」を求める処理（ステップＳ２０５）、「把持Ｙ座標」を求める処理（ステップＳ２０６）、及び「把持Ｘ座標」を求める処理（ステップＳ２０７）について説明した。実施に際しては、これらの処理の順番は上記ステップＳ２０５～Ｓ２０７に限られるわけではなく、適宜各ステップＳ２０５～２０７を入れ替えることも可能である。

（３）施工
施工の局面では、以上のように測定し保存した位置データを利用し、ストック領域Ｂから壁面ボードＷＢをピックアップし、施工領域Ａに運んでボード貼り作業を実施する。測定し保存した位置データは、ＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存した二つの群のデータである。一の群の位置データは、壁面ボードＷＢのピックアップに使用する位置データ（以下「ピックアップ位置データ」と呼ぶ）であり、もう一つの群の位置データは、壁面ボードＷＢの貼付けに使用する位置データ（以下「貼付け位置データ」と呼ぶ）である。

ピックアップ位置データは、
・把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、把持Ｚ角度
・把持Ｘ座標、把持Ｙ座標、把持Ｚ座標
である。

貼付け位置データは、
・貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、貼付けＺ角度
・貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、貼付けＺ座標
である。

（ａ）ボードのピックアップ
図１０に示すように、情報処理部２３２が有するＣＰＵ２３１は、ＲＡＭ２３４の記憶領域に保存したピックアップ位置データにしたがい駆動源ＰＳを制御し、ロボットアーム１２１をストック領域Ｂに移動させる（ステップＳ３０１）。これによってロボットハンド１３１は、ボードパレット２に積み重ねられている最上位の壁面ボードＷＢに対面する。

続いてＣＰＵ２３１は、真空発生器１３８を駆動し、ロボットハンド１３１の吸着パッド１３７に壁面ボードＷＢを吸着させて把持する（ステップＳ３０２）。

続いてＣＰＵ２３１は、最上位の壁面ボードＷＢをロボットハンド１３１に把持させた状態のまま、貼付け位置データにしたがい駆動源ＰＳを制御し、ロボットアーム１２１をボード貼り位置Ａ１に移動させる（ステップＳ３０３）。このときボード貼付け用のコンピュータプログラムは、ロボットアーム１２１に上昇させる動作をさせるように記述されており、これに応じてロボットハンド１３１が最上位の壁面ボードＷＢを把持する位置から上昇する。これによって最上位の壁面ボードＷＢがストック領域Ｂからピックアップされる。

（ｂ）ボードの位置決め
ＣＰＵ２３１が貼付け位置データにしたがい駆動源ＰＳを制御し、ロボットアーム１２１をボード貼り位置Ａ１に移動させるステップＳ３０３の処理を実行すると、ロボットハンド１３１に把持された壁面ボードＷＢは施工領域Ａに運ばれ、これから壁面ボードＷＢを貼り付けようとするボード貼り位置Ａ１に位置づけられて配置される（ステップＳ３０４）。

（ｃ）ボードの貼付け
ＣＰＵ２３１は、ビス打ち機１３５を駆動する（ステップＳ３０５）。これによってボード取付枠１に壁面ボードＷＢがビス止めされる。

図１１に示すように、ボード取付枠１に対する壁面ボードＷＢのビス止めに際しては、最初に仮止めをする。仮止めは、ロボットハンド１３１によってボード取付枠１に壁面ボードＷＢを押し付けて配置した状態（ステップＳ３０４～Ｓ３０６参照）で行われる。仮止め後ＣＰＵ２３１はロボットハンド１３１を移動させ、ビス打ち機１３５に外側の列ＯＬをビス止めさせる。そしてＣＰＵ２３１はロボットハンド１３１を９０°回転させ、ビス打ち機１３５に内側の列ＩＬをビス止めさせる。このとき内側の列ＩＬ（１）をビス止めし、続いて内側の列ＩＬ（２）をビス止めする。

（ｄ）二枚目以降のボード
ストック領域Ｂでは、壁面ボードＷＢがピックアップされていくにしたがい、ボードパレット２に積み重ねられた壁面ボードＷＢの高さが低くなっていく。そこでボード貼付け用のコンピュータプログラムは、壁面ボードＷＢを一枚ピックアップする毎にピックアップ位置データを修正するように記述されている。このときの修正は、ロボットハンド１３１の姿勢を変えることなく、このロボットハンド１３１のボード把持位置を壁面ボードＷＢの厚みの分だけＺ方向に低めるように、ピックアップ位置データ、つまり
・把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、把持Ｚ角度
・把持Ｘ座標、把持Ｙ座標、把持Ｚ座標
の値を変更することによって行われる。

このようなボード貼付け用のコンピュータプログラムの記述にしたがいＣＰＵ２３１が駆動源ＰＳを制御すれば、ボードパレット２に積み重ねられた壁面ボードＷＢの高さが低くなっていったとしても、ロボットハンド１３１は、常に把持可能な高さ及び姿勢で最上位の壁面ボードＷＢに対面する。

施工領域Ａでは、図６中、１～９の丸付き数字で示している箇所がボード貼り位置Ａ１になる。壁面ボードＷＢは、１～９の順番でボード貼り位置Ａ１に貼付けられていく。そこでボード貼付け用のコンピュータプログラムは、壁面ボードＷＢを一枚貼る毎に貼付け位置データ、つまり
・貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、貼付けＺ角度
・貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、貼付けＺ座標
の値を変更する。このとき変更される値は、一枚の壁面ボードＷＢをボード貼り位置Ａ１に貼り付ける毎に、ピックアップした壁面ボードＷＢを把持するロボットハンド１３１の移動先を次の順番のボード貼り位置Ａ１に切り替える値である。

このようなボード貼付け用のコンピュータプログラムの記述にしたがいＣＰＵ２３１が駆動源ＰＳを制御すれば、図６中、１～９の順番で、ボード貼り位置Ａ１に次から次へと壁面ボードＷＢが貼られる。

ボード貼付け用のコンピュータプログラムによるピックアップ位置データ及び貼付け位置データの変更は、一例として、壁面ボードＷＢをボードパレット２から一枚ピックアップしてボード貼り位置Ａ１に貼り付けるたびに位置データを測定し、ＲＡＭ２３４等の記憶領域に保存するデータを測定後のデータに書き換えることによって実行される。

５．効果
本実施の形態によれば、施工領域Ａに壁面ボードＷＢを貼り付けるに際して、人手を要する作業が大幅に減少するので、その作業負担を減少させ、作業効率を向上させることができる。

高所での作業が不要となるため、作業の安全性を向上させることもできる。

施工領域Ａに壁面ボードＷＢを位置決めする作業に人手を介さないため、施工精度の向上も図られる。

６．変形例
実施に際しては、各種の変形や変更が許容される。

１ ボード取付枠
１Ｓ 軽量鉄骨材
２ ボードパレット
３ パイロン
４ バー
５ 囲い
１１ ボード貼付け装置
２１ キャスタ
２２ パレット基部
２３ ボード支持部
２４ 基部フレーム
２５ 枠体
２６ 補強板
２７ 支持フレーム
２８ スペーサ
２９ ボード受けフレーム
１０１ ロボット装置
１１１ 台車
１１２ リフタ
１１３ 車輪
１１４ 支持脚
１２１ ロボットアーム
１２２ａ～１２２ｆ ジョイント
１２３ａ～１２３ｄ リンク
１３１ ロボットハンド
１３２ フレーム
１３３ 把持具
１３４ 距離計測器（レーザ距離計）
１３５ ビス打ち機（固定具）
１３７ 吸着パッド
１３８ 真空発生器
２０１ 制御盤
２１１ 情報処理装置（制御部）
２３１ ＣＰＵ
２３２ 情報処理部
２３３ ＥＥＰＲＯＭ
２３４ ＲＡＭ
２３５ 時計回路
２３６ Ｉ／Ｏ
２３７ ＨＤＤ
２３８ 表示装置
２３９ 入力装置
２４１ 駆動系
Ａ 施工領域
Ａ１ ボード貼り位置
Ａ２ ボード既設位置
Ｂ ストック領域
Ｃ コンプレッサ
Ｆ 特徴点
Ｈ 作業者
ＩＬ 内側の列
Ｌ 光軸
ＬＢ レーザ光
ＯＬ 外側の列
Ｏ 測定対象物
ＰＳ 駆動源
ＳＤ センシング装置
Ｗ 壁面
ＷＢ 壁面ボード（ボード）
ＷＳ 施工空間

Claims (18)

1. 測定対象物の垂直方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、奥行き方向をＺ方向としたとき、Ｘ方向に沿うＸ軸とＹ方向に沿うＹ軸との交点である第１の位置と、Ｘ軸上で前記第１の位置から離れた第２の位置と、Ｙ軸上で前記第１の位置から離れた第３の位置とを通るＺ方向に沿うＺ軸上に光軸を一致させてロボットハンドに取り付けられた三つの距離計測器から出力信号を受信する工程と、
   平板状のボードを把持し得る把持具を取り付けた前記ロボットハンドをロボットアームで駆動し、ボード貼り用の下地を有するボード貼り位置に前記把持具を対面させる工程と、
   前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度として記憶領域に保存する工程と、
   前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記下地に前記ボードを貼り付けるときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標として記憶領域に保存する工程と、
   を備えるボード貼付け方法。
2. 前記ロボットハンドをＸ軸回りに回転させ、Ｙ軸方向に並ぶ前記二つの距離計測器の出力信号に基づく測定距離が一致する回転角度を前記貼付けＸ角度として求める工程と、
   前記ロボットハンドをＹ軸回りに回転させ、前記Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器の出力信号に基づく測定距離が一致する回転角度を前記貼付けＹ角度として求める工程と、
   を備える請求項１に記載のボード貼付け方法。
3. 前記貼付けＸ角度と前記貼付けＹ角度とが定まった前記ロボットアームの姿勢で、前記ボード貼り位置の水平方向に隣接するボード既設位置に向けて前記ロボットハンドを水平移動させ、前記ボード貼り位置と前記既設ボードとの間の段差をＸ軸上に並ぶ二つのうちの一方の前記距離計測器の出力信号に基づいて検出する工程と、
   前記一方の距離計測器が前記段差を検出した位置で前記ロボットハンドの移動を停止し、前記段差を検出したレーザ光の光軸回りに前記ロボットハンドを回転させ、その過程で、前記Ｘ軸上に並ぶもう一方の前記距離計測器が前記段差を検出した位置を前記貼付けＺ角度として求める工程と、
   を備える請求項２に記載のボード貼付け方法。
4. 前記貼付けＺ角度が定まった前記ロボットアームの姿勢で、Ｘ軸上に並ぶ二つの前記距離計測器の出力信号に基づく測定距離を前記ロボットアームの現在のＺ座標に加えた座標位置を前記貼付けＺ座標として求める工程
   を備える請求項３に記載のボード貼付け方法。
5. 前記貼付けＺ角度が定まった前記ロボットアームの姿勢で、前記ボード既設位置に向けて前記ロボットハンドを水平移動させ、垂直方向の前記段差をＸ軸上に並ぶ前記二つの距離計測器の出力信号に基づいて検出する工程と、
   前記段差の検出位置の座標にＹ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標を前記貼付けＹ座標として求める工程と、
   を備える請求項４に記載のボード貼付け方法。
6. 前記貼付けＺ角度が定まった前記ロボットアームの姿勢で、前記ロボットハンドを反時計方向に９０度回転させるとともに、前記ボード既設位置に向けて前記ロボットハンドを垂直移動させ、水平方向の前記段差を本来はＸ軸上に並ぶ二つの前記距離計測器の出力信号に基づいて検出する工程と、
   前記段差の検出位置の座標にＸ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標を前記貼付けＸ座標として求める工程と、
   を備える請求項４又は５に記載のボード貼付け方法。
7. 前記ロボットハンドを前記ロボットアームで駆動し、ストック領域に積み重ねられた最上位のボートに前記把持具を対面させる工程と、
   前記把持具を前記最上位のボードに対面させた状態での前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、及び把持Ｚ角度として記憶領域に保存する工程と、
   前記把持具を前記最上位のボードに対面させた状態での前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記最上位のボードを把持するときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の座標を求め、それぞれ把持Ｘ座標、把持Ｙ座標、及び把持Ｚ座標として記憶領域に保存する工程と、
   を備える請求項１ないし６のいずれか一に記載のボード貼付け方法。
8. 前記ロボットアームをＸ軸回りに回転させ、Ｙ軸方向に並ぶ前記二つの距離計測器の出力信号に基づく測定距離が一致する回転角度を前記把持Ｘ角度として求める工程と、
   前記ロボットアームをＹ軸回りに回転させ、前記Ｘ軸方向に並ぶ二つの距離計測器の出力信号に基づく測定距離が一致する回転角度を前記把持Ｙ角度として求める工程と、
   を備える請求項７に記載のボード貼付け方法。
9. 前記把持Ｘ角度と前記把持Ｙ角度とが定まった前記ロボットアームの姿勢で、前記ロボットハンドをＹ軸方向に移動させ、Ｘ軸上に並ぶ二つのうちの一方の前記距離計測器の出力信号に基づいて前記最上位のボードの端部を検出する工程と、
   前記一方の距離計測器が前記ボードの端部を検出した位置で前記ロボットハンドの移動を停止し、前記端部を検出したレーザ光の光軸回りに前記ロボットハンドを回転させ、その過程で、前記Ｘ軸上に並ぶもう一方の前記距離計測器が前記最上位のボードの端部を検出した位置を把持Ｚ角度として求める工程と、
   を備える請求項８に記載のボード貼付け方法。
10. 前記把持Ｚ角度が定まった前記ロボットアームの姿勢で、Ｘ軸方向に並ぶ二つの前記距離計測器の出力信号に基づく測定距離を求め、求めた測定距離を前記ロボットアームの現在のＺ軸座標に加えた座標位置を前記把持Ｚ座標として求める工程
    を備える請求項９に記載のボード貼付け方法。
11. 前記把持Ｚ角度を求めたときの前記ロボットアームの座標に、Ｙ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標を前記把持Ｙ座標として求める工程
    を備える請求項１０に記載のボード貼付け方法。
12. 前記把持Ｚ角度が定まった前記ロボットアームの姿勢で、前記ロボットハンドをＸ軸方向に移動させ、その過程で、前記最上位のボードの端部を前記距離計測器の出力信号に基づいて検出する工程と、
    前記最上位のボードの端部の検出位置の座標にＸ軸方向の既知のオフセット量を加えた座標を前記把持Ｘ座標として求める工程と、
    を備える請求項１１に記載のボード貼付け方法。
13. 前記記憶領域に保存されている前記把持Ｘ角度、前記把持Ｙ角度、前記把持Ｚ角度、前記把持Ｚ座標、前記把持Ｘ座標、及び前記把持Ｙ座標のデータにしたがって前記ロボットアームを駆動し、前記把持具を前記最上位のボードの上面に対面させる工程と、
    前記把持具に前記最上位のボードを把持させる工程と、
    前記ロボットアームを駆動し、前記把持具が把持する前記最上位のボードを前記ストック領域からピックアップする工程と、
    を備える請求項７ないし１２のいずれか一に記載のボード貼付け方法。
14. 前記記憶領域に保存されている前記貼付けＸ角度、前記貼付けＹ角度、前記貼付けＺ角度、前記貼付けＺ座標、前記貼付けＸ座標、及び前記貼付けＹ座標のデータにしたがって前記ロボットアームを駆動し、前記把持具が把持する前記ボードを前記ボード貼り位置に位置づける工程と、
    前記ロボットハンドに設けた固定具を駆動し、前記ボード貼り位置に位置づけられた前記ボードを前記下地に貼り付ける工程と、
    を備える請求項１ないし１２のいずれか一に記載のボード貼付け方法。
15. ロボットハンドに取り付けられ、平板状のボードを把持してボード貼り位置に設けられたボード貼り用の下地に貼り付ける把持具と、
    測定対象物の垂直方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、奥行き方向をＺ方向としたとき、Ｘ方向に沿うＸ軸とＹ方向に沿うＹ軸との交点である第１の位置と、Ｘ軸上で前記第１の位置から離れた第２の位置と、Ｙ軸上で前記第１の位置から離れた第３の位置とを通るＺ方向に沿うＺ軸上に光軸を一致させて前記ロボットハンドに取り付けられた三つの距離計測器と、
    各部を制御する制御部と、
    前記制御部が、前記ロボットハンドをロボットアームで駆動させ、前記把持具を前記ボード貼り位置に対面させる手段と、
    前記制御部が、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度として記憶領域に保存する手段と、
    前記制御部が、前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記下地に前記ボードを貼り付けるときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標として記憶領域に保存する手段と、
    を備えるボード貼付け装置。
    
16. 前記制御部が、前記ロボットハンドを前記ロボットアームで駆動させ、ストック領域に積み重ねられた最上位の前記ボートに前記把持具を対面させる手段と、
    前記制御部が、前記把持具を前記最上位のボードに対面させたときの前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、及び把持Ｚ角度として記憶領域に保存する手段と、
    前記制御部が、前記把持具を前記最上位のボードに対面させたときの前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記最上位のボードを把持するときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の座標を求め、それぞれ把持Ｘ座標、把持Ｙ座標、及び把持Ｚ座標として記憶領域に保存する手段と、
    を備える請求項１５に記載のボード貼付け装置。
17. ロボットハンドに取り付けられ、平板状のボードを把持してボード貼り位置に設けられたボード貼り用の下地に貼り付ける把持具と、
    測定対象物の垂直方向をＸ方向、水平方向をＹ方向、奥行き方向をＺ方向としたとき、Ｘ方向に沿うＸ軸とＹ方向に沿うＹ軸との交点である第１の位置と、Ｘ軸上で前記第１の位置から離れた第２の位置と、Ｙ軸上で前記第１の位置から離れた第３の位置とを通るＺ方向に沿うＺ軸上に光軸を一致させて前記ロボットハンドに取り付けられた三つの距離計測器と、
    を備えるボード貼り装置の各部を制御するコンピュータにインストールされ、このコンピュータに、
    前記ロボットハンドをロボットアームで駆動させ、前記把持具を前記ボード貼り位置に対面させる機能と、
    前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ貼付けＸ角度、貼付けＹ角度、及び貼付けＺ角度として記憶領域に保存する機能と、
    前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記下地に前記ボードを貼り付けるときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標を求め、それぞれ貼付けＸ座標、貼付けＹ座標、及び貼付けＺ座標として記憶領域に保存する機能と、
    を実行させるコンピュータプログラム。
18. 前記コンピュータに、
    前記ロボットハンドを前記ロボットアームで駆動させ、ストック領域に積み重ねられた最上位の前記ボートに前記把持具を対面させる機能と、
    前記把持具を前記最上位のボードに対面させたときの前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記ロボットハンドのＺ方向の平行度を保つＸ軸及びＹ軸回りの回転角度と、前記ロボットハンドのＸＹ方向の平行度を保つＺ軸回りの回転角度とを求め、それぞれ把持Ｘ角度、把持Ｙ角度、及び把持Ｚ角度として記憶領域に保存する機能と、
    前記把持具を前記最上位のボードに対面させたときの前記距離計測器の出力信号に基づいて、前記最上位のボードを把持するときの前記ロボットハンドのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の座標を求め、それぞれ把持Ｘ座標、把持Ｙ座標、及び把持Ｚ座標として記憶領域に保存する機能と、
    を実行させる請求項１７に記載のコンピュータプログラム。

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