JPH07196286A - 重量物据付け作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 Ｕ字溝等の重量物を安全に移動させて、計画
線に沿って敷設することができる能率的な作業機を提供
する。 【構成】 作業アーム５０の先端に設けられた、座標軸
Ｘ，Ｙ，Ｚの移動及びＸ，Ｙ，Ｚ軸廻りに回動が可能な
６自由度の位置決め機構９、重量物の中心を自動的に把
持する把持機構及び重量物位置決め時に既設品との位置
合せを行う案内機構と、位置決め機構９に設けられた、
重量物の据え付け計画線を検出する計画線検出器、重量
物の姿勢を検出する傾斜検出器、既設品との相対距離を
検出する距離検出器及び既設品を検出するモニタカメラ
と、運転室内に設けられたモニタテレビ３５ａと、計画
線検出器、傾斜検出器及び距離検出器からの信号に基づ
いて、位置決め機構及び案内機構を自動制御する制御器
３３、操作器３２及び表示器３４とを有するものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、土木，建設分野におい
て、Ｕ字溝、配管等の重量物を計画線に沿って敷設する
重量物据付け作業機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術を図１１に示す。この例は、
油圧ショベルによりＵ字溝６０を吊り上げ、所定の位置
に敷設するものである。

【０００３】即ち、走行装置を有する下部走行体１には
上部旋回体２が旋回自在に搭載され、上部旋回体２には
ブーム７０が回動自在に装着されている。ブーム７０の
先端部にはアーム７１が回動自在に装着され、アーム７
１の先端にはバケット７２が装着されている。

【０００４】アーム７１にはＵ字溝吊り具７３が取り付
けられ、Ｕ字溝吊り具７３を介してＵ字溝６０が吊り下
げられている。尚、ブーム７０、アーム７１、バケット
７２には、それぞれ駆動のためのシリンダ７０ａ，７１
ａ，７２ａが設けられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
技術では、油圧ショベルに設けた吊り具７３でＵ字溝６
０を吊って移動設置するので、移動時にＵ字溝６０が振
れるため、移動が難しく、且つ、危険であり、また敷設
は、Ｕ字溝６０を吊り具７３から外した後、人手で設置
するので一人作業ができず作業能率が悪かった。

【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑みて成された
ものであり、Ｕ字溝等の重量物を安全に移動させて、計
画線に沿って敷設することができる能率的な作業機を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は走行装置を有する下部走行体と、該下部走
行体の上部に回動自在に取付けられた上部旋回体と、該
上部旋回体に回動に取付けられた、平行リンクを直列に
連結した機構及び該機構を駆動するシリンダから構成さ
れる作業アームと、該作業アームの先端に設けられた、
座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚの移動及びＸ，Ｙ，Ｚ軸廻りに回動が
可能な６自由度の位置決め機構、重量物の中心を自動的
に把持する把持機構及び重量物位置決め時に既設品との
位置合せを行う案内機構と、前記位置決め機構に設けら
れた、重量物の据え付け計画線を検出する計画線検出
器、重量物の姿勢を検出する傾斜検出器、既設品との相
対距離を検出する距離検出器及び既設品を検出するモニ
タカメラと、運転室内に設けられたモニタテレビと、前
記計画線検出器、前記傾斜検出器及び前記距離検出器か
らの信号に基づいて、前記位置決め機構及び前記案内機
構を自動制御する制御器、操作器及び表示器とを有する
ことを特徴とする。

【０００８】

【作用】オペレータが重量物を把持する際には、重量物
の中心を出した後に把持機構で重量物を把持し吊り上げ
る。オペレータが作業アーム先端の位置決め装置に取付
けられたモニタカメラの映像をモニタテレビで見ながら
作業機を操作して、敷設の計画線を検出する検出器が計
画線を検出する位置まで重量物を移動する。

【０００９】計画線を検出すると、制御器から表示器に
信号を出力してオペレータに知らせる。オペレータがそ
の表示に基づいて操作器を操作すると、制御器により位
置決め装置が制御される。制御器では、計画線の検出
器，重量物の傾斜検出器及び既設重量物との距離を検出
する検出器の信号に基づいて、位置決め機構を作動さ
せ、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の移動及びＸ，Ｙ，Ｚ軸廻りの回
動を行うとともに、案内機構による既設重量物との位置
合せを行い、既設重量物及び計画線との位置合せを自動
的に行う。

【００１０】

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１及び
図２に示す。図１は重量物据付け作業機の平面図を示
し、図２はその正面図を示す。両図に示すように、走行
装置を有する下部走行体１の上部には上部旋回体２が旋
回自在に搭載され、上部旋回体２には作業アーム５０が
設けられている。作業アーム５０は、直列に連結された
二つの平行リンクと、この二つの平行リンクを駆動する
機構から構成される。

【００１１】即ち、上部旋回体２にはブーム３、リンク
６及びリンク８で構成される平行リンクが回動に取り付
けられ、その平行リンク先端であるリンク８には第一ア
ーム４、リンク７及び第二アーム５で構成される平行リ
ンクが回動自在に取り付けられる。その平行リンク先端
である第二アーム５にはＵ字溝６０ａを把持する位置決
め装置９が取り付けられている。

【００１２】上部旋回体２とブーム３、アーム４との間
にはブームシリンダ３ａ、アームシリンダ４ａが介装さ
れ、上記の二つの平行リンクが駆動されるようになって
いる。また、第二アーム５と位置決め装置９との間にア
タッチメントシリンダ５ａが介装され、位置決め装置９
を傾動させることができるようになっている。位置決め
装置９は、図３〜図６に示すように、作業アーム５０の
先端に取り付けられ、Ｕ字溝６０ａを把持して座標軸
Ｘ，Ｙ，Ｚへ移動させ、且つ、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸廻りに回動
させる６自由度の位置決め機構を有するものである。図
３はその平面図を示し、図４は正面図、図５は側面図を
示す。図６は位置決め装置の機構説明図を示す。

【００１３】即ち、第二アーム５及びアタッチメントシ
リンダ５ａとピン結合するボスが設けられたブラケット
１０ａ，１０ｂとこれらを結合するプレート１０ｃによ
りベースフレーム１０が構成され、ベースフレーム１０
の下部には旋回ベアリング１３を介して揺動フレーム１
４が水平面内（Ｚ軸廻り）で旋回自在に取り付けられて
いる。ベースフレーム１０には、揺動フレーム１４を旋
回する揺動モータ１２が装着されている。従って、揺動
モータ１２に通電することにより、旋回フレーム１４を
Ｚ軸廻りに旋回することになる。

【００１４】揺動フレーム１４にはリニアベアリング１
５ａ，１５ｂを介してロ形状をしたスライドフレーム１
５が水平方向（Ｙ軸方向）に摺動自在に連結され、揺動
フレーム１４、スライドフレーム１５には、Ｙ軸方向に
伸縮するスライドシリンダ１６の端部がそれぞれピン結
合されている。従って、スライドシリンダ１６を伸縮さ
せることにより、スライドフレーム１５をＹ軸方向に沿
って移動することになる。

【００１５】スライドフレーム１５の中央にはリニアベ
アリング１７ａ，１７ｂを介してアッパーフレーム１７
が水平方向（Ｘ軸方向）に摺動自在に設けられ、スライ
ドフレーム１５とアッパーフレーム１７との間にＸ軸方
向に伸縮するシリンダ２０ａ，２０ｂが設けられてい
る。従って、シリンダ２０ａ，２０ｂを伸縮させること
により、アッパーフレーム１７がＸ軸方向に移動するこ
とになる。

【００１６】ここで、アッパーフレーム１７はリニアベ
アリング１７ａ，１７ｂに対しそれぞれピン１８ａ，１
８ｂでピン結合されるが、一方のピン１８ｂは、アッパ
ーフレーム１７の長穴１９にピン結合されている。この
ため、シリンダ２０ａ，２０ｂにストローク差を設ける
ことが許容され、これにより、アッパーフレーム１７を
Ｚ軸廻りに僅かに回動させることが可能となる。

【００１７】アッパーフレーム１７の下部にはミドルフ
レーム２２がシリンダ２１ａ，２１ｂにより上下方向
（Ｚ軸方向）に昇降自在に連結されている。従って、シ
リンダ２１ａ，２１ｂを伸縮させることにより、ミドル
フレーム２２をＺ軸方向に移動させることができ、シリ
ンダ２１ａ，２１ｂにストローク差を設けることによ
り、ミドルフレーム２２をＸ軸廻りに僅かに回動させる
ことが可能である。ミドルフレーム２２のブラケット２
２ａ，２２ｂには、ロアーフレーム２６のブラケット２
６ａ，２６ｂがそれぞれピン結合され、ロアーフレーム
２６はＹ軸廻りに回動自在となっている。ミドルフレー
ム２２にはシリンダ２３の一端ががピン結合され、シリ
ンダ２３の他端はロアーフレーム２６の中央部に設けら
れたブラケット２６ｃにピン結合している。従って、シ
リンダ２３を伸縮させることにより、ロアーフレーム２
６がＹ軸廻りに回動することになる。

【００１８】ロアーフレーム２６には、重量物であるＵ
字溝６０ａの中心を自動的に把持する把持機構が設けら
れると共に、把持したＵ字溝６０ａを位置決めする時に
既設Ｕ字溝６０ｂとの位置合わせをおこなう案内機構が
設けられている。即ち、ロアーフレーム２６には、ガイ
ド３０ａ，３０ｂ、セットシリンダ３１、吸着パッド２
５ａ，２５ｂにより構成される把持機構が設けられてい
る。吸着パッド２５ａ，２５ｂは、ロアーフレーム２６
の下部に固定され、吸着パッド２５ａ，２５ｂは図示し
ないバキューム装置に接続している。従って、バキュー
ム装置を作動させることにより、吸着パッド２５ａ，２
５ｂによりＵ字溝６０ａを吸着して把持することができ
る。

【００１９】セットシリンダ３１はロアーフレーム２６
の中央部に配置されると共に、ガイド３０ａ，３０ｂは
その左右両側に配置され、それぞれＸ軸方向逆方向に固
定されている。従って、図５に示すように、ロアーフレ
ーム２６がＵ字溝６０ａの内側まで下ろされた状態で、
セットシリンダ３１を伸長させることにより、セットシ
リンダ３１とガイド３０ａ，３０ｂでＵ字溝６０ａの内
側面を押さえ付けて、吸着パッド２５ａ，２５ｂをＵ字
溝６０ａの中心に位置させることができる。

【００２０】また、ロアーフレーム２６には、シリンダ
２７、４節リンク２８により構成される案内機構が設け
られている。４節リンク２８は、リンク２８ａ，２８
ｂ，２８ｃ，２８ｄで構成されている。シリンダ２７
は、図３に示すようにＹ軸方向に固定され、その先端は
リンク２８ａとリンク２８ｄとの節点に連結している。
リンク２８ｂとリンク２８ｄの節点はロアーフレーム２
６にピン支持され、リンク２８ａとリンク２８ｂの節点
及びリンク２８ｃとリンク２８ｄの節点には案内板２９
ａ，２９ｂがピン結合されている。従って、図３に示す
ように、シリンダ２７を伸縮して４節リンク２８を拡縮
することにより、案内板２９ａ，２９ｂがＸ軸方向逆方
向に移動し、これにより、Ｕ字溝６０ｂの内側面から押
さえ付けることができる。

【００２１】更に、ロアーフレーム２６には、図８に示
すモニタカメラ３５ｂ、傾斜検出器３６、距離検出器３
７ａ，３７ｂが設けられている。モニタカメラ３５ｂ
は、既設Ｕ字溝６０ｂを撮影し、モニタカメラ３５ｂに
より撮影された画像は、図７に示すようにモニタテレビ
ａに映し出される。傾斜検出器３６は、ロアーフレーム
２６に把持されたＵ字溝６０ａの姿勢を検出してその検
出器信号を図７に示すように制御器３３へ出力する。距
離検出器３７ａ，３７ｂは、既設Ｕ字溝６０ｂとの相対
距離を検出してその検出器信号を図７に示すように制御
装置３３へ出力する。

【００２２】ロアーフレーム２６には、Ｕ字溝の据え付
け計画線を検出する検出器として図９に示すハーフミラ
ー３９、レーザ受光器４０ａ、４０ｂが搭載されてい
る。ハーフミラー３９は、レーザ発光器３８から発光さ
れるレーザービーム３８ａである計画線の一部を反射し
てレーザー受光器４０ａへ導くと共にその他を透過して
レーザー受光器４０ｂへ導くものである。レーザ受光器
４０ａ，４０ｂは、レーザービーム３８ａを受光し、そ
のレーザビーム３８ａの当たった座標のＺ軸およびＸ軸
の位置に応じた検出器信号を発生して制御器３３へ出力
するものである。

【００２３】制御器３３は、傾斜検出器３６、距離検出
器３７ａ，３７ｂ、レーザ受光器４０ａ，４０ｂからの
信号に基づいて、位置決め装置９を自動制御する装置で
あり、操作器３２、表示器３４が付設されている。操作
器３２は、オペレータにより操作され、制御器３３に対
する指令を与える装置である。表示器３４は、オペレー
タに対する各種の表示を行うものである。操作器３２、
表示器３４、モニタテレビ３５ａは、図示しない運転室
に設けられている。

【００２４】上記の構成からなる重量物据付け機は、以
下の順で作動してＵ字溝６０ａを計画線に沿って据え付
けて行く。

【００２５】Ｕ字溝の把持 オペレータは上部旋回体２の操作及び作業アーム５０の
操作を行い、搬送台１ａ上のＵ字溝６０ａへ位置決め装
置９を移動させる。作業アーム５０は、上部旋回体２、
ブーム３、リンク６及びリンク８で構成される平行リン
クと、第一アーム４、リンク７、リンク８及び第二アー
ム５で構成される平行リンクで構成されているので、ブ
ームシリンダ３ａ及びアームシリンダ４ａを伸縮するこ
とにより、姿勢を一定に保った状態で位置決め装置９を
垂直、水平に容易に移動できる。

【００２６】作業アーム５０の姿勢を制御して、吸着パ
ッド２５ａ，２５ｂをＵ字溝６０ａの内側底面に付け、
次にガイド３０ａ，３０ｂがＵ字溝６０ａの内面に当る
までセットシリンダ３１を伸ばしてＵ字溝６０ａの内面
を押し、吸着パッド２５ａ，２５ｂがＵ字溝６０ａの中
央に来るようにセットする。この状態で図示していない
バキューム装置により吸着パッド２５ａ，２５ｂでＵ字
溝を吸着する。

【００２７】粗い位置決め Ｕ字溝６０ａの据付け計画線として、図９に示すように
レーザー発光器３８から発光されるレーザービーム３８
ａを用いる。Ｕ字溝６０ａを把持した状態で下部走行体
１による走行、上部旋回体２の旋回、作業アーム５０の
移動の順に動かして、位置決め装置９を移動させる。そ
の際、位置決め装置９にモニタカメラ３５ｂが設けられ
ているので、オペレータはモニタテレビ３５ａを見て、
既設Ｕ字溝６０ｂの位置を確認しながら作業アーム５０
の操作及び上部旋回体２の旋回操作を行う。計画線であ
るレーザービーム３８ａが、レーザー受光器４０ａ，４
０ｂに当り、且つ距離検出器３７ａが既設Ｕ字溝６０ｂ
の端面を検出した時に制御器３３より表示器３４に信号
を出力してオペレータに知らせ粗い位置決めを終了す
る。

【００２８】Ｕ字溝の据付け 粗い位置決めの後、オペレータは操作器３２の自動操作
器を操作すると、検出器信号に基づき制御器３３が位置
決め装置９の自動制御を行い、レーザービーム３８ａの
計画線及び既設Ｕ字溝６０ｂを基準にＵ字溝６０ａを自
動的に据え付ける。以下に、位置決め装置９の作用及び
自動据え付け方法について説明する。

【００２９】・位置決め装置の作用 位置決め装置９は図６に示すように、揺動モータ１２に
より揺動フレーム１４をＺ軸廻りの回転を行う。スライ
ドフレーム１５は揺動モータ１２の下部に設けられた揺
動フレーム１４とリニアベアリング１５ａ，１５ｂを介
して結合されており、シリンダ１６の伸縮で、スライド
フレーム１５はＹ軸方向に移動できる。アッパーフレー
ム１７は、リニアベアリング１７ａ，１７ｂを介してピ
ン１８ａ，１８ｂで結合されており、且つ、一方のピン
結合部が長穴１９になっているので、シリンダ２０ａ及
びシリンダ２０ｂの伸縮によりＸ軸方向の移動と上記の
シリンダ２０ａとシリンダ２０ｂのストローク差により
Ｚ軸廻りの回転が可能である。

【００３０】尚、Ｚ軸の回転については、揺動モータ１
２で大まかな回転調整を行い、シリンダ２０ａ，２０ｂ
のストローク差で回転の微調整を行う。アッパーフレー
ム１７とミドルフレーム２２は、シリンダ２１ａ，２１
ｂで結合されており、シリンダ２１ａ，２１ｂの伸縮に
よりＺ軸方向の移動ができ、且つシリンダ２１ａとシリ
ンダ２１ｂのストローク差によりＸ軸廻りの回転が調整
できる。ロアーフレーム２６とミドルフレーム２２はピ
ン結合されており、シリンダ２３の伸縮によりＹ軸廻り
の回転調整ができる。

【００３１】・位置決め方法 位置決め装置は、上記に示したように６自由度の位置決
め機能を有しており、以下の作用にて自動制御にＵ字溝
を据え付ける。

【００３２】（１）シリンダ１６を移動させて距離検出
器３７ａにより既設Ｕ字溝６０ｂの端面を検出し、その
位置から所定の距離だけシリンダ１６を移動させて把持
したＵ字溝６０ａを既設Ｕ字溝６０ｂに近づける。

【００３３】（２）レーザー受光器４０ａ，４０ｂの信
号に基づいて、位置決め装置９によりＸ軸方向の移動、
Ｚ軸方向の移動、Ｘ軸廻りの回転及びＺ軸廻りの回転を
調整する。Ｘ軸方向の移動はシリンダ２０ａ，２０ｂの
伸縮で行い、またＺ軸廻りの回転はシリンダ２０ａとシ
リンダ２０ｂのストローク差で行う。

【００３４】同様に、Ｚ軸方向の移動は、距離検出器３
７ａと距離検出器３７ｂの信号が一致し、且つレーザー
受光器４０ａ，４０ｂのＺ軸側の出力が一致するように
シリンダ２１ａ，２１ｂの伸縮で行い、Ｘ軸廻りの回転
は、レーザー受光器４０ａ，４０ｂのＸ軸方向の信号が
一致し、且つ中央に来るように、シリンダ２１ａとシリ
ンダ２１ｂのストローク差を調整して行う。また、Ｙ軸
廻りの回転は、傾斜検出器３６の信号に基づいて、シリ
ンダ２３を作動させてＵ字溝６０ａの上面が水平になる
ように調整する。

【００３５】（３）上記の作用でＵ字溝６０ａの位置合
せを行った後、シリンダ２０ａ，２２ｂの圧力を抜いた
状態で、シリンダ２７を伸ばして４節リンク２８に設け
られた案内板２９ａ，２９ｂで既設Ｕ字溝６０ｂを把持
する。その際、図３に示すように、案内板２９ｂは既設
Ｕ字溝６０ｂと据え付けるＵ字溝６０ａの両方の面に当
り、一方、案内板２９ａは既設Ｕ字溝６０ｂの面のみに
当るので、据え付けようとするＵ字溝６０ａは、案内板
２９ｂ側に揃えられる。この作用により、Ｕ字溝の形状
にバラツキがあっても一定位置に揃えられるので仕上り
精度が確保できる。

【００３６】（４）レーザービーム３８ａがレーザー受
光器４０ｂの中心位置に当るように、位置決め装置９を
作動させて、据え付けるＵ字溝６０ａの下手側（既設Ｕ
字溝の反対側）の位置を調整する。

【００３７】（５）上記の一連の制御が終わると、制御
器３３は表示器３４に終了の信号を出力する。オペレー
タは、再度（イ）のＵ字溝把持から一連の操作を繰り返
し、順次計画線に沿ってＵ字溝６０ａを据付けして行
く。

【００３８】上記実施例では、計画線としてレーザービ
ーム３８ａを用いたが、本発明はこれに限るものではな
く、計画線として、図１０に示す丁張り（ケーブル）４
１を用いることができる。即ち、図１０に示すように、
ロアーフレーム２６には、丁張り４１に対して水平距離
を検出する超音波検出器４２ａ，４２ｂ及びそれに対し
て垂直距離を検出する超音波検出器４３ａ，４３ｂを設
けられている。

【００３９】従って、前述した実施例において、レーザ
ービーム３８ａに代えて丁張り４１と、また、レーザー
受光器４０ａ，４０ｂに代えて超音波検出器４２ａ，４
２ｂ，４３ａ，４３ｂと読み代えることにより、前述し
た実施例と同様に、丁張り４１に沿ってＵ字溝６０ａを
据えつけることが可能である。

【００４０】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明の重量物据付け作業機によれば、以下
の効果が得られる。 重量物を把持して設置場所に移動するので、移動時
に重量物が振れない。移動が容易、且つ、安全に行え
る。 平行リンク機構を有する作業アームを用いているの
で、重量物を一定の姿勢で移動できる。また、モニタカ
メラを位置決め装置に設けているので、既設重量物の位
置が判り操作が容易にできる。 作業アームに取付けられた６軸自由度の位置決め装
置を計画線を検出する検出器、既設重量物との相対距離
を検出する検出器及び重量物の傾斜を検出する検出器の
信号に基づいて制御器で自動的制御して重量物の位置決
めを行うので、作業アームのガタに関係なく位置決めが
できる。従って、設置に補助員の人手が不要になり、オ
ペレータひとりで効率良く、且つ、安全に据付け作業が
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる重量物据付け作業機
の平面図である。

【図２】図１の正面図である。

【図３】位置決め装置の平面図である。

【図４】図３の正面図である。

【図５】図４の側面図である。

【図６】位置決め装置の機構説明図である。

【図７】重量物据付け作業機の制御装置の概略図であ
る。

【図８】検出器の取付け説明図である。

【図９】計画線としてレーザービームを用いる場合の検
出器の取付け説明図である。

【図１０】計画線として丁張りを用いる場合の検出器の
取付け説明図である。

【図１１】従来の油圧ショベルを用いた重量物溝据付け
作業の説明図である。

【符号の説明】

１ 下部走行体 １ａ 搬送台 ２ 上部旋回体 ３ ブーム ３ａ ブームシリンダ ４ 第一アーム ４ａ アームシリンダ ５ 第二アーム ５ａ アタッチメントシリンダ ６，７，８ リンク ９ 位置決め装置 １０ ベースフレーム １０ａ，１０ｂ ブラケット １０ｃ プレート １２ 揺動モータ １３ 旋回ベアリング １４ 揺動フレーム １５ スライドフレーム １５ａ，１５ｂ リニアベアリング １６ スライドシリンダ １７ アッパーフレーム １７ａ，１７ｂ リニアベアリング １８ａ，１８ｂ ピン １９ 長穴 ２０ａ，２０ｂ シリンダ ２１ａ，２１ｂ シリンダ ２２ ミドルフレーム ２２ａ，２２ｂ ブラケット ２３ シリンダ ２５，２５ａ，２５ｂ 吸着パッド ２６ ロアーフレーム ２６ａ，２６ｂ，２６ｃ ブラケット ２７ シリンダ ２８ ４節リンク ２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ リンク ２９，２９ａ，２９ｂ 案内板 ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ ガイド ３１ セットシリンダ ３２ 操作器 ３３ 制御器 ３４ 表示器 ３５ａ モニタテレビ ３５ｂ モニタカメラ ３６ 傾斜検出器 ３７，３７ａ，３７ｂ 距離検出器 ３８ レーザー発振器 ３８ａ レーザービーム ３９ ハーフミラー ４０，４０ａ，４０ｂ レーザー受光器 ４１ 丁張り ４２，４２ａ，４２ｂ，４３，４３ａ，４３ｂ 超音波
検出器 ５０ 作業アーム ６０，６０ａ，６０ｂ Ｕ字溝 ７０ ブーム ７０ａ ブームシリンダ ７１ アーム ７１ａ アームシリンダ ７２ バケット ７２ａ バケットシリンダ ７３ Ｕ字溝吊り具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６６Ｃ 13/22 Ｔ Ｅ０２Ｆ 3/36 Ａ (72)発明者 寺山 和雄 新潟県新潟市一番堀通町３番地10 株式会 社福田組内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置を有する下部走行体と、該下部
   走行体の上部に回動自在に取付けられた上部旋回体と、
   該上部旋回体に回動に取付けられた、平行リンクを直列
   に連結した機構及び該機構を駆動するシリンダから構成
   される作業アームと、該作業アームの先端に設けられ
   た、座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚの移動及びＸ，Ｙ，Ｚ軸廻りに回
   動が可能な６自由度の位置決め機構、重量物の中心を自
   動的に把持する把持機構及び重量物位置決め時に既設品
   との位置合せを行う案内機構と、前記位置決め機構に設
   けられた、重量物の据え付け計画線を検出する計画線検
   出器、重量物の姿勢を検出する傾斜検出器、既設品との
   相対距離を検出する距離検出器及び既設品を検出するモ
   ニタカメラと、運転室内に設けられたモニタテレビと、
   前記計画線検出器、前記傾斜検出器及び前記距離検出器
   からの信号に基づいて、前記位置決め機構及び前記案内
   機構を自動制御する制御器、操作器及び表示器とを有す
   ることを特徴とする重量物据付け作業機。