JP6027964B2 - 位置推定装置、位置推定方法および集積回路 - Google Patents
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Description
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した、位置推定装置に関し、以下の問題が生じることを見出した。
図1は、実施の形態における位置推定装置の機能ブロック図である。
10A 最小構成部
101 加速度センサ
102 角速度センサ
103 地磁気センサ
104 移動状態検出部
105 姿勢検出部
106 位置推定部
107 情報保存部
108 偏りパターン保存部
109 指示検出部
110 偏在算出部
111 位置補正部
112 GUI表示部
1091 指示方向検出部
1092 指示対象物検出部
Claims (18)
- 自らの位置を推定する位置推定装置であって、
当該位置推定装置の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定部と、
ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出部と、
前記指示方向検出部により検出される指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部により前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記位置推定装置の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出部と、
算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正部とを備える、
位置推定装置。 - 前記位置補正部は、
前記ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示されたときに当該位置推定装置が真に存在する可能性のある座標を含む領域である存在可能エリアを、検出された前記指示対象物の位置を基準に、前記偏在方向を用いて算出し、
算出した前記存在可能エリアの中で、前記ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示されたときに当該位置推定装置が真に存在する座標であって、補正すべき座標を決定し、決定した座標に前記現在地座標を補正する、
請求項1に記載の位置推定装置。 - 前記位置推定装置は、さらに、
加速度センサと、
地磁気センサと、
前記加速度センサと前記地磁気センサによる検出結果に基づいて、前記位置推定装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部によって検出された姿勢と、前記加速度センサによる検出結果とに基づいて、前記位置推定装置の移動方向および移動距離を示す移動量を検出する移動状態検出部とを備え、
前記位置推定部は、前記移動状態検出部によって検出された移動量だけ、前回推定された座標から離れた座標を前記現在地座標として推定する、
請求項2に記載の位置推定装置。 - 前記位置推定装置は、さらに、
角速度センサを備え、
前記姿勢検出部は、前記角速度センサによって検出される前記位置推定装置の向きの変化量と、前記加速度センサおよび前記地磁気センサによる検出結果とに基づいて、前記位置推定装置の姿勢を検出する、
請求項3に記載の位置推定装置。 - 前記位置推定部は、さらに、
前記位置推定装置が直近に通過した基準点の座標からの、前記位置推定装置の移動距離、前記位置推定装置の移動の複雑さ、および、前記位置推定装置の移動にかかった時間のうちの少なくとも1つに応じて、前記現在地座標の精度である推定位置精度を算出し、
前記位置推定装置は、さらに、前記位置推定部により推定された現在地座標と、前記位置推定部により算出された推定位置精度とが関連付けて保存される情報保存部を備える、
請求項2〜4のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 前記偏在算出部は、前記偏在エリアを探索するために一定の大きさで区切られた複数の探索エリアのうち、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上偏在した領域を含む探索エリアを、前記偏在エリアとして特定し、
前記偏在算出部は、前記情報保存部に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、前記複数の探索エリアそれぞれの大きさを変更する、
請求項5に記載の位置推定装置。 - 前記偏在算出部は、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度が閾値以下の場合、探索エリアを大きくすることで、前記偏在エリアが大きくなるよう変更する、
請求項6に記載の位置推定装置。 - 前記情報保存部は、さらに、
前記指示対象物の候補である候補対象物の座標とともに、前記候補対象物が登録された方法に応じて算出された前記候補対象物の座標の精度である対象物位置精度とが保存されている、
請求項5〜7のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 前記偏在算出部は、前記対象物検出部により検出された指示対象物と、前記情報保存部に保存されている、当該指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、前記偏在エリアの大きさを変更する、
請求項8に記載の位置推定装置。 - 前記偏在算出部は、
前記情報保存部に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、前記偏在エリアが大きくなるよう変更する、
請求項9に記載の位置推定装置。 - 前記位置補正部は、前記情報保存部に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、前記存在可能エリアの大きさを変更する、
請求項5に記載の位置推定装置。 - 前記位置補正部は、
前記情報保存部に保存されている推定位置精度の値が閾値以下の場合、前記存在可能エリアが小さくなるよう変更する、
請求項11に記載の位置推定装置。 - 前記位置補正部は、前記対象物検出部により検出された指示対象物と、前記情報保存部に保存されている、当該指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、前記存在可能エリアの大きさを変更する、
請求項8に記載の位置推定装置。 - 前記位置補正部は、
前記情報保存部に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、前記存在可能エリアが大きくなるよう変更する、
請求項13に記載の位置推定装置。 - 前記位置推定装置は、さらに、
前記対象物検出部により指示対象物が検出された場合に、当該指示対象物に関連する制御情報を表示する表示部を備える、
請求項1〜14のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 移動状態検出部は、さらに、前記加速度センサによる検出結果に基づき、前記位置推定装置が移動中であることを示す端末移動状態を検出し、
前記位置補正部は、
前記移動状態検出部により、端末移動状態が検出され、かつ、前記対象物検出部により指示対象物が検出された場合、前記所定時間のうち、前記偏在算出部が前記偏在エリアを特定したときから前記対象物検出部により前記指示対象物が検出されるまでの時間の間における前記位置推定装置の移動量だけ、算出された前記偏在方向を用いて補正された座標から離れた座標を前記現在地座標に補正する、
請求項3に記載の位置推定装置。 - 自端末の位置を推定する位置推定方法であって、
自端末が、自端末の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定ステップと、
自端末が、ユーザにより当該自端末を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出ステップと、
自端末が、前記指示方向検出ステップにおいて検出された指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する指示検出ステップと、
自端末が、前記指示検出ステップにおいて、前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出ステップにおいて検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記自端末の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出ステップと、
自端末が、算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正ステップとを含む、
位置推定方法。 - 端末に構成される集積回路であって、
当該端末の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定部と、
ユーザにより当該端末を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出部と、
前記指示方向検出部により検出される指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部により前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記端末の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出部と、
算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正部とを備える、
集積回路。
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