CN114072633A - 引导系统 - Google Patents

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CN114072633A
CN114072633A CN202080051454.5A CN202080051454A CN114072633A CN 114072633 A CN114072633 A CN 114072633A CN 202080051454 A CN202080051454 A CN 202080051454A CN 114072633 A CN114072633 A CN 114072633A
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上村佑介
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山下耕治
福尾展弘
高木德雄
饭野高幸
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Kobelco Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

本发明提供的引导系统使作业人员可以同时视觉识别用于辅助搬运物的搬运的信息和搬运物。引导系统（1）具备引导装置（40）和控制器（80）。引导装置（40）具有显示部（70）。控制器（80）存储有搬运物（11）的目标位置（P1）的信息。控制器（80）基于检测部（45）的检测结果对搬运物（11）的当前的位置即检测位置（P2）进行运算，还进一步运算检测位置P2相对于目标位置（P1）的偏差即位置偏差。显示部（70）显示位置偏差的信息。

Description

引导系统
技术领域
本发明涉及一种用于辅助对搬运物进行搬运的引导系统。
背景技术
例如，专利文献1公开了通过作业设备对搬运物进行搬运的技术。该文献所公开的技术，在显示部（在该文献中为显示装置）显示使搬运物（在该文献中为道路附带连续结构件）应该移动的方向等。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利公开公报特开2017-25633号。
在该文献记载了显示使搬运物应该移动的方向等的显示部是由位于搬运物附近的作业人员持有的便携式平板电脑。为此，作业设备的操作人员难以视觉识别显示部的显示。而且，即使是在作业设备的驾驶室内配置显示部，操作人员也难以同时视觉识别显示部和搬运物。
发明内容
本发明的目的在于提供一种引导系统，可以让操作作业设备的作业人员同时视觉识别用于辅助搬运物的搬运的信息和搬运物。
本发明提供的引导系统，是辅助将搬运物搬运至目标位置的作业的引导系统，其具备可以安装于搬运物的引导装置以及控制器。所述引导装置具备：框架部，以可与所述搬运物一体地搬运至目标位置的方式，安装于所述搬运物；检测部，被设置在至少所述框架部，用于检测被安装了所述框架部的所述搬运物的坐标以及姿势；以及，显示部，被设置在所述框架部。所述控制器具备：存储部，存储所述搬运物的目标位置的信息；位置运算部，基于所述检测部的检测结果运算所述搬运物的当前的位置即检测位置，并进一步运算所述检测位置相对于所述目标位置的偏差即位置偏差；以及，输入部，将与所述位置偏差对应的信号输入到所述显示部，并使所述显示部显示所述位置偏差的信息。
附图说明
图1是俯视本发明的一实施方式涉及的引导系统的俯视图。
图2是侧视图1所示的引导系统的作业设备等的侧视图。
图3是图1所示的引导系统的方框图。
图4是图2所示的搬运物以及引导装置的立体图。
图5是图4所示的引导装置的立体图。
图6是俯视图2所示的搬运物以及引导装置的俯视图，是表示检测部的构成例1的示意图。
图7是图6的VII-VII箭头剖视图。
图8是从前方观察图6所示的搬运物以及引导装置的正视图。
图9是与图6对应的示意图，是表示图6所示的检测部的构成例2的示意图。
图10是与图6对应的示意图，是表示图6所示的检测部的构成例3的示意图。
图11是表示通过图5所示的显示部显示的有无一致显示与位置偏差之间的关系的示意图。
具体实施方式
参照图1至图11对本发明的一实施方式涉及的引导系统1进行说明。
图1是俯视本发明的一实施方式涉及的引导系统1的俯视图。
图2是侧视图1所示的引导系统1的作业设备20等的侧视图。图3是图1所示的引导系统1的方框图。图4是图2所示的搬运物11以及引导装置40的立体图。图5是图4所示的引导装置40的立体图。图6是俯视图2所示的搬运物11以及引导装置40的俯视图，是表示检测部45的构成例1的示意图。
引导系统1，如图1所示，是辅助（指挥）将搬运物11向目标位置P1搬运的搬运作业的系统。引导系统1具备电子标签(electronic tag)13（参照图7）、全站仪（Total Station）15、作业设备20、引导装置40、图3所示的控制器80、外部显示部90。
搬运物11，如图2所示，是通过作业设备20搬运的物体（搬运对象物、结构件）。搬运物11例如是设置在道路、停车场、住宅等的结构件等。搬运物11例如为混凝土制等、例如为预制件等、例如为U形槽等。如图4所示，将成为搬运物11的配置的基准的线设定为基准线11a。基准线11a是沿搬运物11的长度方向延伸的线，是通过搬运物11在宽度方向（左右方向、关于方向将在以后说明）的中央部的线。基准线11a例如既可以通过搬运物11的底部（下侧部分）也可以通过搬运物11z在高度方向上的中央部。另外，搬运物11的配置的基准可以进行各种设定。例如，可以将沿搬运物11的宽度方向延伸的线设定为成为搬运物11的配置的基准的线。例如，也可以将搬运物11的特定的一个点设定为基准点。
方向
与搬运物11相关的方向以及与安装于搬运物11的引导装置40相关的方向，如下所述进行定义。基准线11a延伸的方向（例如，搬运物11的长度方向）被定义为前后方向X。前后方向X之中的任意一个方向被定义为前方向X1，与其相反的方向被定义为后方向X2。与基准线11a正交的方向即在搬运物11被放置在水平面上的情况下成为水平方向的方向被定义为宽度方向Y。如图6所示，在宽度方向Y，向接近搬运物11的宽度方向的中央的朝向被定义为宽度方向内朝向Yi，向远离搬运物11的宽度方向的中央的朝向被定义为宽度方向外朝向Yo。在宽度方向Y，朝向前方向X1时的右方向被定义为右方向Yr，朝向前方向X1时的左方向被定义为左方向Yl。如图4所示，分别与前后方向X以及宽度方向Y正交的方向被定义为高度方向Z（上下方向）。在高度方向Z，在搬运物11被放置在水平面上的情况下成为朝上的朝向被定义为上方向Z1，与其相反的方向被定义为下方向Z2。另外，上述的各方向仅用于说明本实施方式涉及的引导系统1的方向，并不用于限定本发明涉及的引导系统的结构或使用方式。
图7是图6的VII-VII箭头剖视图（沿着箭头VII看到的剖视图）。
电子标签13存储并发送图7所示的搬运物11的信息。电子标签13被设置（被安装）在搬运物11上。电子标签13既可以嵌入搬运物11中，也可以粘贴在搬运物11上。电子标签13例如是RFID（Radio Frequency Identifier）标签等。
全站仪15是检测图1所示的棱柱(prism)45a（后述）的位置的装置。全站仪15检测从全站仪15起到棱柱45a为止的距离以及棱柱45a相对于全站仪15的方向。全站仪15具有自动连续追踪棱柱45a的功能（自动追踪功能）。全站仪15的坐标（设备点），以两处的测量基准点16（已知的坐标）为基准，通过反向交叉法(backward intersection)求出。由此，全站仪15的坐标与作业现场的坐标系相关联。
搬运物11的位置
以后，将搬运物11在作业现场的坐标系（与测量基准点16相关联的三维坐标系）的位置简称为“搬运物11的位置”等。在“搬运物11的位置”包含有关搬运物11的坐标、搬运物11的姿势的各自的信息。搬运物11的坐标是表示搬运物11在作业现场的坐标系的位置的坐标（位置坐标）。搬运物11的姿势是搬运物11在作业现场坐标系的旋转角度。搬运物11的姿势包含搬运物11相对于水平面的倾斜（倾斜的角度、倾斜的朝向）和俯视时搬运物11的朝向（例如，基准线11a的朝向）。例如，搬运物11的姿势可以用偏航方向、俯仰方向以及滚动方向各自方向的角度（偏航角(yaw angle)、俯仰角(pitch angle)、滚动角(roll angle)）来表示。如图4所示，搬运物11绕沿搬运物11的高度方向延伸的轴的旋转方向被定义为偏航方向，搬运物11绕沿宽度方向延伸的轴的旋转方向被定义为俯仰方向，搬运物11绕沿前后方向延伸的轴的旋转方向被定义为滚动方向。
作业设备20，如图2所示，是进行搬运物11的搬运作业的设备。作业设备20例如是进行工程作业的工程机械，例如是挖掘机等。作业设备20具备设备主体21和附属装置22。
设备主体21（机体）具备下部行走体21a和上部回转体21b。下部行走体21a是使作业设备20行走的行走体，可以在地面上行走。上部回转体21b被以可绕沿上下方向延伸的旋转中心轴回转的方式搭载于下部行走体21a。
附属装置22（作业附属装置）是进行搬运搬运物11的作业（搬运作业）的装置。附属装置22被安装于设备主体21，进一步具体而言被安装于上部回转体21b。附属装置22具备基端侧附属装置23和远端附属装置30。
基端侧附属装置23是附属装置22之中被配置在基端侧（被安装于上部回转体21b的一侧）的部分。基端侧附属装置23具备动臂23a和斗杆23b。动臂23a以可起伏（可上下旋转）的方式被安装于上部回转体21b。动臂23a相对于上部回转体21b的旋转轴延伸的方向被定义为“横方向”。斗杆23b以沿横方向延伸的旋转轴为中心可旋转地安装于动臂23a。
远端附属装置30被安装在基端侧附属装置23的远端部（与上述“基端侧”相反侧的部分），尤其是安装在斗杆23b的远端部。其结果，远端附属装置30被配置在附属装置22的远端部。远端附属装置30具备旋转装置31和把持装置33。
旋转装置31（倾斜转子(tilt rotor)）被安装在基端侧附属装置23的远端部，尤其是安装在斗杆23b的远端部。旋转装置31使把持装置33相对于斗杆23b旋转（例如，向任意的方向旋转）。旋转装置31以相互正交的三个轴为中心使把持装置33可相对于斗杆23b旋转。旋转装置31具备安装部31a、倾斜部31b、旋转部31c。安装部31a以沿着横方向延伸的旋转轴为中心可旋转地安装于斗杆23b。倾斜部31b可旋转地安装于安装部31a。倾斜部31b可相对于斗杆23b旋转（倾斜动作）从而能相对于斗杆23b的长度方向朝横方向倾斜。旋转部31c可旋转地安装于倾斜部31b。旋转部31c以倾斜部31b的中心轴为中心可相对于倾斜部31b旋转（旋转动作(rotate operation)）。其结果，旋转部31c以相互正交的三个轴为中心可相对于斗杆23b旋转。
把持装置33把持被安装有引导装置40的状态下的搬运物11（一体化单元10）。把持装置33被安装于旋转装置31。把持装置33通过旋转装置31的动作可相对于基端侧附属装置23（进一步具体而言是斗杆23b）旋转（例如可向任意的方向旋转）。把持装置33分别与安装部31a相对于斗杆23b的旋转、倾斜部31b相对于安装部31a的旋转（倾斜动作）以及旋转部31c相对于倾斜部31b的旋转（旋转动作）连动地旋转。把持装置33具备基部33a和把持部33b。基部33a被固定于旋转部31c。把持部33b是与搬运物11接触并把持搬运物11的部分。例如，在基部33a设置一对把持部33b。一对把持部33b，以相对于基部33a开闭（旋转）并从宽度方向外侧夹持的方式，把持（抓住）一体化单元10。另外，把持部33b也可以，以从搬运物11的内侧向上顶（伸展、凸起）的方式，把持搬运物11（未图示）。
引导装置40（工具）辅助、指挥（引导）搬运物11的搬运（移动）。如图4所示，引导装置40可以安装在搬运物11。引导装置40独立于搬运物11，相对于搬运物11可拆装。引导装置40独立于图2所示的作业设备20，也独立于远端附属装置30。另外，引导装置40既可以被安装在远端附属装置30（例如，基部33a或者旋转部31c等），也可以被固定在远端附属装置30。以下，对引导装置40独立于远端附属装置30的情况进行说明。如图5所示，引导装置40具备框架部41、位置决定部43、检测部45、读取装置47（参照图7）、显示部70。
框架部41，如图4所示，以可与搬运物11一体地被搬运至目标位置P1的方式被安装在搬运物11。框架部41可以安装在搬运物11的例如上侧部分。如图5所示，框架部41具备框架主体部41a、宽度限位部(width stopper portion) 41b、前后限位部41c。框架主体部41a例如是板状等，也可以是长方体状等。
宽度限位部41b，如图6所示，限制引导装置40相对于搬运物11在宽度方向的移动。宽度限位部41b可与搬运物11的宽度方向外侧的面接触（例如，面接触）。宽度限位部41b与搬运物11的宽度方向外侧的两面（左侧面以及右侧面）的其中一个面（例如，左侧面），接触。与搬运物11的宽度方向外侧的另一个侧面（例如，右侧面）接触的宽度限位部41b（参照图5），既可以设置也可以不设置。如图5所示，宽度限位部41b从框架主体部41a的宽度方向外侧部分向下方突出。宽度限位部41b例如为板状等。宽度限位部41b被固定在框架主体部41a。
前后限位部41c，如图6所示，限制引导装置40相对于搬运物11在前后方向的移动。前后限位部41c可与搬运物11的前侧的面（前后方向的一个侧面）接触。与搬运物11的后侧的面（前后方向的另一个侧面）接触的前后限位部41c（未图示），既可以设置也可以不设置。如图5所示，前后限位部41c从框架主体部41a的前后方向的外侧部分（具体而言，是前侧部分）向下方突出。前后限位部41c例如为板状等。前后限位部41c被固定框架主体部41a。
图8是从前方观察图6所示的搬运物11以及引导装置40的示意图。
位置决定部43对引导装置40相对于搬运物11（参照图6）的相对位置进行位置决定。位置决定部43具备基准线位置决定部43b（参照图8）和长度方向位置决定部43c（参照图6）。
基准线位置决定部43b，如图8所示，对搬运物11的基准线11a相对于引导装置40的相对位置进行位置决定。基准线位置决定部43b，以使引导装置40和基准线11a之间的相对位置在规定的允许范围内的方式，对引导装置40和搬运物11进行位置决定。基准线位置决定部43b，具体而言，由与搬运物11的上侧的面接触的框架主体部41a的下侧的面和与搬运物11的宽度方向外侧的面接触的宽度限位部41b的宽度方向内侧的面构成。框架主体部41a的下侧的面进行基准线11a相对于引导装置40在高度方向的位置决定。宽度限位部41b的宽度方向内侧的面进行基准线11a相对于引导装置40在宽度方向的位置决定。
长度方向位置决定部43c，如图6所示，对搬运物11相对于引导装置40在搬运物11的长度方向（前后方向）上的相对位置进行位置决定。长度方向位置决定部43c，以使引导装置40和搬运物11在前后方向上的相对位置在规定的允许范围内的方式，对引导装置40和搬运物11进行位置决定。长度方向位置决定部43c，具体而言，由与搬运物11的前侧的面接触的前后限位部41c的后侧的面构成。以下，对引导装置40相对于搬运物11的位置被决定的状态进行说明。
检测部45是通过检测引导装置40的位置来检测搬运物11的位置的部分。如图5所示，检测部45至少被设置在框架部41，被固定在框架部41。检测部45被安装在框架部41的上侧的面。如图6所示，检测部45至少具备棱柱45a，有时还可以具备角度传感器45b。棱柱45a（瞄准棱柱(collimating prism)）的坐标通过全站仪15（参照图1）检测得出。另外，全站仪15也可以构成检测部45的一部分。在这种情况下，检测部45不局限于被设置在框架部41。角度传感器45b检测搬运物11的姿势。根据棱柱45a在框架部41的位置以及棱柱45a的个数，是否需要角度传感器45b的结论不同，角度传感器45b检测旋转角度所需的轴的数量也会有所不同。检测部45具体而言例如为如下所述的“构成例1”至“构成例3”。
构成例1
在构成例1（检测部45-1），设置两个棱柱45a。两个棱柱45a被配置在前后方向上彼此离开的位置（偏离的位置）。两个棱柱45a在宽度方向上的位置彼此相同。即，俯视时，两个棱柱45a通过沿前后方向延伸的线（例如，基准线11a）。在这种情况下，可以基于两个棱柱45a的坐标计算出搬运物11的偏航角以及俯仰角。但是，基于两个棱柱45a的坐标不能计算出搬运物11的滚动角（绕沿前后方向延伸的轴的旋转角度）。在此，角度传感器45b检测一个轴（具体而言，搬运物11的滚动角）的旋转角度。
构成例2
图9是相当于与图6对应的示意图，是表示图6所示的检测部45的构成例2的示意图。如图9所示，在构成例2（检测部45-2），设置两个棱柱45a。两个棱柱45a被配置于在前后方向彼此离开的位置，并且，在宽度方向（左右方向）彼此离开的位置。在这种情况下，可以基于两个棱柱45a的坐标计算出搬运物11的偏航角、俯仰角以及滚动角。为此，在该构成例2，不需要角度传感器45b（参照图6）。另外，在图9以及后述的图10中省略了图6所示的宽度限位部41b以及前后限位部41c的图示。
构成例3
图10是相当于与图6对应的示意图，是表示图6所示的检测部45的构成例3的示意图。如图10所示，在构成例3（检测部45-3），设置一个棱柱45a。该棱柱45a被配置在相对于搬运物11的相对位置是已知的位置（例如，从高度方向观察为搬运物11的中央的位置等）。在这种情况下，根据棱柱45a的坐标不能计算出搬运物11的姿势。在此，角度传感器45b检测三个轴具体而言为搬运物11的偏航角、俯仰角以及滚动角。
另外，检测部45，只要可以检测出搬运物11的坐标以及姿势，也可以是上述的“构成例1”至“构成例3”以外的构成。而且，根据搬运物11的种类或形状等，也可以通过检测部45仅检测出坐标（x轴、y轴、z轴）以及姿势（偏航角、俯仰角、滚动角）之中的一部分信息。具体而言，在搬运物11为圆筒状等能够以任意的滚动角配置搬运物11的情况下，也可以用检测部45不检测出滚动角。
读取装置47，如图7所示，从电子标签13读取搬运物11的信息（将在以后说明），并将其发送到控制器80（参照图3）。读取装置47被设置在框架部41。读取装置47具备天线等。读取装置47的天线例如被设置在框架部41的面中朝向电子标签13的面（具体而言是框架部41的下侧的面）。
显示部70（偏差显示部、偏差显示器）显示用于辅助（指挥）图4所示的搬运物11的搬运的信息（引导信息）。显示部70向显示部70的周围视觉地通知与位置偏差（如后所述，是当前的检测位置P2相对于目标位置P1的偏离）相关的信息。显示部70被设置在框架部41。显示部70与框架部41一体化。显示部70被配置让搬运物11的附近的作业人员可以容易地视觉识别的位置。显示部70被配置让作业设备20（参照图2）的操作人员（设备操作员）可以容易地视觉识别的位置。例如，显示部70被配置在把持装置33的外部（不会被把持装置33隐藏的位置）。显示部70例如被配置在框架部41的上侧的面，与搬运物11的上侧的面平行地而配置。显示部70也可以被配置成与搬运物11的上侧的面以外的面（前后方向以及宽度方向的至少其中之一方向的外侧的面）平行（未图示）。显示部70具备可发光的部分，例如具备LED（light emiting diode）等。具体而言，例如，如图5所示，显示部70具备两个偏航方向显示部71、两个俯仰方向显示部73、两个滚动方向显示部75（详细内容将在以后说明）。
控制器80（参照图3）进行信号的输入输出、运算以及存储等。控制器80既可以设置在图2所示的作业设备20，也可以设置在引导装置40（既可以内置也可以外部安装）。如图1所示，控制器80也可以设置在作业设备20的外部且引导装置40的外部。控制器80也可以与外部显示部90一体地设置。控制器80从全站仪15以及角度传感器45b接收所检测到的信息。如图3所示，控制器80将与位置偏差（后述）相关的信息发送到显示部70。控制器80具备目标位置存储部81、检测位置运算部82、位置偏差运算部83、日志部85（各部的详细内容将在以后说明）。
外部显示部90被设置在引导装置40的外部，即，被配置在离开引导装置40的位置，独立于引导装置40的显示部70而设置。外部显示部90显示与位置偏差相关的信息。例如，外部显示部90也可以显示与在显示部70显示的信息相同的信息。例如，外部显示部90也可以显示在显示部70没有被显示的信息（例如，被存储在日志部85的信息等）。外部显示部90既可以配置在图1所示的作业设备20的内部（例如，驾驶室内），也可以配置在作业设备20的外部。外部显示部90也可以是在搬运物11的附近的作业人员所携带的装置（例如，手持的装置(handy-type device)）。外部显示部90也可以配置在让离开搬运物11的搬运作业的现场的人员（例如，工程相关人员等）也可以视觉识别的位置。
工作
图1所示的引导系统1如下所述进行工作。
引导装置40的安装
如图4所示，引导装置40被安装（嵌入）在搬运物11。该作业例如通过作业人员的手动作业来进行。此时，图8所示的位置决定部43与搬运物11接触。具体而言，框架主体部41a的下侧的面与搬运物11的上侧的面接触。而且，宽度限位部41b的宽度方向内侧的面与搬运物11的宽度方向外侧的面接触。而且，如图6所示，前后限位部41c与搬运物11的前侧的面接触。其结果，引导装置40相对于搬运物11的位置被决定（相对位置被唯一地决定）。其结果，检测部45（棱柱45a等）相对于搬运物11的位置被决定。由此，可以根据检测部45的检测结果运算搬运物11的位置。
搬运物11的把持
如图2所示，通过作业人员的操作使作业设备20工作，让把持装置33把持一体化单元10的任意的部位。此时，只要从全站仪15观察棱柱45a未被隐藏从而全站仪15可以追踪棱柱45a，把持装置33可以把持一体化单元10的任意的部位。把持装置33可以把持一体化单元10的任意的部位例如便于把持一体化单元10的部位。由此，可以提高搬运物11的搬运作业的作业性。
搬运物11的配置例
图1所示的搬运物11被搬运至目标位置P1并被配置（设置、敷设）。例如，在搬运物11为U形槽的情况下，可以如下方式配置搬运物11。首先，“第一个搬运物11”被配置在目标位置P1。此时，以使第一个搬运物11的坐标以及姿势与作为目标的坐标以及姿势一致的方式进行配置。然后，“第二个以后的搬运物11”以沿着通过线P1a（作为目标的基准线11a的位置）相互串联且相互接触的方式而相互连续地配置。第二个以后的搬运物11以与已经配置的搬运物11连续的方式而配置。而且，以让搬运物11的基准线11a的方向与通过线P1a的方向一致的方式配置第二个以后的搬运物11（搬运物11的姿势被调整成为目标的姿势）。其结果，第二个以后的搬运物11的坐标与作为目标的坐标一致。如此，在配置第一个搬运物11时需要坐标以及姿势的信息，在配置第二个以后的搬运物11时只要有姿势的信息就足够。另外，上述的搬运物11的配置的顺序仅是一个例子而已，可以各种各样的顺序配置搬运物11。
控制器80等的工作
图11是表示图5所示的显示部70显示的有无一致显示和位置偏差之间的关系的示意图。控制器80（参照图3）的工作等的概要如下所述。在目标位置存储部81（参照图3）中预先设定（存储）图4所示的搬运物11的目标位置P1的信息。检测位置运算部82（参照图3）基于利用检测部45检测到的值运算搬运物11的当前的位置即检测位置P2。另外，图4示意了在高度方向投影的目标位置P1以及当前的检测位置P2。位置偏差运算部83（参照图3），运算检测位置P2相对于目标位置P1的偏差即位置偏差，通过将与该位置偏差对应的信号输入到显示部70，使显示部70显示上述位置偏差的信息。控制器80（参照图3），在位置偏差为规定偏差D0以下（参照图11）的情况下，使显示部70显示表示目标位置P1和检测位置P2处于一致状态的显示（一致显示）。控制器80的工作等的详细内容如下所述。
目标位置P1的设定
在目标位置存储部81（参照图3）（存储部）中预先（在进行下述的各种运算之前）设定（存储）搬运物11的目标位置P1的信息。目标位置P1的信息是作为目标的搬运物11的位置的信息（设置位置计划信息、设计信息、三维信息）。在目标位置P1的信息中分别包含作为目标的搬运物11的坐标（目标坐标）的信息和作为目标的搬运物11的姿势（目标姿势）的信息。例如，配置上述“第一个搬运物11”时所需的信息是目标坐标的信息以及目标姿势的信息。配置上述“第二个以后的搬运物11”时所需的信息是目标姿势的信息。第二个以后的搬运物11的目标坐标的信息不要求一定被设定在目标位置存储部81。
检测位置P2的运算
检测位置运算部82（参照图3），基于通过检测部45检测到的值（检测结果），运算检测位置P2。具体而言，检测位置P2是基于通过检测部45以及全站仪15（参照图1）检测到的值而运算出的搬运物11在当前（在目前、实际的）的位置。检测位置P2包含搬运物11的当前的坐标（检测坐标）和搬运物11的当前的姿势（检测姿势）。例如，配置上述“第一个搬运物11”时所需的信息是检测坐标的信息以及检测姿势的信息。配置上述“第二个以后的搬运物11”时所需的信息是检测姿势的信息。检测位置运算部82，在将要搬运的搬运物11为第二个以后的情况下，不要求一定运算检测坐标。
搬运物11的信息的获取
控制器80（参照图3）获取搬运物11的搬运所需的信息（以后称为“搬运物信息”）。搬运物信息也可以包含搬运物11的种类（例如U型槽或块构件等）的信息。搬运物信息也可以包含搬运物11的尺寸的信息。控制器80获取的搬运物11的尺寸的信息例如为搬运物11的从相对于引导装置40被位置决定的部分起到与其相反侧的部分为止的尺寸的信息等。具体而言，搬运物信息可以包含图6所示的搬运物11的从前后限位部41c接触的前侧的面起到后侧的面（相反侧的面）为止的尺寸的信息（即，搬运物11的长度方向的长度的信息）等。搬运物信息也可以包含前后方向以外的方向的尺寸的信息。
控制器80（参照图3）获取的搬运物信息可以通过各种方法获取。例如，搬运物信息即可以从设置在搬运物11的部件（被粘贴、安装、嵌入等的部件）获取，也可以从例如电子标签13（参照图7）获取。搬运物信息还可以从独立于搬运物11的其它的部件（例如，存储介质等）获取。搬运物信息也可以通过作业人员的输入来获取。在搬运物信息是搬运物11的尺寸的信息的情况下，也可以利用测量搬运物11的尺寸的装置获取搬运物信息。具体而言，例如，也可以利用通过夹持搬运物11的前侧的面和后侧的面来测量从前侧的面起到后侧的面为止的尺寸的装置，获取搬运物11在前后方向的长度的信息。
检测位置P2相对于目标位置P1的位置偏差的运算
位置偏差运算部83（参照图3）运算图4所示的检测位置P2相对于目标位置P1的偏差即位置偏差。位置偏差包含坐标偏差和姿势偏差。坐标偏差是检测坐标相对于目标坐标的偏差。姿势偏差是检测姿势相对于目标姿势的偏差。姿势偏差是基准线11a延伸的方向相对于通过线P1a延伸的方向的偏差。例如，在配置上述“第一个搬运物11”时所需的信息是坐标偏差的信息以及姿势偏差的信息。配置上述“第二个以后的搬运物11”时所需的信息是姿势偏差的信息。位置偏差运算部83（参照图3），在将要搬运的搬运物11为第二个以后的情况下，不要求一定运算坐标偏差。另外，检测位置运算部82以及位置偏差运算部83构成本发明的位置运算部。
与位置偏差相关的信息的显示
控制器80（参照图3）使显示部70显示位置偏差的信息。为此，控制器80还具有将与位置偏差（姿势偏差、坐标偏差）对应的信号输入到显示部70，使显示部70显示上述位置偏差的信息的输入部。另外，例如，位置偏差运算部83也可以构成该输入部。显示部70显示的位置偏差的信息包含位置偏差的朝向的信息。进一步具体而言，显示部70显示的位置偏差的信息包含与检测位置P2相对于目标位置P1朝向哪个方向偏离相关的信息，即，与应该使搬运物11朝向哪个方向移动相关的信息。显示部70显示的位置偏差的信息也可以包含与位置偏差的大小相关的信息（例如，参照后述的一致显示）。显示部70显示的位置偏差的信息包含坐标偏差的信息（例如，坐标偏差的朝向、大小）和姿势偏差的信息（例如，姿势偏差的朝向、大小）。具体而言，在显示部70显示坐标偏差的朝向的信息的情况下，显示部70显示与检测坐标相对于目标坐标朝向哪个方向偏离相关的信息，即，与应该使搬运物11朝向哪个方向并进移动相关的信息。例如，在显示部70显示姿势偏差的朝向的信息的情况下，显示部70显示与检测姿势相对于目标姿势朝向哪个方向偏离相关的信息，即，与应该使搬运物11朝向哪个方向旋转移动相关的信息。
一致显示
控制器80（参照图3，关于以下的控制器80也相同），在位置偏差的大小为规定偏差D0（参照图11）以下的情况下，使显示部70进行“一致显示”。规定偏差D0（偏差阈值）是在控制器80中预先设定的阈值，是与位置偏差的大小相关的阈值。另外，规定偏差D0也可以存储在目标位置存储部81中。规定偏差D0，例如，基于位置偏差的允许值来设定，被设定为位置偏差的允许值的上限值以下的值。上述“一致显示”是表示目标位置P1和检测位置P2处于一致状态（一致或者大体上一致的状态）的显示。
该一致显示是不同于位置偏差的朝向的显示的显示。例如，显示部70之中进行一致显示的部分与进行位置偏差的朝向的显示的部分相互不同。具体而言例如，控制器80，在偏航方向的位置偏差为一致状态时，如图5所示，在与偏航方向偏差显示部71a不同的部分即偏航方向一致显示部71b进行显示（对于俯仰方向以及滚动方向也相同）。例如，一致显示的内容（例如，显示的形状或色彩等）也可以是与位置偏差的朝向的显示不同的内容。如此，因为图4所示的显示部70不仅表明了检测位置P2相对于目标位置P1的（位置偏差的）朝向，还表明了目标位置P1与检测位置P2处于一致状态，所以，能提高搬运物11的搬运的作业性。上述输入部，在位置偏差为规定偏差D0以下的情况下，将与表示目标位置P1和检测位置P2处于一致的一致显示对应的信号输入到显示部70，并使显示部70显示上述一致显示。另外，控制器80还具有判断目标位置P1和检测位置P2之间的一致状态的判断部（未图示）。
规定偏差D0包含与坐标偏差相关的阈值（坐标规定偏差）和与姿势偏差相关的阈值（姿势规定偏差）。显示部70，在坐标偏差为与坐标偏差相关的阈值以下的情况下（在坐标一致状态的情况下），进行有关坐标偏差的一致显示（坐标一致显示）。显示部70，在姿势偏差为与姿势偏差相关的阈值以下的情况下（在姿势一致状态的情况下），进行有关与姿势偏差的一致显示（姿势一致显示）。例如，对于上述“第一个搬运物11”最好进行坐标一致显示以及姿势一致显示。对于上述“第二个以后的搬运物11”最好进行姿势一致显示，并不一定要求进行坐标一致显示。
在规定偏差D0仅具有一个值的情况下，可能会反复切换进行一致显示的状态和不进行一致显示的状态（开启／关闭），存在作业性变差的情况。在此，如图11所示，最好将一致显示变为开启的阈值（第一偏差D1）和一致显示变为关闭的阈值（第二偏差D2）设定成为彼此不同的值。一致显示的开启／关闭最好具有诸如滞后的特性（characteristics such ashysteresis）。进一步具体而言，控制器80预先设定第一偏差D1（第一偏差阈值）和大于第一偏差D1的第二偏差D2（第二偏差阈值）。另外，第一偏差D1以及第二偏差D2也可以存储在目标位置存储部81中。第一偏差D1以及第二偏差D2分别是与位置偏差的大小相关的阈值（规定偏差D0）。控制器80，在位置偏差从超过第一偏差D1的值变为第一偏差D1以下的值时，使显示部70（参照图5）开始一致显示（开启）。另一方面，控制器80，在显示部70（参照图5）显示为一致显示的情况下，并且，位置偏差从第二偏差D2以下变为超过第二偏差D2的值时，使显示部70结束一致显示。因此，上述输入部，在位置偏差从超过第一偏差D1的值变为第一偏差D1以下的值的情况下，将与表示目标位置P1和检测位置P2处于一致的显示即一致显示对应的信号输入到显示部70，并使显示部70开始上述一致显示。而且，上述输入部，在显示部70显示为上述一致显示的状态下，在位置偏差从第二偏差D2以下的值变为超过第二偏差D2的值的情况下，将用于使上述一致显示结束的信号输入到显示部70。
显示部70显示的具体例
在图5所示的例子中，显示部70如下所述进行显示。在此，对设置了两个棱柱45a的情况进行说明。而且，在此，主要对偏航方向显示部71进行说明。另外，显示部70的显示可以进行各种变形。
两个偏航方向显示部71（并进显示部）分别显示搬运物11（参照图4，对于以下的搬运物11也相同）在偏航方向的信息等。两个偏航方向显示部71在前后方向彼此隔开间隔而设置。前侧的偏航方向显示部71显示搬运物11的前侧部分的位置偏差的信息（例如，根据前侧的棱柱45a的坐标而运算的信息）。后侧的偏航方向显示部71显示搬运物11的后侧部分的位置偏差的信息（例如，根据后侧的棱柱45a的坐标而运算的信息）。两处的偏航方向显示部71分别具备偏航方向偏差显示部71a和偏航方向一致显示部71b。
偏航方向偏差显示部71a显示在偏航方向的位置偏差的朝向。偏航方向偏差显示部71a具备表示位置偏差朝向一侧（例如，左侧）的部分和表示位置偏差朝向另一侧（例如，右侧）的部分。各偏航方向偏差显示部71a显示应该使搬运物11转动的朝向。偏航方向偏差显示部71a既可以显示表示使搬运物11应该转动的朝向的图形（例如箭头），也可以显示文字（“右”、“左”等）。例如，左侧的偏航方向偏差显示部71a的显示颜色与右侧的偏航方向偏差显示部71a的显示颜色有所不同。在这种情况下，作业人员可以容易地把握搬运物11在偏航方向的位置偏差的朝向。
偏航方向偏差显示部71a的显示的具体例如下所述。在图4所示的例子中，在沿着上下方向（高度方向）观察时，作为目标的通过线P1a位于搬运物11的前侧部分的基准线11a的左侧，并位于搬运物11的后侧部分的基准线11a的右侧。在这种情况下，在前侧的偏航方向显示部71，左侧的偏航方向偏差显示部71a点亮，在后侧的偏航方向显示部71，右侧的偏航方向偏差显示部71a点亮。通过该偏航方向显示部71的显示，表示了在偏航方向上（沿着上下方向观察时）使基准线11a与通过线P1a吻合所需的搬运物11的移动方向。具体而言，偏航方向显示部71对作业人员表示需要使搬运物11的前侧部分向左侧移动、使搬运物11的后侧部分向右侧移动。
假设沿着上下方向观察时、作为目标的通过线P1a在搬运物11的前侧部分以及后侧部分都位于基准线11a的左侧（未图示）。在这种情况下，在前侧的偏航方向显示部71，左侧的偏航方向偏差显示部71a点亮，在后侧的偏航方向显示部71，也是左侧的偏航方向偏差显示部71a点亮。在这种情况下，偏航方向显示部71对作业人员表示需要使搬运物11整体（前侧部分以及后侧部分）向左侧移动。
偏航方向一致显示部71b显示搬运物11在偏航方向的位置相对于目标位置P1处于一致状态。偏航方向一致显示部71b，在沿着上下方向观察时，显示基准线11a和通过线P1a处于一致状态。进一步具体而言，在沿着上下方向观察时，当通过线P1a和基准线11a处于一致状态时，前侧的偏航方向一致显示部71b以及后侧的偏航方向一致显示部71b分别点亮。偏航方向一致显示部71b既可以显示文字（“M”（Match）等），也可以显示图形等。
例如，在前侧的偏航方向显示部71以及后侧的偏航方向显示部71，两个偏航方向偏差显示部71a和一个偏航方向一致显示部71b的其中之一（择一地）点亮。由此，作业人员可以容易地掌握搬运物11在偏航方向上是否处于一致状态，或者，应该使搬运物11在偏航方向上朝哪一侧移动。
例如，偏航方向偏差显示部71a的显示颜色与偏航方向一致显示部71b的显示颜色有所不同。由于该显示颜色的不同，作业人员可以容易地掌握搬运物11在偏航方向上的位置相对于目标位置P1是否处于一致状态。
图5所示的两个俯仰方向显示部73以及两个滚动方向显示部75也与两个偏航方向显示部71相同地设置，并且也与偏航方向显示部71同样地工作。对于俯仰方向显示部73以及滚动方向显示部75，主要针对与偏航方向显示部71不同之处进行说明。
两个俯仰方向显示部73（坡度显示部）显示与搬运物11（参照图4）的俯仰方向相关的信息等。两个俯仰方向显示部73在前后方向相互隔开间隔地而设置。每个俯仰方向显示部73具备俯仰方向偏差显示部73a和俯仰方向一致显示部73b。俯仰方向偏差显示部73a显示搬运物11在俯仰方向的位置偏差的朝向。俯仰方向偏差显示部73a既可以显示表示应该使搬运物11转动的朝向的文字（“U（Up）”、“D（Down）”等），也可以显示表示应该使搬运物11转动的朝向的图形（箭头等）。滚动方向偏差显示部75a也相同。俯仰方向一致显示部73b显示搬运物11在俯仰方向的位置相对于通过线P1a处于一致状态。俯仰方向一致显示部73b，在从宽度方向观察时，进行表示基准线11a和通过线P1a处于一致状态的显示。俯仰方向一致显示部73b例如显示文字（“M（Match）”等）以及图形的至少其中之一。滚动方向一致显示部75b也相同。
两个滚动方向显示部75显示与搬运物11（参照图4）的滚动方向相关的信息等。两个滚动方向显示部75在宽度方向上相互隔开间隔地而设置。每个滚动方向显示部75具备滚动方向偏差显示部75a和滚动方向一致显示部75b。滚动方向偏差显示部75a显示搬运物11在滚动方向的位置偏差的朝向。滚动方向一致显示部75b显示搬运物11在滚动方向的位置相对于目标位置P1处于一致状态。例如，假设图4所示的搬运物11的宽度方向（左右方向）与水平方向一致的状态被设定为目标位置P1。在这种情况下，滚动方向一致显示部75b，在从前后方向观察时，进行表示搬运物11的宽度方向与水平方向处于一致状态的显示。
如图5所示，显示部70也可以具备长度方向显示部77。长度方向显示部77显示与搬运物11在搬运物11（参照图4）的长度方向（前后方向）的位置相关的信息。长度方向显示部77显示与搬运物11在沿着通过线P1（参照图4）的方向的坐标相关的信息。长度方向显示部77具备例如长度方向偏差显示部77a和长度方向一致显示部77b。长度方向偏差显示部77a显示在前后方向上的位置偏差的朝向。长度方向一致显示部77b显示搬运物11在前后方向的位置相对于目标位置P1处于一致状态。关于长度方向显示部77的具体的显示内容，例如，与偏航方向显示部71等相同。
控制器80的其它的工作
图3所示的控制器80也可以使外部显示部90显示与位置偏差相关的信息。外部显示部90可以显示与显示在显示部70的信息相同的信息。外部显示部90也可以显示与位置偏差相关的信息，该信息与显示在显示部70的信息不同。另外，上述输入部，也可以将与位置偏差对应的信号输入到外部显示部90，使外部显示部90显示与上述位置偏差相关的信息。
控制器80将搬运物11（参照图4）的搬运作业的状况（例如，进展状况等）存储到日志部85。控制器80也可以使显示部70以及外部显示部90的至少其中之一显示被存储在日志部85的信息。
图1所示的引导系统1的效果如下所述。
引导系统1具备可以安装于搬运物11的引导装置40和控制器80。如图4所示，引导装置40具备框架部41、检测部45、显示部70。框架部41可以安装于搬运物11。检测部45被设置在框架部41上，用于检测安装了框架部41的搬运物11的坐标以及姿势。
显示部70被设置在框架部41上。在控制器80（参照图3）中设定搬运物11的目标位置P1的信息。控制器80基于利用检测部45检测到的值运算搬运物11的当前位置即检测位置P2。控制器80运算检测位置P2相对于目标位置P1的偏差即位置偏差。控制器80使显示部70显示位置偏差的信息。
根据上述的构成，控制器80（参照图3）运算搬运物11的当前的检测位置P2相对于搬运物11的目标位置P1的位置偏差。而且，控制器80使显示部70显示位置偏差的信息（用于引导搬运物11的搬运的信息）。该显示部70如上所述被设置在可以安装于搬运物11的框架部41上。因此，作业人员（作业设备20（参照图2）的操作人员以及搬运物11的附近的作业人员的至少其中之一）能容易同时视觉识别显示部70和搬运物11。因此，引导系统1（参照图1）可以让作业人员同时视觉识别用于辅助搬运物11的搬运的信息和搬运物11。其结果，可以容易地进行将搬运物11搬运至目标位置P1的作业。例如，在搬运物11的附近存在作业人员的情况下，能让作业设备20的操作人员容易同时视觉识别用于辅助搬运物11的搬运的信息和搬运物11的周围的作业人员。
而且，在控制器80（参照图3）中，与位置偏差的大小相关的阈值即规定偏差D0被设定。控制器80，在位置偏差的大小在规定偏差D0以下（参照图11）的情况下，使显示部70进行一致显示。一致显示是表示目标位置P1和检测位置P2处于一致状态的显示。
根据上述的构成，可以让作业人员容易地掌握目标位置P1和检测位置P2处于一致状态即位置偏差的大小在规定偏差D0（参照图11）以下。其结果，可以更容易地进行将搬运物11搬运至目标位置P1的作业。
而且，在控制器80（参照图3）中，如图11所示，第一偏差D1和第二偏差D2被设定。第一偏差D1是与位置偏差的大小相关的阈值。第二偏差D2是与位置偏差的大小相关的阈值且是大于第一偏差D1的阈值。控制器80，在位置偏差从超过第一偏差D1的值变为第一偏差D1以下时，使显示部70（参照图4）开始一致显示。一致显示是表示目标位置P1和检测位置P2处于一致状态的显示。控制器80，在显示部70（参照图4）进行一致显示时且位置偏差从第二偏差D2以下变为超过第二偏差D2的值时，使显示部70（参照图4）使结束一致显示。
根据上述的构成，在搬运物11（参照图4）的位置偏差变为第一偏差D1以下时，开始显示部70（参照图4）的一致显示。而且，在搬运物11的位置偏差变为超过大于第一偏差D1的第二偏差D2（参照图11）的值时，结束显示部70（参照图4）的一致显示。由此，在图1所示的搬运物11被配置在目标位置P1的附近时，可以抑制在显示部70（参照图4）重复一致显示的开启／关闭。其结果，作业人员不会因如上所述的开启／关闭显示的重复而混乱，可以提高使图4所示的搬运物11搬运至目标位置P1的作业的作业性。
而且，图4所示的目标位置P1包含搬运物11的目标姿势。检测位置P2包含基于利用检测部45检测到的值运算出的搬运物11的当前的姿势即检测姿势。位置偏差包含检测姿势相对于目标姿势的偏差即姿势偏差。控制器80（参照图3）使显示部70显示姿势偏差的信息。
根据上述的构成，当前的检测姿势相对于搬运物11的目标姿势的偏差即姿势偏差被显示在显示部70。由此，能看到显示部70的作业人员可以容易地进行搬运搬运物11的作业从而使搬运物11的姿势变成目标姿势。具体而言，在只需使搬运物11的姿势与目标姿势相吻合即可的情况下（上述“第二个以后的搬运物11”等），可以容易地进行将搬运物11的基准线11a配置在通过线P1a上的作业。
而且，目标位置P1包含搬运物11的坐标即目标坐标。检测位置P2包含基于利用检测部45检测到的值运算出的搬运物11的坐标即检测坐标。位置偏差包含检测坐标相对于目标坐标的偏差即坐标偏差。控制器80使显示部70显示坐标偏差的信息。
根据上述的构成，当前的检测坐标相对于搬运物11的目标坐标的偏差即坐标偏差被显示在显示部70上。由此，能看到显示部70的作业人员可以容易地进行搬运搬运物11的作业从而使搬运物11的坐标变成目标坐标。具体而言，例如，通过上述的构成，可以容易地进行将上述“第一个搬运物11”配置在目标位置P1的作业。
如图3所示，引导系统1具备设置在引导装置40的外部的外部显示部90。控制器80使外部显示部90显示与位置偏差相关的信息。
根据上述的构成，不能看到显示部70的作业人员也可以掌握与位置偏差相关的信息。其结果，例如，能看到显示部70的作业人员和不能看到显示部70的作业人员能容易地共享作业的状况。
引导系统1，如图7所示，具备保存与搬运物11相关的信息的电子标签13和读取装置47。电子标签13被设置在搬运物11上。读取装置47从电子标签13读取被安装了引导装置40的搬运物11的信息，并将读取到的信息发送到控制器80（参照图3）。
根据上述的构成，可以容易地将被安装了引导装置40的搬运物11的信息输入到控制器80（参照图3）。
如图2所示，引导系统1具备可搬运搬运物11的作业设备20，该作业设备20具有设备主体21和被安装在设备主体21的附属装置22。附属装置22具备被安装在设备主体21的基端侧附属装置23和被安装在基端侧附属装置23的远端部的远端附属装置30。
远端附属装置30具备旋转装置31和把持装置33。旋转装置31被安装在基端侧附属装置23的远端部。把持装置33被安装于旋转装置31，通过旋转装置31可相对于基端侧附属装置23旋转。把持装置33把持被安装了引导装置40的状态的搬运物11。即，旋转装置31以介入把持装置33和基端侧附属装置23的远端部之间的方式与基端侧附属装置23连接，使把持装置33相对于基端侧附属装置23可以绕至少一个旋转中心轴旋转。
根据上述的构成，安装了引导装置40的搬运物11（一体化单元10）被可相对于基端侧附属装置23旋转的把持装置33而把持。为此，通过设置在作业设备20的附属装置22的把持装置33可以容易地将搬运物11搬运至目标位置P1。在此，在搬运物11被吊车吊起搬运的情况下（吊装作业的情况），有可能会发生以下的问题。作业人员直接接触吊装货物（在此为搬运物11）被法令禁止。为此，多名（例如大约两名）起吊作业人员需要一边经由辅助绳等拉拽吊装货物一边保持吊装货物的平衡来进行作业。而在本实施方式，搬运物11在被把持装置33把持的状态下搬运。因此，不再需要起吊作业人员。因此，可以削减搬运物11的搬运作业所需的作业人员的数量（可以节省人工）。
上述实施方式也可以进行各种变形。例如，可以变更上述实施方式的各构成要素的配置或形状。例如，可以变更图3所示的方框图的连接。阈值（规定偏差D0等）例如既可以是恒定值也可以通过手动操作来改变，还可以根据某些条件而自动地改变。例如，既可以变更上述实施方式的构成要素的数量，也可以不设置构成要素的一部分。例如，作为相互不同的多个部件或者部分进行了说明的内容也可以是一个部件或者部分。而且，例如作为一个部件或者部分进行了说明的部分，也可以分成相互不同的多个部件或者部分而分别设置。
本发明提供的引导系统，是辅助将搬运物搬运至目标位置的作业的引导系统，其具备可以安装于搬运物的引导装置以及控制器。所述引导装置具备：框架部，以可与所述搬运物一体地搬运至目标位置的方式，安装于所述搬运物；检测部，被设置在至少所述框架部，用于检测被安装了所述框架部的所述搬运物的坐标以及姿势；以及，显示部，被设置在所述框架部。所述控制器具备：存储部，存储所述搬运物的目标位置的信息；位置运算部，基于所述检测部的检测结果运算所述搬运物的当前的位置即检测位置，并进一步运算所述检测位置相对于所述目标位置的偏差即位置偏差；以及，输入部，将与所述位置偏差对应的信号输入到所述显示部，并使所述显示部显示所述位置偏差的信息。
根据该构成，因为位于搬运物的周围的作业人员方便同时视觉识别被设置在引导装置的显示部和搬运物，能让作业人员容易同时视觉识别用于辅助搬运物的搬运的位置偏差的信息和搬运物。
在上述的构成，优选，所述控制器的所述存储部还存储与所述位置偏差的大小相关的阈值即偏差阈值，所述控制器的所述输入部，在所述位置偏差在所述偏差阈值以下的情况下，将与表示所述目标位置和所述检测位置一致的显示即一致显示对应的信号输入到所述显示部，并使所述显示部显示所述一致显示。
根据该构成，能让作业人员容易地掌握目标位置与检测位置处于一致状态即位置偏差的大小在偏差阈值以下。其结果，作业人员能更容易地进行将搬运物搬运至目标位置的作业。
在上述的构成，优选，所述控制器的所述存储部分别存储与所述位置偏差的大小相关的阈值即第一偏差阈值和与作为所述位置偏差的大小相关的阈值且大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值，所述控制器的输入部，在所述位置偏差从超过所述第一偏差阈值的值变为所述第一偏差阈值以下的值的情况下，将与表示所述目标位置和所述检测位置一致的显示即一致显示对应的信号输入到所述显示部，并使所述显示部开始所述一致显示，在所述显示部显示所述一致显示的状态下、所述位置偏差从所述第二偏差阈值以下的值变为超过所述第二偏差阈值的值的情况下，将用于使所述一致显示结束的信号输入到所述显示部。
根据该构成，在搬运物被配置在目标位置的附近时，可以抑制在显示部重复一致显示的开启／关闭。其结果，作业人员不会因如上所述的开启／关闭显示的重复而混乱，可以提高使搬运物搬运至目标位置的作业的作业性。
在上述的构成，优选，被存储在所述存储部的所述目标位置的信息包含所述搬运物在所述目标位置的目标姿势的信息，所述位置运算部，基于所述检测部的检测结果将所述搬运物的当前的姿势即检测姿势作为所述检测位置进行运算，还将所述检测姿势相对于所述目标姿势的偏差即姿势偏差作为所述位置偏差进行运算，所述控制器的所述输入部，将与所述姿势偏差对应的信号输入到所述显示部，并使所述显示部显示所述姿势偏差的信息。
根据该构成，当前的检测姿势相对于搬运物的目标姿势的偏差即姿势偏差被显示于显示部。由此，能看到显示部的作业人员可以容易地进行搬运搬运物的作业从而使搬运物的姿势变成目标姿势。
在上述的构成，优选，被存储在所述存储部的所述目标位置的信息包含所述搬运物在所述目标位置的坐标即目标坐标的信息，所述位置运算部，基于所述检测部的检测结果将所述搬运物的当前的坐标即检测坐标作为所述检测位置进行运算，还将所述检测坐标相对于所述目标坐标的偏差即坐标偏差作为所述位置偏差进行运算，所述控制器的所述输入部，将与所述坐标偏差对应的信号输入到所述显示部，并使所述显示部显示所述坐标偏差的信息。
根据该构成，当前的检测坐标相对于搬运物的目标坐标的偏差即坐标偏差被显示于显示部。由此，能看到显示部的作业人员可以容易地进行搬运搬运物的作业从而使搬运物的坐标变成目标坐标。
在上述的构成，优选，还包括被配置在离开所述引导装置的位置的外部显示部，所述控制器的所述输入部，还将与所述位置偏差对应的信号输入到所述外部显示部，并使所述外部显示部显示与所述位置偏差相关的信息。
根据该构成，不能看到显示部的作业人员也可以掌握与位置偏差相关的信息。其结果，能看到显示部的作业人员和不能看到显示部的作业人员(能看到外部显示部的作业人员)可以共享作业的状况。
在上述的构成，优选，还包括：电子标签，被安装于所述搬运物，用于保存与所述搬运物相关的信息；读取装置，从所述电子标签读取被安装了所述引导装置的所述搬运物的信息，并将读取到的信息发送到所述控制器。
根据该构成，可以容易地将被安装了引导装置的搬运物的信息输入到控制器。
在上述的构成，优选，还包括用于搬运所述搬运物作业设备，该作业设备具有设备主体和被安装在所述设备主体的附属装置，其中，所述附属装置具备：基端侧附属装置，被安装在所述设备主体；和，远端附属装置，被安装在所述基端侧附属装置的远端部，所述远端附属装置具备：把持装置，可以把持被安装了所述引导装置的状态的所述搬运物；和，旋转装置，与所述把持装置以及所述基端侧附属装置的远端部连接，使所述把持装置相对于所述基端侧附属装置可绕至少一个旋转中心轴旋转。
根据该构成，通过设置在作业设备的附属装置的把持装置可以容易地将搬运物搬运至目标位置。而且，与通过吊车搬运搬运物相比，可以削减搬运物的搬运作业所需的作业人员的数量。

Claims (8)

1.一种引导系统，是辅助将搬运物搬运至目标位置的作业的引导系统，其特征在于包括：
可以安装于搬运物的引导装置以及控制器，其中，
所述引导装置具备：
框架部，以可与所述搬运物一体地搬运至目标位置的方式，安装于所述搬运物；
检测部，被至少设置在所述框架部，用于检测被安装了所述框架部的所述搬运物的坐标以及姿势；以及，
显示部，被设置在所述框架部，
所述控制器具备：
存储部，存储所述搬运物的目标位置的信息；
位置运算部，基于所述检测部的检测结果运算所述搬运物的当前的位置即检测位置，并进一步运算所述检测位置相对于所述目标位置的偏差即位置偏差；以及，
输入部，将与所述位置偏差对应的信号输入到所述显示部，使所述显示部显示所述位置偏差的信息。
2.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，
所述控制器的所述存储部还存储与所述位置偏差的大小相关的阈值即偏差阈值，
所述控制器的所述输入部，在所述位置偏差在所述偏差阈值以下的情况下，将与表示所述目标位置和所述检测位置一致的显示即一致显示对应的信号输入到所述显示部，使所述显示部显示所述一致显示。
3.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，
所述控制器的所述存储部分别存储与所述位置偏差的大小相关的阈值即第一偏差阈值和与作为所述位置偏差的大小相关的阈值且大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值，
所述控制器的所述输入部，
在所述位置偏差从超过所述第一偏差阈值的值变为所述第一偏差阈值以下的值的情况下，将与表示所述目标位置和所述检测位置一致的显示即一致显示对应的信号输入到所述显示部，使所述显示部开始所述一致显示，
在所述显示部显示所述一致显示的状态下，当所述位置偏差从所述第二偏差阈值以下的值变为超过所述第二偏差阈值的值的情况下，将用于使所述一致显示结束的信号输入到所述显示部。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的引导系统，其特征在于，
被存储在所述存储部的所述目标位置的信息包含所述搬运物在所述目标位置的目标姿势的信息，
所述位置运算部，基于所述检测部的检测结果将所述搬运物的当前的姿势即检测姿势作为所述检测位置进行运算，还将所述检测姿势相对于所述目标姿势的偏差即姿势偏差作为所述位置偏差进行运算，
所述控制器的所述输入部，将与所述姿势偏差对应的信号输入到所述显示部，使所述显示部显示所述姿势偏差的信息。
5.根据权利要求4所述的引导系统，其特征在于，
被存储在所述存储部的所述目标位置的信息包含所述搬运物在所述目标位置的坐标即目标坐标的信息，
所述位置运算部，基于所述检测部的检测结果将所述搬运物的当前的坐标即检测坐标作为所述检测位置进行运算，还将所述检测坐标相对于所述目标坐标的偏差即坐标偏差作为所述位置偏差进行运算，
所述控制器的所述输入部，将与所述坐标偏差对应的信号输入到所述显示部，使所述显示部显示所述坐标偏差的信息。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的引导系统，其特征在于还包括：
外部显示部，被配置在离开所述引导装置的位置，其中，
所述控制器的所述输入部，还将与所述位置偏差对应的信号输入到所述外部显示部，使所述外部显示部显示与所述位置偏差相关的信息。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的引导系统，其特征在于还包括：
电子标签，被安装于所述搬运物，用于保存与所述搬运物相关的信息；
读取装置，从所述电子标签读取被安装了所述引导装置的所述搬运物的信息，并将读取到的信息发送到所述控制器。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的引导系统，其特征在于还包括：
作业设备，用于搬运所述搬运物，该作业设备具有设备主体和被安装在所述设备主体的附属装置，其中，
所述附属装置具备：
基端侧附属装置，被安装在所述设备主体；和，
远端附属装置，被安装在所述基端侧附属装置的远端部，
所述远端附属装置具备：
把持装置，可以把持被安装了所述引导装置的状态的所述搬运物；和，
旋转装置，与所述把持装置以及所述基端侧附属装置的远端部连接，使所述把持装置相对于所述基端侧附属装置可绕至少一个旋转中心轴旋转。
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