JP6972761B2 - 情報処理装置、およびプログラム - Google Patents
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図1は、本発明の実施形態による進行方向推定方法の概略を示す説明図である。図1は、歩行者10と進行方向推定装置20の関係を示している。歩行者10が進行方向推定装置20を携帯して歩行することにより、進行方向推定装置20が歩行者10の進行方向を推定することが可能である。本発明の実施形態において、進行方向推定装置20の携帯方法は特に制限されない。図1に示した例では、歩行者10Aは進行方向推定装置20Aを体に装着しており、歩行者10Bは進行方向推定装置20Bを手に持った状態で歩行している。各歩行者10が進行方向推定装置20を携帯した状態で歩行すると、進行方向推定装置20に搭載された複数のセンサが、進行方向推定のための情報を取得し、取得された情報に基づき進行方向推定装置20が進行方向を推定する。
以上、本発明の実施形態による進行方向推定方法の概略を説明した。続いて、本発明の実施形態による進行方向推定装置20の構成をより具体的に説明する。
以上、本発明の実施形態による進行方向推定装置20の構成を説明した。続いて、図9および図10を参照して、本発明の実施形態による進行方向推定装置20の動作を整理する。
以上説明したように、本発明の実施形態による進行方向推定装置20は、鉛直方向加速度成分を用いずに、進行方向を推定することができるため、進行方向の推定において進行方向加速度成分と鉛直方向加速度成分の時系列変化の関係性に対する装置の携帯位置の依存性に起因する誤りが生じることはない。したがって、本実施形態によれば、ユーザの進行方向をより高精度に推定することが可能である。
以上、本発明の実施形態および変形例を説明した。上述した世界座標系変換処理、進行軸の算出、伏角の算出、および進行方向の推定などの情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明する進行方向推定装置20のハードウェアとの協働により実現される。
なお、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
20 進行方向推定装置
220 加速度センサ
230 角速度センサ
240 地磁気センサ
250 進行方向推定部
252 世界座標系変換部
254 伏角算出部
256 世界座標系加速度記憶部
258 伏角記憶部
260 進行軸算出部
262 変動算出部
264 進行方向判定部
Claims (6)
- 情報処理装置であって、
前記情報処理装置の世界座標系で表現された加速度データを取得する加速度データ取得部と、
前記情報処理装置の世界座標系で表現された地磁気データを取得する地磁気データ取得部と、
前記世界座標系で表現された加速度データから前記情報処理装置の進行軸を算出する進行軸算出部と、
前記世界座標系で表現された地磁気データから、前記情報処理装置の地磁気の伏角の変動を算出する変動算出部と、
前記進行軸と、前記伏角の変動とに基づき、前記情報処理装置の進行方向を推定する進行方向推定部と、
を備える、情報処理装置。 - 前記進行方向推定部は、
前記伏角の変動の正負に応じて基準方向を推定し、
前記進行軸に沿う第1の方向および第2の方向のうちで、前記基準方向に近い方向を前記進行方向として推定する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記進行方向推定部は、
世界座標系で表現された座標平面における、前記伏角の変動の正負に対応する象限に、前記座標平面の原点を通る前記進行軸が含まれる場合、前記進行軸に沿う第1の方向および第2の方向のうちで前記象限の位置に応じた方向を前記進行方向として推定し、
前記伏角が変動しない場合、前記進行軸に沿う第1の方向および第2の方向のうちで、直近で推定された進行方向に近い方向を前記進行方向として推定する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記世界座標系で表現された地磁気データは、前記世界座標系における水平面を構成する第1の軸上の地磁気の大きさ、前記水平面を構成する第2の軸上の地磁気の大きさ、および鉛直方向に対応する第3の軸上の地磁気の大きさを含み、
前記伏角は、前記第1の軸上の地磁気と前記第2の軸上の地磁気の合力の大きさに対する前記第3の軸上の地磁気の大きさのアークタンジェントで表現される、請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記進行軸算出部は、前記世界座標系で表現された加速度データのうちの、水平方向成分の加速度データを解析することにより、前記進行軸を算出する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- コンピュータを、
情報処理装置の世界座標系で表現された加速度データを取得する加速度データ取得部と、
前記情報処理装置の世界座標系で表現された地磁気データを取得する地磁気データ取得部と、
前記世界座標系で表現された加速度データから前記情報処理装置の進行軸を算出する進行軸算出部と、
前記世界座標系で表現された地磁気データから、前記情報処理装置の地磁気の伏角の変動を算出する変動算出部と、
前記進行軸と、前記伏角の変動とに基づき、前記情報処理装置の進行方向を推定する進行方向推定部と、
として機能させるための、プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017156900A JP6972761B2 (ja) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 情報処理装置、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017156900A JP6972761B2 (ja) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 情報処理装置、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019035657A JP2019035657A (ja) | 2019-03-07 |
JP6972761B2 true JP6972761B2 (ja) | 2021-11-24 |
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ID=65637284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017156900A Active JP6972761B2 (ja) | 2017-08-15 | 2017-08-15 | 情報処理装置、およびプログラム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP6972761B2 (ja) |
-
2017
- 2017-08-15 JP JP2017156900A patent/JP6972761B2/ja active Active
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JP2019035657A (ja) | 2019-03-07 |
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