JPWO2013073119A1 - 位置推定装置、位置推定方法および集積回路 - Google Patents

Abstract

本開示の位置推定装置等は、位置推定装置（１０）の現在地座標を推定する位置推定部（１０６）と、ユーザにより位置推定装置（１０）を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出部（１０９１）と、指示方向検出部（１０９１）により検出される指示方向に基づき、ユーザが指し示す指示対象物を検出する指示対象物検出部（１０９２）と、指示対象物検出部（１０９２）により指示対象物が検出される直前の所定時間に、指示方向検出部（１０９１）により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、その所定時間における位置推定装置（１０）の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出部（１１０）と、算出された偏在方向を用いて、現在地座標を補正する位置補正部（１１１）とを備える。

Description

本発明は、自らの位置を推定する位置推定装置、位置推定方法および集積回路に関する。

近年のホームネットワークでは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）でのＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）接続によるＡＶ家電の連携だけでなく、ＡＶ家電以外の家電も含む多様な家電機器がネットワークに接続されて連携する家電連携機能の導入が進んでいる。このような家電連携機能を実現するために、例えば環境問題に対応した電力使用量の管理や、宅外からの電源ＯＮ／ＯＦＦといった機能を持つホームエネルギーマネジメントシステム（ＨＥＭＳ）の開発が進められている。

また、このような家電連携機能を実現する際、ユーザの位置を正確に推定することができればユーザの位置にあわせた家電の制御などが可能になり、家電の制御の操作性の向上や家電の制御の精度向上が期待できる。

しかし、屋内ではＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能が位置の推定に使えないことが多いため、ユーザの位置を正確に推定できないという課題がある。

それに対し、特許文献１では、上記のような問題を解決し、位置推定精度を向上するための位置補正技術が提案されている。

特許第３９１５６５４号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示される技術では、何らかの位置情報を有する機器を屋内施設に設置する必要があり、コストがかかるという課題がある。

そこで、本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、特別な機器を屋内に設置することを必要とせず、自らの位置を高精度に推定することができる位置推定装置、位置推定方法および集積回路を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために本発明に係る位置推定装置は、自らの位置を推定する位置推定装置であって、当該位置推定装置の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定部と、ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出部と、前記指示方向検出部により検出される指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部により前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記位置推定装置の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出部と、算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正部とを備える。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明に係る位置推定装置は、例えば、屋内ＧＰＳのような専用のアンテナなど特別な機器を屋内に設置することを必要とせず、自らの位置を高精度に推定することができる。

図１は、実施の形態における位置推定装置の機能ブロック図である。 図２Ａは、実施の形態におけるユーザと移動端末とが指示対象物に対して認識する位置関係の違いを示す図である。 図２Ｂは、実施の形態におけるユーザと移動端末とが指示対象物に対して認識する位置関係の違いを示す図である。 図３は、実施の形態における移動端末が推定した位置情報に誤差があったか否かを判断する方法の例を説明するための図である。 図４は、実施の形態における移動端末が推定した位置情報に誤差があったと判断した場合にその位置情報を補正する方法の例を説明するための図である。 図５は、実施の形態における移動端末が指示方向の偏りがある偏在エリアの有無を判定する方法の例を説明するための図である。 図６Ａは、実施の形態におけるユーザと移動端末とが指示対象物に対して認識する位置関係の違いを示す図である。 図６Ｂは、実施の形態におけるユーザと移動端末とが指示対象物に対して認識する位置関係の違いを示す図である。 図７は、実施の形態における移動端末が、推定した位置情報に誤差があったと判断した場合にその位置情報を補正する方法の例を説明するための図である。 図８Ａは、実施の形態における移動端末が、推定した位置情報に誤差があったと判断した場合にその位置情報を補正する方法の例を説明するための図である。 図８Ｂは、実施の形態における移動端末が、推定した位置情報に誤差があったと判断した場合にその位置情報を補正する方法の例を説明するための図である。 図９は、実施の形態における移動端末の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図１０は、実施の形態における移動端末の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図１１は、実施の形態における移動端末の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図１２は、実施の形態における移動端末の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図１３は、実施の形態における移動端末の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図１４は、実施の形態における移動端末の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図１５は、位置推定装置の最小構成を示す機能ブロック図である。

（本発明の一態様を得るに至った経緯）
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した、位置推定装置に関し、以下の問題が生じることを見出した。

ＨＥＭＳなどで家電連携機能を実現する際、ユーザの位置を正確に推定することができればユーザの位置にあわせた家電の制御などが可能になり、家電の制御の操作性の向上や家電の制御の精度向上が期待できる。

しかし、屋内ではＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能が位置の推定に使えないことが多いため、ユーザの位置を正確に推定できないという課題がある。

それに対して、屋内の専用のＧＰＳアンテナ（屋内ＧＰＳアンテナ）を使って自らの位置を推定する位置推定装置や複数の無線ＬＡＮの電波を捉え、その電界強度から、自らの位置を推定する位置推定装置が提案されている。

しかしながら、屋内ＧＰＳアンテナを用いる位置推定装置では、その位置推定装置を利用するために複雑なシステムの構築が必要となり、ユーザに負担がかかってしまうという問題がある。一例としては、屋内ＧＰＳアンテナを用いる位置推定装置では、屋内ＧＰＳアンテナや基地局側の情報も必要となるため、ユーザは屋内ＧＰＳアンテナを取り付ける際に、屋内ＧＰＳアンテナの位置を位置推定装置に入力する必要があるなどユーザに負担がかかる。

また、複数の無線ＬＡＮの電波の電界強度を用いる位置推定装置では、一般的に、基地局装置であるアクセスポイントからの電波の電界強度情報を、たとえば数メートル毎にあらかじめ計測して登録する必要がある。それにより、携帯端末などの位置推定装置は電界強度情報を取得した時に、事前に計測された強度情報と比較して位置を推定することができる。しかしながら、携帯端末の向きや、携帯端末とアクセスポイントとの間、又はその周辺に干渉要素となる物体が存在するかどうかなど、環境要因によって多大な影響を受けるため、高精度の位置推定が難しいという問題がある。

それに対し、特許文献１では、上記問題を解決し、位置推定精度を向上するための位置補正技術が提案されている。特許文献１には、あらかじめ施設内に設置された赤外線センサによって人体が検出されたときに、検出されたユーザの携帯端末に絶対位置情報と磁北情報を送信することで、携帯端末の位置情報の補正を行う技術が開示されている。

しかしながら、特許文献１に開示される技術では、何らかの位置情報を有する機器を屋内施設に設置する必要があり、コストがかかるという問題がある。

そこで、本発明の一態様は、このような問題を解決するためになされたものであり、特別な機器を屋内に設置することを必要とせず、自らの位置を高精度に推定することができる位置推定装置、位置推定方法および集積回路を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る位置推定装置は、自らの位置を推定する位置推定装置であって、当該位置推定装置の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定部と、ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出部と、前記指示方向検出部により検出される指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部により前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記位置推定装置の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出部と、算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正部とを備える。

この構成により、特別な機器を屋内に設置することを必要とせず、自らの位置を高精度に推定することができる位置推定装置を実現することができる。また、特別な機器を必要としないので、低コストで位置推定装置を実現することができるという効果もある。

また、前記位置補正部は、前記ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示されたときに当該位置推定装置が真に存在する可能性のある座標を含む領域である存在可能エリアを、検出された前記指示対象物の位置を基準に、前記偏在方向を用いて算出し、算出した前記存在可能エリアの中で、前記ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示されたときに当該位置推定装置が真に存在する座標であって、補正すべき座標を決定し、決定した座標に前記現在地座標を補正するとしてもよい。

また、前記位置推定装置は、さらに、加速度センサと、地磁気センサと、前記加速度センサと前記地磁気センサによる検出結果に基づいて、前記位置推定装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記姿勢検出部によって検出された姿勢と、前記加速度センサによる検出結果とに基づいて、前記位置推定装置の移動方向および移動距離を示す移動量を検出する移動状態検出部とを備え、前記位置推定部は、前記移動状態検出部によって検出された移動量だけ、前回推定された座標から離れた座標を前記現在地座標として推定するするとしてもよい。

また、前記位置推定装置は、さらに、角速度センサを備え、前記姿勢検出部は、前記角速度センサによって検出される前記位置推定装置の向きの変化量と、前記加速度センサおよび前記地磁気センサによる検出結果とに基づいて、前記位置推定装置の姿勢を検出するとしてもよい。

また、前記位置推定部は、さらに、前記位置推定装置が直近に通過した基準点の座標からの、前記位置推定装置の移動距離、前記位置推定装置の移動の複雑さ、および、前記位置推定装置の移動にかかった時間のうちの少なくとも１つに応じて、前記現在地座標の精度である推定位置精度を算出し、前記位置推定装置は、さらに、前記位置推定部により推定された現在地座標と、前記位置推定部により算出された推定位置精度とが関連付けて保存される情報保存部を備えるとしてもよい。

また、前記偏在算出部は、前記偏在エリアを探索するために一定の大きさで区切られた複数の探索エリアのうち、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上偏在した領域を含む探索エリアを、前記偏在エリアとして特定し、前記偏在算出部は、前記情報保存部に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、前記複数の探索エリアそれぞれの大きさを変更するとしてもよい。

また、前記偏在算出部は、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度が閾値以下の場合、探索エリアを大きくすることで、前記偏在エリアが大きくなるよう変更するとしてもよい。

また、前記情報保存部は、さらに、前記指示対象物の候補である候補対象物の座標とともに、前記候補対象物が登録された方法に応じて算出された前記候補対象物の座標の精度である対象物位置精度とが保存されているとしてもよい。

また、前記偏在算出部は、前記対象物検出部により検出された指示対象物と、前記情報保存部に保存されている、当該指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、前記偏在エリアの大きさを変更するとしてもよい。

また、前記偏在算出部は、前記情報保存部に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、前記偏在エリアが大きくなるよう変更するとしてもよい。

また、前記位置補正部は、前記情報保存部に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、前記存在可能エリアの大きさを変更するとしてもよい。

また、前記位置補正部は、前記情報保存部に保存されている推定位置精度の値が閾値以下の場合、前記存在可能エリアが小さくなるよう変更するとしてもよい。

また、前記位置補正部は、前記対象物検出部により検出された指示対象物と、前記情報保存部に保存されている、当該指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、前記存在可能エリアの大きさを変更するとしてもよい。

また、前記位置補正部は、前記情報保存部に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、前記存在可能エリアが大きくなるよう変更するとしてもよい。

また、前記位置推定装置は、さらに、前記対象物検出部により指示対象物が検出された場合に、当該指示対象物に関連する制御情報を表示する表示部を備えるとしてもよい。

また、移動状態検出部は、さらに、前記加速度センサによる検出結果に基づき、前記位置推定装置が移動中であることを示す端末移動状態を検出し、前記位置補正部は、前記移動状態検出部により、端末移動状態が検出され、かつ、前記対象物検出部により指示対象物が検出された場合、前記所定時間のうち、前記偏在算出部が前記偏在エリアを特定したときから前記対象物検出部により前記指示対象物が検出されるまでの時間の間における前記位置推定装置の移動量だけ、算出された前記偏在方向を用いて補正された座標から離れた座標を前記現在地座標に補正するとしてもよい。

なお、本発明は、装置として実現するだけでなく、このような装置が備える処理手段を備える集積回路として実現したり、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりしてもよい。

以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、本発明の一態様に係る位置推定装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
図１は、実施の形態における位置推定装置の機能ブロック図である。

図１に示す位置推定装置１０は、例えば携帯端末などの移動端末に固定して備えられ、自らの位置をその移動端末の位置として検知する。

図１に示す位置推定装置は、加速度センサ１０１と、角速度センサ１０２と、地磁気センサ１０３と、移動状態検出部１０４と、姿勢検出部１０５と、位置推定部１０６と、情報保存部１０７と、偏りパターン保存部１０８と、指示検出部１０９と、偏在算出部１１０と、位置補正部１１１と、ＧＵＩ表示部１１２とを備える。

なお、位置推定装置１０は移動端末に固定して備えられているため、移動端末の位置、向き、傾き、加速度、加速度方向、移動方向、移動距離、回転方向、および角速度などの移動端末の状態（端末移動状態）は、位置推定装置１０のそれらの状態と同じである。

加速度センサ１０１は、位置推定装置１０に固定して設定されたローカル座標系（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸からなる３軸の座標系）において、加速度センサ１０１が受ける重力および慣性力などの力の向きおよび大きさを検出する。例えば、位置推定装置１０または上記移動端末の形状が、一方向に長い形状である場合には、その位置推定装置１０または移動端末の長手方向がＺ軸方向であり、それぞれＺ軸に垂直な方向であって、互いに直交する方向がＸ軸方向およびＹ軸方向である。

角速度センサ１０２は、移動端末の回転方向および角速度を予め定められた周期で検出する。

地磁気センサ１０３は、ローカル座標系における磁界強度を予め定められた周期で検出する。具体的には、地磁気センサ１０３は、上述のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸のそれぞれの軸に沿った方向の磁界強度を検出する。これらの３軸の磁界強度に基づいて、移動端末の位置における磁界（地磁気）が１つの磁界ベクトルとして表される。

移動状態検出部１０４は、例えば移動状態検出部の一例であり、姿勢検出部１０５によって検出された姿勢（姿勢情報）と、加速度センサ１０１による検出結果とに基づいて、位置推定装置１０の移動方向および移動距離を示す移動量と、位置推定装置１０が移動されている状態を示す端末移動状態とを検出（算出）する。

具体的には、移動状態検出部１０４は、姿勢検出部１０５によって算出された姿勢（姿勢情報）と、加速度センサ１０１から出力される加速度情報とに基づいて、地球に固定して設定されたグローバル座標系、または宅内に固定して設定された宅内座標系における、移動端末の移動方向、移動速度および移動距離を予め定められた周期で算出（検出）する。なお、移動方向および移動距離を示すパラメータを移動量という。

換言すると、移動状態検出部１０４は、加速度センサ１０１の出力（加速度情報）を解析し、位置推定装置１０が移動状態であるかどうかを判定する。このようにして、移動状態検出部１０４は、位置推定装置１０が端末移動状態であるかを算出（検出）する。また、移動状態検出部１０４は、直近に累積した加速度センサ１０１の出力（加速度情報）および地磁気センサ１０３等による方位情報から、位置推定装置１０の移動方向を算出（検出）する。

本実施の形態では、例えば、移動状態検出部１０４は、位置推定装置１０が移動状態である場合に、例えば指示方向が指し示す位置に偏りがあった直前の時刻から、指示対象物を見つけた時刻までの間の移動量、つまりある２点の時刻間での移動量を算出する。ここで、指示対象物とは、例えば、宅内にあるＴＶやエアコン等である。

姿勢検出部１０５は、例えば姿勢検出部の一例であり、少なくとも加速度センサ１０１と地磁気センサ１０３による検出結果に基づいて、位置推定装置１０の姿勢を検出（算出）する。ここで、姿勢は、移動端末の水平面に対する傾きと、水平面における移動端末の向きである。本実施の形態では、姿勢検出部１０５は、角速度センサ１０２によって検出される位置推定装置１０の向きの変化量と、加速度センサ１０１および地磁気センサ１０３による検出結果とに基づいて、位置推定装置１０の姿勢を検出する。

つまり、姿勢検出部１０５は、加速度センサ１０１、角速度センサ１０２および地磁気センサ１０３による検出結果に基づいて、地球を基準にした移動端末の姿勢を予め定められた周期で算出（検出）する。より具体的には、姿勢検出部１０５は、加速度センサ１０１の値（加速度情報）を取得し、重力方向を取得する。姿勢検出部１０５は、取得した重力方向から、位置推定装置１０の水平面（上記ｘｙ平面）に対する姿勢（姿勢情報）を算出（検出）する。そして、姿勢検出部１０５は、角速度センサ１０２による過去の姿勢からの変化、または、地磁気センサ１０３の値を取得し、水平面上の位置推定装置１０の姿勢（向き）を算出（検出）する。

位置推定部１０６は、例えば位置推定部の一例であり、位置推定装置１０の現在位置を示す現在地座標を推定する。また、位置推定部１０６は、端末移動状態と前回推定時の現在位置の情報（現在地座標）とから、現在位置を推定する。具体的には、位置推定部１０６は、移動状態検出部１０４によって検出された移動量だけ、前回推定された座標から離れた座標を現在地座標として推定する。より具体的には、位置推定部１０６は、直前に算出された座標と、移動状態検出部１０４によって算出された移動量とに基づいて、位置推定装置１０の現在地座標を現在位置として算出（推定）する。なお、この現在地座標は、次の現在地座標を算出するための、直前に算出された座標として用いられる。以下、この直前に算出された座標を直前現在地座標ともいう。例えば、位置推定部１０６は、前回推定時の直前現在地座標（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）からの移動量によって、今回の現在地座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を推定する。

なお、位置推定部１０６は、さらに、位置推定装置１０が直近に通過した基準点の座標からの、位置推定装置１０の移動距離、位置推定装置１０の移動の複雑さ、および、位置推定装置１０の移動にかかった時間のうちの少なくとも１つに応じて、現在地座標の精度である推定位置精度を算出するとしてもよい。その場合、位置推定部１０６は、推定した現在地座標と、算出した推定位置精度とを関連付けて、情報保存部に保存する。

指示検出部１０９は、指示方向検出部１０９１と、指示対象物検出部１０９２とを備える。

指示方向検出部１０９１は、例えば指示方向検出部の一例であり、ユーザにより位置推定装置１０を用いて指し示された方向である指示方向を検出する。

指示対象物検出部１０９２は、例えば対象物検出部の一例であり、指示方向検出部１０９１により検出される指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する。具体的には、指示対象物検出部１０９２は、位置推定装置１０の上方向（Ｚ軸方向）である指示方向の延長線上に指示対象物があるか否かを検索（検出）する。ここで、指示対象物とは、上述したように、例えば、宅内にあるＴＶやエアコン等である。なお、指示対象物は、予め情報保存部１０７に、指示対象物の候補として座標と共に保存されている。

情報保存部１０７は、例えば情報保存部の一例であり、位置推定部１０６により推定された現在地座標と、位置推定部１０６により算出された推定位置精度とが関連付けられ保存される。

また、情報保存部１０７には、指示対象物の候補である候補対象物が、その候補対象物の座標とともに、保存されている。なお、情報保存部１０７は、候補対象物が登録された方法に応じて算出された候補対象物の座標の精度である対象物位置精度が、対応する候補対象物およびその座標とともに保存されるとしてもよい。

偏在算出部１１０は、例えば偏在算出部の一例であり、指示対象物検出部１０９２により指示対象物が検出される直前の所定時間に、指示方向検出部１０９１により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した（位置が偏在する）領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定する。つまり、偏在エリアとは、指示対象物のないエリアであり、ユーザにより一定以上の偏りの分布を持って指示方向により指し示される位置を含む特定のエリア（以下特定エリアとも称する）である。そして、偏在算出部１１０は、上記所定時間における位置推定装置１０の位置から偏在エリア（偏りのあるエリア）に対する方向である偏在方向を算出する。ここで、所定時間とは、例えば３秒間である。

換言すると、偏在算出部１１０は、指示対象物検出部１０９２により指示対象物が検出される時（現時刻）において、その現時刻からさかのぼって、例えば３秒間などの予め決められた所定時間以内に指示方向の偏りがある位置を含むエリア（偏在エリア）を特定する。

ここで、偏在算出部１１０は、偏在エリアを探索するために一定の大きさで区切られた複数の探索エリアのうち、指示方向検出部１０９１により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上偏在した領域を含む探索エリアを、偏在エリア（偏りのあるエリア）として特定する。

なお、偏在算出部１１０は、推定位置精度または対象物位置精度の位置精度に応じて、探索エリアの広さを調節するとしてもよい。例えば、偏在算出部１１０は、位置精度が低い場合には、探索エリアの広さを大きくする。

具体的には、偏在算出部１１０は、情報保存部１０７に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、探索エリアの大きさを変更するとしてもよい。例えば、偏在算出部１１０は、現在地座標に関連付けられた推定位置精度が閾値以下の場合、探索エリアが大きくなるよう変更する。つまり、偏在算出部１１０は、情報保存部１０７に保存されている推定位置精度の値が閾値以下の場合、探索エリアが大きくなるよう変更する。

また、偏在算出部１１０は、指示対象物検出部１０９２により検出された指示対象物と、情報保存部１０７に保存されている、その指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、探索エリアの大きさを変更するとしてもよい。例えば、偏在算出部１１０は、情報保存部１０７に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、探索エリアが大きくなるよう変更する。

偏りパターン保存部１０８は、偏在算出部１１０が算出した偏在エリア（偏りのあるエリア）を特定するための情報を保持している。例えば、偏りパターン保存部１０８は、ユーザにより一定以上の偏りの分布を持って指示されていた偏在エリアを特定するための偏りパターンを保持している。また、偏りパターン保存部１０８は、偏在算出部１１０により特定された偏在エリアとそれに対する偏在方向とを保持しているとしてもよい。

位置補正部１１１は、例えば位置補正部の一例であり、偏在算出部１１０により算出された偏在方向を用いて、位置推定部１０６により推定された現在地座標を補正する。

ここで、位置補正部１１１は、ユーザにより位置推定装置１０を用いて指し示されたときにその位置推定装置１０が真に存在する可能性のある座標を含むエリアである存在可能エリアを、検出された指示対象物の位置を基準に、上記偏在方向を用いて算出する。そして、位置補正部１１１は、算出した存在可能エリアの中で、ユーザにより位置推定装置１０を用いて指し示されたときに位置推定装置１０が真に存在する座標であって、補正すべき座標を決定し、決定した座標に現在地座標を補正する。

より具体的には、位置補正部１１１は、偏りがあった時刻の位置推定装置１０の現在位置から、算出された偏在エリアに対する方位（偏在方向）を用いて、論理空間上に仮の指示対象物が配置されたとする場合の仮の指示対象物の現在位置から、上記方位の逆方向の直線上の予め決められた幅のエリアを存在可能エリアとして算出する。つまり、位置補正部１１１は、自端末の現在位置の情報（現在地座標）が存在する可能性のあるエリア（存在可能エリア）を、指示対象物の位置（例えば座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））を基準として定義する。そして、位置補正部１１１は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）から最も近い座標を補正すべき座標として決定し、最も近い座標にその現在地座標を補正する。なお、位置補正部１１１は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）から最も近い座標にその現在地座標を補正する場合に限られない。位置補正部１１１は、算出した存在可能エリアの中心にその現在地座標を補正するとしてもよい。

なお、位置補正部１１１は、推定位置精度または対象物位置精度の位置精度に応じて存在可能エリアの幅（領域）の広さを調節するとしてもよい。

具体的には、位置補正部１１１は、情報保存部１０７に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、存在可能エリアの幅（領域）を変更するとしてもよい。例えば、位置補正部１１１は、現在地座標に関連付けられた推定位置精度が閾値以下の場合、存在可能エリアの幅（領域）が小さくなるよう変更する。換言すると、位置補正部１１１は、情報保存部１０７に保存されている推定位置精度の値が閾値以下の場合、存在可能エリアの幅（領域）が小さくなるよう変更する。

このように、位置補正部１１１は、推定位置精度が低い場合には、存在可能エリアの幅（領域）を狭く取ることで、位置補正を強くかかるようにする。

また、位置補正部１１１は、指示対象物検出部１０９２により検出された指示対象物と、情報保存部１０７に保存されている、その指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、存在可能エリアの幅（領域）の大きさを変更するとしてもよい。例えば、位置補正部１１１は、情報保存部１０７に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、存在可能エリアの幅（領域）が大きくなるよう変更する。

このように、位置補正部１１１は、対象物位置精度が低い場合には、存在可能エリアの幅（領域）の広さを大きくする。このように、位置推定装置１０は、対象物精度が低い場合には、存在可能エリアの幅（領域）を広く取ることで、位置補正があまりかからないようにする。

なお、上記は、位置推定装置１０が移動状態でない場合について説明したが、それに限らない。位置推定装置１０が構成される移動端末は、ユーザが携行可能であるので、ユーザが移動しながら、指示対象物を指し示す場合もある。その場合には、位置補正部１１１は次のように構成すればよい。

すなわち、位置補正部１１１は、端末移動状態が検出され、かつ、対象物検出部により指示対象物が検出された場合、位置推定装置１０の移動量を加味して現在地座標を補正する。具体的には、位置補正部１１１は、予め決められた時間のうち、偏在算出部１１０が指示方向の偏在エリアを特定したときから指示対象物検出部１０９２により指示対象物が検出されるまでの時間の間における位置推定装置１０の移動量だけ、算出された偏在方向を用いて補正された座標から離れた座標を現在地座標に対して補正する。

ＧＵＩ表示部１１２は、例えば表示部の一例であり、指示対象物検出部１０９２により指示対象物が検出された場合に、その指示対象物に関連する制御情報を表示する。ここで、指示対象物に関連する制御情報とは、例えば、制御用リモコン画面などのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）画面であり、ユーザインタフェース情報（ＵＩ情報）である。

以上のように、位置推定装置１０は構成される。

この構成によれば、例えば、屋内ＧＰＳのような専用のアンテナなど特別な機器を屋内に設置することを必要とせず、自らの位置を高精度に推定することができる。

なお、情報保存部１０７は必ずしも位置推定装置１０が備える必要はない。クラウドなど、位置推定装置１０が備えられる携帯端末等の移動端末がアクセスできるネットワーク上のどこかに存在し、必要に応じて情報を取得できればよい。

続いて、実施の形態に係る位置推定装置１０の特徴的な動作について説明する。具体的には、位置推定装置１０が、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があると判断した場合に、その現在位置の情報（現在地座標）を補正する方法の例について説明する。

例えば、ユーザが、実際に目に見えているＴＶなどの指示対象物に対して位置推定装置１０を用いて指し示すが、すぐにその指示対象物が検出されなかった。そのため、ユーザが位置推定装置１０の先端をランダムに振った場合に、その指示対象物が検出されたという場面について説明する。なお、以下では、移動端末に位置推定装置１０が備えられているとして、ユーザが実際に手に取る移動端末という用語を用いて説明する。

図２Ａ及び図２Ｂは、上記場面において、ユーザと移動端末とが指示対象物に対して認識する位置関係の違いを示す図である。図２Ａは、ユーザが認識する位置関係について示しており、図２Ｂは移動端末が認識する位置関係について示している。

具体的には、図２Ａでは、まず、ユーザは、実際に見えている指示対象物Ｄ１（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））に対して、移動端末を図中の上部に（図のＴ１のように）指し示す様子を示している。ここで、ユーザが携行する移動端末の現在位置の情報（現在地座標）が正確であれば、指示対象物Ｄ１がすぐに検出され、指示対象物Ｄ１に関連付けられた制御情報が表示される。一方、移動端末の現在位置の情報（現在地座標）にずれていた（誤差があった）場合には、移動端末は指示対象物Ｄ１を検出することができない。図２Ａは、移動端末の現在位置の情報がずれている場合を示している。つまり、移動端末はユーザに指示対象物Ｄ１に向けて（移動端末Ｔ１のように）指し示されても、移動端末の現在位置の情報に誤差があるため、指示対象物Ｄ１を検出することができない場合を示している。

次に、ユーザは、一度指し示した指示対象物Ｄ１の周辺を、移動端末を使って指し示す。具体的には、ユーザは、移動端末が指示対象物を検出できるように移動端末の上部をランダムに振るなどして指示方向を変動させる。

すると、移動端末は、図２ＡでＴ２に示すように、指示対象物Ｄ１が実際に存在しない場所Ｄ２（座標（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３））に指し示されたときに、指示対象物Ｄ１を検出する。これを図２Ｂに示す移動端末の視点で説明すると、移動端末の現在位置の情報（現在地座標）は、ユーザが実際にいる座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）ではなく、座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）で推定されている。そのため、ユーザにより図２ＢでＴ２に示すように指し示された場合に、その指示方向の延長線上に指示対象物Ｄ１を検出する。

つまり、ユーザが実際にいる正確な位置は、座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）であるものの、移動端末が推定している現在位置の情報（現在地座標）は座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）である。そのため、ユーザは、実際に見えている指示対象物Ｄ１（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）に対して、移動端末を指し示しても指示対象物Ｄ１が検出できなかったのである。

次に、図２Ａ及び図２Ｂに示す場面において、位置推定装置１０を備える移動端末が、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があったか否かを判断する方法について説明する。

図３は、移動端末が、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があったか否かを判断する方法の例を説明するための図である。ここで、図３には、移動端末が推定した現在位置の情報（現在地座標）を基準にした座標が示されている。

図３に示すように、移動端末は図３のＴ２に示すように指し示されたときに、指示対象物Ｄ１を検出すると、指示対象物Ｄ１を検出した直前にユーザが指し示していた指示方向によって指し示された位置が閾値時間以上存在した領域であって指示対象物Ｄ１が存在しない領域である偏在エリアがあったかどうかを算出する。偏在エリアとは、言い換えると、ユーザが指し示していた位置を含む領域であって、ユーザが指し示す位置に一定の偏りのあった領域を含むエリアである。なお、この偏在エリアは、ユーザにとって実体が見えていた方向にあるエリアとなっていると考えられる。

そのため、移動端末は、偏在エリアがあったと判断できれば、移動端末の現在位置の情報（現在地座標）がずれていたと判断できる。これは、指示対象物Ｄ１を実際に検出したときに移動端末が推定する現在位置の情報（現在地座標）である座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）が実際の現在位置座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）とずれている場合に、指示対象物Ｄ１の位置とは異なるエリアに対して、ユーザは指し示していたと考えられるからである。このようにして、移動端末は、偏在エリアがあったと判断し、移動端末の現在位置の情報（現在地座標）がずれていたと判断できる。

次に、移動端末が、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があると判断した場合に、その現在位置の情報（現在地座標）を補正する方法の例について図を用いて説明する。

図４は、移動端末が、推定した現在位置の情報に誤差があったと判断した場合にその現在位置の情報を補正する方法の例を説明するための図である。ここでも、図４には、移動端末が推定した現在位置の情報（現在地座標）を基準にした座標が示されている。

すなわち、まず、移動端末は、ユーザが直前に指し示していた位置（座標（Ｘ５、Ｙ５、Ｚ５））が指示対象物Ｄ１の位置（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））であると仮定する。ここで、移動端末は、自端末の現在位置の情報（現在地座標）が存在する可能性のあるエリア（存在可能エリア）を、指示対象物の位置（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））を基準として定義する。具体的には、移動端末は、指示対象物Ｄ１の位置を検出した際に推定した現在位置の情報（現在地座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４））からユーザが直前に指し示していた位置（座標（Ｘ５、Ｙ５、Ｚ５））への方位（方位情報）を、指示対象物Ｄ１の位置（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））を横切るように平行移動させる。そして、指示対象物Ｄ１の位置（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））から、上記方位の逆方向の直線を中心に一定の幅のあるエリアを存在可能エリアとして算出する。

そして、移動端末は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）から最も近い座標にその現在地座標を補正する。このようにして、移動端末は、ユーザの操作を通じて、推定する現在地座標の誤差を補正することができるので、推定したその現在地座標の精度を向上させることできる。なお、ここでは、移動端末は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）から最も近い座標にその現在地座標を補正するとして説明したが、その場合に限られない。上述したように、移動端末は、算出した存在可能エリアの中心にその現在地座標を補正するとしてもよい。

ここで、図５を用いて、移動端末が指示対象物Ｄ１を検出した直前にユーザの指し示していた指示方向に偏在エリアがあったかどうかを算出する方法について説明する。

図５は、移動端末が指示方向の偏りがあるエリア（偏在エリア）の有無を判定する方法の例を説明するための図である。

一定のエリアに指示方向が偏在することを判定するためには、移動端末とそのエリアを含む平面との距離に依存する。

本実施の形態では、図５の（ａ）に示すように、例えば、移動端末により指し示される指示方向を軸として、移動端末と例えば５ｍの予め決められた距離に論理的な平面（計測面）を設定する。また、移動端末は、図５の（ｂ）に示すように、設定した計測面において、一定の大きさのブロックに分割する。例えば、計測面をそれぞれ５０ｃｍ四方のブロックに分割すればよい。

この計測面を用いて、上述したように、例えば３秒間などの予め決められた時間以内（所定時間）に指し示された位置を含むエリアに偏在エリアがあるかどうかを判定する。例えば、移動端末は、この計測面を用いて偏在エリアを判定する場合には、３ｘ３ブロック単位（探索エリア単位）で指示方向と交差する座標の計測を行い、指示方向と交差する座標の痕跡（位置）を算出する。そして、指示方向と交差する座標の痕跡（位置）が平均に比べて閾値（例：５倍）以上の値を示し、かつ、痕跡（位置）がもっとも多いブロック（探索エリア）を、偏在エリアであると判定することができる。

なお、移動端末は、指示方向と交差する座標の痕跡（位置）が平均に比べて閾値（例：５倍）より小さい場合には、偏在エリアはないと判定する。

また、移動端末は、推定位置精度または対象物位置精度の位置精度に応じて、探索エリアの広さを調節してもよい。例えば、移動端末は、位置精度が低い場合には、探索エリアの広さを３ｘ３ブロック単位から５ｘ５ブロック単位へと大きくするとしてもよい。

このようにして、位置推定装置１０が、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があると判断し、その現在位置の情報（現在地座標）を補正する。

なお、上記では、位置推定装置１０が移動状態でない場合について説明したが、それに限らない。位置推定装置１０が構成される移動端末は、ユーザが携行可能であるので、ユーザが移動しながら、指示対象物を指し示す場合もある。以下、位置推定装置１０が移動状態の場合について、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があると判断し、その現在位置の情報（現在地座標）を補正する方法の例について説明する。

説明する場面は、図２Ａおよび図２Ｂと同様である。異なる点は、ユーザが、位置推定装置１０を用いて、実際に目に見えている指示対象物に対して指し示した時点と、ユーザが位置推定装置１０の先端をランダムに左右に振った場合に指示対象物が検出された時点において、移動端末が移動している点である。

図６Ａ及び図６Ｂは、上記場面において、ユーザと移動端末とが指示対象物に対して認識する位置関係の違いを示す図である。図６Ａは、ユーザが認識する位置関係について示しており、図６Ｂは移動端末が認識する位置関係について示している。

具体的には、図６Ａでは、まず、ユーザは、実際に見えている指示対象物Ｄ１（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））に対して、移動端末を上部に（図６ＡのＴ３のように）指し示す様子を示している。ここで、図６Ａは、図２Ａと同様に、移動端末の現在位置の情報がずれている場合を示している。つまり、移動端末はユーザに指示対象物Ｄ１に向けて（移動端末Ｔ１のように）指し示されても、移動端末の現在位置の情報に誤差があるため、指示対象物Ｄ１を検出することができない場合を示している。

次に、ユーザは、一度指し示した指示対象物Ｄ１の周辺を、移動端末を使って指し示す。具体的には、ユーザは、移動端末が指示対象物Ｄ１を検出できるように移動端末の上部をランダムに振るなどして指示方向を変動させる。ここで、例えばユーザ（移動端末）は移動中である。

次に、移動端末は、図６ＡのＴ４に示すように、指示対象物Ｄ１が実際に存在しない場所Ｄ２（座標（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３））に指し示されたときに、指示対象物Ｄ１を検出する。これを図６Ｂに示す移動端末の視点で説明すると、指示対象物Ｄ１の位置を検出した際の移動端末の現在位置の情報（現在地座標）は、移動後のユーザが実際にいる座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）ではなく、座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）が推定されている。そのため、ユーザにより図６Ｂ（または図６Ａ）のＴ４に示すように指し示された場合に、その指示方向の延長線上に指示対象物Ｄ１を検出する。

つまり、移動端末が指示対象物Ｄ１を検出した時刻におけるユーザが実際にいる正確な位置は、座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）である。しかし、移動端末が指示対象物を検出した時点の時刻に推定している現在位置の情報（現在地座標）は、図６ＢのＴ４に示すように、座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）であるので、ユーザは、実際に見えている指示対象物Ｄ１（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））に対して、移動端末を指し示しても指示対象物Ｄ１が検出できなかったのである。換言すると、ユーザは、図６ＢのＴ３に示すように移動端末を指し示し、図６ＢのＴ４‘に示すように、一定の移動後に移動端末を指し示したときに、移動端末は、推定している現在位置の情報（現在地座標）である座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）で指示対象物を検出する。

次に、移動端末が、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があると判断した場合に、その現在位置の情報（現在地座標）を補正する方法の例について図を用いて説明する。なお、移動端末が、推定した現在位置の情報（現在地座標）に誤差があったか否かを判断する方法については、図３と同様のため説明を省略する。

図７、図８Ａ及び図８Ｂは、移動端末が、推定した現在位置の情報に誤差があったと判断した場合にその現在位置の情報を補正する方法の例を説明するための図である。ここで、図７、図８Ａ及び図８Ｂには、移動端末が推定した現在位置の情報（現在地座標）を基準にした座標が示されている。

図７に示すように、まず、移動端末は、図４で説明したのと同様に、偏りのあった時刻を基準にして存在可能エリアを定義する。その後、移動状態検出部１０４は、直前の指示方向の偏りがあった時刻から、指示対象物Ｄ１を見つけた時刻までの間の、移動端末の移動量を算出する。そして、位置推定部１０６は、移動状態検出部１０４に算出された移動端末の移動量を用いて、存在可能エリアを移動量の分だけ移動する。

次に、移動端末は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）からもっとも近い位置に、その現在地座標（現在位置）を補正する。このようにして、移動端末は、移動中であっても、ユーザの操作を通じて、推定する現在地座標の誤差を補正することができるので、推定した現在地座標の精度を向上させることができる。

以上のようにして、特別な機材を屋内に設置することなく位置の補正を行うことができる。

ここで、図８Ａは図６Ａと同様の図である。異なる点は、図６Ａの場所Ｄ２が移動端末の認識で置き換えられている。つまり、図６Ａの場所Ｄ２が、図８Ａでは、場所Ｄ３（座標（Ｘ５、Ｙ５、Ｚ５））として示されており、この場所Ｄ３は、指示対象物Ｄ１を見つける直前の所定時間にユーザが指し示していた偏りのある場所であって指示対象物Ｄ１が実際に存在しない場所として示されている。また、移動端末が指示対象物Ｄ１を検出した時点の時刻（Ｔ４）の現在位置の情報（現在地座標）が座標（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４）として示されている。

さらに、移動端末は、偏りのあるエリアである場所Ｄ３を指し示された時刻から、実際に指示対象物Ｄ１を検出した時刻まで、移動している。つまり、図８Ｂに示すように、移動端末は、自端末の移動量を加味した上で、自端末の現在位置の情報（現在地座標）が存在する可能性のあるエリア（存在可能エリア）を、指示対象物Ｄ１の位置（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））を基準として定義する。

具体的には、図７に示すように、移動端末は、まず、指示対象物Ｄ１（座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２））に対して、移動量を加味して、移動量を追加した仮の指示対象物Ｄ１‘の位置を決定する。次に、移動端末は、指示対象物Ｄ１を検出する直前にユーザが指し示していた偏りのある場所Ｄ３に対するその時刻の現在位置の情報（現在地座標（Ｘ５、Ｙ５、Ｚ５））の方位（方位情報）を、仮の指示対象物Ｄ１‘を横切るように平行移動させる。そして、仮の指示対象物Ｄ１‘の位置から、上記方位の逆方向の直線を中心に一定の幅のあるエリアを存在可能エリアとして算出する。

次に、移動端末は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）から最も近い座標にその現在地座標を補正する。

このようにして、移動端末は、ユーザの操作を通じて、推定する現在地座標の誤差を補正することができるので、推定したその現在地座標の精度を向上させることできる。

なお、ここでは、移動端末は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）から最も近い座標にその現在地座標を補正するとして説明したが、その場合に限られない。上述したように、移動端末は、算出した存在可能エリアの中心にその現在地座標を補正するとしてもよい。

続いて、移動端末の処理の流れについて、図を用いて説明する。

図９〜図１４は、移動端末の処理の流れを説明するためのフローチャートである。

まず、図９に示す処理について説明する。なお、図９には、移動端末が現在位置の情報（現在地座標）を推定するまでの処理の流れが示されている。

図９において、まず、移動状態検出部１０４は、加速度センサ１０１の出力（加速度情報）を解析し、移動端末が移動状態であるかどうかを判定する（Ｓ１０１）。

次に、移動状態検出部１０４により移動端末が移動状態（端末移動状態）でないと判定されれば（Ｓ１０２のＮｏ）、図１０のＦ０１に進む。

一方、移動状態検出部１０４により、移動端末が移動状態（端末移動状態）であると判定されれば（Ｓ１０２のＹｅｓ）、姿勢検出部１０５は、加速度センサ１０１の値を取得し、重力方向を取得する（Ｓ１０３）。

次に、姿勢検出部１０５は、取得した重力方向の値から、移動端末の水平面に対する姿勢（姿勢情報）を算出する（Ｓ１０４）。

次に、姿勢検出部１０５は、角速度センサ１０２による過去の姿勢からの変化、または、地磁気センサ１０３の値を取得し、水平面上の移動端末の向きを算出する（Ｓ１０５）。

次に、移動状態検出部１０４は、直近に累積した加速度センサ１０１の出力、及び地磁気センサ１０３等による方位情報から得られた移動端末の移動方向を算出する（Ｓ１０６）。

そして、位置推定部１０６は、前回推定時の現在位置の情報（例えば、前回推定時の現在地座標（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０））からの移動量によって、今回の現在位置の情報（座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ））を推定する（Ｓ１０７）。

次に、移動端末は、図１２のＦ０２に処理を進める。

続いて、図１０に示す処理について説明する。なお、図１０には、移動端末が指示対象物を検出する処理の流れが示されている。

図１０において、まず、指示検出部１０９は、移動端末の指示方向の延長線上にＴＶなどの指示対象物があるかどうかを検索（検出）する（Ｓ１０８）。具体的には、図９のＳ１０２において、移動状態検出部１０４により移動端末が移動状態でないと判定された場合に（Ｓ１０２のＮｏ）、指示方向検出部１０９１は、ユーザにより移動端末を用いて指し示された方向である指示方向を検出する。次いで、指示対象物検出部１０９２が、移動端末の指示方向の延長線上に指示対象物があるか否かを検索（検出）する。

次に、指示対象物検出部１０９２により指示対象物があると検出されなかった場合（Ｓ１０９のＹｅｓ）、図１３のＦ０５に進む。

一方、移動状態検出部１０４により、指示対象物検出部１０９２により指示対象物があると検出された場合（Ｓ１０９のＹｅｓ）ＧＵＩ表示部１１２は、指示対象物に関連付けられたリモコン画面等のＧＵＩなどの制御情報を表示する（Ｓ１１０）。

次に、ＧＵＩ表示部１１２は、ユーザが制御情報を使用しているかを判定する（Ｓ１１１）。ＧＵＩ表示部１１２によりユーザが制御情報（ＧＵＩ）を使用していないと判定された場合（Ｓ１１１のＮｏ）、図１３のＦ０５に進む。

一方、ＧＵＩ表示部１１２によりユーザが制御情報（ＧＵＩ）を使用していると判定された場合（Ｓ１１１のＹｅｓ）、図１１のＦ０３へ進む。

続いて、図１１に示す処理について説明する。なお、図１１には、移動端末が、偏りのあったエリア（偏在エリア）を用いて、推定した現在位置の情報（現在地座標）を補正（修正）するまでの処理の流れが示されている。

図１１において、まず、偏在算出部１１０は、偏りのあったエリア（偏在エリア）があるかどうかを判定する（Ｓ１１２）。具体的には、Ｓ１１１において、ＧＵＩ表示部１１２によりユーザが制御情報（ＧＵＩ）を使用していると判定された場合（Ｓ１１１のＹｅｓ）、偏在算出部１１０は、指示対象物検出部１０９２により指示対象物が検出される直前の所定時間に、その指示対象物が存在しない領域であって指示方向検出部１０９１により検出された指示方向が指し示す位置が閾値時間以上存在した領域を偏在エリアとして特定できるかを判定する。

なお、ＧＵＩ表示部１１２によりユーザが制御情報（ＧＵＩ）を使用しているかどうかの判定をトリガとせずに、偏在算出部１１０が、偏りのあったエリア（偏在エリア）があるかどうかを判定するとしてもよい。

Ｓ１１２において、偏在算出部１１０により、偏りのあったエリア（偏在エリア）があったと算出されなかった場合（Ｓ１１２のＮｏ）、図１４のＦ０６に進む。

一方、Ｓ１１２において、偏在算出部１１０により、偏りのあったエリア（偏在エリア）があったと算出された場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、指示対象物検出部１０９２は、偏りのあったエリア（偏在エリア）に、ユーザが所望の指示対象物とは異なる候補対象物があったかどうかを判定する（Ｓ１１３）。

Ｓ１１３において、指示対象物検出部１０９２により、ユーザが所望の指示対象物とは異なる候補対象物が偏りのあったエリア（偏在エリア）に検出された場合（Ｓ１１３のＹｅｓ）、図１４のＦ０６に進む。

一方、Ｓ１１３において、指示対象物検出部１０９２により、ユーザが所望の指示対象物とは異なる候補対象物が偏りのあったエリア（偏在エリア）に検出されなかった場合（Ｓ１１３のＮｏ）、Ｓ１１４へと処理を進める。すなわち、移動状態検出部１０４は、偏りのあったエリア（偏在エリア）に指示対象物の実体があったと仮定し、移動端末が偏りのあったエリア（偏在エリア）を指していたときの方位情報を取得する（Ｓ１１４）。

方位情報としては、例えば、図３において、移動端末の座標に対するＤ３の座標の方位である。

次に、現時点の移動端末の位置から、取得した方位情報の示す方位に対して、論理空間上の指示対象が配置された場合の指示対象物の位置から、上記方位の逆方向の直線上の予め決められた幅のエリアを存在可能エリアとして算出する（Ｓ１１５）。

そして、図１４のＦ０６に進む。

続いて、図１２に示す処理について説明する。なお、図１２には、移動端末が指示対象物を検出する処理の流れが示されている。

図１２において、まず、指示方向検出部１０９１は、移動端末の指示方向の延長線上に指示対象物（ＴＶなど）があるかどうかを検索（検出）する（Ｓ１１６）。

次に、指示対象物検出部１０９２は、指示対象物があるかどうかを判定する（Ｓ１１７）。

次に、指示対象物検出部１０９２により指示対象物がないと判定されれば（Ｓ１１７のＮｏ）、図１３のＦ０５に進む。

一方、指示対象物検出部１０９２により指示対象物があると判定されれば（Ｓ１１７のＹｅｓ）、ＧＵＩ表示部１１２は、指示対象物に関連付けられた制御情報を表示する（Ｓ１１８）。ここで、制御情報とは、リモコン画面等のＧＵＩなどである。

次に、ＧＵＩ表示部１１２は、ユーザがＧＵＩを使用しているかを判定する（Ｓ１１９）。

次に、ＧＵＩ表示部１１２によりユーザがＧＵＩを使用していないと判定されれば（Ｓ１１９のＮｏ）、図１３のＦ０５に進む。

一方、ＧＵＩ表示部１１２によりユーザがＧＵＩを使用していると判定されれば（Ｓ１１９のＹｅｓ）、偏在算出部１１０は、現時刻からさかのぼって、予め決められた時間（３秒）以内に指示方向の偏りがあるエリア（偏在エリア）があるかどうか判定する（Ｓ１２０）。

つまり、偏在算出部１１０は、指示対象物検出部１０９２により指示対象物が検出される直前の予め決められた時間（所定時間）に、その指示対象物が存在しない領域であって指示方向検出部１０９１により検出された指示方向が指し示す位置が閾値時間以上存在した領域を偏在エリア（偏りがあるエリア）として特定できるかを判定する。

そして、図１３のＦ０４に進む。

続いて、図１３に示す処理について説明する。なお、図１３には、移動端末が移動状態であるとき（移動中）に、指示対象物を検出する処理の流れが示されている。

図１３において、まず、偏在算出部１１０は、偏りのあったエリア（偏在エリア）があるかどうかを判定する（Ｓ１２１）。具体的には、Ｓ１２１において、ＧＵＩ表示部１１２によりユーザが制御情報（ＧＵＩ）を使用していると判定された場合（Ｓ１１９のＹｅｓ）、偏在算出部１１０は、指示対象物検出部１０９２により指示対象物が検出される直前の予め決められた時間以内に、その指示対象物が存在しない領域であって指示方向検出部１０９１により検出された指示方向が指し示す位置が閾値時間以上存在した領域を偏在したエリア（偏在エリア）として特定できるかを判定する。

なお、ＧＵＩ表示部１１２によりユーザが制御情報（ＧＵＩ）を使用しているかどうかの判定をトリガとせずに、偏在算出部１１０が、偏りのあったエリア（偏在エリア）があるかどうかを判定するとしてもよい。

Ｓ１２１において、偏在算出部１１０により、偏りのあったエリア（偏在エリア）があったと算出されなかった場合（Ｓ１２１のＮｏ）、図１４のＦ０７に進む。

一方、Ｓ１２１において、偏在算出部１１０により、偏りのあったエリア（偏在エリア）があったと算出された場合（Ｓ１２１のＹｅｓ）、指示対象物検出部１０９２は、偏りのあったエリア（偏在エリア）に、ユーザが所望の指示対象物とは異なる候補対象物があったかどうかを判定する（Ｓ１２２）。

Ｓ１２２において、指示対象物検出部１０９２により、ユーザが所望の指示対象物とは異なる候補対象物が偏りのあったエリア（偏在エリア）に検出された場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、図１４のＦ０７に進む。

一方、Ｓ１２２において、指示対象物検出部１０９２により、ユーザが所望の指示対象物とは異なる候補対象物が偏りのあったエリア（偏在エリア）に検出されなかった場合（Ｓ１２２のＮｏ）、Ｓ１２３へと処理を進める。すなわち、移動状態検出部１０４は、直前に指示方向の偏りがあった時刻から、指示対象物を見つけた時刻までの間の、移動端末の移動量を算出する（Ｓ１２３）。

次に、移動状態検出部１０４は、偏りのあったエリア（偏在エリア）に指示対象物の実体があったと仮定し、移動端末が偏りのあったエリア（偏在エリア）を指していたときの方位情報を取得する（Ｓ１２４）。

次に、位置補正部１１１は、指示対象物の位置に対して移動量を追加して仮の指示対象の座標を作成する（Ｓ１２５）。

次に、位置補正部１１１は、偏りがあった時刻の移動端末の位置から、取得した方位に対して、論理空間上に仮の指示対象物が配置された場合の仮の指示対象物の位置から、上記方位の逆方向の直線上の予め決められた幅のエリアを存在可能エリアとして算出する（Ｓ１２６）。

そして、図１４のＦ０６へ進む。

続いて、図１４に示す処理について説明する。なお、図１４には、現在位置の情報（現在地座標）の地点からもっとも近い存在可能エリア内の位置を、現在位置の情報となるよう補正する処理の流れが示されている。

まず、移動端末は、推定した現在地座標の精度である推定位置精度情報を取得する（Ｓ１２７）。

次に、移動端末は、指示対象物の位置精度（対象物位置精度）を取得する（Ｓ１２８）。

次に、移動端末は、その推定位置精度の値が高いか（例えば８０％以上）を確認する（Ｓ１２９）。

次に、移動端末は、推定位置精度情報の値の大きさに応じて、存在可能エリアの幅を大きく取る（Ｓ１３０）。例えば、移動端末は、（推定位置精度の値−８０）／１０＊（存在可能エリアの幅）を算出して、存在可能エリアの幅を決定する。

次に、移動端末は、指示対象物の位置精度の値が低いか（例６０％以下）を確認する（Ｓ１３１）。

次に、移動端末は、指示対象物の位置精度の値の小ささに応じて、存在可能エリアの幅を大きく取る（Ｓ１３２）。例えば、移動端末は、（６０−位置精度）／１０＊（存在可能エリアの幅）を算出して、存在可能エリアの幅を決定する。

次に、移動端末は、現在位置の情報の地点からもっとも近い存在可能エリア内の位置を現在位置の情報となるよう補正する（Ｓ１３３）。

次に、移動端末は、機能終了かを判定し（Ｓ１３４）、機能終了であると判定した場合には（Ｓ１３４のＹｅｓ）、処理を終了する。

一方、移動端末は、機能終了はしないと判定した場合には（Ｓ１３４のＮｏ）、図９のＦ０８に戻って、処理を開始する。

なお、移動端末は、図１４に示すＳ２０の処理すなわちＳ１２７〜Ｓ１３２の処理を行うとして説明したが、Ｓ２０の処理は行わないとしてもよい。

以上のようにして、移動端末は処理を行う。

なお、移動端末は、算出した存在可能エリアの中で、現在地座標（現在位置）から最も近い座標にその現在地座標を補正する場合に限られない。移動端末は、算出した存在可能エリアの中心にその現在地座標を補正するとしてもよい。

以上、本実施の形態によれば、特別な機器を屋内に設置することを必要とせず、自らの位置を高精度に推定することができる位置推定装置および位置推定方法を実現することができる。

なお、本実施の形態では、位置推定装置１０は、加速度センサ１０１と、角速度センサ１０２と、地磁気センサ１０３と、移動状態検出部１０４と、姿勢検出部１０５と、位置推定部１０６と、情報保存部１０７と、偏りパターン保存部１０８と、指示検出部１０９と、偏在算出部１１０と、位置補正部１１１と、ＧＵＩ表示部１１２とを備えるとしたが、それに限られない。位置推定装置１０の最小構成として、図１５に示す最小構成部１０Ａを備えていればよい。ここで、図１５は、位置推定装置の最小構成を示す機能ブロック図である。すなわち、位置推定装置１０の最小構成部１０Ａは、位置推定部１０６と、指示方向検出部１０９１および指示対象物検出部１０９２を有する指示検出部１０９と、偏在算出部１１０と、位置補正部１１１とを備えていればよい。この最小構成部１０Ａを少なくとも備えることにより、特別な機器を屋内に設置することを必要とせず、自らの位置を高精度に推定することができる。

また、本実施の形態の位置推定装置は、上述したように、例えば、携帯電話などの無線端末に搭載され、該無線端末の現在位置を推定するとしてもよい。さらに、本実施の形態の位置推定装置は、対象端末に搭載される場合に限らず、無線端末とネットワークで接続されたクラウド等のサーバ側に搭載され、該無線端末の現在位置を推定するとしてもよい。

また、以下のような場合も本発明に含まれる。

（１）上記の位置推定装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

例えば、一つの応用例（ユースケース）として、上記の位置推定装置は、表示装置などが表示する画面内の任意の座標を指し示すポインティングデバイス（指示デバイス）に搭載されているとしてもよい。その場合、位置推定装置は、ポインティングデバイスの姿勢を検出することができるので、ポインティングデバイスの姿勢（例えば、ポインティングデバイスの先頭の向きなど）に基づいて、アイコンなど表示ウィンドウ内のオブジェクトを選択することができる。このように、搭載された位置推定装置がそのポインティングデバイスの姿勢を検出することにより、当該オブジェクトに紐付いた制御を行うことができる。

（２）上記の位置推定装置または位置推定装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。例えば、集積回路は、少なくとも位置推定部１０６と、指示検出部１０９と、偏在算出部１１０とを備える。

（３）上記の位置推定装置または位置推定装置を構成する構成要素の一部または全部は、装置または端末に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（４）本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

換言すると、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

ここで、上記各実施の形態の位置推定装置などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。すなわち、このプログラムは、コンピュータに、自端末の位置を推定する位置推定方法を実行させるプログラムであって、自端末の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定ステップと、ユーザにより当該自端末を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出ステップと、前記指示方向検出ステップにおいて検出された指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する指示検出ステップと、前記指示検出ステップにおいて、前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出ステップにおいて検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記位置推定装置の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出ステップと、算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正ステップとを含む。

また、本発明は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。

また、本発明は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。

また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

（５）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

本発明に係る位置推定装置、位置推定方法および集積回路は、簡単な構成および処理で正しい位置を推定することができ、その結果、コストを抑えることができるという効果を奏し、例えば、携帯電話として構成される移動端末などに適用することができる。

１０ 位置推定装置
１０Ａ 最小構成部
１０１ 加速度センサ
１０２ 角速度センサ
１０３ 地磁気センサ
１０４ 移動状態検出部
１０５ 姿勢検出部
１０６ 位置推定部
１０７ 情報保存部
１０８ 偏りパターン保存部
１０９ 指示検出部
１１０ 偏在算出部
１１１ 位置補正部
１１２ ＧＵＩ表示部
１０９１ 指示方向検出部
１０９２ 指示対象物検出部

Claims (18)

1. 自らの位置を推定する位置推定装置であって、
   当該位置推定装置の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定部と、
   ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出部と、
   前記指示方向検出部により検出される指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する対象物検出部と、
   前記対象物検出部により前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記位置推定装置の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出部と、
   算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正部とを備える、
   位置推定装置。
2. 前記位置補正部は、
   前記ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示されたときに当該位置推定装置が真に存在する可能性のある座標を含む領域である存在可能エリアを、検出された前記指示対象物の位置を基準に、前記偏在方向を用いて算出し、
   算出した前記存在可能エリアの中で、前記ユーザにより当該位置推定装置を用いて指し示されたときに当該位置推定装置が真に存在する座標であって、補正すべき座標を決定し、決定した座標に前記現在地座標を補正する、
   請求項１に記載の位置推定装置。
3. 前記位置推定装置は、さらに、
   加速度センサと、
   地磁気センサと、
   前記加速度センサと前記地磁気センサによる検出結果に基づいて、前記位置推定装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記姿勢検出部によって検出された姿勢と、前記加速度センサによる検出結果とに基づいて、前記位置推定装置の移動方向および移動距離を示す移動量を検出する移動状態検出部とを備え、
   前記位置推定部は、前記移動状態検出部によって検出された移動量だけ、前回推定された座標から離れた座標を前記現在地座標として推定する、
   請求項１または２に記載の位置推定装置。
4. 前記位置推定装置は、さらに、
   角速度センサを備え、
   前記姿勢検出部は、前記角速度センサによって検出される前記位置推定装置の向きの変化量と、前記加速度センサおよび前記地磁気センサによる検出結果とに基づいて、前記位置推定装置の姿勢を検出する、
   請求項３に記載の位置推定装置。
5. 前記位置推定部は、さらに、
   前記位置推定装置が直近に通過した基準点の座標からの、前記位置推定装置の移動距離、前記位置推定装置の移動の複雑さ、および、前記位置推定装置の移動にかかった時間のうちの少なくとも１つに応じて、前記現在地座標の精度である推定位置精度を算出し、
   前記位置推定装置は、さらに、前記位置推定部により推定された現在地座標と、前記位置推定部により算出された推定位置精度とが関連付けて保存される情報保存部を備える、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置推定装置。
6. 前記偏在算出部は、前記偏在エリアを探索するために一定の大きさで区切られた複数の探索エリアのうち、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上偏在した領域を含む探索エリアを、前記偏在エリアとして特定し、
   前記偏在算出部は、前記情報保存部に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、前記複数の探索エリアそれぞれの大きさを変更する、
   請求項５に記載の位置推定装置。
7. 前記偏在算出部は、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度が閾値以下の場合、探索エリアを大きくすることで、前記偏在エリアが大きくなるよう変更する、
   請求項６に記載の位置推定装置。
8. 前記情報保存部は、さらに、
   前記指示対象物の候補である候補対象物の座標とともに、前記候補対象物が登録された方法に応じて算出された前記候補対象物の座標の精度である対象物位置精度とが保存されている、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の位置推定装置。
9. 前記偏在算出部は、前記対象物検出部により検出された指示対象物と、前記情報保存部に保存されている、当該指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、前記偏在エリアの大きさを変更する、
   請求項８に記載の位置推定装置。
10. 前記偏在算出部は、
    前記情報保存部に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、前記偏在エリアが大きくなるよう変更する、
    請求項９に記載の位置推定装置。
11. 前記位置補正部は、前記情報保存部に保存されている現在地座標と、当該現在地座標に関連付けられた推定位置精度とに応じて、前記存在可能エリアの大きさを変更する、
    請求項５に記載の位置推定装置。
12. 前記位置補正部は、
    前記情報保存部に保存されている推定位置精度の値が閾値以下の場合、前記存在可能エリアが小さくなるよう変更する、
    請求項１１に記載の位置推定装置。
13. 前記位置補正部は、前記対象物検出部により検出された指示対象物と、前記情報保存部に保存されている、当該指示対象物に対応する候補対象物の対象物位置精度とに応じて、前記存在可能エリアの大きさを変更する、
    請求項８に記載の位置推定装置。
14. 前記位置補正部は、
    前記情報保存部に保存されている対象物位置精度の値が閾値以下の場合、前記存在可能エリアが大きくなるよう変更する、
    請求項１３に記載の位置推定装置。
15. 前記位置推定装置は、さらに、
    前記対象物検出部により指示対象物が検出された場合に、当該指示対象物に関連する制御情報を表示する表示部を備える、
    請求項１〜１４のいずれか１項に記載の位置推定装置。
16. 移動状態検出部は、さらに、前記加速度センサによる検出結果に基づき、前記位置推定装置が移動中であることを示す端末移動状態を検出し、
    前記位置補正部は、
    前記移動状態検出部により、端末移動状態が検出され、かつ、前記対象物検出部により指示対象物が検出された場合、前記所定時間のうち、前記偏在算出部が前記偏在エリアを特定したときから前記対象物検出部により前記指示対象物が検出されるまでの時間の間における前記位置推定装置の移動量だけ、算出された前記偏在方向を用いて補正された座標から離れた座標を前記現在地座標に補正する、
    請求項１〜１５のいずれか１項に記載の位置推定装置。
17. 自端末の位置を推定する位置推定方法であって、
    自端末の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定ステップと、
    ユーザにより当該自端末を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出ステップと、
    前記指示方向検出ステップにおいて検出された指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する指示検出ステップと、
    前記指示検出ステップにおいて、前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出ステップにおいて検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記位置推定装置の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出ステップと、
    算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正ステップとを含む、
    位置推定方法。
18. 端末に構成される集積回路であって、
    当該端末の現在位置を示す現在地座標を推定する位置推定部と、
    ユーザにより当該端末を用いて指し示された方向である指示方向を検出する指示方向検出部と、
    前記指示方向検出部により検出される指示方向に基づいて、ユーザが指し示している対象物である指示対象物を検出する対象物検出部と、
    前記対象物検出部により前記指示対象物が検出される直前の所定時間に、前記指示方向検出部により検出された指示方向によって指し示される位置が閾値時間以上存在した領域であって当該指示対象物が存在しない領域を偏在エリアとして特定し、前記所定時間における前記位置推定装置の位置から特定した前記偏在エリアに対する方向である偏在方向を算出する偏在算出部と、
    算出された前記偏在方向を用いて、前記現在地座標を補正する位置補正部とを備える、
    集積回路。

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