JP7077598B2 - 位置決定及び追跡のための方法、プログラム、及びシステム - Google Patents
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Description
また、本明細書に記載された本発明の概念の一態様によれば、中央処理装置、ブルートゥース位置決定信号受信機、前記ブルートゥース位置決定信号受信機とは異なる別の複数のセンサ、及びメモリを備えたコンピュータシステムが実行する方法であって、前記ブルートゥース位置決定信号受信機を使用して少なくとも1つのブルートゥース位置決定信号を受信することと、前記複数のセンサを使用して複数のセンサ読取値を取得することと、少なくとも受信した前記ブルートゥース位置決定信号及び取得した前記複数のセンサ読取値に基づいて、前記コンピュータシステムによって使用される装置の動きパラメータを決定することと、前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを使用して、前記コンピュータシステムに関連付けられた位置決定データを生成することと、を含み、前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータが、前記複数のセンサの事前較正を必要とせずに、確率的動作モデルに少なくとも部分的に基づいて決定され、前記コンピュータシステムは、利用可能な計算資源に適合する周波数を有する最新の装置方位を使用して、前記確率的動作モデルからサンプリングする、方法が提供される。
図3は、図1に示すシステムに関連して手持ち式クライアント装置101として使用することができるコンピュータ化された携帯型システム300の例示的な実施形態を示す。1又は複数の実施形態では、コンピュータ化された携帯型システム300は、広く市販されており、当業者に周知であるスマートフォン、携帯情報端末(Personal Digital Assistant:PDA)、タブレットコンピュータ、又はスマートウォッチなどの携帯型コンピュータ装置のフォームファクタの範囲で実装してもよい。
Claims (18)
- 中央処理装置、ブルートゥース位置決定信号受信機、前記ブルートゥース位置決定信号受信機とは異なる別の複数のセンサ、及びメモリを備えたコンピュータシステムが実行する方法であって、
a.前記ブルートゥース位置決定信号受信機を使用して少なくとも1つのブルートゥース位置決定信号を受信することと、
b.前記複数のセンサを使用して複数のセンサ読取値を取得することと、
c.少なくとも受信した前記ブルートゥース位置決定信号及び取得した前記複数のセンサ読取値に基づいて、前記コンピュータシステムによって使用される装置の動きパラメータを決定することと、
d.前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを使用して、前記コンピュータシステムに関連付けられた位置決定データを生成することと、
を含み、
前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを決定することは、受信した前記ブルートゥース位置決定信号に基づいて前記複数のセンサのバイアスパラメータを動的に更新することを含む、
方法。 - 中央処理装置、ブルートゥース位置決定信号受信機、前記ブルートゥース位置決定信号受信機とは異なる別の複数のセンサ、及びメモリを備えたコンピュータシステムが実行する方法であって、
a.前記ブルートゥース位置決定信号受信機を使用して少なくとも1つのブルートゥース位置決定信号を受信することと、
b.前記複数のセンサを使用して複数のセンサ読取値を取得することと、
c.少なくとも受信した前記ブルートゥース位置決定信号及び取得した前記複数のセンサ読取値に基づいて、前記コンピュータシステムによって使用される装置の動きパラメータを決定することと、
d.前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを使用して、前記コンピュータシステムに関連付けられた位置決定データを生成することと、
を含み、
前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータが、前記複数のセンサの事前較正を必要とせずに、確率的動作モデルに少なくとも部分的に基づいて決定され、
前記コンピュータシステムは、利用可能な計算資源に適合する周波数を有する最新の装置方位を使用して、前記確率的動作モデルからサンプリングする、
方法。 - 前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータが、前記複数のセンサの事前較正を必要とせずに、確率的動作モデルに少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のセンサに関連するバイアスパラメータを決定することをさらに含み、前記バイアスパラメータを決定することは、前記コンピュータシステムの位置に関係なく動的に実行される、請求項2又は3に記載の方法。
- 前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータは、受信した前記ブルートゥース位置決定信号の強度に少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記複数のセンサの前記バイアスパラメータは、受信した前記ブルートゥース位置決定信号を使用して更新される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のセンサの前記バイアスパラメータは、増分平滑化と写像法(iSAM)アルゴリズムを使用して更新される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のセンサの前記バイアスパラメータは、受信した前記ブルートゥース位置決定信号に対応するブルートゥースビーコンマップを使用して更新される、請求項1に記載の方法。
- 前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを決定することは、粒子フィルタループを連続的に実行することと、前記複数のセンサの前記バイアスパラメータを連続的に動的に更新することとを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記粒子フィルタループを連続的に実行することと、前記バイアスパラメータを連続的に動的に更新することとが、並行して実行される、請求項9に記載の方法。
- 前記粒子フィルタループを連続的に実行することは、動作更新を実行することと、測定更新を実行することと、複数の粒子を再サンプリングすることとを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記測定更新を実行することは、受信した前記ブルートゥース位置決定信号に基づいて、複数の粒子のそれぞれと少なくとも1つのブルートゥース低エネルギービーコンとの間の距離を計算することを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記測定更新を実行することは、分類器の信頼度を使用して複数の粒子を更新することを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記複数の粒子を再サンプリングすることは、複数の粒子のそれぞれについて重みを計算することと、前記複数の粒子のうち、より高い重みの粒子を複製することとを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記複数のセンサの前記バイアスパラメータを連続的に動的に更新することは、最適化されたブルートゥースビーコンマップを生成することを含み、前記最適化されたブルートゥースビーコンマップは前記粒子フィルタループに提供される、請求項9に記載の方法。
- 前記複数のセンサの前記バイアスパラメータを連続的に動的に更新することは、平滑化された軌跡データを生成することを含む、請求項9に記載の方法。
- 中央処理装置、ブルートゥース位置決定信号受信機、前記ブルートゥース位置決定信号受信機とは異なる別の複数のセンサ、及びメモリを備えたシステムに、
a.前記ブルートゥース位置決定信号受信機を使用して少なくとも1つのブルートゥース位置決定信号を受信することと、
b.前記複数のセンサを使用して複数のセンサ読取値を取得することと、
c.少なくとも受信した前記ブルートゥース位置決定信号及び取得した前記複数のセンサ読取値に基づいて、前記コンピュータシステムによって使用される装置の動きパラメータを決定することと、
d.前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを使用して、前記コンピュータシステムに関連付けられた位置決定データを生成することと、
を含み、
前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを決定することは、受信した前記ブルートゥース位置決定信号に基づいて前記複数のセンサのバイアスパラメータを動的に更新することを含む、
方法を実行させる、プログラム。 - 中央処理装置、ブルートゥース位置決定信号受信機、前記ブルートゥース位置決定信号受信機とは異なる別の複数のセンサ、及びメモリを備えたシステムであって、前記メモリは、前記システムに、
a.前記ブルートゥース位置決定信号受信機を使用して少なくとも1つのブルートゥース位置決定信号を受信することと、
b.前記複数のセンサを使用して複数のセンサ読取値を取得することと、
c.少なくとも受信した前記ブルートゥース位置決定信号及び取得した前記複数のセンサ読取値に基づいて、前記コンピュータシステムによって使用される装置の動きパラメータを決定することと、
d.前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを使用して、前記コンピュータシステムに関連付けられた位置決定データを生成することと、
を含み、
前記コンピュータシステムによって使用される装置の前記動きパラメータを決定することは、受信した前記ブルートゥース位置決定信号に基づいて前記複数のセンサのバイアスパラメータを動的に更新することを含む、
方法を実行させるコンピュータ読取り可能な一組の命令を保存する、システム。
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