KR20210138491A - 제품을 이송하기 위한 방법 및 조립체 - Google Patents

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Abstract

제품(4)은 각각이 제품(4)을 픽업하는 복수의 픽업 헤드(18)를 포함하는 이송 디바이스(16)에 의해 리셉터클(12) 내로 적재된다. 제품(4)은 픽업 영역(8)에서 무작위 배열로 제공되고, 각각의 제품(4)의 위치가 검출된다. 제품(4)을 픽업하기 위해, 이송 디바이스(16)는 픽업 영역(8) 위에서 이동되고, 각각의 픽업 헤드(18)는 픽업 시간 및 픽업 위치에서 개별 제품(4)을 픽업한다. 제품(4)의 픽업 위치 및 픽업 시간은 제품(4)의 이전에 검출된 위치에 기초하여 결정된다. 배치 영역(14)에서 제품(4)의 배치는 또한 바람직하게 이송 디바이스(16)가 리셉터클(12)에 대해 이동하는 동안 발생한다.

Description

제품을 이송하기 위한 방법 및 조립체{METHOD AND ASSEMBLY FOR TRANSFERRING PRODUCTS}
본 발명은 제품으로 대응하는 리셉터클을 채우도록 이송 디바이스(transfer device)로 제품을 이송하기 위한 방법 및 조립체에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 블리스터 포켓(blister pocket)을 정제(tablet)로 채우기 위한 방법 및 조립체에 관한 것이다.
벌크 상품, 특히 의약품의 형태로 제공된 제품을 적절한 패키지 내로 적재할 수 있는 다양한 방법 및 디바이스가 공지되어 있다.
블리스터 포켓을 당의 알약(sugar-coated pill) 또는 정제로 채우기 위한 충전 스테이션은 예를 들어 EP 3 018 058 A1로부터 공지되어 있다. 이러한 충전 스테이션은 여러 개의 충전 샤프트를 가지는 충전 샤프트 유닛을 포함하며, 샤프트는 수직으로 연장되고, 제품은 각각의 샤프트를 통해 블리스터 포켓 내로 낙하한다.
EP 2 962 944 A1은 블리스터 웨브(blister web)를 정제로 채우는 방법을 개시하며, 여기에서, 정제는 운반 방향을 따라서 이송 지점(transfer point)으로 이동되고, 이송 지점에서, 정제는 블리스터 웨브의 포켓과 정렬된다. 정제는 그런 다음 배출 가장자리 위에서 블리스터 웨브의 포켓 내로 밀린다. 정제가 뒤집어지는 것을 방지하기 위해, 배출 가장자리는 이송시에 운반 방향과 반대인 방향으로 이동된다.
그러나, 공지된 디바이스 및 방법은 개별 제품이 먼저 사전 분류되거나 또는 급송 디바이스에 의해 개별적으로 전달되어야 한다는 단점을 가진다. 이러한 것은 작업량을 증가시키고, 보다 복잡한 구조의 대응하는 충전 스테이션으로 이어진다. 또한 이들 스테이션은 때때로 형태 의존형이며, 이는 제품이나 형식이 변경될 때, 시스템을 개편하기 위해 대응하는 작업량이 생성된다는 것을 의미한다. 또한, 특히 정제의 경우에, 급송 디바이스가 먼지와 파편으로 오염되어, 요구되는 청소 작업량을 증가시킬 수 있다.
마지막으로, 공지된 방법 및 디바이스의 경우에, 제공된 모든 제품이 대응하는 (블리스터) 팩 내로 적재되어서, 품질 보증을 위해, 추가적인 조치가 포켓을 채우기 전에 취해져야만 하거나, 또는 결함성 품질의 제품이 있는 패키지는 추후에 분류되거나 폐기되어야만 한다.
대안적으로, 제품이 통상적으로 개별적으로 픽업되어 적절한 리셉터클에 배치되는 소위 "픽 앤 플레이스(pick-and-place)" 방법 및 디바이스가 사용된다. 특히 대량 생산의 맥락에서 매우 많은 노력이 필요하다는 것은 명백하다.
본 발명의 목적은 대응하는 제품으로 리셉터클을 확실하고 효율적으로 채우는 것을 가능하게 하는 방법 및 조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 양태에 따르면, 각각이 제품을 픽업하는 복수의 픽업 헤드를 포함하는 이송 디바이스에 의해 제품을 이송하는 방법은 다음의 단계를 포함한다:
(a) 제품이 적어도 한쪽 방향으로 무작위로 배열되는 픽업 영역에 복수의 제품을 제공하는 단계;
(b) 픽업 영역에서의 복수의 제품의 각각의 제품의 위치를 결정하는 단계;
(c) 서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열 및 픽업 영역에서 제품의 결정된 위치에 기초하여, 복수의 픽업 헤드의 각각의 픽업 헤드에 대해, 개별 픽업 헤드가 제품을 픽업하는 픽업 위치 및 픽업 시간을 결정하는 단계;
(d) 픽업 시간에 따라서 결정된 픽업 위치를 따르는 이송 디바이스의 픽업 경로를 결정하는 단계;
(e) 픽업 영역에 배열된 복수의 제품에 대해 픽업 경로를 따라서 이송 디바이스를 이동시키는 단계;
(f) 픽업 경로를 따르는 이송 디바이스의 이동 동안, 결정된 각각의 픽업 위치 및 결정된 각각의 픽업 시간에 각각의 픽업 헤드에 의해 개별 제품을 픽업하는 단계;
(g) 이동된 제품을 위한 복수의 리셉터클이 제공되는 배치 영역으로 비축된 이송 디바이스를 이동시키는 단계; 및
(h) 각각의 픽업 헤드를 사용하여 개별 제품을 각각의 리셉터클 내로 배치하는 단계.
이러한 방식으로, 무작위로 배열된 벌크 상품으로서 제품을 제공하고, 그럼에도 불구하고 제품으로 적절한 리셉터클을 효율적으로 채우는 것을 가능하게 하는 방법이 제공된다. 제품을 미리 분류, 정렬 또는 분리할 필요가 없으며, 그 결과, 본 발명에 따른 방법 및 방법을 구현하기 위한 대응하는 디바이스가 용이하게 레이아웃된다. 무엇보다도 쉽게 오염될 수 있는 임의의 조립체가 필요하지 않고, 그 결과, 청소 작업량이 줄어든다. 이송 디바이스가 픽업 경로를 따라서 이동하는 동안 제품이 픽업 헤드에 의해 픽업되기 때문에, 제품은 당해 순간에 존재하는 픽업 영역에서 제품의 배열을 위해 가능한 가장 빠른 방법으로 픽업될 수 있다. 특히, 서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열은 방법에 대해 제한하는 효과를 가지지 않는다.
본 발명에 따른 방법은 당의 알약 또는 정제와 같은 고체 물품의 형태를 하는 의약품의 이송에 특히 적합하다. 리셉터클은 이러한 경우 바람직하게 블리스터 웨브의 블리스터 포켓에 의해 형성된다.
가능한 가장 효율적인 방법을 제공하기 위해, 방법은 바람직하게 단계 (a)-(h)의 반복 및 가능한 추가적인 방법 단계를 포함한다.
방법은 리셉터클 중 어떠한 것도 이전에 제품으로 채워지지 않았을 때, 즉 예를 들어 비어 있는 블리스터 웨브가 배치 영역에 준비되어 있고, 모든 리셉터클이 이송 디바이스에 의해 채워질 때 사용될 수 있다. 그러나, 방법은 또한 리셉터클 중 일부가 이미 제품으로 채워져 있을지라도, 특정의 다른 리셉터클이 아직 제품으로 채워져 있지 않았거나 채워지지 않았을 때, 사후 충전 또는 이브닝 아웃(evening out)을 목적을 위해 사용될 수 있다. 이러한 것은 예를 들어 충전 단계가 이전에 이미 수행되었을 때 또는 결함성 제품이 거부되어야만 할 때의 경우이다.
그러므로, 이송 디바이스는 단계 (f)에서 반드시 완전히 비축될 필요가 없다. 반대로, 이송 디바이스는 예를 들어 기존의 요구 사항에 따라서 부분적으로만 비축될 수 있다. 단계 (g)는 부분적으로 비축된 이송 디바이스의 이동을 포함한다.
전체 방법은 바람직하게 완전히 자동으로 수행된다. 예를 들어, 단계 (b)는 복수의 제품의 위치를 검출하기 위한 검출 유닛에 의해 수행되고; 단계 (c) 및 (d)는 검출 유닛 및 이송 디바이스와 통신하는 제어 유닛에 의해 수행된다.
픽업 영역에 제품을 제공하고 배치 영역에 제품을 배치하는 것과 관련하여 가능한 최대의 유연성을 가능하게 하기 위해, 이송 디바이스는 바람직하게 적어도 하나의 평면에서 이동의 자유를 가진다. 이 평면은 바람직하게 수평으로 배향된다.
복수의 제품은 단계 (a)에서 평면 및 단일 층으로 제공되고; 즉, 제품은 서로 겹치거나 부분적으로 서로 덮어서는 안된다.
적어도 한쪽 방향으로 무작위로 배열된 제품은 이러한 방향으로 서로 다른 거리에 있으며, 즉, 서로에 대해 한정되지 않은 위치에 있다.
예를 들어, 픽업 영역에 있는 제품은 평면, 바람직하게 수송 디바이스(transport device)에 제공될 수 있으며, 이러한 평면에서 무작위로 분배된다. 그러나, 수송 디바이스는 또한 평행 (진동) 채널과 같은 안내 수단을 포함할 수 있다. 제품은 그런 다음 안내 수단을 가로지르는 방향으로 서로 균일한 거리에 배열되지만, 안내 수단의 길이 방향으로 불균일하게 배열되며, 그러므로 안내 수단의 길이 방향으로 무작위로 분포된다.
단계 (b)는 픽업 영역에서의 각각의 제품의 위치를 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 그 위치가 단계 (b)에 따라서 결정된 시간과 제품이 단계 (f)에 따라서 픽업된 시간 사이에 복수의 제품이 정지되어 있으면, 픽업 영역에서의 각각의 제품의 검출된 위치는 관련 픽업 위치에 대응하고, 그 결과, 방법은 구현하는데 특히 용이하게 된다.
그러나, 단계 (b)에 따라서 각각의 제품의 위치를 결정하는 단계는 위치가 검출된 후 수송 방향으로 각각의 제품의 이동을 고려하면서 각각의 제품의 위치를 검출하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 수송 방향으로의 각각의 제품의 이동이 고려될 때, 이러한 것은 바람직하게 수송 방향으로 제품의 수송 속도를 결정하는 단계를 또한 포함한다. 제품의 이동이 고려되면, 각각의 제품의 위치의 검출은 시간과 공간에 대해, 픽업 영역 또는 리셉터클에 실질적으로 관계가 없으며, 제품 또는 수송 디바이스는 중간 기간 동안 여전히 정지될 필요가 없다. 예를 들어, 위치를 검출하는 단계는 픽업 영역의 상류에서 수행될 수 있으며, 그 결과, 보다 많은 시간이 단계 (c)-(f)에서 이용될 수 있다. 이송 디바이스에 의해 한 번에 픽업될 수 있는 것보다 많은 제품이 픽업 영역에 배열되면, 즉 픽업 영역에서의 제품의 수가 이송 디바이스의 복수의 픽업 헤드보다 많으면, 이송 디바이스에 의한 제품의 제1 일괄 처리의 픽업과 픽업 영역에서의 이송 디바이스에 의한 제품의 후속 일괄 처리의 픽업 사이의 제품 이동을 고려하는 것이 가능하다.
각각의 제품의 위치를 검출하는 단계는 바람직하게 각각의 제품의 좌표를 할당하고 저장하는 단계를 포함한다. 아울러, 각각의 제품의 위치가 검출되는 시간은 또한 바람직하게 저장된다.
단계 (c)는 바람직하게 제품의 결정된 위치 및 서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열에 기초하여 개별 제품에 개별 픽업 헤드를 할당하는 단계를 포함한다. 이러한 목적을 위해, 제품의 하위 수량(subquantity)은 복수의 제품, 즉 복수의 픽업 헤드의 배열과 가장 유사한 하위 수량, 즉 그 배열과 가능한 약간 다른 하위 수량으로부터 선택될 수 있다. 그 결과, 가능한 가장 짧은 픽업 경로를 얻는 것이 가능하며, 단계 (e) 및 (f)는 빠르게 수행될 수 있다. 그러므로, 일반적으로, 픽업 경로의 과정은 최적화되고, 그 결과, 가능한 가장 균일하고 가능한 가장 짧은 경로가 얻어진다.
개별 픽업 헤드를 개별 제품에 할당하는 단계는 수학적 연산에 기초하여 제어 유닛에 의해 수행될 수 있다. 특히, 이미지 처리의 분야로부터 수학적 연산의 사용이 고려될 수 있다. 예를 들어, 할당은 제품의 검출된 위치와 같은 이미지 데이터를 서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열로 폴딩하는(folding) 것에 의해 완료될 수 있다.
단계 (d)는 바람직하게 결정된 픽업 위치 및 픽업 시간에 기초하여 픽업 경로를 결정하는 단계를 포함한다. 픽업 경로를 결정하는 단계는 결정된 픽업 위치 및 픽업 시간에 기초하여 픽업 경로를 획득하거나 계산하는 것에 의해 완수될 수 있다. 픽업 경로는 그런 다음 각각의 픽업 헤드가 적절한 픽업 시간에 대응하는 픽업 위치에 위치되는 방식으로 결정된다.
단계 (c) 및 (d)는 또한 픽업 위치 및 픽업 시간을 최적화하는 단계, 그러므로 첫번째 제품의 픽업과 마지막 제품의 픽업 사이의 픽업 경로가 가능한 짧은 방식으로 픽업 경로를 최적화하는 단계를 포함할 수 있다.
그러나, 단계 (d)에 따른 픽업 경로를 결정하는 단계는 또한 사전 결정된 픽업 경로를 선택하거나 호출하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 것은, 예를 들어, 픽업 영역에 있는 복수의 제품이 예를 들어 (진동) 채널에서 복수의 열로 배열되고, 이송 디바이스의 픽업 헤드가 또한 대응하는 수의 열로 배열되어서, 제품의 열이 픽업 헤드의 열과 평행한 방식으로, 이송 디바이스가 픽업 영역 위에서 이동될 수 있는 경우이다. 그럼에도 불구하고, 제품이 적어도 그루브의 길이 방향으로 무작위로 분포되기 때문에, 각각의 제품에 대해, 단계 (c)에 따라서 대응하는 픽업 위치 및 대응하는 픽업 시간을 결정하는 것이 여전히 필요하다.
이러한 예시적인 실시예의 변형에서, 평행한 그루브의 수는 또한 픽업 헤드의 열의 수보다 많을 수 있으며, 바람직하게 이러한 수의 짝수 배수(even multiple)에 대응한다. 이송 디바이스에 의해 픽업된 제품의 제1 일괄 처리(batch)를 위한 사전 결정된 픽업 경로는 이송 디바이스에 의해 픽업된 제품의 후속의 제2 일괄 처리를 위한 사전 결정된 픽업 경로와 다르다. 특히, 이러한 경로는 그런 다음 그루브의 길이 방향에 대해 가로로 오프셋된다. 그러므로, 적절한 픽업 경로는 각각의 이송 공정를 위해 선택되어야 한다.
특히 바람직한 실시예에서, 방법은 또한 다음 단계를 포함한다:
단계 (c) 전에 복수의 제품의 각각의 제품의 상태를 결정하는 단계;
사전 결정된 상태에 있고 "양호한" 제품으로서 분류된 제품에 대해서만 단계 (c)를 계속하는 단계; 및
사전 결정된 상태에 있지 않고 "양호한" 제품으로서 분류되지 않은 제품을 분류하는 단계.
그러므로, 품질 관리는 특히 간단한 방식으로 실현될 수 있다. 제품의 상태를 결정하는 단계는 하나 이상의 품질 특징부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 그러므로, 단계 (c) 전에, 각각의 제품의 품질은 적어도 하나의 품질 특징부에 기초하여 테스트되며, 적절한 품질의 제품만이 이송되어 리셉터클 내로 배치된다. 불충분한 품질의 제품은 제1 배치에서 이송 디바이스에 의해 픽업되지 않으며, 그러므로 자동으로 정리된다.
특히, 단계 (d)는 이러한 목적을 위하여, 제품의 위치를 검출할 뿐만 아니라 제품의 이미지 또는 이미지 데이터를 검출하는 단계를 포함하며; 각각의 제품의 상태를 결정하는 단계는 이전에 검출된 이미지 또는 이미지 데이터의 평가를 포함한다. 그 결과, 제품의 상태가 사전 결정된 상태 또는 사전 결정된 품질에 대응하는지 아닌지의 여부가 결정될 수 있다. 각각의 제품의 상태를 결정하는 단계는 바람직하게 각각의 제품에 대한 상태(예를 들어, "양호" 또는 "불량")를 할당하는 단계 및 가능하면 이러한 상태를 저장하는 단계를 포함한다.
이미지 데이터에 기초한 품질 테스트를 위하여, 예를 들어 제품의 형상, 크기 또는 색상을 품질 특징부로서 테스트하는 것이 가능하다.
단계 (c)에 따르면, 충분한 품질을 가지는 제품만이 이송 디바이스에 의해 픽업되어 이송된다. 품질이 충분하지 않은 제품은 방법의 추가적인 단계에서, 픽업 영역 밖으로 이동되는 것으로 정리될 수 있다.
그러므로, 동일한 수단에 의해, 각각의 제품의 위치와 상태 또는 품질을 모두 결정하는 것이 가능하며, 그 결과, 특히 간단한 방법과 특히 간단한 디바이스가 얻어질 수 있다. 결함성 제품을 정리하기 위해 어떠한 추가적인 수단도 요구되지 않는다.
단계 (b)는 바람직하게 제품의 배향을 검출하는 단계를 포함한다. 이러한 것은 이러한 것들이 통상적으로 대응하여 형상화된 리셉터클에 배치되고, 그러므로 리셉터클과 정렬되어야만 하기 때문에, 위에서 볼 때 세장형 또는 타원형 형상을 가지는 제품의 경우에 유리하다. 이러한 제품은 위에서 볼 때 픽업 영역에서 회전 대칭 방식으로 배열되지 않고, 대신 해당 제품의 가로 방향보다 길이 방향으로 더 멀리 연장된다.
이러한 경우에, 단계 (h)는 또한 해당 시간에 배치될 제품이 관련 리셉터클과 정렬되는 방식으로 해당 이송 디바이스 또는 픽업 헤드를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
추가로 또는 대안적으로, 단계 (e) 및 (f)는 또한 이송 디바이스에 의해 픽업된 모든 제품이 서로 실질적으로 평행하고, 그러므로 배치 영역에 있는 리셉터클 내로 용이하게 배치될 수 있는 방식으로 해당 이송 디바이스 또는 픽업 헤드를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
제품이 픽업 영역에 제공될 때 임의의 가능한 배향을 가질 수 있고 미리 정렬될 필요가 없을지라도, 제품은 이러한 방식으로 정확한 정렬로 리셉터클에 배치될 수 있다.
제품의 배향을 검출하는 단계는 바람직하게 단계 (b)에서 또한 완수되며, 더욱 바람직하게 제품의 위치를 결정하는데 사용되는 것과 동일한 수단, 특히 적절한 검출 유닛 및 후속 이미지 처리에 의해 완수된다.
운반된 제품을 위한 복수의 리셉터클이 배치 영역에 제공된다. 리셉터클은 통상적으로 사전 한정된 패턴으로 배열된다. 예를 들어, 리셉터클은 블리스터 웨브의 블리스터 포켓에 의해 형성되며, 블리스터 팩은 블리스터 웨브로부터 나중에 스탬핑된다. 각각의 블리스터 팩은, 적어도 운반 방향(conveying direction)으로, 선택적으로 또한 블리스터 웨브의 운반 방향에 대해 가로로 반복되는 블리스터 포켓의 패턴을 포함한다. 개별 용기 또는 개별 구획을 가지는 용기들과 같은 상이한 형상의 리셉터클이 또한 제공될 수 있으며, 여기에서, 바람직하게 하나의 용기 또는 하나의 구획이 각각의 제품에 제공된다.
배치 영역에 있는 복수의 리셉터클은 단계 (h) 동안 정지될 수 있고, 즉 실질적으로 움직이지 않을 수 있거나, 또는 리셉터클은 운반 방향으로 이동할 수 있다. 배치 영역에 있는 리셉터클이 멈춰 서있으면, 이송 디바이스는 배치 경로를 따라 리셉터클 위에서 적절하게 이동한다. 그러나, 리셉터클이 운반 방향으로 이동하면, 리셉터클과 이송 디바이스 사이의 상대 이동은 배치 경로를 결정할 때 고려되어야만 하며, 즉, 배치 경로는 이러한 상대 이동을 포함할 것이다.
한 실시예에서, 배치 경로는 사전 결정될 수 있다. 이러한 것은 픽업 헤드의 위치와 배치 영역에 있는 리셉터클의 패턴이 사전 결정될 때 가능하다. 또한, 제품이 배치되는 시간에, 배치 영역에서의 리셉터클의 속도는 알려져야만 하거나 또는 리셉터클은 멈춰 서있어야만 한다.
그러므로, 방법은 단계 (h) 전에, 사전 결정된 배치 경로를 선택하는 것에 의해 배치 경로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 배치 경로는 바람직하게 서로에 대한 픽업 헤드들의 배열 및 서로에 대한 리셉터클들의 배열에 기초하여 확립된다.
그러나, 방법이 단계 (h) 전에, 배치 경로를 계산하는 것에 의해 배치 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것이 또한 가능하다. 이러한 것은 예를 들어, 리셉터클이 배치 영역에 무작위로 배열되거나 또는 방법이 사후 충전 또는 이브닝 아웃을 위해 사용되고 특정 개별 리셉터클만이 제품으로 채워지는 경우일 수 있다.
배치 경로를 계산하는 단계는 바람직하게 서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열 및 서로에 대한 복수의 리셉터클의 배열에 기초하여 개별 픽업 헤드를 개별 리셉터클에 할당하는 단계, 및 이러한 할당에 기초하여 배치 경로를 계산하는 단계를 포함한다.
방법은 또한 개별 픽업 헤드가 제품을 배치하는 배치 위치 및 배치 시간을 결정하는 단계를 포함할 수 있으며, 이러한 것은 서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열 및 채워질 배치 영역에서의 리셉터클의 위치에 기초하여 복수의 픽업 헤드의 각각의 픽업 헤드에 대해 수행된다.
리셉터클이 적어도 단계 (h) 전과 후에, 선택적으로 또한 단계 (h) 동안 운반 방향으로 평면에서 이동되는 것이 특히 바람직하다. 리셉터클은 바람직하게 이러한 평면에서 운반 방향에 평행하고 운반 방향에 직각으로 연장되는 열 및 행으로 배열된다. 단계 (h)는 그런 다음 운반 방향에 직각인 제1 방향으로 이송 디바이스를 이동시키는 단계, 운반 방향에 평행한 리셉터클에 대해 이송 디바이스를 이동시키는 단계, 및 운반 방향에 직각이고 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 이송 디바이스를 이동시키는 단계를 포함한다. 제품은 제1 및 제2 방향으로 이송 디바이스의 이들 각각의 이동 동안 리셉터클에 배치된다. 바람직하게, 운반 방향에 평행한 상대 이동 동안 제품은 배치되지 않는다.
바람직한 실시예에서, 픽업 영역에 있는 복수의 제품, 바람직하게 배치 영역에 있는 복수의 리셉터클은 평면에 배열된다. 단계 (f)는 그런 다음 이러한 평면에 직각인 방향으로 다른 픽업 헤드에 대해 개별 픽업 헤드를 이동시키고 이러한 픽업 헤드를 작동시키는 단계를 포함한다. 단계 (h)는 이러한 평면에 직각인 방향으로 다른 픽업 헤드에 대해 개별 픽업 헤드를 이동시키고 이러한 픽업 헤드의 비활성화하는 단계를 포함한다. 그 결과, 방금 제품을 픽업하거나 배치한 개별 픽업 헤드는 제품 방향으로 또는 리셉터클 방향으로 이동될 수 있으며, 그러므로 제품 또는 리셉터클이 있는 다른 픽업 헤드의 충돌없이 제품을 확실하게 픽업하거나 배치할 수 있다.
단계 (f)에서, 제품이 차례로 픽업되는 것이 특히 바람직하며, 이는 각각의 픽업 헤드를 독립적으로 이동시키고 활성화할 수 있는 가능성에 의해 지원된다.
픽업 헤드를 활성화하는 것은 제품을 파지하는 방식으로 픽업 헤드의 작동에 대응한다. 픽업 헤드를 비활성화하는 것은 제품을 방출하는 방식으로 픽업 헤드의 작동에 대응한다.
픽업 헤드가 흡입 디바이스로서 구성되면, 예를 들어, 픽업 헤드의 작동은 부압 또는 진공, 그러므로 제품에 작용하는 흡입 효과의 생성에 대응한다. 비활성화는 부압 또는 진공, 그러므로 흡입력의 종료에 대응한다. 필요하면, 방출을 지원하기 위해 정압이 생성될 수 있다.
픽업 헤드가 그리퍼로 형성되면, 픽업 헤드의 활성화는 그리퍼의 폐쇄 또는 제품을 파지하는 방식으로 그리퍼의 이동에 대응하며, 픽업 헤드의 비활성화는 그리퍼의 개방 또는 제품을 방출하는 방식으로 그리퍼의 이동에 대응한다.
단계 (h)에서, 제품은 바람직하게 이송 디바이스가 배치 경로를 따라서 이동되는 동안 관련된 픽업 헤드의 비활성화에 의해 차례로 배치되어서, 단계 (h)에 따른 배치는 실질적으로 배치 영역에서의 리셉터클의 형식 또는 배열과 관계없이 또한 발생한다.
단계 (h)는 바람직하게 배치 영역에 있는 복수의 리셉터클에 대해 배치 경로를 따라서 이송 디바이스를 이동시키는 단계를 포함한다.
배치 경로는 단계 (h) 전에,
서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열 및 서로에 대한 복수의 리셉터클의 배열에 기초하여 각각의 픽업 헤드를 개별 리셉터클에 할당하고, 이러한 할당에 기초하여 배치 경로를 결정하거나, 또는
사전 결정된 배치 경로를 선택하는 것에 의해 결정될 수 있다.
바람직한 실시예에서, 배치 영역에 있는 복수의 리셉터클은 평면에 배열되고, 단계 (h)는 평면에 직각인 방향으로 다른 픽업 헤드에 대해 각각의 픽업 헤드를 이동시키고, 이러한 픽업 헤드를 비활성화하는 단계를 포함한다.
제품을 이송하기 위한 본 발명에 따른 이송 조립체는, 무작위로 배열된 복수의 별개의 제품을 픽업 영역으로 수송하기 위한 수송 디바이스, 배치 영역으로부터 복수의 리셉터클을 운반하기 위한 컨베이어 디바이스(conveyor device), 및 픽업 영역으로부터 배치 영역으로 제품을 이송하기 위해 수송 디바이스와 컨베이어 디바이스 사이에서 이동될 수 있는 이송 디바이스를 포함할 수 있다. 이송 디바이스는 각각이 단일 제품을 픽업하는 복수의 픽업 헤드를 포함한다. 각각의 픽업 헤드는 복수의 픽업 헤드의 다른 픽업 헤드에 대해, 이와 관계없이 제1 방향으로 이동할 수 있으며, 이러한 제1 방향은 복수의 제품이 픽업 영역에 배열되는 평면에 직각이다. 또한, 각각의 픽업 헤드는 복수의 픽업 헤드의 다른 픽업 헤드와 관계없이 활성화 및 비활성화될 수 있다.
그러므로, 제품이 무작위 배열로 벌크 상품으로 제공되고 그럼에도 불구하고 제품을 개별적으로, 대응하는 리셉터클에 효율적으로 배치하는 것을 가능하게 하는 이송 조립체가 제공된다. 제품을 사전에 분류, 정렬 또는 분리할 필요가 없으며, 그 결과, 이송 조립체는 간단한 구성을 가진다. 쉽게 오염되지 않는 조립체가 요구되며, 그 결과, 청소 작업량이 감소된다. 픽업 헤드가 개별적으로 작동될 수 있기 때문에, 이송 디바이스가 이동하거나 멈춰 서있는 동안, 제품은 어느 위치에서나 픽업 헤드에 의해 픽업되어 배치될 수 있다. 이러한 것은 먼저, 픽업 영역에 있는 제품이 임의의 특정 시간에 어떻게 배열되든 상관없이 가능한 가장 빠른 픽업이 수행될 수 있으며; 둘째, 배치는 제품 및 리셉터클의 형식과 실질적으로 관계없다는 것을 의미한다. 특히, 서로에 대한 복수의 픽업 헤드의 배열 및 서로에 대한 복수의 리셉터클의 배열은 실질적으로 서로에 영향을 미치지 않는다. 그러므로, 이송 디바이스는 예를 들어 블리스터 웨브의 블리스터 포켓의 형태를 하는 리셉터클의 수 및 배열과 관계없이 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 바람직하게 본 발명에 따른 이송 조립체에 의해 구현된다. 특히, 개별적으로 활성화 및 비활성화 가능한 픽업 헤드를 가지는 자유롭게 이동 가능한 이송 디바이스는 가장 효율적인 방식으로 제품을 위해 제공된 리셉터클에 무작위로 배열된 제품을 배치하는 것을 가능하게 한다. 그러므로, 본 발명에 따른 방법과 관련하여 설명된 모든 특징부는 본 발명에 따른 이송 조립체와 유사하게 이송될 수 있으며, 그 반대의 경우도 마찬가지이다.
픽업 영역은 바람직하게 수송 디바이스의 표면에 형성된다. 수송 디바이스는 제품을 수송 방향으로 이동시키도록 구성된다. 수송 디바이스는 바람직하게 제품이 그 위에 벌크 상품으로서 임의로 배열될 수 있는 수송 벨트에 의해 형성된다. 수송 디바이스는 또한 서로 평행하고 수송 방향으로 연장되는 채널을 요동/진동시키는 것에 의해 형성될 수 있다. 이러한 경우에, 제품은 수송 방향을 가로지르는 방향으로 서로로부터 사전 한정된 거리에 배열되며, 이러한 거리는 채널들 사이의 거리이다. 그럼에도 불구하고, 제품은 수송 방향으로 서로 다른 거리에 있을 수 있으며, 그러므로 적어도 이러한 방향으로 무작위로 배열된다.
배치 영역은 바람직하게 컨베이어 디바이스의 표면에 형성된다. 컨베이어 디바이스는 운반 방향으로 리셉터클을 이동시키도록 구성된다. 컨베이어 디바이스는 또한 복수의 리셉터클을 배치 영역으로 운반하도록 작용할 수 있다. 예를 들어, 리셉터클은 블리스터 웨브의 블리스터 포켓에 의해 형성될 수 있으며, 컨베이어 디바이스는 그런 다음 블리스터 웨브, 및 운반 방향으로 블리스터 웨브를 운반하기 위한 운반 수단을 포함할 것이다. 그러나, 컨베이어 디바이스는 예를 들어 적절한 용기가 리셉터클로서 제공되는 컨베이어 벨트를 또한 포함할 수 있다. 운반 방향은 바람직하게 수송 디바이스의 수송 방향에 평행하다.
제품은 바람직하게 당의 알약 또는 정제와 같은 고형 의약품이다.
바람직한 실시예에서, 이송 조립체는 또한 복수의 제품을 검출하기 위한 검출 유닛, 및 검출 유닛, 이송 디바이스 및 복수의 픽업 헤드와 통신하는 제어 유닛을 포함한다.
검출 유닛은 복수의 제품의 각각의 제품의 위치에 대한 데이터를 제어 유닛에 제공하도록 구성된다. 제어 유닛은 검출 유닛에 의해 제공되는 데이터의 함수로서 이송 디바이스 및 복수의 픽업 헤드를 작동시키도록 구성된다. 그 결과, 무작위로 배열된 제품의 위치는 검출될 수 있고, 픽업 헤드에 의한 상품의 픽업이 효율적으로 작동될 수 있다.
검출 유닛은 바람직하게 카메라 또는 광 배리어(light barrier)와 같은 광학 센서이다. 검출 유닛은 바람직하게 수송 디바이스의 평면 위에 장착된다. 검출 유닛은 픽업 영역의 수송 방향에 대해 상류에 배열될 수 있으며, 이러한 경우에, 그 위치가 검출된 시간과 제품이 픽업 영역에서 픽업된 시간 사이의 제품의 이동은 픽업 영역에서 제품의 위치를 결정할 때 고려되어야만 한다. 그러나, 검출 유닛은 또한 픽업 영역에 직접 조준될 수 있으며, 그러므로 제품이 픽업되기 전에 제품의 최종 위치에 있는 복수의 제품을 검출하였을 것이다.
제어 유닛은 또한 바람직하게 운반 방향으로 제품 및/또는 운반 방향으로 리셉터클의 이동에 대한 데이터를 수신하고 이러한 데이터를 고려하기 위해 컨베이어 디바이스 및/또는 수송 디바이스와 통신한다.
제어 유닛은 각각의 픽업 헤드를 위한 픽업 위치 및 픽업 시간을 결정하도록 구성된다. 제어 유닛은 픽업 경로 및 배치 경로를 따르는 이송 디바이스의 이동, 제1 방향으로 각각의 픽업 헤드의 이동, 및 각각의 픽업 헤드의 활성화 또는 비활성화를 제어한다.
제어 유닛은 바람직하게 본 발명에 따른 방법의 단계 (e),(g) 및 (h)를 실행하는 방식으로 이송 디바이스를 작동시키도록 구성된다. 또한, 제어 유닛은 단계 (f)를 실행하는 방식으로 각각의 픽업 헤드를 작동시키도록 구성될 수 있다.
제어 유닛은 바람직하게 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC)이다.
검출 유닛은 또한 제품의 형상, 배향 또는 색상과 같은 제품의 추가적인 특징부를 검출하도록 구성될 수 있다. 검출 유닛은 또한 전술한 바와 같이 제품의 상태, 또는 제품의 상태를 나타내는 제품의 품질 특징부를 검출할 수 있다.
전술한 것에 대응하여, 픽업 헤드는 예를 들어 흡입 유닛에 의해 형성될 수 있다.
바람직한 실시예에서, 각각의 픽업 헤드는 흡입 유닛으로 형성되며, 흡입 유닛은 제품을 당기고 픽업하기 위한 흡입 요소, 흡입 요소를 제1 방향으로 이동시키기 위한 제1 액튜에이터, 및 흡입 유닛을 개별적으로 활성화 및 비활성화하기 위한 제2 액튜에이터를 포함한다. 이러한 유형의 픽업 헤드는 비교적 간단한 구조를 가지며, 또한 확실하게 작동될 수 있다.
흡입 요소는 특히, 제품을 위한 리셉터클을 형성하고 흡입 라인에 연결되는 흡입 헤드이다. 제1 액튜에이터는 흡입 요소를 제1 방향으로 이동시키기 위한 작동 드라이브일 수 있다. 제2 액튜에이터는 예를 들어, 흡입 유닛의 흡입 라인을 진공 소스 또는 부압 소스에 연결하거나 또는 자체적으로 부압을 생성하는 것으로 흡입 유닛의 흡입력을 활성화 및 비활성화할 수 있다. 제2 액튜에이터는 예를 들어 밸브로서 구성된다.
제1 및 제2 액튜에이터는 또한 일체형 유닛으로서 구성될 수 있다. 예를 들어, 이러한 것은 제1 방향으로의 흡입 요소의 이동이 흡입 라인과의 연결을 동시에 만들거나 끊을 때의 경우일 수 있다.
부압은 바람직하게 벤츄리 노즐에 의해 흡입 요소에서 직접 생성된다.
이송 디바이스는 제1 방향에 직각인 평면에서 픽업 헤드들을 서로에 대해 적소에서 고정하는 것에 의해 특히 간단한 구성을 제공할 수 있다.
그러나, 한 실시예에서, 이송 디바이스 상에서 서로에 대한 픽업 헤드의 배열이 조정 가능하게 하는 것이 또한 가능하다. 예를 들어, 제1 방향에 직각인 평면에서 픽업 헤드들의 간격은 픽업 헤드의 확산을 설정하기 위해 조정 가능할 수 있다. 그 결과, 이송 디바이스는 또한 이송 디바이스의 이동없이도, 배치 영역에서의 서로에 대한 리셉터클들 또는 리셉터클의 조립체들의 상이한 형식으로 적응될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 이송 조립체의 제1 실시예의 평면도;
도 2는 본 발명에 따른 이송 조립체의 제2 실시예의 평면도; 및
도 3은 본 발명에 따른 이송 조립체의 이송 디바이스의 개략적인 단면도.
도 1은 본 발명에 따른 이송 조립체(2)의 개략적인 평면도를 도시한다. 제품(4)을 적절한 리셉터클 내로 이송 및 적재하기 위한 이송 조립체(2)는 무작위로 배열된 복수의 별개의 제품(4)을 수송 방향(T)으로 픽업 영역(8)으로 운반하는 수송 디바이스(6), 및 배치 영역(14)으로부터 운반 방향(F)로 복수의 리셉터클(12)을 운반하는 컨베이어 디바이스(10)를 포함한다. 이송 조립체(2)는 또한, 픽업 영역(8)으로부터 배치 영역(14)으로 제품을 이송하고 이러한 목적을 위해 수송 디바이스(6)와 컨베이어 디바이스(10) 사이에서 이동될 수 있는 이송 디바이스(16)를 포함한다.
보다 양호한 예시를 위해, 도 1에서의 이송 디바이스(16)는 픽업 영역(8) 위의 제1 위치 및 배치 영역(14) 위의 제2 위치에서 도시된다. 제1 위치와 제2 위치 사이의 이동이 곡선 화살표로 도시된다. 또한, 이송 조립체(2)가 필요에 따라 서로 지나쳐 이동되어야 하는 2개 이상의 이송 디바이스(16)를 포함할 수 있다는 것이 또한 고려될 수 있다. 이송 디바이스(16)는 각각 제품(4)을 픽업하는 복수의 픽업 헤드(18)를 포함한다. 이들 유닛은 단지 도 1 및 도 2에 도시되지만, 도 3에 상세히 도시되어 있다.
이송 조립체(2)는 또한 복수의 제품(4) 중 각각의 제품(4)의 위치를 검출하는 검출 유닛(20)을 포함한다. 검출 유닛(20) 및 이송 디바이스(16)와 통신하고 바람직하게 수송 디바이스(6) 및 컨베이어 디바이스(10)와 또한 통신하는 제어 유닛(도시되지 않음)이 또한 제공된다.
본 명세서에서 도시된 실시예에서 수송 디바이스(6)는 수송 벨트로서 구성되지만, 이는 또한 요동 채널 또는 진동 채널과 같이 당업자에게 친숙한 다른 수단에 의해 형성될 수 있다. 수송 디바이스(6)에서, 제품(4)은 평면으로 배열되고, 적어도 한쪽 방향으로 무작위로 분포된다. 여기에서 제품(4)은 수송 방향(T) 및 수송 방향(T)에 직각이고 수송 디바이스(6)의 평면에 평행한 제1 가로 방향(Q1)으로 무작위로 배열된다. 그러므로, 제품(4)은 수송 방향(T)과 제1 가로 방향(Q1) 모두에서 서로로부터 상이한 임의의 거리에 있다. 그러나, 수송 디바이스(6)가 수송 방향(T)으로 연장되는 채널을 포함하면, 제품(4)은 제1 가로 방향(Q1)에서 서로로부터 한정된 거리에 있는데 반하여, 제품(4)은 수송 방향(T)으로 서로로부터 임의의 상이한 거리에 있다.
검출 유닛(20)은 본 명세서에서 개략적으로 나타나며; 이는 픽업 영역(8)으로부터 수송 방향(T)에 대해 상류에 위치된다. 검출 유닛(20)은 적어도 각각의 제품(4)의 위치를 검출하고, 필요하면, 제품(4)의 형상, 배향, 색상, 또는 상태와 같은 추가적인 제품 특징부를 검출할 수 있다.
본 명세서에서 도시된 바와 같이, 검출 유닛(20)이 픽업 영역(8)의 상류에 위치되면, 제어 유닛은 검출 유닛(20)에 의해 검출된 제품(4)의 위치, 및 제품이 수송 디바이스(6)에 의해 수송 방향(T)으로 수송되는 속도에 기초하여, 픽업 영역(8)에서의 제품(4)의 위치를 계산한다.
그러나, 검출 유닛(20)이 픽업 영역(8)에 직접 조준되고 픽업 영역(8)에서의 각각의 제품(4)의 위치를 검출할 수 있다는 것이 또한 고려될 수 있다. 제품의 위치가 검출되는 시간과 제품이 이송 디바이스(16)에 의해 픽업되는 시간 사이에 제품이 이동되지 않으면, 수송 방향으로의 이동을 고려할 필요가 없으며; 그렇지 않으면 위에서 이미 설명된 절차가 사용된다.
제품(4)을 픽업하기 위해, 이송 디바이스(16)는 적어도 수송 방향(T)으로 수송 디바이스(6) 또는 픽업 영역(8)에 대해 이동할 수 있다. 특히, 제품(4)이 또한 제1 가로 방향(Q1)으로 무작위로 배열될 때, 이송 디바이스(16)는 바람직하게 수송 디바이스(6) 또는 픽업 영역(8)에 대해 제1 가로 방향(Q1)으로 또한 이동할 수 있다. 픽업 영역(8)에서, 이송 디바이스(16)는 바람직하게 수송 디바이스(6)의 평면에 평행한 가능한 최대의 이동의 자유를 가진다.
검출 유닛(20)이 제품(4)의 상태 또는 제품(4)의 품질 특징부를 검출하면, 이송 디바이스(16)는 사전 결정된 상태에 있거나 또는 충분한 품질을 가지는 제품만을 픽업하는 방식으로 작동될 수 있다. 사전 결정된 상태에 있지 않거나 또는 품질이 불충분한 제품(4)은 수송 디바이스(6)에 남는다. 수송 디바이스(6)는 이러한 제품(4)을 수송 방향(T)으로 앞으로 이동시켜, 픽업 영역(8) 밖으로 이동시키고, 그래서, 제품은 파기 및 폐기를 위해 보내질 수 있다.
컨베이어 디바이스(10)는, 성형된 필름으로 이루어지고 복수의 블리스터 포켓이 리셉터클(12)로서 형성되는 블리스터 웨브를 포함할 수 있다. 포켓이 이송 디바이스(16)에 의해 제품(4)으로 채워지고 그런 다음 덮개 필름이 블리스터 웨브에 밀봉된 후에, 개별 블리스터 팩은 이러한 유형의 블리스터 웨브로부터 스탬핑되며; 이들 블리스터 팩은 예시를 위해 도 1에 도시되고 도면 부호 22가 제공된다. 그러나, 컨베이어 디바이스(10)는 컨베이어 벨트로서 구성될 수 있으며, 컨베이어 벨트 위에, 리셉터클(12)이 있는 적절한 용기(22)가 배열된다. 예를 들어, 각각의 리셉터클(12)은 정제 용기(22)의 구획을 형성할 수 있다.
컨베이어 디바이스(10)는 배치 영역(14)에 리셉터클(12)을 제공하고, 여기에서, 리셉터클은 이송 디바이스(16)에 의해 제품(4)으로 채워진다. 컨베이어 디바이스(10)는 바람직하게 수송 방향(T)에 평행한 운반 방향(F)으로 리셉터클(12)을 이동시킨다. 도시된 바와 같이, 컨베이어 디바이스(10)는 리셉터클(12)을 배치 영역(14) 내로 그리고 또한 배치 영역(14) 밖으로 이동시킬 수 있다. 리셉터클(12)들은 바람직하게 서로에 대해 사전 결정된 패턴으로 배열된다. 배치 영역(14)에서, 이송 디바이스(16)는 바람직하게 운반 방향(F)으로 및/또는 운반 방향(F)에 직각이고 배치 영역(14)에 있는 컨베이어 디바이스(10)의 평면에 평행한 제2 가로 방향(Q2)으로 리셉터클(12) 또는 컨베이어 디바이스(10)에 대해 이동할 수 있다. 이송 디바이스(16)는 바람직하게 이러한 평면에 평행한 이동의 자유를 가진다.
도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 이송 디바이스(16)는 또한 픽업 영역(8)에서 수송 디바이스(6) 또는 배치 영역(14)에서 컨베이어 디바이스(10)의 평면에 직각인 축을 중심으로 회전될 수 있다. 전체 이송 디바이스(16)의 회전에 대한 대안으로서, 복수의 픽업 헤드(18)의 각각의 픽업 헤드(18)는 또한 회전 가능하게 구성될 수 있다. 이러한 축에 대해 회전 대칭이 아닌 제품의 경우에, 이러한 회전성은 픽업 영역(8)에서 제품의 임의의 배향에도 불구하고, 제품(4)이 해당 리셉터클(12)과 정렬되는 방식으로 배치될 수 있다는 이점을 제공한다.
아울러, 이러한 유형의 이송 디바이스의 회전은 제1 가로 방향(Q1) 또는 제2 가로 방향(Q2)에 평행한 방향으로 픽업 헤드(18)들 사이의 간격에서의 변화를 야기하며, 이는 픽업 영역(8)에서의 제품의 배열 또는 배치 영역(14)에서의 리셉터클(12) 배열에 제품을 적응시키는 것이 가능하다는 것을 의미한다. 그렇지 않으면, 도 2에 따른 실시예는 도 1의 실시예에 대응하고, 이와 관련하여 이전 설명을 참조할 수 있다.
도 3은 이송 디바이스(16)의 개략적인 단면도를 도시한다. 이송 디바이스(16)는 복수의 픽업 헤드(18)를 포함하고, 이들 픽업 헤드(18) 중 3개가 여기에에 도시되어 있다. 각각의 픽업 헤드(18)는 픽업 영역(8)에 있는 수송 디바이스(6) 또는 배치 영역(14)에 있는 컨베이어 디바이스(10)의 평면에 직각인 제1 방향(V)에 평행한 다른 픽업 헤드(18)에 대해 이와 관계없이 이동할 수 있다. 또한, 각각의 픽업 헤드(18)는 다른 픽업 헤드(18)와 관계없이 활성화 및 비활성화될 수 있다.
도면에 도시된 바람직한 실시예에서, 각각의 픽업 헤드(18)는 흡입 유닛으로서 구성되고, 단일 제품(4)을 끌어당기고 픽업하기 위한 흡입 요소(24)를 포함한다. 각각의 흡입 요소(24)는, 도면에서 깔때기로서 도시되고 이송될 제품(4)의 형상에 맞춰질 수 있는 흡입 컵을 포함한다. 각각의 흡입 유닛(18)은 또한 흡입 유닛(24)을 제1 방향(V)으로 이동시키기 위한 제1 액튜에이터(26)를 포함한다. 제1 액튜에이터(26)는 예를 들어 전기, 자기, 공압, 유압 또는 기계 작동 드라이브일 수 있다.
또한, 각각의 흡입 유닛(18)은 흡입 유닛(18)을 개별적으로 활성화 및 비활성화하기 위한 제2 액튜에이터(도시되지 않음)를 포함하고; 이러한 제2 액튜에이터는 예를 들어 밸브 또는 부압 또는 진공의 소스로서 구성될 수 있다. 각각의 흡입 유닛(18)은 이러한 목적을 위해 보어(30)를 가지는 원통형 핀(28)을 포함할 수 있으며, 보어(30)는 흡입 요소(24)가 제공된 핀(28)의 단부로 이어진다. 또한, 핀(28)의 다른 단부 또는 핀(28)의 측 방향 표면은 이송 디바이스(16)의 부압 라인(34)과 보어(30) 사이, 그러므로 흡입 유닛(24)과 부압 라인(34) 사이의 유체 연결을 생성하는 개구(32)를 가질 수 있다.
또한, 이송 디바이스(16)는 보어(30) 및 개구(32) 또는 일부 다른 개구를 통해 흡입 유닛(24)에 정압을 공급하기 위한 정압 라인(36)을 포함할 수 있고, 그 결과, 흡입 유닛(24)에 의한 제품(4)의 배치가 지지되고 흡입 유닛(24)의 오염이 방지된다.
라인(34, 36)은 이송 디바이스(16)의 본체에서 구성되거나, 또는 예를 들어 개별 픽업 헤드(18)에 연결된 호스의 형태를 하는 개별 라인으로서 구성될 수 있다
각각의 픽업 헤드(18)는 픽업 헤드(18)와 부압 또는 정압 소스 사이의 라인(34, 36)에 연결된 밸브의 개별 작동에 의해 활성화 또는 비활성화될 수 있다. 대안적으로, 제1 방향(V)으로의 픽업 헤드(18)의 이동은 도 3에 나타낸 바와 같이 흡입 유닛(24)과 관련 라인(34)의 연결을 만들거나 끊을 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 실시예는 도 1 및 도 2를 참조하여 아래에 설명된다. 본 발명에 따른 방법은 기본적으로 이송 조립체(2)의 상세한 특징부 또는 구성과 관계없지만, 방법이 이러한 것에 의해 구현되는 것이 유리하다.
먼저, 복수의 제품(4)이 픽업 영역(8)에 제공되고, 여기에서 제품(4)은 무작위로 배열된다. 복수의 제품(4)의 제공은, 바람직하게 제품(4)이 벌크 상품으로서 배열되고 적어도 수송 디바이스(6)의 수송 방향(T)으로 상이한 거리 이격되는 수송 디바이스(6)에 의해 달성된다.
픽업 영역(8)에서 복수의 제품(4)의 각각의 제품(4)의 위치가 그런 다음 결정된다. 이러한 목적을 위해, 검출 유닛(20)은 각각의 제품(4)의 위치를 검출할 수 있고, 이송 조립체(2)의 제어 유닛은 그런 다음 각각의 제품의 검출된 위치 및 수송 디바이스(6) 상에서의 제품(4)의 수송 속도에 기초하여, 픽업 영역(8)에서의 각각의 제품(4)의 위치를 계산할 수 있다.
그러나, 검출 유닛(20)은 또한 픽업 영역(8)에서의 각각의 제품(4)의 위치를 검출하기 위해 픽업 영역(8)에 직접 조준될 수 있다.
제어 유닛은 이제 이송 디바이스(16)의 각각의 픽업 헤드(18)에 대해, 해당 픽업 헤드(18)가 제품(4)을 픽업하는 픽업 위치 및 픽업 시간을 결정한다. 이러한 결정은 서로에 대한 복수의 픽업 헤드(18)의 배열 및 픽업 영역(8)에서의 제품(4)의 이전에 결정된 위치에 기초하여 만들어진다.
그 후, 이송 디바이스(16)를 위한 픽업 경로가 결정되며; 픽업 경로는 이송 디바이스(16)가 픽업 영역(8)에 배열된 복수의 제품(4)에 대해 이동할 이러한 경로를 따른다. 픽업 경로는 바람직하게 결정된 픽업 위치 및 픽업 시간에 기초하여 계산된다. 픽업 영역(8)에 있는 제품(4)이 예를 들어 요동 또는 진동 채널에서 적어도 제1 가로 방향(Q1)으로 서로 균일한 거리에 제공되면, 그리고 이러한 거리가 이송 디바이스(16)의 픽업 헤드(18)들 사이의 거리에 대응하면, 이송 디바이스(16)의 픽업 경로가 또한 사전 결정될 수 있다. 이러한 경우에, 픽업 위치 및 픽업 시간을 결정하고, 이에 따라 픽업 헤드(18)를 활성화할 필요만이 남는다.
픽업 경로를 따르는 이송 디바이스(16)의 이동 동안, 각각의 픽업 헤드(18)는 개별적으로 결정된 픽업 위치 및 개별적으로 결정된 픽업 시간에 제품(4)을 픽업한다. 이송 디바이스(16)가 픽업 공정 동안 제품(4) 위에서 이동되기 때문에, 이송 디바이스(16) 및 그 픽업 헤드(18)는 픽업 영역(8)에서의 복수의 제품(4)의 배열과 관계없이 제품(4)과 함께 원하는대로 비축될 수 있다. 픽업 경로는 각각의 사이클에서, 픽업 영역(8)에서 해당 시간에 제품의 배열에 적응될 수 있다.
이송 디바이스(16)가 원하는대로 비축되었으면, 이송 디바이스는 제품(4)을 위한 복수의 리셉터클(12)이 제공되는 배치 영역(14)으로 이동된다.
배치 영역에서, 이송 디바이스(16)는 배치 경로를 따라서 복수의 리셉터클(12)에 대해 이동되며, 그 동안, 개별 제품(4)은 각각의 픽업 유닛(18)에 의해 리셉터클(12)에 배치된다. 리셉터클(12)이 바람직하게 서로에 대해 사전 결정된 패턴으로 배열되기 때문에, 이송 디바이스(16)의 배치 경로는 사전 결정될 수 있다.
형식 독립성을 달성하기 위해, 이송 디바이스(16)는 바람직하게 리셉터클(12) 위에서 이동되며, 여기에서, 각각의 경우에, 픽업 헤드(18)는 이러한 것들이 서로 정렬되면 리셉터클(12)에 제품(4)을 배치한다. 방법은 리셉터클(12) 중 어느 것도 이전에 제품(4)으로 채워지지 않았고 모든 리셉터클(12)이 이송 디바이스(16)에 의해 채워지지 않을 때 사용될 수 있다. 그러나, 방법은 리셉터클(12) 중 일부가 이미 제품(4)으로 채워졌지만 특정의 다른 리셉터클(12)이 아직 제품(4)으로 채워지지 않았거나 채워지지 않을 때 사후 충전을 위해 사용될 수 있다.
제2 가로 방향(Q2)으로의 픽업 헤드(18)의 간격 및 방향이 리셉터클(12)의 간격 및 방향에 대응하면, 이송 디바이스(16)가 배치 영역(14)에서 여전히 실질적으로 멈춰 서있을 수 있고, 리셉터클(12)이 이송 디바이스(12) 아래에서 운반 방향(F)으로 이동될 수 있다는 것이 고려될 수 있다.
본 발명의 범위 내의 추가 실시예는 본 명세서에서 설명된 예시적인 실시예에 기초하여 당업자에게 자명할 것이다. 본 발명에 따른 방법 및 본 발명에 따른 조립체는 정제와 같은 제품의 픽업 및 배치에서 고도의 유연성을 제공한다. 그 결과, 방법과 조립체는 다양한 응용 분야에서 사용될 수 있으며 가능한 가장 간단한 구성을 또한 가질 수 있다.

Claims (15)

  1. 복수의 픽업 헤드(18)의 각각이 개별 제품(4)을 픽업하는, 상기 복수의 픽업 헤드(18)를 포함하는 이송 디바이스(16)에 의해 제품(4)을 리셉터클(12) 내로 적재하기 위한 방법으로서,
    (a) 상기 제품(4)이 적어도 한쪽 방향으로 무작위로 배열되는 픽업 영역(8)에 복수의 제품(4)을 제공하는 단계;
    (b) 상기 픽업 영역(8)에서의 복수의 제품(4)의 각각의 제품(4)의 위치를 결정하는 단계;
    (c) 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 각각의 픽업 헤드(18)에 대해, 서로에 대한 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 배열 및 상기 픽업 영역(8)에서 상기 복수의 제품(4)의 각각의 제품(4)의 결정된 위치에 기초하여, 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 각각의 픽업 헤드(18)가 제품(4)을 픽업하는 픽업 위치 및 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 각각의 픽업 헤드(18)가 제품(4)을 픽업하는 픽업 시간을 결정하는 단계;
    (d) 결정된 픽업 시간에 따라서 각각의 픽업 헤드(18)의 결정된 픽업 위치를 따르는 상기 이송 디바이스(16)의 픽업 경로를 결정하는 단계;
    (e) 상기 픽업 영역(8)에 배열된 상기 복수의 제품(4)에 대해 상기 픽업 경로를 따라서 상기 이송 디바이스(16)를 이동시키는 단계;
    (f) 상기 픽업 경로를 따르는 상기 이송 디바이스(16)의 이동 동안, 결정된 각각의 픽업 위치 및 결정된 각각의 픽업 시간에 각각의 픽업 헤드(18)에 의해 개별 제품(4)을 픽업하는 단계;
    (g) 이동된 제품(4)을 위한 복수의 리셉터클(12)이 제공되는 배치 영역(14)으로 상기 적재된 이송 디바이스(16)를 이동시키는 단계; 및
    (h) 상기 픽업 헤드(18)를 사용하여 각각의 개별 제품(4)을 리셉터클(12)에 배치하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 단계 (b)는 상기 픽업 영역(8)에서의 각각의 제품(4)의 위치를 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 단계 (b)는 각각의 위치가 검출된 후에 수송 방향(T)으로 각각의 제품(4)의 이동을 고려하면서 각각의 제품(4)의 위치를 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 단계 (c)는 상기 제품(4)의 결정된 위치 및 서로에 대한 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 배열에 기초하여 개별 제품(4)에 개별 픽업 헤드(18)를 할당하는 단계를 포함하는, 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 개별 픽업 헤드(18)를 개별 제품(4)에 할당하는 단계는 수학적 연산의 사용에 의해 제어 유닛에 의해 수행되는, 방법.
  6. 제1항에 있어서, 단계 (d)는 상기 결정된 픽업 위치 및 픽업 시간, 또는 사전 결정된 픽업 경로의 선택에 기초하여 상기 픽업 경로를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  7. 제6항에 있어서, 제1 대안을 참조하여, 상기 단계 (c) 및 (d)는 첫번째 제품(4)의 픽업과 마지막 제품(4)의 픽업 사이의 픽업 경로가 가능한 짧도록 픽업 위치 및 픽업 시간, 그러므로 픽업 경로를 최적화하는 단계를 포함하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 단계 (c) 전에 상기 복수의 제품(4)의 각각의 제품(4)의 상태를 결정하는 단계;
    사전 결정된 상태에 있는 제품(4)에 대해서만 단계 (c)를 계속하는 단계; 및
    사전 결정된 상태에 있지 않은 제품(4)을 정리하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 단계 (b)는 상기 제품(4)의 배향을 검출하는 단계를 또한 포함하며;
    상기 단계 (e) 또는 단계 (f)는 상기 픽업될 제품(4)이 이송될 상기 이송 디바이스(16) 상의 다른 제품(4)과 정렬되는 방식으로 상기 이송 디바이스(16) 또는 상기 픽업 헤드(18) 중 적어도 하나를 회전시키는 단계를 또한 포함하거나; 또는 상기 단계 (h)는 또한 배치될 제품(4)이 대응하는 리셉터클(12)과 정렬되는 방식으로 상기 이송 디바이스(16) 또는 픽업 헤드(18) 중 적어도 하나를 회전시키는 단계를 포함하는, 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 복수의 제품(4)은 평면에서 상기 픽업 영역(8)에 배열되고;
    상기 단계 (f)는 상기 평면에 직각인 방향으로 상기 픽업 헤드(18) 중 하나를 다른 픽업 헤드(18)에 대해 이동시키는 단계, 및 하나의 픽업 헤드(18)를 활성화하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 제1항에 있어서, 상기 단계 (h)는 상기 배치 영역(14)에 있는 상기 복수의 리셉터클(12)에 대해 배치 경로를 따라서 상기 이송 디바이스(16)를 이동시키는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제11항에 있어서, 단계 (h) 전에, 각각의 경우에, 서로에 대한 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 배열 및 서로에 대한 상기 복수의 리셉터클(12)의 배열에 기초하여 픽업 헤드(18)를 개별 리셉터클(12)에 할당하고, 이러한 할당 단계의 결과에 기초하여 배치 경로를 결정하거나, 또는
    사전 결정된 배치 경로를 선택하는 것에 의해, 상기 배치 경로를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  13. 제1항에 있어서, 상기 배치 영역에 있는 상기 복수의 리셉터클(12)은 평면에 배열되고, 상기 단계 (h)는 상기 평면에 직각인 방향으로 상기 픽업 헤드(18) 중 하나를 다른 픽업 헤드(18)에 대해 이동시키는 단계, 및 하나의 픽업 헤드(18)를 비활성화하는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제품(4)을 리셉터클(12) 내로 적재하기 이송 조립체(2)로서,
    무작위로 배열된 복수의 별개의 제품(4)을 픽업 영역(8)으로 수송하기 위한 수송 디바이스(6);
    배치 영역(14)으로부터 복수의 리셉터클(12)을 운반하기 위한 컨베이어 디바이스(10); 및
    상기 픽업 영역(8)으로부터 상기 배치 영역(14)으로 상기 제품(4)을 이송하기 위해 상기 수송 디바이스(6)와 상기 컨베이어 디바이스(10) 사이에서 이동 가능한 이송 디바이스(16)를 포함하며,
    상기 이송 디바이스(16)는 복수의 픽업 헤드(18)를 포함하며, 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 각각은 상기 제품(4)을 픽업하며;
    상기 복수의 픽업 헤드(18)의 각각의 픽업 헤드(18)는 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 다른 픽업 헤드(18)에 대해 이와 관계없이, 상기 복수의 제품(4)이 상기 픽업 영역(8)에 배열되는 평면에 직각인 제1 방향으로 이동 가능하며;
    각각의 픽업 헤드(18)는 상기 복수의 픽업 헤드(18)의 다른 픽업 헤드(18)와 관계없이 활성화 및 비활성될 수 있는, 이송 조립체(2).
  15. 제14항에 있어서, 각각의 픽업 헤드(18)는 흡입 유닛을 포함하며, 상기 흡입 유닛은,
    상기 제품(4)을 픽업하기 위한 흡입 요소(24),
    상기 제1 방향 및 반대 방향으로 상기 흡입 요소(24)를 이동시키기 위한 제1 액튜에이터(26), 및
    상기 흡입 유닛(18)을 개별적으로 활성화 및 비활성화하기 위한 제2 액튜에이터를 포함하는, 이송 조립체(2).
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