JP2001235024A - 自動変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行う自
動変速機において、入力軸トルクに応じた伝達トルク容
量に制御すると共に、入力軸トルクが小さいときに変速
が間延びすることを防止する。 【解決手段】入力軸トルクの推定値，臨界トルク比，ラ
ンプ制御される余裕代から摩擦係合要素の油圧を決定す
る構成とする。そして、摩擦係合要素の解放制御におい
て、前記余裕代を減少変化させるときの所定時間後の目
標値（余裕代（２））を、入力軸トルクが所定値以下で
あるときに（Ｓ３５１）、より小さく変更して余裕代の
減少変化速度を速める（Ｓ３５２）。これにより、油圧
（伝達トルク容量）のステップ変化量が増大修正され、
前記ステップ変化量が微小になって変速が間延びするこ
とを防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の制御装
置に関し、詳しくは、異なる２つの摩擦係合要素の締結
制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替え
によって変速を行うよう構成された自動変速機の制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、摩擦係合要素の締結・解放を
油圧によって制御するよう構成すると共に、異なる２つ
の摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩
擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自
動変速機が知られている（特開平９−１３３２０５号公
報等参照）。

【０００３】上記のように、摩擦係合要素の掛け替えに
よって変速を行わせる場合、締結制御に対して相対的に
解放制御が早すぎるとエンジン回転の空吹けが発生し、
逆に解放制御が遅すぎると、駆動トルクの引けを生じる
ことになり、この空吹け及びトルクの引けの発生を抑制
しつつ、摩擦係合要素間でのトルクの掛け替えを行わせ
ることが要求される。

【０００４】そこで、変速機構の入力軸トルクを推定
し、該入力軸トルクを伝達し得るトルク容量を解放側摩
擦係合要素と締結側摩擦係合要素とで分担して確保しつ
つ、解放側摩擦係合要素から締結側摩擦係合要素へと分
担を徐々に移すように制御を行っていた。具体的には、
入力軸トルクの推定値と、時間と共に変化させるトルク
分担比とから、各摩擦係合要素の伝達トルク容量を演算
させていた（特開平１１−０６３２０１号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記トルク分
担比の変化速度は、そのときの入力軸トルクとは無関係
に設定される構成であったため、入力軸トルクが低い状
態では、伝達トルク容量の１ステップ当たりの変化量が
微小になり、変速が間延びしてしまうという問題があっ
た。

【０００６】ここで、低トルク状態での変速の間延びを
回避すべく、トルク分担比の変化速度を比較的速く設定
すると、伝達トルク容量の１ステップ当たりの変化量が
過大となって、変速ショックを招くことになってしま
う。

【０００７】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、入力軸トルクの高低に関わらずに適切な伝達トル
ク容量のステップ変化量が得られるようにして、変速の
間延びや変速ショックの発生を回避できる自動変速機の
制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明は、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制
御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速
を行うよう構成され、変速時における前記摩擦係合要素
の伝達トルク容量を、変速機構の入力軸トルクと、時間
と共に変化するトルク分担比とから決定する構成の自動
変速機の制御装置において、前記トルク分担比の変化速
度を、そのときの入力軸トルクに応じて設定する構成と
した。

【０００９】かかる構成によると、解放側の摩擦係合要
素については時間と共にトルク分担比を減少させて、締
結側の摩擦係合要素については逆にトルク分担比を増大
変化させ、そのときの入力軸トルクと前記トルク分担比
とから各摩擦係合要素の伝達トルク容量が決定される
が、前記トルク分担比を変化させる変化速度を、入力軸
トルクに応じて異なる値に設定するようにしてあり、こ
れにより、伝達トルク容量のステップ変化量が調整され
る。

【００１０】請求項２記載の発明では、前記トルク分担
比が、臨界トルク比と、時間と共に変化する余裕代とか
ら決定される構成であって、前記余裕代の変化速度を、
そのときの入力軸トルクに応じて設定する構成とした。

【００１１】かかる構成によると、入力軸トルクと臨界
トルク比とから、入力軸トルクに対する臨界伝達トルク
容量が求められ、該臨界伝達トルク容量に対するプラス
分又はマイナス分が余裕代によって設定され、該余裕代
を変化させることで臨界伝達トルク容量を基準に各摩擦
係合要素の伝達トルク容量が変化する。そして、前記余
裕代の変化速度がそのときの入力軸トルクに応じて設定
される。

【００１２】請求項３記載の発明では、解放側摩擦係合
要素の伝達トルク容量を、臨界伝達トルク容量よりも大
きい値から臨界伝達トルク容量よりも小さい値に向けて
変化させるときの前記トルク分担比の変化速度を、その
ときの入力軸トルクに応じて設定する構成とした。

【００１３】かかる構成によると、解放側摩擦係合要素
の解放制御において、伝達トルク容量の演算に用いられ
るトルク分担比の変化速度が、入力軸トルクに応じて設
定される。

【００１４】請求項４記載の発明では、前記入力軸トル
クが小さいときほど、前記トルク分担比の変化速度を急
にする構成とした。かかる構成によると、入力軸トルク
が小さいときには、トルク分担比の変化速度を大きく
し、入力軸トルクが小さいときの伝達トルク容量のステ
ップ変化量を増大させる。

【００１５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、伝達トル
ク容量のステップ変化量を適正値に設定でき、変速ショ
ックの発生や変速の間延びを回避できるという効果があ
る。

【００１６】請求項２記載の発明によると、臨界伝達ト
ルク容量を基準に制御される伝達トルク容量のステップ
変化量を適正値に設定できるという効果がある。請求項
３記載の発明によると、摩擦係合要素の解放制御におけ
る伝達トルク容量のステップ変化量を適正値に設定でき
るという効果がある。

【００１７】請求項４記載の発明によると、入力軸トル
クが小さいときに伝達トルク容量のステップ変化量が微
小になることを回避でき、以って、変速が間延びするこ
とを防止することができるという効果がある。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバー
タ１を介して変速機構２に伝達される構成となってい
る。

【００１９】前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，
Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１
組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構
成される。

【００２０】前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞ
れ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキ
ャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。前記遊
星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／
Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレ
ーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。

【００２１】前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入
力軸ＩＮに直結される。前記遊星歯車組Ｇ１のキャリア
ｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能
に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ
２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャ
リアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバース
ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ
１を固定できるようになっている。

【００２２】そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車
組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャ
リアｃ２とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせに
よって実現される。

【００２３】尚、図２において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ
＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみ
の締結を示すものとする。

【００２４】前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締
結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へ
のダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解
放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速か
ら２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの
解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行
うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、
ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラ
ッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフ
ト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレ
ーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記の
ように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と
解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う
変速を掛け替え変速と称するものとする。

【００２５】前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要
素）は、供給油圧によって動作するようになっており、
各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示す
ソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイ
ドバルブによって調整される。

【００２６】前記ソレノイドバルブユニット１１の各種
ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２に
は、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，
車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回
転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における係合油圧を制御する。

【００２７】図３において、符号２０は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記Ａ／
Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、エン
ジンの駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例と
して、以下に説明する。

【００２８】詳細な説明を行う前に図４のタイムチャー
トを参照しつつ、図５のブロック図に従って制御の概略
を説明する。まず、入力軸トルク推定部１０１で変速機
構の入力軸トルクを推定し、解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２
及び締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３では、前記入力軸トルク
に基づき解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素に
おける伝達トルク容量のフィードホワード分Ｆ／Ｆを算
出する。ここで、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量
を徐々に低下させる一方、解放側摩擦係合要素だけでは
トルク容量不足となる分を締結側摩擦係合要素で分担で
きるように、締結側摩擦係合要素の伝達トルク容量を増
大させていく。

【００２９】また、トルクフェーズ判定部１０４でトル
クフェーズになったことが検出されると、ソフトＯＷＣ
制御部１０５では、トルク容量不足による空吹けの発生
を抑制すべく補正トルク容量を設定し、これを解放側摩
擦係合要素（及び締結側摩擦係合要素）のフィードホワ
ード分Ｆ／Ｆに加算する。

【００３０】また、イナーシャフェーズになったことが
イナーシャフェーズ判定部１０６で検出されると、回転
フィードバック制御部１０７で、タービン回転速度（入
力軸回転速度）を目標速度に一致させるためのフィード
バック補正分を設定し、これを締結側摩擦係合要素のフ
ィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。

【００３１】上記のようにして、解放側摩擦係合要素及
び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量
が決定されると、トルク−油圧変換部１０８で伝達トル
ク容量を油圧に変換し、更に、この油圧を逆フィルタ１
０９で処理して動特性補償を行い、該処理後の油圧を油
圧−デューティ変換部１１０でソレノイドバルブの制御
デューティに変換して、各ソレノイドバルブの通電を前
記制御デューティで制御させる。

【００３２】ここで、トルク−油圧変換部１０８及び逆
フィルタ１０９の詳細を、図６の制御ブロック図に従っ
て説明する。前記トルク−油圧変換部１０８には、解放
側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおけ
る伝達トルク容量Ｔが入力されると共に、摩擦係合要素
（クラッチ）の摩擦係数μが入力される。

【００３３】前記摩擦係数μは、変速の種類とタービン
回転速度Ｎｔとから設定されるクラッチ速度ｖに基づい
て設定される。前記トルク−油圧変換部１０８は、前記
伝達トルク容量Ｔ及び摩擦係数μと、クラッチ面積Ａ，
リターンスプリング力Ｆrtn，クラッチ枚数Ｎ，クラッ
チ径Ｄとから、指示油圧Ｐを、 Ｐ＝１／Ａ（Ｆrtn＋ｋ・Ｔ／ＮμＤ）：（ｋは定数） として算出する。

【００３４】一方、前記指示油圧Ｐを処理する逆フィル
タ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９は、油圧制御系の
減衰率をζreal、減衰率の目標値をζtgt、油圧制御系
の固有振動数をωreal、固有振動数の目標値をωtgtと
したときに、ラプラス変換を用いて、変換関数（伝達関
数）を（ｓ²＋２ζrealωrealｓ＋ωreal²）／（ｓ²＋
２ζtgtωtgtｓ＋ωtgt²）とし、フィルタゲインＧＡＩ
Ｎatfを、ＧＡＩＮatf＝ω²tgt／ω²realとするフィル
タである。

【００３５】前記油圧制御系の減衰率ζreal及び固有振
動数ωrealは、そのときのＡＴＦ温度（油温）に応じて
設定される構成としてある。一般に、指示油圧に対する
実油圧の動特性は無駄時間と２次遅れとを有し、前記２
次遅れは、固有振動数と減衰率とをパラメータとする伝
達関数で近似され、固有振動数での共振により油圧応答
が悪化することになる。そこで、前記共振点を相殺すべ
く、システム同定したモデル（実際の伝達特性）と、過
渡応答で共振を示さない規範モデル（目標の伝達特性）
との乗算から逆フィルタを構成し、該逆フィルタで油圧
の指示値を処理してソレノイドバルブを制御させること
で、油圧応答を改善している。

【００３６】尚、ＡＴＦ温度（油温）が高くなると、減
衰率をζreal及び固有振動数ωrealが増加するので、Ａ
ＴＦ温度（油温）に応じて減衰率をζreal及び固有振動
数ωrealを変更して、精度の良い逆フィルタを設定でき
るようにしてある。

【００３７】また、変速前に油圧を０としている締結側
摩擦係合要素に対しては、後述するように変速開始時に
油圧のプリチャージを行うが、該プリチャージにおいて
は、油経路に空気が混じっているため、トルクフェーズ
時等に対して固有振動数ωrealが低く、また、プリチャ
ージ開始からの経過時間によって固有振動数ωrealが変
化する。このため、プリチャージにおける減衰率ζreal
及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度（油温）と空気混
入量に推移に相関するプリチャージ開始からの経過時間
ｔとに応じた別マップで持たせ、プリチャージ時にこの
マップから検索した減衰率ζreal及び固有振動数ωrea
を用いることで、プリチャージにおける油圧応答を確保
できるようにしてある。

【００３８】次に、前記入力軸トルク推定部１０１の詳
細を、図７のブロック図に従って説明する。前記入力軸
トルク推定部１０１では、エンジン回転速度Ｎｅ［rp
m］と吸入空気流量Ｑａ［リットル／ｈ］とから、シリ
ンダ吸入空気量Ｔｐを求め、該シリンダ吸入空気量Ｔｐ
とエンジン回転速度Ｎｅとからエンジン発生トルク［Ｎ
ｍ］を求める。

【００３９】一方、自動変速機の作動油（ＡＴＦ）の温
度（以下、油温という）に基づいてエンジンフリクショ
ン分を推定し、前記エンジン発生トルクを前記エンジン
フリクション分で減算補正する。

【００４０】また、エンジン回転速度Ｎｅの変化からエ
ンジンイナーシャトルクを求め、前記エンジン発生トル
クに加算する。そして、前記エンジン発生トルクに対し
て、エンジン回転速度Ｎｅ及び吸入空気流量Ｑａと、実
際の発生トルクとの間の動特性（一次遅れ及び無駄時
間）に基づく遅れ補正を施す。

【００４１】前記遅れ補正における伝達関数を、ｅ^-T1s
/(1+T2s)としてあり、無駄時間時定数T1及び一次遅れ時
定数T2は、それぞれエンジン回転速度Ｎｅに応じて設定
される。

【００４２】また、エンジン回転速度Ｎｅとタービン回
転速度Ｎｔとからトルクコンバータの速度比を算出し、
該速度比からトルクコンバータのトルク比を求める。そ
して、前記遅れ補正が施されたエンジン発生トルクに前
記トルク比を乗算することでタービントルクを求め、更
に変速時には変速中の回転変化に見合う変速時イナーシ
ャトルクで前記タービントルクを補正して最終的な入力
軸トルクとする。

【００４３】尚、前記変速時イナーシャトルクは、変速
の種類に応じたイナーシャ（慣性モーメント）と、目標
変速時間、ギヤ比変化及びイナーシャフェーズ開始時の
タービン回転速度に基づいて求められる目標加速度とか
ら算出される。

【００４４】次に、前記解放側摩擦係合要素及び締結側
摩擦係合要素それぞれの伝達トルク容量の設定制御、即
ち、前記解放ＦＦ制御部１０２、締結ＦＦ制御１０３、
ソフトＯＷＣ制御部１０５、回転フィードバック制御部
１０７の詳細を、図４のタイムチャートを参照しつつ、
以下に説明する。

【００４５】尚、以下の説明では、伝達トルク容量の油
圧への変換を、定数を用いて簡易的に行うものとして説
明する。図８のフローチャートは、締結側摩擦係合要素
と解放側摩擦係合要素とに共通のトルク容量制御のメイ
ンルーチンを示す。

【００４６】ステップＳ１では、パワーオンアップシフ
トの変速判断を行う。Ａ／Ｔコントローラ１２には、車
速ＶＳＰとアクセル開度（スロットル開度）とに応じて
変速段を設定した変速マップが予め記憶されており、例
えば、現在（変速前）の変速段と前記変速マップから検
索した変速段とが異なり、かつ、それがアップシフト方
向であって、かつ、アクセルが全閉でない場合にパワー
オンアップシフトとして判断する。

【００４７】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップＳ２へ進み、トルクフェーズに移行し
たか否かを判別する。例えば、変速機構の出力軸回転速
度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回
転Ｎｔ／出力軸回転速度Ｎｏ）を乗算して基準タービン
回転速度を求め、この基準タービン回転速度±ヒステリ
シス値ＨＹＳの範囲を超えて変速機構の入力軸回転速度
（タービン回転速度）Ｎｔ［rpm］が変化したときに、
トルクフェーズへの移行を判別する。

【００４８】トルクフェーズに移行する前であれば、ス
テップＳ３の準備フェーズ処理を実行させる。前記ステ
ップＳ３の準備フェーズ処理は、解放側の処理と締結側
の処理とに分かれる。

【００４９】図９のフローチャートは、解放側摩擦係合
要素の準備フェーズ処理のメインルーチンを示すもので
あり、ステップＳ３１では、変速の種類、解放制御する
摩擦係合要素の種類及び油温に応じて予め記憶されてい
る所定時間ＴＩＭＥＲ１だけ変速判断から経過したか否
かを判別する。

【００５０】前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ス
テップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記
解放初期油圧は、解放制御を行う初期圧であり、非変速
時の油圧から前記解放初期油圧まで、前記所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内で低下させるようにする。

【００５１】前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算
は、図１０のフローチャートに詳細に示してあり、ステ
ップＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の
非変速時油圧Ｐｏ０（指示圧）を算出する。

【００５２】前記非変速時油圧Ｐｏ０は、 Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代初期値＋Prtn-
o として算出される。

【００５３】ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の
伝達トルク容量を油圧に変換するための係数であり、変
速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて
予め記憶されている。Ｔｔは、変速機構の入力軸トルク
の推定値である。Ｔr-oは、前記入力軸トルクＴｔに対
して、解放側摩擦係合要素が滑りを生じる臨界伝達トル
ク容量を求めるための解放臨界トルク比である。余裕代
初期値は、前記臨界伝達トルク容量に対して余裕分のト
ルク容量を付加するための補正係数である余裕代の初期
値であり、例えば3.0程度の値として予め記憶され、臨
界トルク比Ｔr-o×余裕代で摩擦係合要素のトルク分担
比が決められる。Prtn-oは、解放側のスタンバイ圧（解
放側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に
予め記憶される。

【００５４】ステップＳ３２２では、前記余裕代の算出
を行う。前記余裕代は、前記余裕代初期値（＝3.0）か
ら所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後に目標値（余裕代
（１））にまで低下させるものとして算出され、具体的
には、経過時間ｔに対応する余裕代を、 余裕代＝初期値×（１−ゲインα×ｔ^1/2） として求めるものとする。

【００５５】ここで、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余
裕代の目標値（余裕代（１））を1.2とすれば、所定時
間ＴＩＭＥＲ１を前記ｔに代入し、余裕代に1.2を代入
すれば、ゲインαが決定されることになり、このゲイン
αを用いることで経過時間ｔ毎の余裕代が求められるこ
とになる。

【００５６】尚、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代
の目標値は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲
内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持
できる値として設定される。

【００５７】ステップＳ３２３では、上記のようにして
求められる経過時間ｔ毎の余裕代を用い、所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内における解放側油圧Ｐｏ１を下式に従って算
出する。

【００５８】 Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１内で解放側の油
圧を徐々に低下させた後、ステップＳ３３で、トルクフ
ェーズへの移行が判断されるようになるまでの間におい
ては、ステップＳ３４以降へ進む。

【００５９】ステップＳ３４では、分担比ランプ制御を
行う。前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細
は、図１１のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３４１では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素
の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ
２内で、余裕代（１）から余裕代（２）（例えば0.8）
まで一定速度で低下させるものとして、所定時間ＴＩＭ
ＥＲ２内における余裕代を決定する（図１２参照）。

【００６０】そして、ステップＳ３４２では、前記ステ
ップＳ３４１で決定される余裕代を用い、解放側の油圧
Ｐｏ２を下式に従って算出する。 Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 尚、前記余裕代（２）（＝0.8）は、入力軸トルクの推
定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係
合要素を確実に解放状態に移行させることができる値と
して設定される。

【００６１】ステップＳ３５では、分担比ランプ制限を
行う。前記ステップＳ３５の分担比ランプ制限の詳細
は、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３５１では、入力軸トルクＴｔが所定値以下であるか否
かを判別する。

【００６２】入力軸トルクＴｔが所定値を超える場合に
は、前記ステップＳ３４で算出される解放側の油圧Ｐｏ
２をそのまま用いるべく、ステップＳ３５２〜３５４を
ジャンプして終了させるが、入力軸トルクＴｔが所定値
以下であればステップＳ３５２へ進む。

【００６３】ステップＳ３５２では、余裕代（２）をよ
り小さい値に変更する。例えば標準値を0.8とするとき
に、これを0.6に変更する。上記変更により、解放側摩
擦係合要素の油圧（伝達トルク容量）を、臨界油圧（臨
界伝達トルク容量）よりも大きい値から臨界油圧よりも
小さい値に向けて変化させるときの余裕代（トルク分担
比）の変化速度がより速くなり、解放側の油圧Ｐｏ２
（伝達トルク容量）のステップ変化量が増大修正され
る。

【００６４】前記油圧Ｐｏ２は、前述のように、Ｐｏ２
＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-oとして算出
され、余裕代の変化速度が同じであれば、単位時間当た
りの油圧Ｐｏ２（伝達トルク容量）のステップ変化量
は、入力軸トルクＴｔが小さいときほど小さくなり、入
力軸トルクＴｔが小さいときに前記ステップ変化量が微
小となって変速が間延びしてしまう可能性がある。

【００６５】そこで、入力軸トルクが所定値以下である
ときに、余裕代の変化速度をより急にして（余裕代の単
位時間当たりの減少変化量を増大させて）、単位時間当
たりの油圧Ｐｏ２（伝達トルク容量）のステップ変化量
を増大修正し、変速が間延びすることを防止するように
した。

【００６６】上記では、入力軸トルクＴｔが所定値以下
であるか否かによって、余裕代の変化速度を修正する場
合と修正しない場合とに判別する構成としたが、入力軸
トルクＴｔをより細かく判別し、該判別結果に応じて余
裕代（トルク分担比）の変化速度（余裕代（２）の値）
をより多段階に変更する構成としても良い。

【００６７】ステップＳ３５３では、変更後の余裕代
（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕
代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。ステッ
プＳ３５４では、新たに決定された余裕代に基づいて解
放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００６８】ステップＳ３６では、分担比ランプ学習を
行う。前記ステップＳ３６の分担比ランプ学習の詳細
は、図１４のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３６１では、入力軸トルクＴｔの推定誤差を補正するト
ルク推定学習が収束しているか否かを判別する。尚、前
記トルク推定学習については後述する。

【００６９】ステップＳ３６１でトルク推定学習が収束
していると判別されたときには、ステップＳ３６２へ進
み、余裕代（１）及び余裕代（２）をそれぞれより1.0
に近い値に変更し、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余
裕代の勾配を緩くする。例えば、余裕代（１）を1.2か
ら1.1に変更し、余裕代（２）を0.8から0.9に変更す
る。上記余裕代の変更によって、トルクフェーズ初期の
回転変化を緩やかにでき、トルクフェーズにおける制御
性を向上できる。

【００７０】ステップＳ３６３では、変更後の余裕代
（１）（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内におけ
る余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３６４では、新たに決定された余裕代に基づ
いて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７１】尚、余裕代（１）の変更に伴って、所定時
間ＴＩＭＥＲ１内における余裕代の変化も変更されるこ
とになる。上記のように、余裕代の減少設定に伴って解
放側の油圧を所定時間ＴＩＭＥＲ２内で徐々に減少させ
ると、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシ
ス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高
いエンジンの空吹け状態が検出されることで、解放側の
伝達トルク容量が臨界付近にまで低下したことを間接的
に知ることができる。

【００７２】ここで、余裕代が1.0付近になった時点
で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス
値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高く
なることが理想であるが、入力軸トルクＴｔの推定誤差
があると、余裕代が1.0よりも大きい状態又は1.0よりも
小さくなってからエンジンの空吹けが生じることにな
り、前記入力軸トルクＴｔの推定誤差を見込んで、前記
所定時間ＴＩＭＥＲ２内での余裕代の変化範囲を、1.0
を中心に広く（例えば1.2〜0.8）確保する必要が生じ
る。

【００７３】例えば余裕代＝1.1に相当する解放側油圧
でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定
において実際値よりも小さく推定したため、本来、伝達
トルク容量に余裕があることで締結状態を保持できる油
圧であるのに滑り始めたものと判断され、逆に、例えば
余裕代＝0.9に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始
めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値より
も大きく推定したため、本来の締結状態を保持できない
油圧（伝達トルク容量）まで既に低下しているのに、滑
り始めが遅れたものと判断される。

【００７４】そこで、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ
比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン
回転速度Ｎｔが初めて高くなった時点で、ステップＳ３
７へ進み、そのときの余裕代に基づいて入力軸トルク推
定値を補正するための補正係数を求めるトルク推定学習
を行う前記ステップＳ３７のトルク推定学習の詳細は、
図１５のフローチャートに示してあり、ステップＳ３７
１では、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリ
シス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが
初めて高くなった時点での余裕代を求める。尚、空吹け
の検出には遅れが生じるので、基準タービン回転（Ｎｏ
×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタ
ービン回転速度Ｎｔが初めて高くなったと判断された時
点から所定時間前の余裕代を、空吹け発生時の余裕代と
することが好ましい。

【００７５】ステップＳ３７２では、図１６に示すよう
に、1.0とエンジンの空吹け発生時の余裕代Ｔｒとの偏
差（Ｔｒ−１）に応じて入力軸トルクの補正係数Ｋttを
記憶したテーブルを予め記憶しており、前記ステップＳ
３７１で求められた余裕代Ｔｒに基づいて前記テーブル
を参照し、補正係数Ｋttを求める。

【００７６】前記補正係数Ｋttは、前記余裕代Ｔｒが1.
0であるときに1.0に、余裕代Ｔｒが1.0よりも小さい時
には1.0よりも小さい値に、余裕代Ｔｒが1.0よりも大き
い時には1.0よりも大きい値に設定され、前記余裕代Ｔ
ｒが1.0のときにエンジンの空吹けが発生するように、
入力軸トルクの推定値を補正する。

【００７７】尚、前記補正係数Ｋttが設定されると、該
補正係数Ｋttによる補正要求を含んで入力軸トルクを推
定するように学習される構成としてある。また、前記補
正係数Ｋttは、所定の上下限値内に制限されると共に、
前記補正係数Ｋttの学習は、ＡＴＦ温度が所定温度以上
であるときに行わせるようになっている。

【００７８】一方、締結側の準備フェーズ処理は、図１
７のフローチャートに示される。ステップＳ４１では、
トルクフェーズへの移行を判定する。そして、トルクフ
ェーズへの移行を判定されるまでの準備フェーズの間、
ステップＳ４２へ進む。

【００７９】ステップＳ４２では、締結側摩擦係合要素
の基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を、摩擦係合要
素の種類に応じて設定する。ステップＳ４３では、前記
逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９において
用いる減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温
度とプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じてプリ
チャージ用のマップから検索させるようにする。そし
て、プリチャージ用のマップから求めた減衰率ζreal及
び固有振動数ωrealによる逆フィルタ（過渡時油圧補償
フィルタ）１０９で、前記基準プリチャージ圧（スタン
バイ圧）を処理させて、その結果を最終的な締結側油圧
Ｐｏ０として出力する。

【００８０】ステップＳ４４では、変速開始判断からの
経過時間が前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えたか否かを
判別し、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えるとステップ
Ｓ４５の分担比ランプ制御へ進む。

【００８１】ステップＳ４５の分担比ランプ制御の詳細
は、図１８のフローチャートに示してあり、ステップＳ
４５１では、所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）
（例えば0.8）から余裕代（２）（例えば1.2）まで一定
速度で増大させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内
における余裕代（単位時間当たりの余裕代のステップ増
加量）を決定する（図１９参照）。

【００８２】そして、ステップＳ４５２では、前記ステ
ップＳ４５１で決定される余裕代を用い、締結側の油圧
Ｐｃ２を下式に従って算出する。 Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余裕代＋Prtn-ｃ ここで、Ｋ２は、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容
量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数
であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種
類に応じて予め記憶されている。Ｔr-cは、入力軸トル
クＴｔに対して、締結側の摩擦係合要素が締結し始める
臨界伝達トルク容量を求めるための締結臨界トルク比で
ある。Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧（締結側リター
ンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶さ
れる。

【００８３】ここで、前記図８のフローチャートに戻っ
て説明を続けると、ステップＳ２でトルクフェーズへの
移行が判定されると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ
／Ｂ（フィードバック）開始ギヤ比を超えてアップシフ
ト方向に変化したか否かを判別する。そして、エンジン
の空吹けが判定されてから、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えて
アップシフト方向に変化するまでは、ステップＳ５のト
ルクフェーズ処理を行わせる。

【００８４】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理
（ソフトＯＷＣ制御）では、前記準備フェーズにおける
余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて求めら
れる解放側油圧Ｐｏ２に、伝達トルク容量の不足を補っ
て空吹けを抑制するための補正油圧Ｐｏ３を加算して、
最終的な解放側油圧Ｐｏ４を求める。

【００８５】具体的には、図２０のフローチャートに示
されるように、まず、ステップＳ５１で、タービン回転
速度Ｎｔの微分値ΔＮｔ及びタービン回転速度Ｎｔの変
化量に応じた解放補正油圧Ｐｏ３を、下式に従って算出
する。

【００８６】Ｐｏ３＝Ｋ１×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ ここで、ＩＮＳは変速の種類毎に決められるイナーシャ
（慣性モーメント）、ｇはクラッチトルクを回転速度に
変換するゲインであり、変速の種類及びタービン回転速
度Ｎｔに応じて設定される。また、ｉは変速前のギヤ比
であり、Ｎｏ×ｉは基準タービン回転速度（基準入力軸
回転速度）となる。

【００８７】尚、Ｋ１×ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮ
ｔとして求められる第１補正値、又は、第２補正値とし
てのＫ１×１／ｇ×（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）のいずれか一方
を最終的な補正値としても良いが、回転変化に伴うイナ
ーシャトルクに対応して伝達トルク容量を補正する第１
補正値と、回転の上昇変化分に見合う第２補正値との加
算値を最終的な補正値とすることで、伝達トルク容量の
不足をより精度良くかつ応答良く補正することができ、
空吹けをより効果的に抑制できる。

【００８８】また、伝達トルク容量の不足を補って空吹
けを抑制するための、タービン回転速度Ｎｔの微分値Δ
Ｎｔに応じた油圧（伝達トルク容量）の補正は、解放側
と締結側との少なくとも一方に施す構成であれば良い。

【００８９】ステップＳ５２では、準備フェーズにおけ
る余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて設定
される余裕代に基づき算出される解放側油圧Ｐｏ２に、
前記解放補正油圧Ｐｏ３を加算して、その結果を最終的
な解放側油圧Ｐｏ４とする（Ｐｏ４＝Ｐｏ２＋Ｐｏ
３）。

【００９０】尚、最終的な解放側油圧Ｐｏ４が、解放側
油圧Ｐｏ２を下回ることがないように、制限を加えるよ
うにしてある。また、解放補正油圧Ｐｏ３の演算に用い
るタービン回転速度の微分値ΔＮｔとして、ローパスフ
ィルタ処理後の値を用いるようにしてある。

【００９１】一方、締結側摩擦係合要素のトルクフェー
ズ処理の様子は、図２１のフローチャートに示してあ
る。図２１のフローチャートにおいて、ステップＳ６１
で、トルクフェーズへの移行が判定されると、ステップ
Ｓ６２へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアッ
プシフト方向に変化したか否かを判別する。そして、Ｆ
／Ｂ開始ギヤ比を超えていないと、ステップＳ６３へ進
む。

【００９２】ステップＳ６３では、前記準備フェーズに
おける余裕代の増大制御をそのままの速度で継続させて
設定される余裕代に基づき締結側油圧Ｐｃ２を求める。
ステップＳ６４では、前記ステップＳ５１と同様にし
て、締結補正油圧Ｐｃ３を、下式に従って算出する。

【００９３】Ｐｃ３＝Ｋ２×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ そして、Ｐｃ２＋Ｐｃ３＝Ｐｃ４として最終的な締結側
油圧Ｐｃ４を求める。

【００９４】上記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係
合要素のトルクフェーズまでの制御を、図２２のブロッ
ク図に従って概略説明する。尚、前記図２２のブロック
図は、図５における解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２、締結側
Ｆ／Ｆ制御部１０３、トルクフェーズ判定部１０４、ソ
フトＯＷＣ制御部１０５の詳細な構成を示すことにな
る。

【００９５】解放側及び締結側の油圧は、基本的に、入
力軸トルクと変速の種類に応じた臨界トルク比とから求
められる臨界トルクに余裕代を付加して決定される構成
である。尚、締結側の油圧については、変速開始時にプ
リチャージが行われる。

【００９６】そして、締結側の油圧（トルク容量）を余
裕代の増大として増大変化させる一方、解放側の油圧
（トルク容量）を余裕代を減少させることで減少させて
いき、必要トルク容量の分担が解放側から締結側へ徐々
に推移するようにする。また、トルク容量不足による空
吹けに対しては、本実施形態でソフトＯＷＣ制御として
説明したタービン回転速度の変化に応じた補正を施して
対応している。

【００９７】尚、図２２の制御ブロック図において、ω
ｔはタービン回転角速度を示し、ω（ドット）ｔは、タ
ービン回転角速度ωｔの微分値であり、油圧（トルク容
量）の補正結果としては、前記Ｐｏ３と同じになる。

【００９８】図８のフローチャートのステップＳ４で、
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えたと判別されると、ス
テップＳ６へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／
Ｂ開始ギヤ比）を超えたか否かを判別する。

【００９９】ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。解放側のイナーシャフェーズ
処理は、図２３のフローチャートに示してあり、ステッ
プＳ７１でトルクフェーズ終了時の油圧（油圧＝０）を
保持させる設定を行う。

【０１００】また、締結側のイナーシャフェーズ処理
は、図２４のフローチャートに示される。図２４のフロ
ーチャートにおいて、ステップＳ８１では、図２５のフ
ローチャートに示される基本制御を行う。

【０１０１】前記基本制御においては、まず、ステップ
Ｓ８１１で、目標イナーシャトルクＴinr［Ｎｍ］を、
下式に従って算出する。 Ｔinr＝イナーシャＩＮＳ×目標タービン角加速度［rad
/sec²］ 上式でイナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad
/sec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１０２】また、目標タービン角加速度［rad/sec²］
は、 目標タービン角加速度［rad/sec²］＝２×π×目標ター
ビン加速度［１/sec²］／60 として算出され、前記目標タービン加速度［１/sec²］
は、 目標タービン加速度［１/sec²］＝（Ｎｔ×ギヤ段差）
／（目標変速時間［sec］） 上式でギヤ段差は、ギヤ段差＝１−（変速後ギヤ比／変
速前ギヤ比）として算出される値であり、Ｎｔ［rpm］
はイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度であ
る。

【０１０３】ステップＳ８１２では、前記目標イナーシ
ャトルクＴinrに基づいて締結側油圧Ｐｃ７を下式に従
って算出する。 Ｐｃ７＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-c＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr
-c×Ｔinr 上記基本制御に加え、ステップＳ８２では、回転フィー
ドバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。

【０１０４】前記回転Ｆ／Ｂ制御（回転フィードバック
制御部１０７）を、図２６のフローチャートに従って説
明する。ステップＳ８２１では、目標タービン回転速度
［rpm］を算出する。

【０１０５】前記目標タービン回転速度は、イナーシャ
フェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］と前記
目標タービン加速度［１/sec²］とに基づき、イナーシ
ャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］から
目標タービン加速度［１/sec²］で減少変化する特性と
して算出される（目標タービン速度(n)＝目標タービン
速度(n-1)＋目標タービン加速度）。

【０１０６】ステップＳ８２２では、目標タービン回転
速度と実際の目標タービン回転速度との偏差（偏差＝目
標タービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）に
基づき、比例・積分・微分（ＰＩＤ）動作によってフィ
ードバック補正油圧を算出する。

【０１０７】ステップＳ８２３では、前記締結側油圧Ｐ
ｃ７にフィードバック補正油圧を加算して、締結側油圧
Ｐｃ８を求める。更に、ステップＳ８３では、目標ター
ビン回転速度を得るために前記ＰＩＤと並行して実行さ
せる、本実施の形態において外乱オブザーバ制御と称す
る制御を行う。

【０１０８】前記外乱オブザーバ制御の詳細を、図２８
のブロック図を参照しつつ、図２７のフローチャートに
従って説明する。ステップＳ８３１では、前記目標ター
ビン回転速度に、目標タービン回転速度と実際の目標タ
ービン回転速度との偏差（偏差＝目標タービン回転速度
−実際の目標タービン回転速度）を加算して、該加算結
果を微分し、更に、該微分値をローパスフィルタで処理
して高周波成分をカットする。また、実際のタービン回
転速度を微分し、該微分値をローパスフィルタで処理し
て高周波成分をカットする。

【０１０９】尚、ローパスフィルタのカットオフ周波数
を、１８Ｈｚ程度とすることが好ましい。ステップＳ８
３２では、目標タービン回転速度と偏差（偏差＝目標タ
ービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）との加
算値を微分し、ローパスフィルタで処理した値を、２次
遅れフィルタで処理する。

【０１１０】前記２次遅れフィルタは、伝達関数をω_n ²
／（ｓ²＋２ζω_nｓ＋ω_n ²）とするフィルタであり、減
衰率ζ及び固有振動数ωをＡＴＦ温度（油温）に応じて
変更するようにしてある。

【０１１１】ステップＳ８３３では、ローパスフィルタ
及び２次遅れフィルタで処理された［目標タービン回転
速度＋偏差］の微分値と、ローパスフィルタで処理した
実際のタービン回転速度の微分値との偏差である微分値
偏差から、補正油圧Ｐobsを下式に従って演算する。

【０１１２】Ｐobs＝Ｋ２×イナーシャＩＮＳ×微分値
偏差 尚、イナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad/s
ec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１１３】そして、ステップＳ８３４では、前記締結
側油圧Ｐｃ８に補正油圧Ｐobsを加算して最終的な締結
側油圧Ｐｃ９を求める。ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比より
も小さくなったことが、図８のフローチャートのステッ
プＳ６で判別されると、ステップＳ６からステップＳ８
へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さく
なった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否
かを判別する。

【０１１４】そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれ
ば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
解放側摩擦係合要素についての終了フェーズ処理は、図
２９のフローチャートに示してあり、ステップＳ９１で
イナーシャフェーズ終了時の油圧を保持する設定を行
う。即ち、解放側摩擦係合要素の油圧は、イナーシャフ
ェーズ及び終了フェーズにおいて、ギヤ比がＦ／Ｂ開始
ギヤ比よりも小さくなった時点の値に保持されることに
なる。

【０１１５】一方、締結側摩擦係合要素の終了フェーズ
処理は、図３０のフローチャートに示され、ステップＳ
１０１では、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小
さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７内であるか否
かを判別し、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であればステップ
Ｓ１０２へ進んで、終了フェーズ処理を実行する。

【０１１６】前記ステップＳ１０１の終了フェーズ処理
の詳細は、図３１のフローチャートに示してあり、ステ
ップＳ１１１では、締結臨界トルクに相当する油圧から
締結臨界トルクの1.2倍に相当する油圧まで、前記所定
時間ＴＩＭＥＲ７内で上昇させるランプ勾配Rmp-Tr2の
設定を行う。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７は、変速及
び摩擦係合要素の種類に応じて設定される。

【０１１７】ステップＳ１１２では、締結側指示圧Ｐｃ
１０を、 Ｐｃ１０＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×（１＋0.2×Rmp-Tr2）
＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr-c×Ｔinr として算出する。

【０１１８】そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７が経過
した時点で、締結側の指示圧を、前記Ｐｃ１０から、最
大圧までステップ変化させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。

【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。

【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。

【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えに
よる変速の様子を示すタイムチャート。

【図５】前記自動変速機の制御系全体を示す制御ブロッ
ク図。

【図６】要求トルク容量から指示油圧を決定するブロッ
クを示す制御ブロック図。

【図７】入力軸トルクの推定を行うブロックを示す制御
ブロック図。

【図８】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変
速制御のメインルーチンを示すフローチャート。

【図９】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示す
フローチャート。

【図１０】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける解放初期油圧演算を示すフローチャート。

【図１１】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１２】前記分担比ランプ制御における余裕代の変化
を示す線図。

【図１３】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制限を示すフローチャート。

【図１４】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ学習を示すフローチャート。

【図１５】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
けるトルク推定学習を示すフローチャート。

【図１６】前記トルク推定学習における入力軸トルクの
補正係数の特性を示す線図。

【図１７】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図１８】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１９】締結側摩擦係合要素の分担比ランプ制御にお
ける余裕代の変化を示す線図。

【図２０】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２１】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２２】要求トルク容量のフィードホワード分の設定
及び空吹け制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２３】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２４】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２５】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における基本制御を示すフローチャート。

【図２６】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御を示すフローチャー
ト。

【図２７】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における外乱オブザーバ制御を示すフローチャート。

【図２８】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御及び外乱オブザーバ
制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２９】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３０】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３１】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理の詳
細を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…トルクコンバータ ２…変速機構 １１…ソレノイドバルブユニット １２…Ａ／Ｔコントローラ １３…Ａ／Ｔ油温センサ １４…アクセル開度センサ １５…車速センサ １６…タービン回転センサ １７…エンジン回転センサ １８…エアフローメータ ２０…エンジン Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車 Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ Ｌ／Ｃ…ロークラッチ ２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解
   放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって
   変速を行うよう構成され、変速時における前記摩擦係合
   要素の伝達トルク容量を、変速機構の入力軸トルクと、
   時間と共に変化するトルク分担比とから決定する構成の
   自動変速機の制御装置において、 前記トルク分担比の変化速度を、そのときの入力軸トル
   クに応じて設定することを特徴とする自動変速機の制御
   装置。
2. 【請求項２】前記トルク分担比が、臨界トルク比と、時
   間と共に変化する余裕代とから決定される構成であっ
   て、前記余裕代の変化速度を、そのときの入力軸トルク
   に応じて設定することを特徴とする請求項１記載の自動
   変速機の制御装置。
3. 【請求項３】解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量を、
   臨界伝達トルク容量よりも大きい値から臨界伝達トルク
   容量よりも小さい値に向けて変化させるときの前記トル
   ク分担比の変化速度を、そのときの入力軸トルクに応じ
   て設定することを特徴とする請求項１又は２記載の自動
   変速機の制御装置。
4. 【請求項４】前記入力軸トルクが小さいときほど、前記
   トルク分担比の変化速度を急にすることを特徴とする請
   求項１〜３のいずれか１つに記載の自動変速機の制御装
   置。