JP3853378B2 - 部品供給方法及び部品実装装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、電子部品を部品供給部で吸着して回路基板に実装する場合などに利用できる部品供給方法及び部品実装装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
一般に、電子部品実装装置は、図5に示すように、部品供給部1に搭載された複数の部品供給ユニット2の中から実装すべき電子部品を収容した部品供給ユニット2を部品吸着位置5に位置決めし、実装ヘッド4に取付けられた吸着ノズル3にて部品吸着位置5に位置決めされた部品供給ユニット2の電子部品を吸着し、実装ヘッド4の回転により部品実装位置8に向かって搬送するとともに、その途中で認識ステーション6で停止して電子部品の位置や姿勢を認識し、認識した電子部品の吸着位置や姿勢の補正を補正ステーション7で行い、部品実装位置8で位置決め部10にて位置決めされた回路基板9上に実装するように構成されている。
【0003】
ところで、部品供給部1は実装動作の所定のタイミングで移動を開始し、所定の移動可能時間内に移動を完了して所望の部品供給ユニット2を部品吸着位置5に位置決めする必要がある。この部品供給部1の移動可能時間は、電子部品実装装置の機械構成と実装スピードによって決まるが、機械構成は変化しないため、主として実装スピード、つまり実装ヘッド4の回転速度によって決まることになる。実装ヘッド4の回転速度は、一般に吸着する電子部品の種類(形状、質量)により異なり、実装ヘッド4の回転速度が速いほど部品供給部1の移動可能時間は短く、実装ヘッド4の回転速度が遅いほど部品供給部1の移動可能時間が長くなる。
【0004】
そこで、部品供給部1の移動速度及び加速度は、部品供給部1の振動、騒音、電子部品へのダメージ等を考慮しつつ、実装ヘッド4の回転速度が最も速い場合の移動可能時間内に必要な最大距離を移動できるような値に設定されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記のように部品供給部1の移動速度及び加速度を、図6(a)に示す実装ヘッド4の回転速度が最も速いときの移動可能時間内に、図6(b)の斜線部面積に相当する必要な最大距離を移動できるように設定しているため、図6(c)に示すように移動距離が短い場合や、実装ヘッド4の回転速度が遅く移動可能時間が長くなった場合や、その両方の場合には同じ速度及び加速度で部品供給部1を移動すると、その移動に余裕的時間が生じる。その一方で、部品供給部1の移動速度及び加速度が高いために、部品供給部1の振動、騒音が大きく、不必要に振動や騒音を発生させることになるという問題があった。
【0006】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、不必要な振動や騒音の発生を確実に抑制できる部品供給方法及び部品実装装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の部品供給方法は、複数の部品を搭載した移動可能な部品供給部の部品を所定位置で実装ヘッドの吸着ノズルにて吸着する部品供給方法において、実装ヘッドの移動速度に対応しての部品供給部の最大移動速度および最大加速度を定め、次に部品を吸着するときの実装ヘッドの移動速度に応じた部品供給部の移動可能時間内で部品供給部が移動できる最大距離Lhaと、次に吸着する部品を部品供給部が吸着位置に位置決めするときの部品供給部の移動距離lとを求め、余裕度をΔlとしたとき、l<Lha−Δlの場合、前記移動距離lに適する部品供給部の移動速度及び加速度をそれぞれ独立して求め、その移動速度と加速度で部品供給部を移動制御し、l≧Lha−Δlの場合、部品供給部の移動速度及び加速度を前記最大移動速度および最大加速度に設定して部品供給部を移動制御することを特徴とする。
【0008】
また、本発明の部品実装装置は、複数の部品を搭載した移動可能な部品供給部と、部品供給部の部品を所定の部品吸着位置で吸着ノズルにて吸着して所定の部品実装位置に向かって搬送する実装ヘッドと、被実装部材上の部品を装着すべき位置を部品実装位置に位置決めする位置決め部とを備えた部品実装装置において、実装ヘッドの移動速度に対応しての部品供給部の最大移動速度および最大加速度が定められ、次に部品を吸着するときの実装ヘッドの移動速度に応じた部品供給部の移動可能時間内で部品供給部が移動できる最大距離Lhaと、次に吸着する部品を部品供給部が吸着位置に位置決めするときの部品供給部の移動距離lとを求め、余裕度をΔlとしたとき、l<Lha−Δlの場合、前記移動距離lに適する部品供給部の移動速度及び加速度をそれぞれ独立して算出する手段と、l<Lha−Δlの場合に、算出された移動速度と加速度で部品供給部を駆動制御し、l≧Lha−Δlの場合に前記最大移動速度および最大加速度で部品供給部を駆動制御する手段とを備えたことを特徴とする。
【0009】
【作用】
本発明の部品供給方法及び部品実装装置によれば、次に部品を吸着するときの可動ヘッド又は実装ヘッドの移動速度に応じた部品供給部の移動可能時間内で部品供給部が移動できる最大距離と、次に吸着する部品を部品供給部が吸着位置に位置決めするときの部品供給部の移動距離から、部品供給部の移動速度及び加速度を求め、求めた移動速度及び加速度で部品供給部を移動させることにより、部品供給部がその移動可能時間を十分に利用して移動し、移動速度及び加速度を可能な限り低くできるため、低振動、低騒音を実現することができる。
【0010】
【実施例】
以下、本発明の一実施例の電子部品実装装置について、図1〜図4を参照しながら説明する。なお、電子部品実装装置の全体構成及びその動作については、従来例において図5を参照して説明したものと同一であり、その説明を援用してここでの説明は省略する。
【0011】
図1において、部品供給部1の移動制御部11は、移動速度・加速度算出手段12と駆動制御手段13にて構成されている。移動速度・加速度算出手段12は、次に電子部品を吸着するときの実装ヘッド6(図5参照)の移動速度に応じた部品供給部1の移動可能時間内で部品供給部1が移動できる最大距離と、次に吸着する電子部品を収容した部品供給ユニット2を部品供給部1が部品吸着位置5に位置決めするときの部品供給部1の移動距離から、部品供給部1の移動速度及び加速度を算出するように構成され、駆動制御手段13は算出された移動速度と加速度で部品供給部1の駆動手段1aを駆動制御するように構成されている。
【0012】
次に、図2、図3を参照して移動速度・加速度算出手段12による移動速度及び加速度の算出工程について説明する。
【0013】
実装ヘッド4が回転速度Haで回転しているときの部品供給部1の最大移動速度をVha、加速度をAha、その時の部品供給部1の最大移動距離をLhaとすると、図3(a)に示すようにNo.1の吸着ノズル3が▲1▼の部品供給ユニット2の電子部品を吸着した後、図3(b)に示すようにNo.2の吸着ノズル3が吸着できるのは、▲1▼の部品供給ユニット2からLhaの距離内の▲2▼、▲3▼、▲4▼、▲5▼の部品供給ユニット2の電子部品となる。
【0014】
ここで、図3(a)のように▲1▼の部品供給ユニット2の電子部品を吸着した後、図3(c)に示すように▲1▼の部品供給ユニット2から距離l(l<Lha−Δl、Δlは余裕度)にある、例えば▲2▼の部品供給ユニット2の電子部品を吸着する場合には、その部品供給ユニット1の移動速度Vha' 及び加速度Aha' は、
Vha' =Vha・l/(Lha−Δl)
Aha' =Aha・l/(Lha−Δl)
にて算出する。なお、Δlの余裕度は、部品供給部1の移動可能時間内に一定時間の余裕をもって完了するためのものであり、適切な値に設定される。
【0015】
かくして、移動速度・加速度算出手段12においては、図2に示すように、次の移動距離lが、l<Lha−Δlであるかどうかを判定し、そうである場合には上式により移動速度Vha' 及び加速度Aha' を算出し、そうでない場合、すなわち最大移動距離Lhaから余裕度Δlを差し引いた距離よりも大きい場合には最大移動速度Vha及び加速度をAhaをその移動速度及び加速度とする。
【0016】
以上のように部品供給部1の移動速度及び加速度を設定することにより、図4(a)に示す移動可能時間内において、移動距離が大きい場合には、図4(b)に示すように移動速度及び加速度が大きく設定されてその斜線部面積に相当する大きな距離を移動するとともに、移動距離が小さい場合には、図4(c)に示すように移動速度及び加速度が小さく設定されてその斜線部面積に相当する小さな距離を移動可能時間の全体を使って移動する。その結果、部品供給部1の移動距離が小さいときに移動速度及び加速度を小さくできて部品供給部1の振動、騒音を小さくでき、振動や騒音の発生を確実に抑制できる。
【0017】
【発明の効果】
本発明の部品供給方法及び部品実装装置によれば、以上のように、次に部品を吸着するときの実装ヘッドの移動速度に応じた部品供給部の移動可能時間内で部品供給部が移動できる最大距離と、次に吸着する部品を部品供給部が吸着位置に位置決めするときの部品供給部の移動距離から、部品供給部の移動速度及び加速度を求め、求めた移動速度及び加速度で部品供給部を移動させることにより、部品供給部がその移動可能時間を十分に利用して移動し、移動速度及び加速度を可能な限り低くできるため、低振動、低騒音を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例の部品供給部における制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】同実施例における移動速度及び加速度の算出処理のフローチャートである。
【図3】同実施例における部品供給部の動作タイミング図である。
【図4】同実施例における部品供給部と実装へッドの動作説明図である。
【図5】従来例の電子部品実装装置の概略構成を示す平面図である。
【図6】従来例における部品供給部の動作タイミング図である。
【符号の説明】
1 部品供給部
3 吸着ノズル
4 実装ヘッド
5 部品吸着位置
8 部品実装位置
9 回路基板
10 位置決め部
11 移動制御部
12 移動速度・加速度算出手段
13 駆動制御手段
Claims (2)
- 複数の部品を搭載した移動可能な部品供給部の部品を所定位置で実装ヘッドの吸着ノズルにて吸着する部品供給方法において、実装ヘッドの移動速度に対応しての部品供給部の最大移動速度および最大加速度を定め、次に部品を吸着するときの実装ヘッドの移動速度に応じた部品供給部の移動可能時間内で部品供給部が移動できる最大距離Lhaと、次に吸着する部品を部品供給部が吸着位置に位置決めするときの部品供給部の移動距離lとを求め、余裕度をΔlとしたとき、l<Lha−Δlの場合、前記移動距離lに適する部品供給部の移動速度及び加速度をそれぞれ独立して求め、その移動速度と加速度で部品供給部を移動制御し、l≧Lha−Δlの場合、部品供給部の移動速度及び加速度を前記最大移動速度および最大加速度に設定して部品供給部を移動制御することを特徴とする部品供給方法。
- 複数の部品を搭載した移動可能な部品供給部と、部品供給部の部品を所定の部品吸着位置で吸着ノズルにて吸着して所定の部品実装位置に向かって搬送する実装ヘッドと、被実装部材上の部品を装着すべき位置を部品実装位置に位置決めする位置決め部とを備えた部品実装装置において、実装ヘッドの移動速度に対応しての部品供給部の最大移動速度および最大加速度が定められ、次に部品を吸着するときの実装ヘッドの移動速度に応じた部品供給部の移動可能時間内で部品供給部が移動できる最大距離Lhaと、次に吸着する部品を部品供給部が吸着位置に位置決めするときの部品供給部の移動距離lとを求め、余裕度をΔlとしたとき、l<Lha−Δlの場合、前記移動距離lに適する部品供給部の移動速度及び加速度をそれぞれ独立して算出する手段と、l<Lha−Δlの場合に、算出された移動速度と加速度で部品供給部を駆動制御し、l≧Lha−Δlの場合に前記最大移動速度および最大加速度で部品供給部を駆動制御する手段とを備えたことを特徴とする部品実装装置。
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JP14644393A JP3853378B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 部品供給方法及び部品実装装置 |
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JP14644393A JP3853378B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 部品供給方法及び部品実装装置 |
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ID=15407771
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JP14644393A Expired - Fee Related JP3853378B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 部品供給方法及び部品実装装置 |
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1993
- 1993-06-17 JP JP14644393A patent/JP3853378B2/ja not_active Expired - Fee Related
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