JP2021018110A - ガイダンスシステム - Google Patents

Abstract

【課題】運搬物の運搬をガイダンスするための情報と運搬物とを同時に作業者に視認させる。【解決手段】ガイダンスシステムは、ガイダンス装置４０と、コントローラと、を備える。ガイダンス装置４０は、表示部７０を備える。コントローラには、運搬物１１の目標位置Ｐ１の情報が設定される。コントローラは、検出部４５を用いて検出された値に基づいて運搬物１１の現在の位置である検出位置Ｐ２を演算する。コントローラは、目標位置Ｐ１に対する検出位置Ｐ２の偏差である位置偏差を演算する。コントローラは、位置偏差の情報を表示部７０に表示させる。【選択図】図４

Description

本発明は、運搬物の運搬をガイダンスするためのガイダンスシステムに関する。

例えば特許文献１などに、作業機械により運搬物を運搬する技術が記載されている。同文献に記載の技術では、運搬物（同文献では道路付帯連続構造物）を移動させるべき方向などが表示部（同文献では表示装置）に表示される（同文献の段落００４４〜００４７などを参照）。

特開２０１７−２５６３３号公報

同文献には、運搬物を移動させるべき方向などを表示する表示部が、運搬物の近傍に位置する作業者が持つ携帯型タブレットであることが記載されている（同文献の段落００４６などを参照）。そのため、作業機械の操作者が表示部の表示を視認することは困難である。また、仮に作業機械の運転室内に表示部を配置しても、操作者が、表示部と運搬物とを同時に視認することは困難である。

そこで、本発明は、運搬物の運搬をガイダンスするための情報と運搬物とを同時に作業者に視認させることができる、ガイダンスシステムを提供することを目的とする。

ガイダンスシステムは、運搬物に取り付け可能なガイダンス装置と、コントローラと、を備える。前記ガイダンス装置は、フレーム部と、検出部と、を備える。前記フレーム部は、前記運搬物に取り付け可能である。前記検出部は、前記フレーム部に設けられ、前記フレーム部が取り付けられた前記運搬物の座標および姿勢を検出するためのものである。前記表示部は、前記フレーム部に設けられたものである。前記コントローラには、前記運搬物の目標位置の情報が設定される。前記コントローラは、前記検出部を用いて検出された値に基づいて前記運搬物の現在の位置である検出位置を演算し、前記目標位置に対する前記検出位置の偏差である位置偏差を演算し、前記位置偏差の情報を前記表示部に表示させる。

上記構成により、運搬物の運搬をガイダンスするための情報と運搬物とを同時に作業者に視認させることができる。

ガイダンスシステム１を上から見た図である。 図１に示す作業機械２０などを横から見た図である。 図１に示すガイダンスシステム１のブロック図である。 図２に示す運搬物１１およびガイダンス装置４０を示す斜視図である。 図４に示すガイダンス装置４０を示す斜視図である。 図２に示す運搬物１１およびガイダンス装置４０を上側Ｚ１から見た図であり、検出部４５の構成例１を示す図である。 図６のＦ７−Ｆ７矢視断面図である。 図６に示す運搬物１１およびガイダンス装置４０を前側Ｘ１から見た図である。 図６相当図であり、図６に示す検出部４５の構成例２を示す図である。 図６相当図であり、図６に示す検出部４５の構成例３を示す図である。 図５に示す表示部７０による一致表示の有無と位置偏差との関係を示す図である。

図１〜図１１を参照して、ガイダンスシステム１について説明する。

ガイダンスシステム１は、図１に示すように、目標位置Ｐ１への運搬物１１の運搬を補助するシステムである。ガイダンスシステム１は、運搬物１１と、電子タグ１３（図７参照）と、トータルステーション１５と、作業機械２０と、ガイダンス装置４０と、図３に示すコントローラ８０と、外部表示部９０と、を備える。

運搬物１１は、図２に示すように、作業機械２０に運搬される物（運搬対象物、構造物）である。運搬物１１は、例えば、道路、駐車場、住宅などに設けられる構造物などである。運搬物１１は、例えばコンクリート製などであり、例えばプレキャスト材などであり、例えばＵ字溝などである。図４に示すように、運搬物１１の配置の基準となる線を、基準線１１ａとする。基準線１１ａは、運搬物１１の長手方向に延びる線であり、運搬物１１の幅方向Ｙ（方向については後述）における中央部を通る線である。基準線１１ａは、例えば、運搬物１１の底部（下側Ｚ２部分）を通ってもよく、運搬物１１の高さ方向Ｚにおける中央部を通ってもよい。なお、運搬物１１の配置の基準は、様々に設定されてよい。例えば、運搬物１１の幅方向Ｙに延びる線が、運搬物１１の配置の基準となる線として設定されてもよい。例えば、運搬物１１の特定の一点が、基準点として設定されてもよい。

（方向）
運搬物１１に関する方向、および、運搬物１１に取り付けられるガイダンス装置４０に関する方向を、次のように定義する。基準線１１ａが延びる方向（例えば運搬物１１の長手方向）を、前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおける一方側を前側Ｘ１とし、その逆側を後側Ｘ２とする。基準線１１ａに直交する方向であって、運搬物１１が水平面に置かれた場合に水平方向となる方向を、幅方向Ｙとする。図６に示すように、幅方向Ｙにおいて、運搬物１１の幅方向Ｙ中央に近付く側を幅方向内側Ｙｉとし、運搬物１１の幅方向Ｙ中央から遠ざかる側を幅方向外側Ｙｏとする。幅方向Ｙにおいて、前側Ｘ１を向いたときの右を右側Ｙｒとし、前側Ｘ１を向いたときの左を左側Ｙｌとする。図４に示すように、前後方向Ｘおよび幅方向Ｙのそれぞれに直交する方向を、高さ方向Ｚとする。高さ方向Ｚにおいて、運搬物１１が水平面に置かれた場合に上となる側を上側Ｚ１とし、その逆側を下側Ｚ２とする。

電子タグ１３は、図７に示す運搬物１１の情報を記憶および送信する。電子タグ１３は、運搬物１１に設けられる。電子タグ１３は、運搬物１１に埋め込まれてもよく、運搬物１１に貼り付けられてもよい。電子タグ１３は、例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグなどである。

トータルステーション１５は、図１に示すプリズム４５ａ（後述）の位置を検出する装置である。トータルステーション１５は、トータルステーション１５からプリズム４５ａまでの距離、および、トータルステーション１５に対するプリズム４５ａの方向を検出する。トータルステーション１５は、プリズム４５ａを自動的に追尾し続ける機能（自動追尾機能）を有する。トータルステーション１５の座標（機械点）は、２か所の測量基準点１６（既知の座標）を基準として、後方交会法により求められる。これにより、トータルステーション１５の座標が、作業現場の座標系に関連付けられる。

（運搬物１１の位置）
作業現場の座標系（測量基準点１６に関連付けられた３次元座標系）における運搬物１１の位置を、単に「運搬物１１の位置」などという。「運搬物１１の位置」には、運搬物１１の座標と、運搬物１１の姿勢と、が含まれる。運搬物１１の座標は、作業現場の座標系における、運搬物１１の位置を示す座標（位置座標）である。運搬物１１の姿勢は、作業現場の座標系における運搬物１１の回転角度である。運搬物１１の姿勢は、水平面に対する運搬物１１の傾斜（傾斜の角度、傾斜の向き）と、上から見たときの運搬物１１の向き（例えば基準線１１ａの向き）と、を含む。例えば、運搬物１１の姿勢は、ヨー方向、ピッチ方向、およびロール方向のそれぞれの方向における角度（ヨー角、ピッチ角、ロール角）で示される。図４に示す運搬物１１の高さ方向Ｚに延びる軸回りの運搬物１１の回転方向をヨー方向、幅方向Ｙに延びる軸回りの運搬物１１の回転方向をピッチ方向、前後方向Ｘに延びる軸回りの運搬物１１の回転方向をロール方向とする。

作業機械２０は、図２に示すように、運搬物１１を運搬する作業を行う機械である。作業機械２０は、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルなどである。作業機械２０は、作業機械本体２１と、アタッチメント２２と、を備える。

作業機械本体２１（機体）は、下部走行体２１ａと、上部旋回体２１ｂと、を備える。下部走行体２１ａは、作業機械２０を走行させる。上部旋回体２１ｂは、下部走行体２１ａに旋回可能に搭載される。

アタッチメント２２（作業アタッチメント）は、運搬物１１を運搬する作業（運搬作業）を行う装置である。アタッチメント２２は、作業機械本体２１に取り付けられ、上部旋回体２１ｂに取り付けられる。アタッチメント２２は、基端側アタッチメント２３と、先端アタッチメント３０と、を備える。

基端側アタッチメント２３は、アタッチメント２２のうち、基端側（上部旋回体２１ｂに取り付けられる側）に配置される部分である。基端側アタッチメント２３は、ブーム２３ａと、アーム２３ｂと、を備える。ブーム２３ａは、上部旋回体２１ｂに起伏可能（上下に回転可能）に取り付けられる。上部旋回体２１ｂに対するブーム２３ａの回転軸が延びる方向を、「横方向」とする。アーム２３ｂは、ブーム２３ａに、横方向に延びる回転軸を中心に回転可能に取り付けられる。

先端アタッチメント３０は、基端側アタッチメント２３の先端部（上記「基端側」とは反対側の部分）に取り付けられ、アーム２３ｂの先端部に取り付けられる。先端アタッチメント３０は、アタッチメント２２の先端部に配置される。先端アタッチメント３０は、回転装置３１と、把持装置３３と、を備える。

回転装置３１（チルトローテータ）は、基端側アタッチメント２３の先端部に取り付けられ、アーム２３ｂの先端部に取り付けられる。回転装置３１は、アーム２３ｂに対して把持装置３３を回転（例えば任意の方向に回転）させる。回転装置３１は、アーム２３ｂに対して、互いに直交する３軸を中心に把持装置３３を回転させる。回転装置３１は、取付部３１ａと、チルト部３１ｂと、回転部３１ｃと、を備える。取付部３１ａは、横方向に延びる回転軸を中心に回転可能にアーム２３ｂに取り付けられる。チルト部３１ｂは、取付部３１ａに回転可能に取り付けられる。チルト部３１ｂは、アーム２３ｂの長手方向に対して横方向に傾くように、アーム２３ｂに対して回転（チルト動作）可能である。回転部３１ｃは、チルト部３１ｂに回転可能に取り付けられる。回転部３１ｃは、チルト部３１ｂの中心軸を中心に、チルト部３１ｂに対して回転（ローテート動作）可能である。その結果、回転部３１ｃは、アーム２３ｂに対して、互いに直交する３軸を中心に回転可能である。

把持装置３３は、ガイダンス装置４０が取り付けられた状態の運搬物１１（一体化ユニットＵ）を把持する。把持装置３３は、回転装置３１に取り付けられる。把持装置３３は、回転装置３１の作動により、基端側アタッチメント２３（さらに詳しくはアーム２３ｂ）に対して回転可能（例えば任意の方向に回転可能）である。把持装置３３は、アーム２３ｂに対する取付部３１ａの回転、取付部３１ａに対するチルト部３１ｂの回転（チルト動作）、およびチルト部３１ｂに対する回転部３１ｃの回転（ローテート動作）のそれぞれに連動する。把持装置３３は、把持装置基部３３ａと、把持部３３ｂと、を備える。把持装置基部３３ａは、回転部３１ｃに固定される。把持部３３ｂは、運搬物１１に接触し、運搬物１１を把持する部分である。例えば、把持部３３ｂは、２つ設けられる。２つの把持部３３ｂ・３３ｂは、把持装置基部３３ａに対して開閉（回転）し、幅方向外側Ｙｏから挟むように一体化ユニットＵを把持する（掴む）。なお、把持部３３ｂは、運搬物１１の内側から運搬物１１を押し拡げる（伸張する、突っ張る）ように運搬物１１を把持してもよい（図示なし）。

ガイダンス装置４０（治具）は、運搬物１１の運搬（移動）をガイダンスする。図４に示すように、ガイダンス装置４０は、運搬物１１に取り付け可能である。ガイダンス装置４０は、運搬物１１とは別体であり、運搬物１１に着脱可能である。ガイダンス装置４０は、図２に示す作業機械２０とは別体であり、先端アタッチメント３０とは別体である。なお、ガイダンス装置４０は、先端アタッチメント３０（例えば把持装置基部３３ａまたは回転部３１ｃなど）に取り付けられてもよく、先端アタッチメント３０に固定されてもよい。以下では、ガイダンス装置４０と先端アタッチメント３０とが別体である場合について説明する。図５に示すように、ガイダンス装置４０は、フレーム部４１と、位置決め部４３と、検出部４５と、読取装置４７（図７参照）と、表示部７０と、を備える。

フレーム部４１は、図４に示すように、運搬物１１に取り付け可能である。フレーム部４１は、運搬物１１の、例えば上側Ｚ１部分に取り付け可能である。図５に示すように、フレーム部４１は、フレーム本体部４１ａと、幅方向ストッパ部４１ｂと、前後方向ストッパ部４１ｃと、を備える。フレーム本体部４１ａは、例えば板状などであり、直方体状などでもよい。

幅方向ストッパ部４１ｂは、図６に示すように、運搬物１１に対するガイダンス装置４０の幅方向Ｙの移動を制限する。幅方向ストッパ部４１ｂは、運搬物１１の幅方向外側Ｙｏの面に接触可能（例えば面接触可能）である。幅方向ストッパ部４１ｂは、運搬物１１の幅方向外側Ｙｏの両面（左側Ｙｌおよび右側Ｙｒの面）のうち一方の面（例えば左側Ｙｌの面）に接触する。運搬物１１の幅方向外側Ｙｏの他方の面（例えば右側Ｙｒの面）に接触する幅方向ストッパ部４１ｂ（図５参照）は、設けられてもよく、設けられなくてもよい。図５に示すように、幅方向ストッパ部４１ｂは、フレーム本体部４１ａの幅方向外側Ｙｏ部分から下側Ｚ２に突出する。幅方向ストッパ部４１ｂは、例えば板状などである。幅方向ストッパ部４１ｂは、フレーム本体部４１ａに対して固定される。

前後方向ストッパ部４１ｃは、図６に示すように、運搬物１１に対するガイダンス装置４０の前後方向Ｘの移動を制限する。前後方向ストッパ部４１ｃは、運搬物１１の前側Ｘ１の面（前後方向Ｘの一方側の面）に接触可能である。運搬物１１の後側Ｘ２の面（前後方向Ｘの他方側の面）に接触可能な前後方向ストッパ部４１ｃ（図示なし）は、設けられてもよく、設けられなくてもよい。図５に示すように、前後方向ストッパ部４１ｃは、フレーム本体部４１ａの前後方向Ｘの外側部分（具体的には前側Ｘ１部分）から下側Ｚ２に突出する。前後方向ストッパ部４１ｃは、例えば板状などである。前後方向ストッパ部４１ｃは、フレーム本体部４１ａに対して固定される。

位置決め部４３は、運搬物１１（図６参照）に対するガイダンス装置４０の相対位置を位置決めする。位置決め部４３は、基準線位置決め部４３ｂ（図８参照）と、長手方向位置決め部４３ｃ（図６参照）と、を備える。

基準線位置決め部４３ｂは、図８に示すように、ガイダンス装置４０に対する、運搬物１１の基準線１１ａの相対位置を位置決めする。基準線位置決め部４３ｂは、ガイダンス装置４０と基準線１１ａとの相対位置が所定の許容範囲に収まるようにする。基準線位置決め部４３ｂは、具体的には例えば、運搬物１１の上側Ｚ１の面に接触するフレーム本体部４１ａの下側Ｚ２の面と、運搬物１１の幅方向外側Ｙｏの面に接触する幅方向ストッパ部４１ｂの幅方向内側Ｙｉの面と、により構成される。フレーム本体部４１ａの下側Ｚ２の面は、ガイダンス装置４０に対する基準線１１ａの、高さ方向Ｚにおける位置決めを行う。幅方向ストッパ部４１ｂの幅方向内側Ｙｉの面は、ガイダンス装置４０に対する基準線１１ａの、幅方向Ｙおける位置決めを行う。

長手方向位置決め部４３ｃは、図６に示すように、運搬物１１の長手方向（前後方向Ｘ）における、ガイダンス装置４０に対する運搬物１１の相対位置を位置決めする。長手方向位置決め部４３ｃは、ガイダンス装置４０と運搬物１１との前後方向Ｘにおける相対位置が所定の許容範囲に収まるようにする。長手方向位置決め部４３ｃは、具体的には例えば、運搬物１１の前側Ｘ１の面に接触する前後方向ストッパ部４１ｃの後側Ｘ２の面により構成される。以下では、運搬物１１に対してガイダンス装置４０が位置決めされた状態について説明する。

検出部４５は、ガイダンス装置４０の位置を検出することで、運搬物１１の位置を検出するための部分である。図５に示すように、検出部４５は、フレーム部４１に設けられ、フレーム部４１に固定される。検出部４５は、フレーム部４１の上側Ｚ１の面に取り付けられる。図６に示すように、検出部４５は、プリズム４５ａを備え、角度センサ４５ｂを備える場合がある。プリズム４５ａ（視準プリズム）の座標は、トータルステーション１５（図１参照）により検出される。なお、トータルステーション１５を、検出部４５の一部としてもよい。角度センサ４５ｂは、運搬物１１の姿勢を検出する。フレーム部４１におけるプリズム４５ａの位置、およびプリズム４５ａの個数によって、角度センサ４５ｂが必要であるか否かが相違し、角度センサ４５ｂが回転角度を検出する必要のある軸の数が相違する。検出部４５は、具体的には例えば、次の［構成例１］〜［構成例３］のように構成される。

［構成例１］構成例１（検出部４５−１）では、プリズム４５ａが２個設けられる。２個のプリズム４５ａは、前後方向Ｘに互いに離れた位置（ずれた位置）に配置される。２個のプリズム４５ａの幅方向Ｙにおける位置は同じである。すなわち、上側Ｚ１から見たとき、２個のプリズム４５ａは、前後方向Ｘに延びる線（例えば基準線１１ａ）を通る。この場合、２個のプリズム４５ａの座標に基づいて、運搬物１１のヨー角およびピッチ角を算出することができる。一方、２個のプリズム４５ａの座標からは、運搬物１１のロール角（前後方向Ｘに延びる軸回りの回転角度）を算出することができない。そこで、角度センサ４５ｂは、１軸（具体的には運搬物１１のロール角）の回転角度を検出する必要がある。

［構成例２］図９に示すように、構成例２（検出部４５−２）では、プリズム４５ａが２個設けられる。２個のプリズム４５ａは、前後方向Ｘに互いに離れた位置に配置され、かつ、幅方向Ｙに互いに離れた位置に配置される。この場合、２個のプリズム４５ａの座標に基づいて、運搬物１１のヨー角、ピッチ角、およびロール角を算出することができる。そのため、この例では、角度センサ４５ｂ（図６参照）は不要である。なお、図９および図１０では、図６に示す幅方向ストッパ部４１ｂおよび前後方向ストッパ部４１ｃの図示を省略している。

［構成例３］図１０に示すように、構成例３（検出部４５−３）では、プリズム４５ａが１個設けられる。このプリズム４５ａは、運搬物１１に対する相対位置が既知の位置（例えば、高さ方向Ｚから見て運搬物１１の中央の位置など）に配置される。この場合、プリズム４５ａの座標からは、運搬物１１の姿勢を算出することはできない。そこで、角度センサ４５ｂは、３軸、具体的には運搬物１１のヨー角、ピッチ角、およびロール角を検出する必要がある。

なお、検出部４５は、運搬物１１の座標および姿勢を検出できれば、上記の［構成例１］〜［構成例３］以外の構成でもよい。また、運搬物１１の種類や形状などによっては、座標（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）および姿勢（ヨー角、ピッチ角、ロール角）のうちの一部の情報のみが検出部４５により検出できてもよい。具体的には例えば、運搬物１１が円筒状の場合など、運搬物１１を任意のロール角で配置してよい場合は、検出部４５でロール角を検出できなくてもよい。

読取装置４７は、図７に示すように、運搬物１１の情報（後述）を、電子タグ１３から読み取り、コントローラ８０（図３参照）に送信する。読取装置４７は、フレーム部４１に設けられる。読取装置４７は、アンテナなどを備える。読取装置４７のアンテナは、例えば、フレーム部４１の面であって電子タグ１３を向いた面（具体的には下側Ｚ２の面）に設けられる。

表示部７０（偏差表示部、偏差表示器）は、図４に示す運搬物１１の運搬をガイダンスする情報を表示する。表示部７０は、位置偏差（後述するように、目標位置Ｐ１に対する現在の検出位置Ｐ２のずれ）に関する情報を、表示部７０の周囲に視覚的に通知する。表示部７０は、フレーム部４１に設けられる。表示部７０は、フレーム部４１と一体化される。表示部７０は、運搬物１１の近傍の作業者から容易に視認可能な位置に配置される。表示部７０は、作業機械２０（図２参照）の操作者（機械オペレータ）から容易に視認可能な位置に配置される。例えば、表示部７０は、把持装置３３の外部（把持装置３３によって隠されることがないような位置）に配置される。表示部７０は、例えば、フレーム部４１の上側Ｚ１の面に配置され、運搬物１１の上側Ｚ１の面と平行に配置される。表示部７０は、運搬物１１の上側Ｚ１の面以外の面（前後方向Ｘおよび幅方向Ｙの少なくともいずれかの方向における外側の面）と平行に配置されてもよい（図示なし）。表示部７０は、発光可能な部分を備え、例えばＬＥＤ（light emitting diode）などを備える。具体的には例えば、図５に示すように、表示部７０は、ヨー方向表示部７１と、ピッチ方向表示部７３と、ロール方向表示部７５と、を備える（詳細は後述）。

コントローラ８０（図３参照）は、信号の入出力、演算、および記憶などを行う。コントローラ８０は、図２に示す作業機械２０に設けられてもよく、ガイダンス装置４０に設けられてもよい（内蔵されても、外付けされてもよい）。図１に示すように、コントローラ８０は、作業機械２０の外部かつガイダンス装置４０の外部に設けられてもよい。コントローラ８０は、外部表示部９０と一体的に設けられてもよい。コントローラ８０は、トータルステーション１５および角度センサ４５ｂから、検出された情報を受信する。図３に示すように、コントローラ８０は、位置偏差（後述）に関する情報を表示部７０に送信する。コントローラ８０は、目標位置記憶部８１と、検出位置演算部８２と、位置偏差演算部８３と、ログ部８５と、を備える（各部の詳細は後述）。

外部表示部９０は、ガイダンス装置４０の外部に設けられ、ガイダンス装置４０の表示部７０とは別に設けられる。外部表示部９０は、位置偏差に関する情報を表示する。例えば、外部表示部９０は、表示部７０に表示される情報と同じ情報を表示してもよい。例えば、外部表示部９０は、表示部７０に表示されない情報（例えばログ部８５に記憶された情報など）を表示してもよい。外部表示部９０は、図１に示す作業機械２０の内部（例えば運転室内）に配置されてもよく、作業機械２０の外部に配置されてもよい。外部表示部９０は、運搬物１１の近傍の作業者が携帯する装置（例えばハンディタイプの装置）でもよい。外部表示部９０は、運搬物１１の運搬作業の現場から離れた者（例えば工事関係者など）が視認可能な位置に配置されてもよい。

（作動）
図１に示すガイダンスシステム１は、次のように作動するように構成される。

（ガイダンス装置４０の取り付け）
図４に示すように、ガイダンス装置４０が、運搬物１１に取り付けられる（嵌め込まれる）。この作業は、例えば、作業者の手作業により行われる。このとき、図８に示す位置決め部４３が、運搬物１１に接触させられる。具体的には、フレーム本体部４１ａの下側Ｚ２の面が、運搬物１１の上側Ｚ１の面に接触させられる。また、幅方向ストッパ部４１ｂの幅方向内側Ｙｉの面が、運搬物１１の幅方向外側Ｙｏの面に接触させられる。また、図６に示すように、前後方向ストッパ部４１ｃが、運搬物１１の前側Ｘ１の面に接触させられる。その結果、運搬物１１に対してガイダンス装置４０が位置決めされる（相対位置が一意に決まる）。その結果、運搬物１１に対して検出部４５（プリズム４５ａなど）が位置決めされる。よって、検出部４５の検出結果から、運搬物１１の位置を演算可能な状態になる。

（運搬物１１の把持）
図２に示すように、作業機械２０が作動することで、把持装置３３が、一体化ユニットＵの任意の箇所を把持する。このとき、トータルステーション１５がプリズム４５ａを追尾できるように、トータルステーション１５から見てプリズム４５ａが隠れなければ、一体化ユニットＵの任意の箇所を、把持装置３３が把持すればよい。把持装置３３は、一体化ユニットＵのハンドリングが容易になるような、一体化ユニットＵの任意の箇所を把持すればよい。これにより、運搬物１１の運搬作業の作業性を向上させることができる。

（運搬物１１の配置の例）
図１に示す運搬物１１は、目標位置Ｐ１に運搬され、配置（設置、敷設）される。例えば、運搬物１１がＵ字溝の場合、運搬物１１は、次のように配置される場合がある。まず、「１個目の運搬物１１」が、目標位置Ｐ１に配置される。このとき、１個目の運搬物１１の座標および姿勢が、目標とする座標および姿勢と一致するように配置される。その後、「２個目以降の運搬物１１」が、通り線Ｐ１ａ（目標とする基準線１１ａの位置）に沿って、互いに直列的に、互いに接するように、互いに連続するように配置される。２個目以降の運搬物１１は、既に配置された運搬物１１に連続するように配置される。また、２個目以降の運搬物１１は、運搬物１１の基準線１１ａの方向と通り線Ｐ１ａの方向とが一致するように配置される（運搬物１１の姿勢が目標とする姿勢に合わせられる）。その結果、２個目以降の運搬物１１の座標は、目標とする座標と一致する。このように、１個目の運搬物１１を配置する際には座標および姿勢の情報が必要であり、２個目以降の運搬物１１を配置する際には姿勢の情報があれば足りる。なお、上記の運搬物１１の配置の手順は一例であり、運搬物１１は様々な手順で配置可能である。

（コントローラ８０などの作動）
コントローラ８０（図３参照）の作動などの概要は、次の通りである。目標位置記憶部８１（図３参照）には、図４に示す運搬物１１の目標位置Ｐ１の情報が設定されている。検出位置演算部８２（図３参照）は、検出部４５を用いて検出された値に基づいて、運搬物１１の現在の位置である検出位置Ｐ２を演算する。なお、図４には、高さ方向Ｚに投影した目標位置Ｐ１および現在の検出位置Ｐ２を記載した。位置偏差演算部８３（図３参照）は、目標位置Ｐ１に対する検出位置Ｐ２の偏差である位置偏差を演算し、位置偏差の情報を表示部７０に表示させる。コントローラ８０（図３参照）は、位置偏差が所定偏差Ｄ０（図１１参照）以下の場合、目標位置Ｐ１と検出位置Ｐ２とが一致状態であることを示す表示（一致表示）を表示部７０に行わせる。コントローラ８０の作動などの詳細は、次の通りである。

（目標位置Ｐ１の設定）
目標位置記憶部８１（図３参照）には、運搬物１１の目標位置Ｐ１の情報が、予め（下記の各演算が行われる前に）設定されている。目標位置Ｐ１の情報は、目標とする運搬物１１の位置の情報（設置位置計画情報、設計情報、３次元情報）である。目標位置Ｐ１には、目標とする運搬物１１の座標（目標座標）と、目標とする運搬物１１の姿勢（目標姿勢）と、がある。例えば、上記「１個目の運搬物１１」を配置する際に必要な情報は、目標座標の情報、および目標姿勢の情報である。上記「２個目以降の運搬物１１」を配置する際に必要な情報は、目標姿勢の情報である。２個目以降の運搬物１１の目標座標の情報は、目標位置記憶部８１に設定されていなくてもよい。

（検出位置Ｐ２の演算）
検出位置演算部８２（図３参照）は、検出部４５を用いて検出された値に基づいて、検出位置Ｐ２を演算する。検出位置Ｐ２は、検出部４５およびトータルステーション１５（図１参照）により検出された値に基づいて演算される、現在の（現時点での、実際の）運搬物１１の位置である。検出位置Ｐ２には、現在の運搬物１１の座標（検出座標）と、現在の運搬物１１の姿勢（検出姿勢）と、がある。例えば、上記「１個目の運搬物１１」を配置する際に必要な情報は、検出座標の情報、および検出姿勢の情報である。上記「２個目以降の運搬物１１」を配置する際に必要な情報は、検出姿勢の情報である。検出位置演算部８２は、運搬しようとしている運搬物１１が２個目以降である場合は、検出座標を演算しなくてもよい。

（運搬物１１の情報の取得）
コントローラ８０（図３参照）は、運搬物１１の運搬に必要な情報（以下「運搬物１１情報」ともいう）を取得する。運搬物１１情報は、運搬物１１の種類（例えばＵ字溝であるか、ブロックであるかなど）の情報を含んでもよい。運搬物１１情報は、運搬物１１の寸法の情報を含んでもよい。コントローラ８０が取得する運搬物１１の寸法の情報は、例えば、運搬物１１のうち、ガイダンス装置４０に対する位置が決まっている部分から、そうでない部分までの、寸法の情報などである。具体的には例えば、運搬物１１情報は、図６に示す運搬物１１のうち、前後方向ストッパ部４１ｃが接触している前側Ｘ１の面から、後側Ｘ２の面までの、寸法の情報（すなわち、運搬物１１の長手方向の長さの情報）などを含んでもよい。運搬物１１情報は、前後方向Ｘ以外の方向の寸法の情報を含んでもよい。

コントローラ８０（図３参照）に取得される運搬物１１情報は、様々な方法により取得され得る。例えば、運搬物１１情報は、運搬物１１に設けられたもの（貼り付け、取り付け、埋め込みなどされたもの）から取得されてもよく、例えば電子タグ１３（図７参照）から取得されてもよい。運搬物１１情報は、運搬物１１とは別の物（例えば記憶媒体など）から取得されてもよい。運搬物１１情報は、作業者による入力により取得されてもよい。運搬物１１情報が、運搬物１１の寸法の情報である場合、運搬物１１の寸法を測定する装置により運搬物１１情報が取得されてもよい。具体的には例えば、運搬物１１の前側Ｘ１の面と後側Ｘ２の面とを挟むことで、前側Ｘ１の面から後側Ｘ２の面までの寸法を測定する装置により、運搬物１１の前後方向Ｘの長さの情報が取得されてもよい。

（目標位置Ｐ１に対する検出位置Ｐ２の位置偏差の演算）
位置偏差演算部８３（図３参照）は、図４に示す目標位置Ｐ１に対する検出位置Ｐ２の偏差である位置偏差を演算する。位置偏差には、座標偏差と、姿勢偏差と、がある。座標偏差は、目標座標に対する検出座標の偏差である。姿勢偏差は、目標姿勢に対する検出姿勢の偏差である。姿勢偏差は、通り線Ｐ１ａが延びる方向に対する、基準線１１ａが延びる方向の偏差である。例えば、上記「１個目の運搬物１１」を配置する際に必要な情報は、座標偏差の情報、および姿勢偏差の情報である。上記「２個目以降の運搬物１１」を配置する際に必要な情報は、姿勢偏差の情報である。位置偏差演算部８３（図３参照）は、運搬しようとしている運搬物１１が２個目以降である場合は、座標偏差を演算しなくてもよい。

（位置偏差に関する情報の表示）
コントローラ８０（図３参照）は、位置偏差の情報を表示部７０に表示させる。表示部７０が表示する位置偏差の情報には、位置偏差の向きの情報が含まれる。さらに詳しくは、表示部７０が表示する位置偏差の情報には、目標位置Ｐ１に対して検出位置Ｐ２がどの向きにずれているかに関する情報、すなわち、運搬物１１をどの向きに移動させるべきかに関する情報が含まれる。表示部７０が表示する位置偏差の情報には、位置偏差の大きさに関する情報が含まれてもよい（例えば後述する一致表示を参照）。表示部７０が表示する位置偏差の情報には、座標偏差の情報（例えば座標偏差の向き、大きさ）と、姿勢偏差の情報（例えば姿勢偏差の向き、大きさ）と、がある。具体的には例えば、表示部７０が座標偏差の向きの情報を表示する場合は、表示部７０は、目標座標に対して検出座標がどの向きにずれているかに関する情報、すなわち運搬物１１をどの向きに並進移動させるべきかに関する情報を表示する。例えば、表示部７０が姿勢偏差の向きの情報を表示する場合は、表示部７０は、目標姿勢に対して検出姿勢がどの向きにずれているかに関する情報、すなわち運搬物１１をどの向きに回転移動させるべきかに関する情報を表示する。

（一致表示）
コントローラ８０（図３参照、以下のコントローラ８０についても同様）は、位置偏差の大きさが所定偏差Ｄ０（図１１参照）以下の場合に、表示部７０に「一致表示」を行わせる。所定偏差Ｄ０は、コントローラ８０に設定される閾値であり、位置偏差の大きさに関する閾値である。所定偏差Ｄ０は、例えば、位置偏差の許容値に基づいて設定され、位置偏差の許容値の上限値以下の値に設定される。上記「一致表示」は、目標位置Ｐ１と検出位置Ｐ２とが一致状態（一致または略一致している状態）であることを示す表示である。

この一致表示は、位置偏差の向きの表示とは異なる表示である。例えば、表示部７０のうち、一致表示が行われる部分は、位置偏差の向きの表示が行われる部分と異なる。具体的には例えば、コントローラ８０は、ヨー方向の位置偏差が一致状態のとき、図５に示すヨー方向偏差表示部７１ａとは異なる部分であるヨー方向一致表示部７１ｂに表示を行わせる（ピッチ方向およびロール方向についても同様）。例えば、一致表示の内容（例えば表示する形状や色彩など）は、位置偏差の向きの表示とは異なる内容でもよい。このように、図４に示す表示部７０が、目標位置Ｐ１に対する検出位置Ｐ２の（位置偏差の）向きだけでなく、目標位置Ｐ１と検出位置Ｐ２とが一致状態であることを明示するので、運搬物１１の運搬の作業性が向上する。

所定偏差Ｄ０には、座標偏差に関する閾値（座標所定偏差）と、姿勢偏差に関する閾値（姿勢所定偏差）と、がある。表示部７０は、座標偏差が、座標偏差に関する閾値以下の場合（座標一致状態の場合）に、座標偏差に関する一致表示（座標一致表示）を行う。表示部７０は、姿勢偏差が、姿勢偏差に関する閾値以下の場合（姿勢一致状態の場合）に、姿勢偏差に関する一致表示（姿勢一致表示）を行う。例えば、上記「１個目の運搬物１１」については、座標一致表示および姿勢一致表示が行われることが好ましい。上記「２個目以降の運搬物１１」については、姿勢一致表示が行われることが好ましく、座標一致表示は行われなくてもよい。

所定偏差Ｄ０が１つのみの値である場合、一致表示が行われている状態と行われていない状態とが（オンオフが）が繰り返し切り換わる場合があり、作業性が悪化する場合がある。そこで、図１１に示すように、一致表示がオンになる閾値（第１偏差Ｄ１）と、一致表示がオフになる閾値（第２偏差Ｄ２）と、が互いに異なる値として設定されることが好ましい。一致表示のオンとオフとが、ヒステリシスのような特性を有することが好ましい。さらに詳しくは、コントローラ８０には、第１偏差Ｄ１と、第１偏差Ｄ１よりも大きい第２偏差Ｄ２と、が設定される。第１偏差Ｄ１および第２偏差Ｄ２のそれぞれは、位置偏差の大きさに関する閾値（所定偏差Ｄ０）である。コントローラ８０は、第１偏差Ｄ１を超える値から第１偏差Ｄ１以下に位置偏差が変化した時に、一致表示を表示部７０（図５参照）に開始させる（オンにする）。コントローラ８０は、表示部７０（図５参照）が一致表示を行っている時、かつ、第２偏差Ｄ２以下から第２偏差Ｄ２を超える値に位置偏差が変化した時に、表示部７０に一致表示を終了させる。

（表示部７０の表示の具体例）
図５に示す例では、表示部７０による表示は、次のように行われる。ここでは、プリズム４５ａが２個設けられる場合について説明する。また、ここでは、主にヨー方向表示部７１について説明する。なお、表示部７０による表示は様々に変形可能である。

ヨー方向表示部７１（並進表示部）は、運搬物１１（図４参照、以下の運搬物１１について同様）のヨー方向における情報などを表示する。ヨー方向表示部７１は、前後方向Ｘに間隔を開けて２か所に設けられる。前側Ｘ１のヨー方向表示部７１は、運搬物１１の前側Ｘ１部分の位置偏差の情報（例えば前側Ｘ１のプリズム４５ａの座標から演算される情報）を表示する。後側Ｘ２のヨー方向表示部７１は、運搬物１１の後側Ｘ２部分の位置偏差の情報（例えば後側Ｘ２のプリズム４５ａの座標から演算される情報）を表示する。２か所のヨー方向表示部７１・７１のそれぞれは、ヨー方向偏差表示部７１ａと、ヨー方向一致表示部７１ｂと、を備える。

ヨー方向偏差表示部７１ａは、ヨー方向における位置偏差の向きを表示する。ヨー方向偏差表示部７１ａ・７１ａは、位置偏差の向きが一方側（例えば左側Ｙｌ）であることを示す部分と、位置偏差の向きが他方側（例えば右側Ｙｒ）であることを示す部分と、を備える。各ヨー方向偏差表示部７１ａは、運搬物１１を回転させるべき向きを表示する。ヨー方向偏差表示部７１ａは、運搬物１１を回転させるべき向きを示す図形（例えば矢印）を表示してもよく、文字（「右」「左」など）を表示してもよい。例えば、左側Ｙｌのヨー方向偏差表示部７１ａの表示色と、右側Ｙｒのヨー方向偏差表示部７１ａの表示色とは相違する。この場合、ヨー方向における運搬物１１の位置偏差の向きを、作業者に容易に把握させることができる。

ヨー方向偏差表示部７１ａの表示の具体例は次の通りである。図４に示す例では、高さ方向Ｚから見たとき、目標とする通り線Ｐ１ａが、運搬物１１の前側Ｘ１部分における基準線１１ａよりも左側Ｙｌにあり、運搬物１１の後側Ｘ２部分における基準線１１ａよりも右側Ｙｒにある。この場合、前側Ｘ１のヨー方向表示部７１では、左側Ｙｌのヨー方向偏差表示部７１ａが点灯し、後側Ｘ２のヨー方向表示部７１では、右側Ｙｒのヨー方向偏差表示部７１ａが点灯する。このヨー方向表示部７１の表示により、ヨー方向において（高さ方向Ｚから見たときに）、通り線Ｐ１ａに基準線１１ａを合わせるのに必要な運搬物１１の移動方向が示される。具体的には、ヨー方向表示部７１は、運搬物１１の前側Ｘ１部分を左側Ｙｌに移動させ、運搬物１１の後側Ｘ２部分を右側Ｙｒに移動させる必要があることを、作業者に示す。

高さ方向Ｚから見たとき、運搬物１１の前側Ｘ１部分および後側Ｘ２部分のそれぞれにおいて、目標とする通り線Ｐ１ａが、基準線１１ａよりも左側Ｙｌにあるとする（図示なし）。この場合、前側Ｘ１のヨー方向表示部７１では、左側Ｙｌのヨー方向偏差表示部７１ａが点灯し、後側Ｘ２のヨー方向表示部７１でも、左側Ｙｌのヨー方向偏差表示部７１ａが点灯する。この場合、ヨー方向表示部７１は、運搬物１１全体を（前側Ｘ１部分および後側Ｘ２を）、左側Ｙｌに移動させる必要があることを、作業者に示す。

ヨー方向一致表示部７１ｂは、ヨー方向における運搬物１１の位置が、目標位置Ｐ１に対して一致状態であることを表示する。ヨー方向一致表示部７１ｂは、高さ方向Ｚから見たときに、基準線１１ａと通り線Ｐ１ａとが一致状態であることを表示する。さらに詳しくは、高さ方向Ｚから見たときに通り線Ｐ１ａと基準線１１ａとが一致状態のとき、前側Ｘ１のヨー方向一致表示部７１ｂ、および後側Ｘ２のヨー方向一致表示部７１ｂのそれぞれが点灯する。ヨー方向一致表示部７１ｂは、文字（「合」など）を表示してもよく、図形などを表示してもよい。

例えば、前側Ｘ１および後側Ｘ２それぞれのヨー方向表示部７１において、２つのヨー方向偏差表示部７１ａと、１つのヨー方向一致表示部７１ｂと、のいずれかが（択一的に）点灯する。これにより、運搬物１１がヨー方向において一致状態であるか否か、また、運搬物１１をヨー方向においてどちらに移動させるべきかを、作業者に容易に把握させることができる。

例えば、ヨー方向偏差表示部７１ａの表示色と、ヨー方向一致表示部７１ｂの表示色と、は相違する。この表示色の相違により、ヨー方向における運搬物１１の位置が目標位置Ｐ１に対して一致状態であることを、作業者に容易に把握させることができる。

図５に示すピッチ方向表示部７３およびロール方向表示部７５についても、ヨー方向表示部７１と同様に設けられ、ヨー方向表示部７１と同様に作動する。ピッチ方向表示部７３およびロール方向表示部７５については、主に、ヨー方向表示部７１との相違点を説明する。

ピッチ方向表示部７３（勾配表示部）は、運搬物１１（図４参照）のピッチ方向に関する情報などを表示する。ピッチ方向表示部７３は、前後方向Ｘに間隔を開けて２か所に設けられる。ピッチ方向表示部７３は、ピッチ方向偏差表示部７３ａと、ピッチ方向一致表示部７３ｂと、を備える。ピッチ方向偏差表示部７３ａは、運搬物１１のピッチ方向における位置偏差の向きを表示する。ピッチ方向偏差表示部７３ａは、運搬物１１を回転させるべき向きを示す文字（「上」「下」など）を表示してもよく、運搬物１１を回転させるべき向きを示す図形（矢印など）を表示してもよい（ロール方向偏差表示部７５ａも同様）。ピッチ方向一致表示部７３ｂは、ピッチ方向における運搬物１１の位置が、通り線Ｐ１ａに対して一致状態であることを表示する。ピッチ方向一致表示部７３ｂは、幅方向Ｙから見たときに、基準線１１ａと通り線Ｐ１ａとが一致状態であることを示す表示を行う。ピッチ方向一致表示部７３ｂは、例えば、文字（「合」など）および図形の少なくともいずれかを表示する（ロール方向一致表示部７５ｂも同様）。

ロール方向表示部７５は、運搬物１１（図４参照）のロール方向に関する情報などを表示する。ロール方向表示部７５は、幅方向Ｙに間隔を開けて２か所に設けられる。ロール方向表示部７５は、ロール方向偏差表示部７５ａと、ロール方向一致表示部７５ｂと、を備える。ロール方向偏差表示部７５ａは、運搬物１１のロール方向における位置偏差の向きを表示する。ロール方向一致表示部７５ｂは、ロール方向における運搬物１１の位置が、目標位置Ｐ１に対して一致状態であることを表示する。例えば、図４に示す運搬物１１の幅方向Ｙが水平方向と一致した状態が目標位置Ｐ１として設定されているとする。この場合、ロール方向一致表示部７５ｂは、前後方向Ｘから見たときに、運搬物１１の幅方向Ｙと水平方向とが一致状態であることを示す表示を行う。

図５に示すように、表示部７０は、長手方向表示部７７を備えてもよい。長手方向表示部７７は、運搬物１１（図４参照）の長手方向（前後方向Ｘ）における運搬物１１の位置に関する情報を表示する、長手方向表示部７７は、通り線Ｐ１（図４参照）に沿う方向における運搬物１１の座標に関する情報を表示する。長手方向表示部７７は、例えば、長手方向偏差表示部７７ａと、長手方向一致表示部７７ｂと、を備える。長手方向偏差表示部７７ａは、前後方向Ｘにおける位置偏差の向きを表示する。長手方向一致表示部７７ｂは、前後方向Ｘにおける運搬物１１の位置が、目標位置Ｐ１に対して一致状態であることを表示する。長手方向表示部７７の具体的な表示内容については、例えばヨー方向表示部７１などと同様である。

（コントローラ８０のその他の作動）
図３に示すコントローラ８０は、位置偏差に関する情報を、外部表示部９０に表示させてもよい。外部表示部９０は、表示部７０に表示される情報と同一の情報を表示してもよい。外部表示部９０は、位置偏差に関する情報であって、表示部７０に表示される情報とは異なる情報を表示してもよい。

コントローラ８０は、運搬物１１（図４参照）の運搬作業の状況（例えば進捗状況など）をログ部８５に記憶する。コントローラ８０は、ログ部８５に記憶された情報を、表示部７０および外部表示部９０の少なくともいずれかに表示させてもよい。

（効果）
図１に示すガイダンスシステム１による効果は、次の通りである。

（第１の発明の効果）
ガイダンスシステム１は、運搬物１１に取り付け可能なガイダンス装置４０と、コントローラ８０と、を備える。図４に示すように、ガイダンス装置４０は、フレーム部４１と、検出部４５と、表示部７０と、を備える。フレーム部４１は、運搬物１１に取り付け可能である。検出部４５は、フレーム部４１に設けられ、フレーム部４１が取り付けられた運搬物１１の座標および姿勢を検出するためのものである。

［構成１−１］表示部７０は、フレーム部４１に設けられる。

［構成１−２］コントローラ８０（図３参照）には、運搬物１１の目標位置Ｐ１の情報が設定される。コントローラ８０は、検出部４５を用いて検出された値に基づいて運搬物１１の現在の位置である検出位置Ｐ２を演算する。コントローラ８０は、目標位置Ｐ１に対する検出位置Ｐ２の偏差である位置偏差を演算する。コントローラ８０は、位置偏差の情報を表示部７０に表示させる。

上記［構成１−２］では、コントローラ８０（図３参照）は、運搬物１１の目標位置Ｐ１に対する、運搬物１１の現在の検出位置Ｐ２の、位置偏差を演算する。そして、コントローラ８０は、位置偏差の情報（運搬物１１の運搬をガイダンスするための情報）を表示部７０に表示させる。この表示部７０は、上記［構成１−１］のように、運搬物１１に取り付け可能なフレーム部４１に設けられる。よって、作業者（作業機械２０（図２参照）の操作者および運搬物１１の近傍の作業者の少なくともいずれか）は、表示部７０と運搬物１１とを同時に視認しやすい。したがって、ガイダンスシステム１（図１参照）は、運搬物１１の運搬をガイダンスするための情報と、運搬物１１と、を同時に作業者に視認させることができる。その結果、運搬物１１を目標位置Ｐ１に運搬する作業を容易に行うことができる。例えば、運搬物１１の近傍に作業者がいる場合は、運搬物１１の運搬をガイダンスするための情報と、運搬物１１の周囲の作業者と、を同時に作業機械２０の操作者に視認させやすい。

（第２の発明の効果）
［構成２］コントローラ８０（図３参照）には、位置偏差の大きさに関する閾値である所定偏差Ｄ０が設定される。コントローラ８０は、位置偏差の大きさが所定偏差Ｄ０（図１１参照）以下の場合に、一致表示を表示部７０に行わせる。一致表示は、目標位置Ｐ１と検出位置Ｐ２とが一致状態であることを示す表示である。

上記［構成２］により、目標位置Ｐ１と検出位置Ｐ２とが一致状態であること、すなわち、位置偏差の大きさが所定偏差Ｄ０（図１１参照）以下であることを、作業者に容易に把握させることができる。その結果、運搬物１１を目標位置Ｐ１に運搬する作業をより容易に行うことができる。

（第３の発明の効果）
［構成３］コントローラ８０（図３参照）には、図１１に示すように、第１偏差Ｄ１と、第２偏差Ｄ２と、が設定される。第１偏差Ｄ１は、位置偏差の大きさに関する閾値である。第２偏差Ｄ２は、位置偏差の大きさに関する閾値であって、第１偏差Ｄ１よりも大きい。コントローラ８０は、第１偏差Ｄ１を超える値から第１偏差Ｄ１以下に位置偏差が変化した時に、一致表示を表示部７０（図４参照）に開始させる。一致表示は、目標位置Ｐ１と検出位置Ｐ２とが一致状態であることを示す表示である。コントローラ８０は、表示部７０（図４参照）が一致表示を行っている時、かつ、第２偏差Ｄ２以下から第２偏差Ｄ２を超える値に位置偏差が変化した時に、表示部７０に（図４参照）一致表示を終了させる。

上記［構成３］では、運搬物１１（図４参照）の位置偏差が、第１偏差Ｄ１以下になった時に、表示部７０（図４参照）の一致表示が開始される。また、運搬物１１の位置偏差が、第１偏差Ｄ１よりも大きい第２偏差Ｄ２（図１１参照）を超える値になった時に、表示部７０（図４参照）の一致表示が終了される。よって、図１に示す運搬物１１が目標位置Ｐ１の近傍に配置されたときに、表示部７０（図４参照）で一致表示のオンオフが繰り返されることを抑制できる。その結果、図４に示す運搬物１１を目標位置Ｐ１に運搬する作業の作業性を向上させることができる。

（第４の発明の効果）
［構成４］図４に示す目標位置Ｐ１（上記［構成１−２］を参照）は、運搬物１１の目標姿勢を含む。検出位置Ｐ２（上記［構成１−２］を参照）は、検出部４５を用いて検出された値に基づいて演算された運搬物１１の現在の姿勢である検出姿勢を含む。位置偏差（上記［構成１−２］を参照）は、目標姿勢に対する検出姿勢の偏差である姿勢偏差を含む。コントローラ８０（図３参照）は、姿勢偏差の情報を表示部７０に表示させる。

上記［構成４］により、運搬物１１の目標姿勢に対する現在の検出姿勢の偏差である姿勢偏差が、表示部７０に表示される。よって、表示部７０を見た作業者は、運搬物１１の姿勢が目標姿勢となるように、運搬物１１を運搬する作業を容易に行える。具体的には例えば、運搬物１１の姿勢を目標姿勢に合わせればよい場合（上記「２個目以降の運搬物１１」など）に、運搬物１１の基準線１１ａを通り線Ｐ１ａに配置する作業を容易に行うことができる。

（第５の発明の効果）
［構成５］目標位置Ｐ１（上記［構成１−２］を参照）は、運搬物１１の座標である目標座標を含む。検出位置Ｐ２（上記［構成１−２］を参照）は、検出部４５を用いて検出された値に基づいて演算された運搬物１１の座標である検出座標を含む。位置偏差（上記［構成１−２］を参照）は、目標座標に対する検出座標の偏差である座標偏差を含む。コントローラ８０は、座標偏差の情報を表示部７０に表示させる。

上記［構成５］により、運搬物１１の目標座標に対する現在の検出座標の偏差である座標偏差が、表示部７０に表示される。よって、表示部７０を見た作業者は、運搬物１１の座標が目標座標となるように、運搬物１１を運搬する作業を容易に行える。具体的には例えば、上記［構成５］の構成により、上記「１個目の運搬物１１」を目標位置Ｐ１に配置する作業を容易に行うことができる。

（第６の発明の効果）
［構成６］図３に示すように、ガイダンスシステム１は、ガイダンス装置４０の外部に設けられる外部表示部９０を備える。コントローラ８０は、位置偏差に関する情報を外部表示部９０に表示させる。

上記［構成６］により、表示部７０を見ることができない作業者にも、位置偏差に関する情報を把握させることができる。その結果、例えば、表示部７０を見ることができる作業者と、表示部７０を見ることができない作業者とで、作業の状況を共有させやすい。

（第７の発明の効果）
［構成７］ガイダンスシステム１は、図７に示すように、電子タグ１３と、読取装置４７と、を備える。電子タグ１３は、運搬物１１に設けられる。読取装置４７は、ガイダンス装置４０が取り付けられた運搬物１１の情報を、電子タグ１３から読み取り、コントローラ８０（図３参照）に送信する。

上記［構成７］により、ガイダンス装置４０が取り付けられた運搬物１１の情報を、コントローラ８０（図３参照）に容易に入力することができる。

（第８の発明の効果）
図２に示すように、ガイダンスシステム１は、作業機械本体２１と、作業機械本体２１に取り付けられたアタッチメント２２と、を備える。アタッチメント２２は、作業機械本体２１に取り付けられた基端側アタッチメント２３と、基端側アタッチメント２３の先端部に取り付けられた先端アタッチメント３０と、を備える。

［構成８］先端アタッチメント３０は、回転装置３１と、把持装置３３と、を備える。回転装置３１は、基端側アタッチメント２３の先端部に取り付けられている。把持装置３３は、回転装置３１に取り付けられ、回転装置３１により基端側アタッチメント２３に対して回転可能である。把持装置３３は、ガイダンス装置４０が取り付けられた状態の運搬物１１を把持する。

上記［構成８］では、ガイダンス装置４０が取り付けられた運搬物１１（一体化ユニットＵ）は、基端側アタッチメント２３に対して回転可能な把持装置３３に把持される。ここで、運搬物１１がクレーンで吊り上げられて運搬される場合（吊り作業の場合）は、次の問題が生じる場合がある。作業者が吊り荷（ここでは運搬物１１）に直接触れる事は、法令により禁止されている。そのため、複数（例えば２人程度）の玉掛作業者が、介錯ロープなどを介して吊り荷を引っ張りながら、吊り荷のバランスを取りながら作業する場合がある。一方、本実施形態では、運搬物１１が、把持装置３３により把持された状態で運搬される。よって、玉掛作業者は不要である。よって、運搬物１１の運搬作業に必要な作業者の数を削減することができる（省人化できる）。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図３に示すブロック図の接続は変更されてもよい。例えば、閾値（所定偏差Ｄ０など）は、一定値でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

１ ガイダンスシステム
１１ 運搬物
１３ 電子タグ
２１ 作業機械本体
２２ アタッチメント
２３ 基端側アタッチメント
３０ 先端アタッチメント
３１ 回転装置
３３ 把持装置
４０ ガイダンス装置
４１ フレーム部
４５ 検出部
４７ 読取装置
７０ 表示部
８０ コントローラ
９０ 外部表示部
Ｄ０ 所定偏差
Ｄ１ 第１偏差
Ｄ２ 第２偏差
Ｐ１ 目標位置
Ｐ２ 検出位置

Claims (8)

1. 運搬物に取り付け可能なガイダンス装置と、
   コントローラと、
   を備え、
   前記ガイダンス装置は、
   前記運搬物に取り付け可能なフレーム部と、
   前記フレーム部に設けられ、前記フレーム部が取り付けられた前記運搬物の座標および姿勢を検出するための検出部と、
   前記フレーム部に設けられた表示部と、
   を備え、
   前記コントローラには、前記運搬物の目標位置の情報が設定され、
   前記コントローラは、前記検出部を用いて検出された値に基づいて前記運搬物の現在の位置である検出位置を演算し、前記目標位置に対する前記検出位置の偏差である位置偏差を演算し、前記位置偏差の情報を前記表示部に表示させる、
   ガイダンスシステム。
2. 請求項１に記載のガイダンスシステムであって、
   前記コントローラには、前記位置偏差の大きさに関する閾値である所定偏差が設定され、
   前記コントローラは、前記位置偏差の大きさが前記所定偏差以下の場合に、前記目標位置と前記検出位置とが一致状態であることを示す表示である一致表示を前記表示部に行わせる、
   ガイダンスシステム。
3. 請求項１に記載のガイダンスシステムであって、
   前記コントローラには、
   前記位置偏差の大きさに関する閾値である第１偏差と、
   前記位置偏差の大きさに関する閾値であって前記第１偏差よりも大きい第２偏差と、
   が設定され、
   前記コントローラは、
   前記第１偏差を超える値から前記第１偏差以下に前記位置偏差が変化した時に、前記目標位置と前記検出位置とが一致状態であることを示す表示である一致表示を前記表示部に開始させ、
   前記表示部が前記一致表示を行っている時、かつ、前記第２偏差以下から前記第２偏差を超える値に前記位置偏差が変化した時に、前記表示部に前記一致表示を終了させる、
   ガイダンスシステム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のガイダンスシステムであって、
   前記目標位置は、前記運搬物の目標姿勢を含み、
   前記検出位置は、前記検出部を用いて検出された値に基づいて演算された前記運搬物の現在の姿勢である検出姿勢の情報を含み、
   前記位置偏差は、前記目標姿勢に対する前記検出姿勢の偏差である姿勢偏差を含み、
   前記コントローラは、前記姿勢偏差の情報を前記表示部に表示させる、
   ガイダンスシステム。
5. 請求項４に記載のガイダンスシステムであって、
   前記目標位置は、前記運搬物の座標である目標座標を含み、
   前記検出位置は、前記検出部を用いて検出された値に基づいて演算された前記運搬物の座標である検出座標を含み、
   前記位置偏差は、前記目標座標に対する前記検出座標の偏差である座標偏差を含み、
   前記コントローラは、前記座標偏差の情報を前記表示部に表示させる、
   ガイダンスシステム。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のガイダンスシステムであって、
   前記ガイダンス装置の外部に設けられる外部表示部を備え、
   前記コントローラは、前記位置偏差に関する情報を前記外部表示部に表示させる、
   ガイダンスシステム。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載のガイダンスシステムであって、
   前記運搬物に設けられた電子タグと、
   前記ガイダンス装置が取り付けられた前記運搬物の情報を、前記電子タグから読み取り、前記コントローラに送信する読取装置と、
   を備える、ガイダンスシステム。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載のガイダンスシステムであって、
   作業機械本体と、
   前記作業機械本体に取り付けられたアタッチメントと、
   を備え、
   前記アタッチメントは、
   前記作業機械本体に取り付けられた基端側アタッチメントと、
   前記基端側アタッチメントの先端部に取り付けられた先端アタッチメントと、
   を備え、
   前記先端アタッチメントは、
   前記基端側アタッチメントの先端部に取り付けられた回転装置と、
   前記回転装置に取り付けられ、前記回転装置により前記基端側アタッチメントに対して回転可能であり、前記ガイダンス装置が取り付けられた状態の前記運搬物を把持する把持装置と、
   を備える、ガイダンスシステム。

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