JP2019151994A - U字型部材設置装置及びu字型部材設置方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】U字型部材の設置作業における生産性及び安全性を向上させる。【解決手段】U字型部材設置装置100は、バックホウ10に取り付けられるシャフト部材20と、シャフト部材20に旋回可能且つ昇降可能に設けられ、U字型部材4を把持するフォーク型把持具30と、シャフト部材20に対してフォーク型把持具30を旋回させる油圧モータ40と、シャフト部材20対してフォーク型把持具30を昇降させる油圧シリンダ50と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、U字型部材を設置する装置及び設置する方法に関する。
造成工事や道路工事においては、雨水を排水するための溝を地盤に形成することがある。このような溝を形成する際には、まず、地盤を溝状に掘削し、次に、断面がU字型に形成されたU字型部材を掘削底面上に複数並べて設置する。U字型部材は、コンクリートからなる重量物であるため、バックホウなどの重機を用いて設置することが提案されている(特許文献1)。
特許文献1には、バックホウのアームの先端部に結び付けられたワイヤを介してU字型部材を吊り上げ、掘削底面上に降ろして設置する方法が開示されている。溝の起点側から終点側に向かって複数のU字型部材を順次設置することにより、溝が形成される。
地盤を溝状に掘削する際には、通常、U字型部材の幅よりも広い幅で掘削する。そのため、既設のU字型部材の隣に新たなU字型部材を設置する際に、新たなU字型部材が既設のU字型部材に対してずれることがある。この場合、溝の側面に段差が形成され、溝における雨水の流れが停滞するおそれがある。このような理由から、既設のU字型部材に対して新たなU字型部材を高い位置精度で設置することが求められている。
しかしながら、特許文献1に開示される方法では、ワイヤを介してU字型部材を吊り上げるため、U字型部材は揺動しやすく、重機だけで新たなU字型部材を既設のU字型部材に対して高い位置精度で設置するのは難しい。そのため、作業員が吊り上げられた状態のU字型部材の位置を微調整しながら重機によりU字型部材を降ろして設置するのが現状である。作業員による微調整作業は時間がかかるため生産性が低く、また、重機の近くで作業員が作業することになるため危険である。
本発明は、U字型部材の設置作業における生産性及び安全性を向上させることを目的とする。
本発明に係るU字型部材設置装置は、重機に取り付けられるアタッチメント基体と、アタッチメント基体に旋回可能且つ昇降可能に設けられ、U字型部材を把持する把持機構と、アタッチメント基体に対して把持機構を旋回させる旋回機構と、アタッチメント基体に対して把持機構を昇降させる昇降機構と、を備える。
また、本発明に係るU字型部材設置方法は、把持機構を用いてU字型部材を把持する工程と、把持機構が鉛直軸周りに旋回可能かつ昇降可能に設けられるアタッチメント基体を既設のU字型部材上にセットするセット工程と、アタッチメント基体に対して把持機構を旋回させる旋回工程と、アタッチメント基体に対して把持機構を降下させてU字型部材を既設のU字型部材の隣に設置する設置工程と、を備える。
本発明によれば、U字型部材の設置作業における生産性及び安全性を向上させることができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
<第1実施形態>
まず、図1から図8を参照して、本発明の第1実施形態に係るU字型部材設置装置100及びU字型部材設置方法について説明する。U字型部材設置装置100は、造成工事や道路工事において、雨水を排水するための溝を地盤1に形成する際に用いられる。
まず、図1から図8を参照して、本発明の第1実施形態に係るU字型部材設置装置100及びU字型部材設置方法について説明する。U字型部材設置装置100は、造成工事や道路工事において、雨水を排水するための溝を地盤1に形成する際に用いられる。
図1を参照して、地盤1に溝を形成する手順の概略を説明する。
地盤1に溝を形成する際には、まず、バックホウ10を用いて地盤1を溝状に掘削して窪み2を形成する。次に、窪み2の底面に砕石3を敷設し、複数のU字型部材4を砕石3上に直列に設置する。U字型部材4は、断面がU字型に形成されたプレキャストコンクリート製の重量物であり、バックホウ10を用いて砕石3上に設置される。その後、隣り合うU字型部材4の間をモルタルで埋めると共に、窪み2の側面とU字型部材4との間を土で埋め戻す(図示省略)。以上の手順により、溝が完成する。
U字型部材設置装置100は、砕石3上にU字型部材4を設置する際に用いられる。以下、U字型部材設置装置100の構造、及びU字型部材設置方法について、詳述する。
図3に示すように、U字型部材設置装置100は、バックホウ10(図1参照)に取り付けられるアタッチメント基体としてのシャフト部材20と、シャフト部材20に設けられる把持機構としてのフォーク型把持具30と、シャフト部材20に対してフォーク型把持具30を旋回させる旋回機構としての油圧モータ40と、シャフト部材20に対してフォーク型把持具30を昇降させる昇降機構としての油圧シリンダ50と、を備える。
シャフト部材20は、円柱状のシャフト本体21と、シャフト本体21の一端に設けられバックホウ10のアーム11(図1参照)に取り付けられるヘッド部22と、を有する。ヘッド部22は、シャフト本体21の中心軸が鉛直軸と一致するようにアーム11に取り付けられる。
図2に示すように、フォーク型把持具30は、互いに略平行に設けられる一対のアーム31a,31bと、一対のアーム31a,31bをスライド可能に支持するハウジング32と、を有する。図4に示すように、ハウジング32の側面には開口33が形成されており、開口33からハウジング32の内部に一対のアーム31a,31bの基端が挿入されている。
図5に示すように、ハウジング32の内部には、棒ネジ34が軸受35a,35bを介して回転可能に支持される。図4に示すように、ハウジング32の外側面には双方向型の油圧モータ36が固定されており、棒ネジ34は、従動プーリ36a,プーリベルト36b及び駆動プーリ36cを介して油圧モータ36の出力シャフトに連結されている。そのため、棒ネジ34は、油圧モータ36の駆動に伴って回転する。
図5に示すように、棒ネジ34には、右ネジ部34a及び左ネジ部34bが同軸に左右に形成されている。右ネジ部34a及び左ネジ部34bには、それぞれ、ナット37a,37bが螺合している。ナット37a,37bは、ハウジング32に対する回転が拘束されるようにハウジング32内に摺動自在に収容されている。そのため、ナット37a,37bは、油圧モータ36の駆動により棒ネジ34が所定の方向に回転すると互いに離れるように移動し、棒ネジ34が逆方向に回転すると互いに近づくように移動する。
ナット37a,37bは、それぞれ、一対のアーム31a,31bの基端に固定される。そのため、一対のアーム31a,31bは、油圧モータ36の駆動によりナット37a,37bが棒ネジ34に対して移動すると、互いに離れるように又は近づくように移動する。
図2に示すように、一対のアーム31a,31bは、U字型部材4の内側で互いに離れるように移動すると、U字型部材4の両側部4a,4bを内側から押圧する。これにより、U字型部材4が一対のアーム31a,31bによって把持される。一対のアーム31a,31bは、互いに近づくように移動すると、U字型部材4の両側部4a,4bへの押圧を解除する。これにより、一対のアーム31a,31bによる把持が解除される。
このように、フォーク型把持具30は、油圧モータ36の駆動により一対のアーム31a,31bを開閉して、U字型部材4を内側から把持する。
また、図3及び図5に示すように、フォーク型把持具30は、ハウジング32に設けられる突出部38を有する。突出部38には、シャフト本体21が挿通する挿通孔38aが形成されている。したがって、フォーク型把持具30は、シャフト本体21の中心軸周りに旋回可能であると共に、シャフト本体21に沿って移動可能である。
図3に示すように、油圧モータ40は、シャフト本体21に固定されており、油圧モータ40の出力シャフトは、駆動ギア41及び従動ギア42を介して、シャフト本体21が挿通する円筒状の回転部材43に連結される。回転部材43は、シャフト本体21の下端に設けられる底部23に回転可能に支持されており、油圧モータ40の駆動によって、シャフト本体21に対して回転する。
図3及び図5に示すように、回転部材43は、シャフト本体21と共に、フォーク型把持具30における突出部38の挿通孔38aを挿通する。回転部材43と突出部38との相対回転は、回転部材43の外周に形成されるリブ44と、挿通孔38aの内周に形成されリブ44が挿入される切り欠き38bと、によって拘束される。そのため、油圧モータ40の駆動に伴う回転部材43の回転によって、突出部38がシャフト本体21に対して回転する。これにより、フォーク型把持具30は、シャフト本体21に対して旋回する。
リブ44は、シャフト本体21の軸方向に沿って延びている。そのため、シャフト本体21に沿う方向への回転部材43に対するフォーク型把持具30の移動は、リブ44によって拘束されない。
図3に示すように、油圧シリンダ50のシリンダチューブ51及びピストンロッド52は、油圧シリンダ50がシャフト本体21の軸方向に沿って伸縮するように回転部材43及びフォーク型把持具30の突出部38にそれぞれ固定されている。そのため、油圧シリンダ50の伸縮により、回転部材43に対してフォーク型把持具30が昇降する。
このように、フォーク型把持具30は、油圧モータ40の駆動によりシャフト本体21に対して旋回し、油圧シリンダ50の駆動によりシャフト本体21に対して昇降する。そのため、U字型部材4を把持した状態でフォーク型把持具30を旋回及び昇降させることにより、U字型部材4をシャフト本体21に対して旋回及び昇降させることができる。したがって、U字型部材4の近傍での作業員による作業なしにU字型部材4の位置の微調整をすることができ、U字型部材4の設置作業における生産性及び安全性を向上させることができる。
また、U字型部材設置装置100は、図2及び図4に示すように、測位手段としてのモーションキャプチャターゲット60a,60b,60cを備える。モーションキャプチャターゲット60a,60bは、一対のアーム31a,31bの先端上面にそれぞれ固定されており、モーションキャプチャターゲット60cは、シャフト部材20の上端面に固定されている。
モーションキャプチャターゲット60a,60b,60cによる測位は、複数のカメラ61(図1参照)によりモーションキャプチャターゲット60a,60b,60cを撮影し、撮影により得られた画像情報をコンピュータ(図示省略)で解析することにより行われる。また、コンピュータは、解析により取得された位置情報に基づいて、モーションキャプチャターゲット60a,60b,60cの位置をバックホウ10の運転席に設けられるモニタ(図示省略)に表示させる。したがって、作業者は、モニタを確認することによりU字型部材設置装置100の位置を把握することができる。
また、コンピュータは、解析により取得した位置情報を記憶可能であると共に、記憶されたU字型部材設置装置100の位置情報に基づいて、U字型部材4を設置したときのU字型部材設置装置100の位置をモニタに表示させることができる。U字型部材4を設置したときのU字型部材設置装置100の位置は、既設のU字型部材4の位置に相当する。そのため、作業者は、モニタを確認することにより、既設のU字型部材4の位置とU字型部材設置装置100の位置を把握することができる。したがって、既設のU字型部材4に対して新たなU字型部材4を高い位置精度で設置することができる。
U字型部材設置装置100のフォーク型把持具30では、図3に示すように、一対のアーム31a,31bの基端がハウジング32により支持されており、U字型部材4は、一対のアーム31a,31bにより旋回中心から離間した位置で把持される。そのため、フォーク型把持具30がU字型部材4を把持した状態でシャフト部材20の底部23を地面等にセットすることができる。
シャフト部材20のヘッド部22がバックホウ10のアーム11(図1参照)に取り付けられているので、シャフト部材20の底部23を地面等にセットすることによって、シャフト部材20は、ヘッド部22と底部23との2箇所で支持される。したがって、フォーク型把持具30が重量物であるU字型部材4を把持した状態においてもシャフト部材20を安定させることができ、U字型部材設置装置100の揺動を防止することができる。これにより、U字型部材4をより高い位置精度で設置することができる。
フォーク型把持具30は、一対のアーム31a,31bから外側に突出するストッパ39を更に備えており、ストッパ39によって、フォーク型把持具30により把持されたU字型部材4とシャフト部材20との間隔が規定される。したがって、U字型部材4をシャフト部材20から所定の間隔離間した位置で設置することができる。
図2に示すように、ストッパ39は、一対のアーム31a,31bの外側面に形成される段差31c,31dに固定されている。段差31c,31dは、一対のアーム31a,31bにおける基端側の外側面どうしの幅W1が先端側の外側面どうしの幅W2よりも小さくなるように形成される。
次に、U字型部材設置装置100を用いてU字型部材4を設置する方法について、図6から図8を参照して説明する。ここでは、地盤1に仮置きされたU字型部材4A,4B,4C,4Dをこの順で砕石3上に直列に設置するものとする。また、地盤1には、形成される溝の中心線CLの目安としてモーションキャプチャターゲット60d,60eが地盤1に予め設けられているものとする。
まず、図6(a)に示すように、バックホウ10を動かし、フォーク型把持具30を用いて、地盤1に仮置きされたU字型部材4Aを把持する(把持工程)。このとき、油圧シリンダ50(図3参照)を駆動してシャフト部材20に対してフォーク型把持具30を降下させておく。これにより、シャフト部材20が地盤1に当たるのを防ぐことができる。
次に、図6(b)に示すように、バックホウ10を動かし、シャフト部材20を、砕石3上にセットする。このとき、油圧シリンダ50(図3参照)を駆動してシャフト部材20に対してフォーク型把持具30を上昇させておく。これにより、フォーク型把持具30に把持されたU字型部材4Aが地盤1に当たるのを防ぐことができる。
また、シャフト部材20を砕石3上にセットする際には、シャフト部材20が中心線CL上に位置するように中心線CLに対してシャフト部材20を位置合わせする。シャフト部材20の位置合わせは、モーションキャプチャターゲット60cを用いてシャフト部材20の位置情報を取得すると共にモーションキャプチャターゲット60d,60eを用いて中心線CLの位置情報を取得し、取得される位置情報に基づいてシャフト部材20の位置と溝の中心線CLをモニタに表示し、モニタ上でシャフト部材20の位置と溝の中心線CLとを確認しながら行われる。これにより、シャフト部材20を中心線CL上に高い位置精度でセットすることができる。
次に、図6(c)に示すように、油圧モータ40(図3参照)を駆動してシャフト部材20に対してフォーク型把持具30を旋回させる(旋回工程)。このとき、中心線CLに対してフォーク型把持具30の向きを合わせる。具体的には、モーションキャプチャターゲット60a,60bを用いて一対のアーム31a,31bの位置情報を取得して一対のアーム31a,31bの位置を溝の中心線CLと共にモニタに表示し、モニタ上で中心線CLが一対のアーム31a,31bの中央に位置するように、フォーク型把持具30を旋回させる。これにより、溝の中心線CLに対してフォーク型把持具30の向きを高い精度で合わせることができる。したがって、フォーク型把持具30により把持されたU字型部材4Aの向きを溝の中心線CLに対して高い精度で合わせることができる。
次に、油圧シリンダ50(図3参照)を駆動して、シャフト部材20に対してフォーク型把持具30を降下させ、U字型部材4Aを砕石3上に設置する。以上により、U字型部材4Aの設置が完了する。
U字型部材4Aの設置後、作業者は、U字型部材4Aの中心と、モーションキャプチャターゲット60dと、の距離D1を測定し、モーションキャプチャターゲット60a,60b,60c,60d,60eによる測位を行うコンピュータに距離D1を入力する。コンピュータは、モーションキャプチャターゲット60dから距離D1分、モーションキャプチャターゲット60eに向かって離れた地点の位置情報を、設置されたU字型部材4Aの中心の位置情報として算出する。これにより、設置されたU字型部材4Aの中心をモニタに表示することができる。
U字型部材4Aの中心とは、U字型部材4Aの幅方向と長さ方向における中央の部分である。
次に、図7(a)に示すように、バックホウ10を動かし、フォーク型把持具30を用いて、地盤1に仮置きされたU字型部材4Bを把持する(把持工程)。このとき、ストッパ39にU字型部材4を当てる。これにより、シャフト部材20とU字型部材4との間に所定の間隔をあけた状態でU字型部材4を把持することができる。
次に、図7(b)に示すように、バックホウ10を動かし、シャフト部材20を、既設のU字型部材4Aにセットする。このとき、シャフト部材20が既設のU字型部材4Aの中心に位置するように既設のU字型部材4Aに対してシャフト部材20を位置合わせする。シャフト部材20の位置合わせは、シャフト部材20の位置と既設のU字型部材4Aの中心をモニタに表示し、モニタ上でシャフト部材20の位置と既設のU字型部材4Aの中心とを確認しながら行われる。これにより、シャフト部材20を既設のU字型部材4Aの中心に高い位置精度でセットすることができる。
次に、図7(c)に示すように、油圧モータ40(図3参照)を駆動してシャフト部材20に対してフォーク型把持具30を旋回させる(旋回工程)。このとき、中心線CLに対してフォーク型把持具30の向きを合わせる。フォーク型把持具30の向きの合わせ方は、U字型部材4Aを砕石3上に設置する場合と同じであるため、ここではその説明を省略する。
次に、油圧シリンダ50(図3参照)を駆動して、シャフト部材20に対してフォーク型把持具30を降下させ、U字型部材4Bを既設のU字型部材4Aの隣に設置する(設置工程)。以上により、U字型部材4Bの設置が完了する。
U字型部材4Bは、把持工程においてストッパ39によりシャフト部材20との間に所定の間隔をあけた状態でフォーク型把持具30により把持され、且つ、シャフト部材20は、セット工程において既設のU字型部材4Aの中心にセットされる。そのため、設置工程では、U字型部材4Bは、既設のU字型部材4Aの中心から所定の間隔を空けて設置される。したがって、U字型部材4Bを既設のU字型部材4Aから所望の間隔離して設置することができ、U字型部材4Bと既設のU字型部材4Aとの間にモルタルを充填するための空間を確保することができる。
また、一対のアーム31a,31bには段差31c,31d(図2参照)が形成されているので、フォーク型把持具30の向きが中心線CLに対して合わせられている状態では、一対のアーム31a,31bと既設のU字型部材4Aとの間に隙間が形成される。したがって、フォーク型把持具30の降下時に一対のアーム31a,31bが既設のU字型部材4Aに当たるのを防止することができる。これにより、フォーク型把持具30を降下させてU字型部材4Bを既設のU字型部材4Aの隣に容易に設置することができる。
次に、図8(a)に示すように、バックホウ10を動かし、フォーク型把持具30を用いて、地盤1に仮置きされたU字型部材4Cを把持する(把持工程)。
次に、図8(b)に示すように、バックホウ10を動かし、シャフト部材20を、既設のU字型部材4Bにセットする。このとき、シャフト部材20が既設のU字型部材4Bの中心に位置するように既設のU字型部材4Bに対してシャフト部材20を位置合わせする。シャフト部材20の位置合わせは、モニタにシャフト部材20の位置と既設のU字型部材4Bの中心を表示し、モニタ上で既設のU字型部材4Bの中心とシャフト部材20の位置とを確認しながら行われる。これにより、シャフト部材20を既設のU字型部材4Bの中心に高い位置精度でセットすることができる。
既設のU字型部材4Bの中心の位置情報は、モーションキャプチャターゲット60dから、U字型部材4Aの設置後に測定される距離D1、U字型部材4の長さL、及び隣り合う既設のU字型部材4A,4Bの間隔D2分、モーションキャプチャターゲット60eに向かって離れた地点の位置情報を算出することにより、取得される。U字型部材4の長さLは、U字型部材4の仕様により決まるため、既知の値である。既設のU字型部材4A,4Bの間隔D2は、シャフト部材20とストッパ39との間隔により決まるため、既知の値である。したがって、既設のU字型部材4Bの中心の位置情報を取得するために必要な作業は、U字型部材4Aの設置後おける距離D1の測定だけであり、作業者の労力を軽減することができる。
次に、図8(c)に示すように、油圧モータ40(図3参照)を駆動してシャフト部材20に対してフォーク型把持具30を旋回させる(旋回工程)。このとき、中心線CLに対してフォーク型把持具30の向きを合わせる。フォーク型把持具30の向きの合わせ方については、U字型部材4Aを砕石3上に設置する場合と同じであるため、ここではその説明を省略する。
次に、油圧シリンダ50(図3参照)を駆動して、シャフト部材20に対してフォーク型把持具30を降下させ、U字型部材4Cを既設のU字型部材4Bの隣に設置する(設置工程)。以上により、U字型部材4Cの設置が完了する。
U字型部材4Cは、U字型部材4Bと同様に、既設のU字型部材4Bから所望の間隔離して設置することができる。したがって、U字型部材4Cと既設のU字型部材4Bとの間にモルタルを充填するための空間を確保することができる。
また、一対のアーム31a,31bには段差31c,31d(図2参照)が形成されているので、フォーク型把持具30の降下時に一対のアーム31a,31bが既設のU字型部材4Bに当たるのを防止することができる。これにより、フォーク型把持具30を降下させてU字型部材4Cを既設のU字型部材4Bの隣に容易に設置することができる。
U字型部材4Dを既設のU字型部材4Cの隣に設置する手順については、U字型部材4Cを既設のU字型部材4Bに設置する手順と略同じであるため、ここではその説明を省略する。
U字型部材4Dを既設のU字型部材4Cの隣に設置する際には、シャフト部材20を既設のU字型部材4Cの中心にセットする。既設のU字型部材4Cに対するシャフト部材20の位置合わせは、モニタにシャフト部材20の位置と既設のU字型部材4Cの中心を表示し、モニタ上で既設のU字型部材4Bの中心とシャフト部材20の位置とを確認しながら行われる。
既設のU字型部材4Cの中心の位置情報は、既設のU字型部材4Bの中心の位置情報と同様に取得することができる。つまり、既設のU字型部材4Cの中心の位置情報を取得するために必要な作業は、U字型部材4Aの設置後おける距離D1の測定だけであり、作業者の労力を軽減することができる。
以上の実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。
U字型部材設置装置100では、フォーク型把持具30は、油圧モータ40(図3参照)の駆動によりシャフト部材20に対して旋回し、油圧シリンダ50(図3参照)の駆動によりシャフト部材20に対して昇降する。そのため、U字型部材4の近傍での作業員による作業なしにU字型部材4の位置の微調整をすることができる。したがって、U字型部材4の設置作業における生産性及び安全性を向上させることができる。
また、フォーク型把持具30の旋回時には、シャフト部材20が既設のU字型部材4の中心にセットされるので、U字型部材4を既設のU字型部材4の隣に向きを合わせて設置することができる。したがって、U字型部材4を既設のU字型部材4に対して高い位置精度で設置することができ、複数のU字型部材4からなる溝を高い精度で形成することができる。
また、シャフト部材20を、既設のU字型部材4の中心にセットする際には、モーションキャプチャターゲット60cを用いて取得される位置情報に基づいて、既設のU字型部材4の中心に対してシャフト部材20が位置合わせされる。したがって、シャフト部材20を既設のU字型部材4Aの中心に高い位置精度でセットすることができる。
また、シャフト部材20に対してフォーク型把持具30を旋回させる際には、モーションキャプチャターゲット60a,60bを用いて取得される位置情報に基づいて、溝の中心線CLに対してフォーク型把持具30の向きが合わせられる。したがって、溝の中心線CLに対してフォーク型把持具30の向きを高い精度で合わせることができる。これにより、フォーク型把持具30により把持されたU字型部材4の向きを溝の中心線CLに対して高い精度で合わせることができる。
また、U字型部材4は、ストッパ39によって、シャフト部材20と所定の間隔を空けてフォーク型把持具30により把持され、且つ、U字型部材4の設置時にはシャフト部材20が既設のU字型部材4の中心にセットされる。したがって、U字型部材4を既設のU字型部材4から所望の間隔離して設置することができ、U字型部材4と既設のU字型部材4との間にモルタルを充填するための空間を確保することができる。
また、図2に示すように、一対のアーム31a,31bの段差31c,31dは、一対のアーム31a,31bにおける基端側の外側面どうしの幅W1が先端側の外側面どうしの幅W2よりも小さくなるように形成される。そのため、図7(c)及び図8(c)に示すように、設置工程では、一対のアーム31a,31bと既設のU字型部材4との間に隙間が形成される。したがって、フォーク型把持具30の降下時に一対のアーム31a,31bが既設のU字型部材4に当たるのを防止することができ、U字型部材4を既設のU字型部材4の隣に容易に設置することができる。
また、フォーク型把持具30は、U字型部材4を内側から把持するので、設置工程において、地盤1の掘削により形成される窪み2の側面にフォーク型把持具30が当たるのを防ぐことができる。したがって、窪み2の幅がU字型部材4の幅とほぼ同じであっても、U字型部材4を窪み2内に設置することができる。
<第2実施形態>
次に、第2実施形態に係るU字型部材設置装置200について、図9及び図10を参照して説明する。以下では、第1実施形態と異なる点を主に説明し、第1実施形態で説明した構成と同一の構成又は相当する構成については、図中に第1実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。
次に、第2実施形態に係るU字型部材設置装置200について、図9及び図10を参照して説明する。以下では、第1実施形態と異なる点を主に説明し、第1実施形態で説明した構成と同一の構成又は相当する構成については、図中に第1実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。
図9に示すように、U字型部材設置装置200におけるフォーク型把持具230は、U字型部材4を外側から把持する点において、第1実施形態に係るU字型部材設置装置100と相違する。
図10に示すように、一対のアーム231a,231bは、クランク状に形成されており、U字型部材4を把持した状態でハウジング32がU字型部材4よりも上方に位置するように形成されている。したがって、シャフト部材20を既設のU字型部材4の中心にセットする際に(図7(b)及び図8(b)参照)、一対のアーム231a、231b及びハウジング32が既設のU字型部材4に当たるのを防止することができる。
U字型部材設置装置200を用いて複数のU字型部材4を直列に設置する方法については、第1実施形態に係るU字型部材設置方法とほぼ同じであるため、ここではその説明を省略する。
以上の実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。
U字型部材設置装置200では、U字型部材設置装置100と同様に、U字型部材4の近傍での作業員による作業なしにU字型部材4の位置の微調整をすることができる。したがって、U字型部材4の設置作業における生産性及び安全性を向上させることができる。
また、フォーク型把持具230の旋回時には、シャフト部材20が既設のU字型部材4の中心にセットされる。したがって、U字型部材4を既設のU字型部材4に対して高い位置精度で設置することができ、複数のU字型部材4からなる溝を高い精度で形成することができる。
また、U字型部材4は、ストッパ39によって、シャフト部材20と所定の間隔を空けてフォーク型把持具30により把持され、且つ、U字型部材4の設置時にはシャフト部材20が既設のU字型部材4の中心にセットされる。したがって、U字型部材4と既設のU字型部材4との間にモルタルを充填するための空間を確保することができる。
また、フォーク型把持具230は、U字型部材4を外側から把持するので、U字型部材4の両側部4a,4bの間隔が狭い場合においても容易にU字型部材4を把持することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
上記実施形態では、測位手段としてモーションキャプチャターゲット60a,60b,60cを用いているが、これに限られない。例えば、測位手段は、距離を測る光波測距儀と角度を測るセオドライトとを組み合わせたトータルステーションであってもよい。
上記実施形態では、セット工程及び旋回工程において、設計上の溝の中心線CLの位置情報は、モーションキャプチャターゲット60d,60eの位置情報に基づいて取得されるが、これに限られない。例えば、設計上の溝の中心線CLの位置情報は、溝の形成地の目安を示す丁張の位置情報であってもよい。
上記実施形態では、セット工程において、モニタに設計上のU字型部材4Bの中心を表示して、既設のU字型部材4Bに対してシャフト部材20を位置合わせするが、これに限られない。例えば、U字型部材4Bを設置する際にモーションキャプチャターゲット60a,60b,60cの位置情報を取得し、モーションキャプチャターゲット60a,60b,60cの位置情報に基づいて、設置された状態のU字型部材4Bの中心の位置情報を取得し、モニタに既設のU字型部材4Bの中心を表示して、既設のU字型部材4Bに対してシャフト部材20を位置合わせしてもよい。この場合には、既設のU字型部材4Bの中心が設計上のU字型部材4Bの中心に対してずれていたとしても、シャフト部材20を既設のU字型部材4Bの中心にセットすることができる。
また、上記実施形態では、旋回工程において、モニタに設計上のU字型部材4Bの中心線CLを表示して、既設のU字型部材4Bに対してフォーク型把持具30の向きを合わせるが、これに限られない。例えば、セット工程と同様に、U字型部材4Bを設置する際に取得されるモーションキャプチャターゲット60a,60b,60cの位置情報に基づいて、設置された状態のU字型部材4Bの中心線の位置情報を取得し、モニタに既設のU字型部材4Bの中心線を表示して、既設のU字型部材4Bに対してフォーク型把持具30の向きを合わせてもよい。この場合には、既設のU字型部材4Bの中心線が設計上のU字型部材4Bの中心線CLに対してずれていたとしても、フォーク型把持具30の向きを既設のU字型部材4Bの向きと合わせることができる。
上記実施形態では、既設のU字型部材4の中心にシャフト部材20をセットしているが、これに限られない。シャフト部材20をセットする位置は、既設のU字型部材4における予め定められた基準位置であればよく、例えば、U字型部材4の端部であってもよい。
100,200・・・U字型部材設置装置
4・・・U字型部材
10・・・バックホウ(重機)
20・・・シャフト部材(アタッチメント基体)
30,230・・・フォーク型把持具(把持機構)
39・・・ストッパ
40・・・油圧モータ(旋回機構)
50・・・油圧シリンダ(昇降機構)
60a,60b,60c・・・モーションキャプチャターゲット(測位手段)
4・・・U字型部材
10・・・バックホウ(重機)
20・・・シャフト部材(アタッチメント基体)
30,230・・・フォーク型把持具(把持機構)
39・・・ストッパ
40・・・油圧モータ(旋回機構)
50・・・油圧シリンダ(昇降機構)
60a,60b,60c・・・モーションキャプチャターゲット(測位手段)
Claims (8)
- 重機に取り付けられるアタッチメント基体と、
前記アタッチメント基体に鉛直軸周りに旋回可能且つ昇降可能に設けられ、U字型部材を把持する把持機構と、
前記アタッチメント基体に対して前記把持機構を旋回させる旋回機構と、
前記アタッチメント基体に対して前記把持機構を昇降させる昇降機構と、を備える、
U字型部材設置装置。 - 前記アタッチメント基体及び前記把持機構の位置情報を取得する測位手段を更に備え、
前記測位手段により取得された位置情報に基づいて、前記アタッチメント基体を予め定められた基準位置にセットすると共に前記アタッチメント基体に対して前記把持機構を旋回させる
請求項1に記載のU字型部材設置装置。 - 前記把持機構は、旋回中心から離間した位置で前記U字型部材を把持する
請求項1又は2に記載のU字型部材設置装置。 - 前記把持機構は、前記アタッチメント基体と前記U字型部材との間隔を規定するストッパを有する
請求項3に記載のU字型部材設置装置。 - 前記把持機構は、前記U字型部材を内側から把持する
請求項1から4のいずれか1項に記載のU字型部材設置装置。 - 前記把持機構は、前記U字型部材を外側から把持する
請求項1から4のいずれか1項に記載のU字型部材設置装置。 - 複数のU字型部材を直列に設置するU字型部材設置方法であって、
把持機構を用いて前記U字型部材を把持する把持工程と、
前記把持機構が鉛直軸周りに旋回可能かつ昇降可能に設けられるアタッチメント基体を既設のU字型部材上にセットするセット工程と、
前記アタッチメント基体に対して前記把持機構を旋回させる旋回工程と、
前記アタッチメント基体に対して前記把持機構を降下させて、前記U字型部材を前記既設のU字型部材の隣に設置する設置工程と、を備える
U字型部材設置方法。 - 前記アタッチメント基体及び前記把持機構の位置情報を測位手段により取得する工程を更に備え、
前記セット工程では、取得された前記アタッチメント基体の位置情報に基づいて、前記アタッチメント基体を前記既設のU字型部材における予め定められた基準位置にセットし、
前記旋回工程では、取得された前記把持機構の位置情報に基づいて、前記アタッチメント基体に対して前記把持機構を旋回させて、前記既設のU字型部材に対して前記U字型部材を位置合わせする
請求項7に記載のU字型部材設置方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021095758A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 鹿島建設株式会社 | 構造物構築方法、アタッチメント、プレキャスト製品、及び施工用機械 |
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-
2018
- 2018-03-01 JP JP2018036785A patent/JP2019151994A/ja active Pending
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