JP2001208187A - 自動変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行う自
動変速機において、変速時のフェーズの切り換えを応答
良くかつ誤判定なく検出できるようにする。 【解決手段】パワーオンアップシフト時に、タービン回
転速度Ｎｔ及び変速機の出力軸回転速度Ｎｏの高周波成
分を除去し、タービン回転速度Ｎｔの中央値及び上下限
値を求める一方、出力軸回転速度Ｎｏと変速前のギヤ比
ｉに基づいて基準タービン回転速度を求める。そして、
車速に応じて設定される所定値αを用いて、閾値を、閾
値＝（中央値−基準タービン回転速度）＋（上限値−中
央値）＋αとして算出し、基準タービン回転速度＋閾値
よりもタービン回転速度Ｎｔが高くなったときにトルク
フェーズへの移行を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の制御装
置に関し、詳しくは、異なる２つの摩擦係合要素の締結
制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替え
によって変速を行うよう構成された自動変速機におい
て、摩擦係合要素の伝達トルク容量制御のためのフェー
ズ切り換え判定技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、摩擦係合要素の締結・解放を
油圧によって制御するよう構成すると共に、２つの摩擦
係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合
要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自動変速
機が知られいる（特開平９−１３３２０５号公報等参
照）。

【０００３】ところで、前記掛け替え変速においては、
準備フェーズ、トルクフェーズ、イナーシャフェーズ、
終了フェーズなどの変速における各種フェーズの判断に
基づいて、それぞれのフェーズに適合する油圧制御を行
わせることが要求されるため、従来からタービン回転速
度（変速機構の入力軸回転速度）や、タービン回転速度
及び出力軸回転速度から算出されるギヤ比（変速比）に
基づいて、フェーズの切り換え判断を行っていた（特開
平５−０８７２２５号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、タービン回転
速度等の検出値には、外乱による周期的な変動やノイズ
成分の重畳が発生するため、係る外乱による回転速度変
化をフェーズの切り換えによる回転速度変化として誤判
断してしまう可能性があった。

【０００５】前記フェーズ切り換えの誤判断を防止する
方法としては、確実にフェーズが切り換わったと推定さ
れるときにのみ、フェーズの切り換え判断を行わせるよ
うにすれば良いが、係る構成ではフェーズ切り換えに基
づく制御の切り換えが遅れることになり、特にパワーオ
ンアップシフトにおける準備フェーズからトルクフェー
ズへの切り換え時には高い制御応答性が要求されるた
め、誤判断を回避しつつ、高い応答性でフェーズ切り換
えを判断できるようにすることが望まれていた。

【０００６】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、フェーズの切り換え判断を、誤判断を回避しつ
つ、高い応答性で行える自動変速機の制御装置を提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明は、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制
御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速
を行うよう構成された自動変速機の制御装置において、
変速機構の入力軸回転速度の中央値とピーク値とに基づ
いて基準速度を設定し、該基準速度と前記入力軸回転速
度との比較に基づいて変速におけるフェーズの切り換え
を判断する構成とした。

【０００８】かかる構成によると、変速機構の入力軸回
転速度（タービン回転速度）と基準速度との比較から、
フェーズの切り換えを判断するが、前記基準速度が、入
力軸回転速度の中央値（平均値）と、入力軸回転速度の
ピーク値（変動の上下限値）とから設定され、外乱によ
る周期的な変動を考慮した基準速度に基づきフェーズ切
り換えを判断させる。

【０００９】請求項２記載の発明では、前記入力軸回転
速度の検出値から高周波成分を除去し、該高周波成分が
除去された入力軸回転速度に基づいて前記中央値及びピ
ーク値を求めると共に、前記高周波成分が除去された入
力軸回転速度と前記基準速度とを比較する構成とした。

【００１０】かかる構成によると、変速機構の入力軸回
転速度（タービン回転速度）の検出値について、高周波
成分（ノイズ成分）を除去する処理、即ち、ローパスフ
ィルタ処理を施し、該処理後の入力軸回転速度を用い
て、基準速度の設定及びフェーズ切り換えの判断を行わ
せる。

【００１１】請求項３記載の発明では、前記変速機構の
出力軸回転速度及び変速前のギヤ比から求められる基準
入力軸回転速度と閾値とから前記基準速度を設定する構
成であって、前記閾値を、前記中央値及びピーク値に基
づいて設定する構成とした。

【００１２】かかる構成によると、出力軸回転速度及び
変速前のギヤ比から求められる基準入力軸回転速度は、
変速前のギヤ比を維持する場合の入力軸回転速度に相当
し、この基準入力軸回転速度に対する実際の入力軸回転
速度の変化を閾値に基づいて判断して、フェーズ切り換
え（変速の開始）を判断するが、前記閾値を、入力軸回
転速度の外乱による変動を示す中央値及びピーク値に基
づいて設定する。

【００１３】請求項４記載の発明では、前記閾値を、前
記中央値と前記ピーク値との偏差に基づいて設定する構
成とした。かかる構成によると、入力軸回転速度の中央
値とピーク値との偏差は、変動幅を示すことになり、入
力軸回転速度の外乱による変動範囲内がフェーズ切り換
え判断における不感帯に設定される。

【００１４】請求項５記載の発明では、前記閾値を、前
記中央値と前記基準入力軸回転速度との偏差、及び、前
記中央値と前記ピーク値との偏差に基づいて設定する構
成とした。

【００１５】かかる構成によると、変速が開始される前
は、入力軸回転速度の中央値と基準入力軸回転速度とが
一致することが理想であるが、これらに偏差がある場合
に、係る偏差を見込んで回転変化が判別されるように、
閾値を中央値と基準入力軸回転速度との偏差に基づき修
正する。

【００１６】請求項６記載の発明では、前記中央値と前
記ピーク値との偏差に所定値αを付加して前記閾値を設
定する構成とした。かかる構成によると、外乱による変
動範囲よりも更に所定値αだけ入力軸回転速度が変化し
たときに、フェーズ切り換え判断がなされることにな
る。

【００１７】請求項７記載の発明では、エンジンの駆動
トルクが加わっている状態でのアップシフト時に、前記
ピーク値としての上限値及び所定値αを用いて、前記閾
値を、 閾値＝（中央値−基準入力軸回転速度）＋（上限値−中
央値）＋α として算出し、前記基準入力軸回転速度＋前記閾値を、
前記入力軸回転速度が上回ったときに、トルクフェーズ
への切り換えを判断する構成とした。

【００１８】かかる構成によると、エンジンの駆動トル
クが加わっている状態でのアップシフト時（パワーオン
アップシフト時）に、変速が開始される前の入力軸回転
速度の中央値と基準入力軸回転速度とのずれと、入力軸
回転速度の中央値よりも高い方の変動幅とから、基準入
力軸回転速度からの外乱による回転上昇範囲を求め、該
回転上昇範囲よりも所定値αだけ高い速度を、入力軸回
転速度が上回ったときに、トルクフェーズへの切り換え
に伴って入力軸回転速度が空吹けしたものと判断する。

【００１９】請求項８記載の発明では、前記所定値α
を、車速に応じて設定する構成とした。かかる構成によ
ると、外乱による回転上昇範囲からどれだけ離れたとき
にフェーズ切り換えを判断させるかが、そのときの車両
の走行速度（車速）によって変更される。

【００２０】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、外乱によ
る変動範囲内での入力軸回転速度の変動が、フェーズ切
り換えによる回転変動として誤判断されることを防止で
き、フェーズ切り換えを、応答良くかつ高精度に判別で
きるという効果がある。

【００２１】請求項２記載の発明によると、入力軸回転
速度に重畳したノイズ成分によって、フェーズ切り換え
が誤判断されることを防止できるという効果がある。請
求項３記載の発明によると、変速前のギヤ比を維持する
場合の入力軸回転速度からの変動として、変速の開始に
伴う回転変動を検出できるという効果がある。

【００２２】請求項４記載の発明によると、外乱による
変動範囲内を不感帯として、入力軸回転速度の変化を判
別でき、以って、外乱による変動範囲内での入力軸回転
速度の変動が、フェーズ切り換えによる回転変動として
誤判断されることを防止できるという効果がある。

【００２３】請求項５記載の発明によると、基準入力軸
回転速度からの外乱による回転変化範囲を精度良く設定
して、フェーズ切り換えをより高精度に判別できるとい
う効果がある。

【００２４】請求項６記載の発明によると、外乱による
変動範囲を確実に超える状態となってからフェーズ切り
換えを判断させることができ、フェーズ切り換えをより
高精度に判別できるという効果がある。

【００２５】請求項７記載の発明によると、パワーオン
アップシフト時の変速の開始に伴う空吹けの発生を、外
乱による変動と区別して判別でき、トルクフェーズへの
切り換えを、応答良くかつ高精度に判別できるという効
果がある。

【００２６】請求項８記載の発明によると、外乱による
変動範囲を確実に超えた状態を車速条件に応じて適切に
判断でき、車速条件が異なっても、フェーズ切り換えを
応答良くかつ高精度に判別できるという効果がある。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバー
タ１を介して変速機構２に伝達される構成となってい
る。

【００２８】前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，
Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１
組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構
成される。

【００２９】前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞ
れ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキ
ャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。前記遊
星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／
Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレ
ーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。

【００３０】前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入
力軸ＩＮに直結される。前記遊星歯車組Ｇ１のキャリア
ｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能
に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ
２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャ
リアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバース
ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ
１を固定できるようになっている。

【００３１】そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車
組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャ
リアｃ２とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせに
よって実現される。

【００３２】尚、図２において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ
＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみ
の締結を示すものとする。

【００３３】前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締
結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へ
のダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解
放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速か
ら２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの
解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行
うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、
ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラ
ッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフ
ト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレ
ーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記の
ように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と
解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う
変速を掛け替え変速と称するものとする。

【００３４】前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要
素）は、供給油圧によって動作するようになっており、
各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示す
ソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイ
ドバルブによって調整される。

【００３５】前記ソレノイドバルブユニット１１の各種
ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２に
は、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，
車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回
転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における係合油圧を制御する。

【００３６】図３において、符号２０は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記Ａ／
Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、エン
ジンの駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例と
して、図４のタイムチャートを参照しつつ、以下に説明
する。

【００３７】図５のフローチャートは、締結側摩擦係合
要素と解放側摩擦係合要素とに共通の伝達トルク容量制
御のメインルーチンを示す。ステップＳ１では、パワー
オンアップシフトの変速判断を行う。

【００３８】Ａ／Ｔコントローラ１２には、車速ＶＳＰ
とアクセル開度（スロットル開度）とに応じて変速段を
設定した変速マップが予め記憶されており、例えば、現
在（変速前）の変速段と前記変速マップから検索した変
速段とが異なり、かつ、それがアップシフト方向であっ
て、かつ、アクセルが全閉でない場合にパワーオンアッ
プシフトとして判断する。

【００３９】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップＳ２へ進み、トルクフェーズへの移行
（準備フェーズからトルクフェーズへの切り換え）を判
別する。

【００４０】前記ステップＳ２におけるトルクフェーズ
への移行判定は、図６のフローチャートに詳細に示して
ある。まず、ステップＳ２１では、トルクフェーズへの
移行が判定済みであるか否かを判別し、トルクフェーズ
への移行が判定済みであれば、後述するタービン回転速
度Ｎｔ（変速機構の入力軸回転速度）に基づくフェーズ
切り換え判定を行うことなく、トルクフェーズへの移行
判定を保持して、本ルーチンを終了させる。

【００４１】一方、トルクフェーズへの移行が判定済み
でない場合には、ステップＳ２２へ進み、タービン回転
速度Ｎｔ及び変速機構の出力軸回転速度Ｎｏを読込む。
ステップＳ２３では、タービン回転速度Ｎｔ及び出力軸
回転速度Ｎｏの検出値から高周波成分（ノイズ成分）を
除去する処理（ローパスフィルタ処理）を施す。そし
て、以下の各ステップにおいては、上記高周波成分（ノ
イズ成分）が除去されたタービン回転速度Ｎｔ及び出力
軸回転速度Ｎｏを用いるようにする。

【００４２】ステップＳ２４では、タービン回転速度Ｎ
ｔの中央値を演算する。該中央値は、変速判断からのタ
ービン回転速度Ｎｔの積算値の平均値として求められ
る。ステップＳ２５では、変速判断からのタービン回転
速度Ｎｔの上限値と下限値（ピーク値）を、ピークホー
ルド処理によって求める。

【００４３】ステップＳ２６では、トルクフェーズへの
移行判定に用いる閾値を、出力軸回転速度Ｎｏに変速前
のギヤ比（ギヤ比＝タービン回転速度Ｎｔ／出力軸回転
速度Ｎｏ）を乗算して得られる基準タービン回転速度
（基準入力軸回転速度）と、前記中央値及び上下限値
と、所定値αに基づき、下式に従って算出する。

【００４４】閾値＝（中央値−基準タービン回転速度）
＋（上限値−中央値）＋α 上式で、中央値と基準タービン回転速度との偏差（中央
値−基準タービン回転速度）は、準備フェーズ状態にお
ける基準タービン回転速度とタービン回転速度Ｎｔとの
ずれを示し、これに上限値（ピーク値）と中央値との偏
差（上限値−中央値）を加算することで、基準タービン
回転速度を超えるタービン回転速度Ｎｔのプラス側の最
大変位を求めることになる。

【００４５】また、所定値αは、車速が高いときほど大
きな値に設定される値であるが、固定値としても良い。
また、前記閾値は、変速判断から所定期間（例えばター
ビン回転速度Ｎｔの極大・極小値が求められるまでの
間）は、予め記憶された所定値に保持させると良い。

【００４６】上記のようにして、閾値を設定すると、ス
テップＳ２７では、基準タービン回転速度と閾値との加
算値よりも実際のタービン回転速度Ｎｔが高いか否かを
判別することで、トルクフェーズへの移行を判別する。

【００４７】従って、上記トルクフェーズへの移行判別
においては、高周波成分を除去する処理によってノイズ
成分によりフェーズ切り換えが誤判別されることがな
く、また、タービン回転速度Ｎｔの変動に基づき設定さ
れる閾値を用いることで、外乱によるタービン回転速度
Ｎｔの変動範囲がフェーズ切り換え判断の不感帯として
設定され、外乱によるタービン回転速度Ｎｔの乱れでフ
ェーズ切り換えが誤判別されることがない。

【００４８】ここで、基準タービン回転速度と閾値との
加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いと判別された
とき、即ち、外乱による乱れの範囲を超えてタービン回
転速度Ｎｔが上昇したときには、解放側摩擦係合要素の
解放制御が進んだ結果、空吹けが発生したものと判断
し、ステップＳ２８へ進んで、準備フェーズからトルク
フェーズへの移行を判定する。

【００４９】トルクフェーズへの移行が判定されると、
次回からは、ステップＳ２２〜２７を迂回してステップ
Ｓ２８へ進むので、初めてタービン回転速度Ｎｔが基準
タービン回転速度と閾値との加算値（基準速度）よりも
高くなった時点で、トルクフェーズへの移行を判定する
と、その後は、たとえタービン回転速度Ｎｔが基準ター
ビン回転速度と閾値との加算値（基準速度）を下回って
も、トルクフェーズへの移行判定が撤回されることはな
く、トルクフェーズ状態の判定が保持される。

【００５０】尚、パワーオフアップシフト時には、トル
クフェーズへの移行に伴うタービン回転速度Ｎｔの低下
に基づき、トルクフェーズへの移行判定を行うために、
前記閾値を、 閾値＝（中央値−基準タービン回転速度）＋（中央値−
下限値）＋α として算出させ、基準速度を、基準タービン回転速度−
閾値として、この基準速度を初めて下回った時点で、ト
ルクフェーズへの移行を判定する構成とすれば良い。

【００５１】ところで、上記のトルクフェーズ移行判定
では、初めてタービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転
速度と閾値との加算値（基準速度）よりも高くなった時
点で、トルクフェーズへの移行を判定する構成とした
が、タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転速度と閾
値との加算値（基準速度）よりも高い状態を、連続して
保持していると初めて判断された時点で、トルクフェー
ズへの移行を判定する構成としても良く、係る実施形態
を、図７のフローチャートに示してある。

【００５２】図７のフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ２１〜２６及びステップＳ２８は、図６のフローチャ
ートのステップＳ２１〜２６及びステップＳ２８と同じ
処理を行い、ステップＳ２７Ａの部分のみが異なる。

【００５３】ステップＳ２７Ａでは、基準タービン回転
速度と閾値との加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高
い状態を連続して２回検出したか否かを判別する。そし
て、基準タービン回転速度と閾値との加算値（基準速
度）よりもタービン回転速度Ｎｔが高いと２回連続して
判別されたときには、ステップＳ２８へ進んで、準備フ
ェーズからトルクフェーズへの移行を判定する。

【００５４】トルクフェーズへの移行が判定されると、
次回からは、ステップＳ２２〜２７を迂回してステップ
Ｓ２８へ進むので、基準速度よりもタービン回転速度Ｎ
ｔが高いと初めて２回連続して判別された時点で、トル
クフェーズへの移行を判定すると、その後は、たとえタ
ービン回転速度Ｎｔが基準速度を下回っても、トルクフ
ェーズへの移行判定が撤回されることはなく、トルクフ
ェーズ状態の判定が保持される。

【００５５】上記のように、基準速度よりもタービン回
転速度Ｎｔが高いと２回連続して判別されたか否かに基
づいて、トルクフェーズへの移行を判定する構成であれ
ば、より確実なフェーズ判定が可能であり、閾値（所定
値α）をより小さく設定して検出応答性を確保すること
が可能である。

【００５６】尚、連続判定回数を上記では２回とした
が、複数回であれば良く、２回に限定するものではな
い。また、上限値の変動などに基づいて前記連続判定回
数を変化させる構成とすることも可能である。

【００５７】ここで、図５のフローチャートに戻って説
明を続ける。ステップＳ２で、トルクフェーズへの移行
が判定されるまでは、ステップＳ３の準備フェーズ処理
を実行させる。

【００５８】前記ステップＳ３の準備フェーズ処理は、
解放側の処理と締結側の処理とに分かれる。図８のフロ
ーチャートは、解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理
のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ３１で
は、変速の種類、解放制御する摩擦係合要素の種類及び
油温に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ１
だけ変速判断から経過したか否かを判別する。

【００５９】前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ス
テップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記
解放初期油圧は、解放制御を行う初期圧であり、非変速
時の油圧から前記解放初期油圧まで、前記所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内で低下させるようにする。

【００６０】前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算
は、図９のフローチャートに詳細に示してあり、ステッ
プＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の非
変速時油圧Ｐｏ０（指示圧）を算出する。

【００６１】前記非変速時油圧Ｐｏ０は、 Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代初期値＋Prtn-
o として算出される。

【００６２】ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の
伝達トルク容量を油圧に変換するための係数であり、変
速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて
予め記憶されている。Ｔｔは、変速機構の入力軸トルク
の推定値であり、エンジンの吸入空気量や回転速度及び
トルクコンバータの速度比等から求められる。Ｔr-o
は、前記入力軸トルクＴｔに対して、解放側摩擦係合要
素が滑りを生じる臨界伝達トルク容量を求めるための解
放臨界トルク比である。余裕代初期値は、前記臨界伝達
トルク容量に対して余裕分の伝達トルク容量を付加する
ための補正係数である余裕代の初期値であり、例えば3.
0程度の値として予め記憶されている。Prtn-oは、解放
側のスタンバイ圧（解放側リターンスプリング圧）であ
り、摩擦係合要素毎に予め記憶される。

【００６３】ステップＳ３２２では、前記余裕代の算出
を行う。前記余裕代は、前記余裕代初期値（＝3.0）か
ら所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後に目標値（余裕代
（１））にまで低下させるものとして算出され、具体的
には、経過時間ｔに対応する余裕代を、 余裕代＝初期値×（１−ゲインα×ｔ^1/2） として求めるものとする。

【００６４】ここで、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余
裕代の目標値（余裕代（１））を1.2とすれば、所定時
間ＴＩＭＥＲ１を前記ｔに代入し、余裕代に1.2を代入
すれば、ゲインαが決定されることになり、このゲイン
αを用いることで経過時間ｔ毎の余裕代が求められるこ
とになる。

【００６５】尚、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代
の目標値は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲
内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持
できる値として設定される。

【００６６】ステップＳ３２３では、上記のようにして
求められる経過時間ｔ毎の余裕代を用い、所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内における解放側油圧Ｐｏ１を下式に従って算
出する。

【００６７】 Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１内で解放側の油
圧を徐々に低下させた後、ステップＳ３３で、トルクフ
ェーズの移行判定がなされたと判別されるようになるま
での間においては、ステップＳ３４以降へ進む。

【００６８】ステップＳ３４では、分担比ランプ制御を
行う。前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細
は、図１０のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３４１では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素
の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ
２内で、余裕代（１）から余裕代（２）（例えば0.8）
まで一定速度で低下させるものとして、所定時間ＴＩＭ
ＥＲ２内における余裕代を決定する（図１１参照）。

【００６９】そして、ステップＳ３４２では、前記ステ
ップＳ３４１で決定される余裕代を用い、解放側の油圧
Ｐｏ２を下式に従って算出する。 Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 尚、前記余裕代（２）（＝0.8）は、入力軸トルクの推
定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係
合要素を確実に解放状態に移行させることができる値と
して設定される。

【００７０】ステップＳ３５では、分担比ランプ制限を
行う。前記ステップＳ３５の分担比ランプ制限の詳細
は、図１２のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３５１では、入力軸トルクＴｔが所定値以下であるか否
かを判別する。

【００７１】入力軸トルクＴｔが所定値を超える場合に
は、前記ステップＳ３４で算出される解放側の油圧Ｐｏ
２をそのまま用いるべく、ステップＳ３５２〜３５４を
ジャンプして終了させるが、入力軸トルクＴｔが所定値
以下であればステップＳ３５２へ進む。

【００７２】ステップＳ３５２では、余裕代（２）をよ
り小さい値に変更する。例えば標準値を0.8とするとき
に、これを0.6に変更する。上記変更により余裕代（解
放側の油圧Ｐｏ２）の変化速度がより速くなり、低トル
ク時に変速時間が間延びしてしまうことを防止する。

【００７３】ステップＳ３５３では、変更後の余裕代
（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕
代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。ステッ
プＳ３５４では、新たに決定された余裕代に基づいて解
放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７４】ステップＳ３６では、分担比ランプ学習を
行う。前記ステップＳ３６の分担比ランプ学習の詳細
は、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３６１では、入力軸トルクＴｔの推定誤差を補正するト
ルク推定学習が収束しているか否かを判別する。尚、前
記トルク推定学習については後述する。

【００７５】ステップＳ３６１でトルク推定学習が収束
していると判別されたときには、ステップＳ３６２へ進
み、余裕代（１）及び余裕代（２）をそれぞれより1.0
に近い値に変更し、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余
裕代の勾配を緩くする。例えば、余裕代（１）を1.2か
ら1.1に変更し、余裕代（２）を0.8から0.9に変更す
る。上記余裕代の変更によって、トルクフェーズ初期の
回転変化を緩やかにでき、トルクフェーズにおける制御
性を向上できる。

【００７６】ステップＳ３６３では、変更後の余裕代
（１）（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内におけ
る余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３６４では、新たに決定された余裕代に基づ
いて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７７】尚、余裕代（１）の変更に伴って、所定時
間ＴＩＭＥＲ１内における余裕代の変化も変更されるこ
とになる。上記のように、余裕代の減少設定に伴って解
放側の油圧を所定時間ＴＩＭＥＲ２内で徐々に減少させ
ると、タービン回転速度Ｎｔの吹け上がりが検出される
ことで、解放側の伝達トルク容量が臨界付近にまで低下
したこと（トルクフェーズへの移行）を間接的に知るこ
とができる。

【００７８】ここで、余裕代が1.0付近になった時点
で、空吹けが発生することが理想であるが、入力軸トル
クＴｔの推定誤差があると、余裕代が1.0よりも大きい
状態又は1.0よりも小さくなってからエンジンの空吹け
が生じることになり、前記入力軸トルクＴｔの推定誤差
を見込んで、前記所定時間ＴＩＭＥＲ２内での余裕代の
変化範囲を、1.0を中心に広く（例えば1.2〜0.8）確保
する必要が生じる。

【００７９】例えば余裕代＝1.1に相当する解放側油圧
でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定
において実際値よりも小さく推定したため、本来、伝達
トルク容量に余裕があることで締結状態を保持できる油
圧であるのに滑り始めたものと判断され、逆に、例えば
余裕代＝0.9に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始
めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値より
も大きく推定したため、本来の締結状態を保持できない
油圧（伝達トルク容量）まで既に低下しているのに、滑
り始めが遅れたものと判断される。

【００８０】そこで、トルクフェーズへの移行が判定さ
れた時点で、ステップＳ３７へ進み、そのときの余裕代
に基づいて入力軸トルク推定値を補正するための補正係
数を求めるトルク推定学習を行う 前記ステップＳ３７のトルク推定学習の詳細は、図１４
のフローチャートに示してあり、ステップＳ３７１で
は、トルクフェーズへの移行が判定された時点での余裕
代を求める。尚、トルクフェーズへの移行（空吹け）の
検出には遅れが生じるので、タービン回転速度Ｎｔに基
づきトルクフェーズへの移行が判定された時点から所定
時間前の余裕代を、トルクフェーズへの移行時（空吹け
発生時点）の余裕代とすることが好ましい。

【００８１】ステップＳ３７２では、図１５に示すよう
に、1.0とエンジンの空吹け発生時の余裕代Ｔｒとの偏
差（Ｔｒ−１）に応じて入力軸トルクの補正係数Ｋttを
記憶したテーブルを予め記憶しており、前記ステップＳ
３７１で求められた余裕代Ｔｒに基づいて前記テーブル
を参照し、補正係数Ｋttを求める。

【００８２】前記補正係数Ｋttは、前記余裕代Ｔｒが1.
0であるときに1.0に、余裕代Ｔｒが1.0よりも小さい時
には1.0よりも小さい値に、余裕代Ｔｒが1.0よりも大き
い時には1.0よりも大きい値に設定され、前記余裕代Ｔ
ｒが1.0のときにエンジンの空吹けが発生するように、
入力軸トルクの推定値を補正する。

【００８３】尚、前記補正係数Ｋttが設定されると、該
補正係数Ｋttによる補正要求を含んで入力軸トルクを推
定するように学習される構成としてある。また、前記補
正係数Ｋttは、所定の上下限値内に制限されると共に、
前記補正係数Ｋttの学習は、ＡＴＦ温度が所定温度以上
であるときに行わせるようになっている。

【００８４】一方、締結側の準備フェーズ処理は、図１
６のフローチャートに示される。ステップＳ４１では、
トルクフェーズへの移行判定がなされているか否かを判
別する。

【００８５】そして、トルクフェーズへの移行判定がな
されていない場合には、準備フェーズであるとしてステ
ップＳ４２へ進む。ステップＳ４２では、締結側摩擦係
合要素のプリチャージ圧（スタンバイ圧）を、摩擦係合
要素の種類に応じて設定する。

【００８６】ステップＳ４３では、前記プリチャージ圧
（スタンバイ圧）に過渡応答補償処理を施し、その結果
を最終的な締結側油圧Ｐｏ０として出力する。ステップ
Ｓ４４では、変速開始判断からの経過時間が前記所定時
間ＴＩＭＥＲ１を超えたか否かを判別し、前記所定時間
ＴＩＭＥＲ１を超えるとステップＳ４５の分担比ランプ
制御へ進む。

【００８７】ステップＳ４５の分担比ランプ制御の詳細
は、図１７のフローチャートに示してあり、ステップＳ
４５１では、所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）
（例えば0.8）から余裕代（２）（例えば1.2）まで一定
速度で増大させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内
における余裕代を決定する（図１８参照）。

【００８８】そして、ステップＳ４５２では、前記ステ
ップＳ４５１で決定される余裕代を用い、締結側の油圧
Ｐｃ２を下式に従って算出する。 Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余裕代＋Prtn-ｃ ここで、Ｋ２は、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容
量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数
であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種
類に応じて予め記憶されている。Ｔr-cは、入力軸トル
クＴｔに対して、締結側の摩擦係合要素が締結し始める
臨界伝達トルク容量を求めるための締結臨界トルク比で
ある。Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧（締結側リター
ンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶さ
れる。

【００８９】ここで、前記図５のフローチャートに戻っ
て説明を続けると、ステップＳ２でトルクフェーズへの
移行が判定されると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ
／Ｂ（フィードバック）開始ギヤ比を超えてアップシフ
ト方向に変化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開
始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化するまでは、
ステップＳ５のトルクフェーズ処理を行わせる。

【００９０】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理
（ソフトＯＷＣ制御）では、前記準備フェーズにおける
余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて求めら
れる解放側油圧Ｐｏ２に、空吹けに応じた補正油圧Ｐｏ
３を加算して、最終的な解放側油圧Ｐｏ４を求める。

【００９１】具体的には、図１９のフローチャートに示
されるように、まず、ステップＳ５１で、実際のタービ
ン回転速度Ｎｔの微分値ΔＮｔに応じた解放補正油圧Ｐ
ｏ３を、下式に従って算出する。

【００９２】Ｐｏ３＝Ｋ１×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ ここで、ＩＮＳは変速の種類毎に決められるイナーシャ
（慣性モーメント）、ｇはクラッチトルクを回転速度に
変換するゲイン、ｉは変速前のギヤ比である。

【００９３】ステップＳ５２では、準備フェーズにおけ
る余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて設定
される余裕代に基づき算出される解放側油圧Ｐｏ２に、
前記解放補正油圧Ｐｏ３を加算して、その結果を最終的
な解放側油圧Ｐｏ４とする（Ｐｏ４＝Ｐｏ２＋Ｐｏ
３）。

【００９４】尚、最終的な解放側油圧Ｐｏ４が、解放側
油圧Ｐｏ２を下回ることがないように、制限を加えるよ
うにしてある。また、タービン回転速度の微分値ΔＮｔ
としてローパスフィルタ処理後の値を用いるようにして
ある。

【００９５】一方、締結側摩擦係合要素のトルクフェー
ズ処理の様子は、図２０のフローチャートに示してあ
る。図２０のフローチャートにおいて、ステップＳ６１
で、トルクフェーズへの移行判定がなされていると判別
されると、ステップＳ６２へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ開始
ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化したか否かを判
別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えていないと、
ステップＳ６３へ進む。

【００９６】ステップＳ６３では、前記準備フェーズに
おける余裕代の増大制御をそのままの速度で継続させて
設定される余裕代に基づき締結側油圧Ｐｃ２を求める。
ステップＳ６４では、前記ステップＳ５１と同様にし
て、締結補正油圧Ｐｃ３を、下式に従って算出する。

【００９７】Ｐｃ３＝Ｋ２×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ そして、Ｐｃ２＋Ｐｃ３＝Ｐｃ４として最終的な締結側
油圧Ｐｃ４を求める。

【００９８】図５のフローチャートのステップＳ４で、
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えたと判別されると、ス
テップＳ６へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／
Ｂ開始ギヤ比）を超えたか否かを判別する。

【００９９】ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。解放側のイナーシャフェーズ
処理は、図２１のフローチャートに示してあり、ステッ
プＳ７１でトルクフェーズ終了時の油圧（油圧＝０）を
保持させる設定を行う。

【０１００】また、締結側のイナーシャフェーズ処理
は、図２２のフローチャートに示される。図２２のフロ
ーチャートにおいて、ステップＳ８１では、図２３のフ
ローチャートに示される基本制御を行う。

【０１０１】前記基本制御においては、まず、ステップ
Ｓ８１１で、目標イナーシャトルクＴinr［Ｎｍ］を、
下式に従って算出する。 Ｔinr＝イナーシャＩＮＳ×目標タービン角加速度［rad
/sec²］ 上式でイナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad
/sec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１０２】また、目標タービン角加速度［rad/sec²］
は、 目標タービン角加速度［rad/sec²］＝２×π×目標ター
ビン加速度［１/sec²］／60 として算出され、前記目標タービン加速度［１/sec²］
は、 目標タービン加速度［１/sec²］＝（Ｎｔ×ギヤ段差）
／（目標変速時間［sec］） 上式でギヤ段差は、ギヤ段差＝１−（変速後ギヤ比／変
速前ギヤ比）として算出される値であり、Ｎｔ［rpm］
はイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度であ
る。

【０１０３】ステップＳ８１２では、前記目標イナーシ
ャトルクＴinrに基づいて締結側油圧Ｐｃ７を下式に従
って算出する。 Ｐｃ７＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-c＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr
-c×Ｔinr 上記基本制御に加え、ステップＳ８２では、回転フィー
ドバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。

【０１０４】前記回転Ｆ／Ｂ制御を、図２４のフローチ
ャートに従って説明する。ステップＳ８２１では、目標
タービン回転速度［rpm］を算出する。前記目標タービ
ン回転速度は、イナーシャフェーズ開始時のタービン回
転速度Ｎｔ［rpm］と前記目標タービン加速度［１/se
c²］とに基づき、イナーシャフェーズ開始時のタービン
回転速度Ｎｔ［rpm］から目標タービン加速度［１/se
c²］で減少変化する特性として算出される（目標タービ
ン速度(n)＝目標タービン速度(n-1)＋目標タービン加速
度）。

【０１０５】ステップＳ８２２では、前記目標タービン
回転速度［rpm］と実際のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］
との偏差に基づくＰＩＤ（比例・積分・微分）動作によ
り、フィードバック補正分を算出する。

【０１０６】ステップＳ８２３では、前記フィードバッ
ク補正分を前記締結側油圧Ｐｃ７に加算した結果を、締
結側油圧Ｐｃ８として出力する。ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比よりも小さくなったことが、図５のフローチャート
のステップＳ６で判別されると、ステップＳ６からステ
ップＳ８へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初め
て小さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過
したか否かを判別する。

【０１０７】そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれ
ば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
解放側摩擦係合要素についての終了フェーズ処理は、図
２５のフローチャートに示してあり、ステップＳ９１で
イナーシャフェーズ終了時の油圧を保持する設定を行
う。即ち、解放側摩擦係合要素の油圧は、イナーシャフ
ェーズ及び終了フェーズにおいて、ギヤ比がＦ／Ｂ開始
ギヤ比よりも小さくなった時点の値に保持されることに
なる。

【０１０８】一方、締結側摩擦係合要素の終了フェーズ
処理は、図２６のフローチャートに示され、ステップＳ
１０１では、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小
さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７内であるか否
かを判別し、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であればステップ
Ｓ１０２へ進んで、終了フェーズ処理を実行する。

【０１０９】前記ステップＳ１０１の終了フェーズ処理
の詳細は、図２７のフローチャートに示してあり、ステ
ップＳ１１１では、締結臨界トルクに相当する油圧から
締結臨界トルクの1.2倍に相当する油圧まで、前記所定
時間ＴＩＭＥＲ７内で上昇させるランプ勾配Rmp-Tr2の
設定を行う。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７は、変速及
び摩擦係合要素の種類に応じて設定される。

【０１１０】ステップＳ１１２では、締結側指示圧Ｐｃ
９を、 Ｐｃ９＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×（１＋0.2×Rmp-Tr2）＋P
rtn-c＋Ｋ２×Ｔr-c×Ｔinr として算出する。

【０１１１】そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７が経過
した時点で、締結側の指示圧を、前記Ｐｃ９から、最大
圧までステップ変化させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。

【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。

【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。

【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えに
よる変速の様子を示すタイムチャート。

【図５】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変
速制御のメインルーチンを示すフローチャート。

【図６】トルクフェーズ移行判定の第１の実施形態を示
すフローチャート。

【図７】トルクフェーズ移行判定の第２の実施形態を示
すフローチャート。

【図８】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示す
フローチャート。

【図９】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理におけ
る解放初期油圧演算を示すフローチャート。

【図１０】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１１】前記分担比ランプ制御における余裕代の変化
を示す線図。

【図１２】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制限を示すフローチャート。

【図１３】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ学習を示すフローチャート。

【図１４】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
けるトルク推定学習を示すフローチャート。

【図１５】前記トルク推定学習における入力軸トルクの
補正係数の特性を示す線図。

【図１６】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図１７】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１８】締結側摩擦係合要素の分担比ランプ制御にお
ける余裕代の変化を示す線図。

【図１９】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２０】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２１】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２２】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２３】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における基本制御を示すフローチャート。

【図２４】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御を示すフローチャー
ト。

【図２５】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図２６】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図２７】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理の詳
細を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…トルクコンバータ ２…変速機構 １１…ソレノイドバルブユニット １２…Ａ／Ｔコントローラ １３…Ａ／Ｔ油温センサ １４…アクセル開度センサ １５…車速センサ １６…タービン回転センサ １７…エンジン回転センサ １８…エアフローメータ ２０…エンジン Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車 Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ Ｌ／Ｃ…ロークラッチ ２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解
   放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって
   変速を行うよう構成された自動変速機の制御装置におい
   て、 変速機構の入力軸回転速度の中央値とピーク値とに基づ
   いて基準速度を設定し、該基準速度と前記入力軸回転速
   度との比較に基づいて変速におけるフェーズの切り換え
   を判断するよう構成したことを特徴とする自動変速機の
   制御装置。
2. 【請求項２】前記入力軸回転速度の検出値から高周波成
   分を除去し、該高周波成分が除去された入力軸回転速度
   に基づいて前記中央値及びピーク値を求めると共に、前
   記高周波成分が除去された入力軸回転速度と前記基準速
   度とを比較することを特徴とする請求項１記載の自動変
   速機の制御装置。
3. 【請求項３】前記変速機構の出力軸回転速度及び変速前
   のギヤ比から求められる基準入力軸回転速度と閾値とか
   ら前記基準速度を設定する構成であって、前記閾値を、
   前記中央値及びピーク値に基づいて設定することを特徴
   とする請求項１又は２記載の自動変速機の制御装置。
4. 【請求項４】前記閾値を、前記中央値と前記ピーク値と
   の偏差に基づいて設定することを特徴とする請求項３記
   載の自動変速機の制御装置。
5. 【請求項５】前記閾値を、前記中央値と前記基準入力軸
   回転速度との偏差、及び、前記中央値と前記ピーク値と
   の偏差に基づいて設定することを特徴とする請求項３記
   載の自動変速機の制御装置。
6. 【請求項６】前記中央値と前記ピーク値との偏差に所定
   値αを付加して前記閾値を設定することを特徴とする請
   求項４又は５記載の自動変速機の制御装置。
7. 【請求項７】エンジンの駆動トルクが加わっている状態
   でのアップシフト時に、前記ピーク値としての上限値及
   び所定値αを用いて、前記閾値を、 閾値＝（中央値−基準入力軸回転速度）＋（上限値−中
   央値）＋α として算出し、前記基準入力軸回転速度＋前記閾値を、
   前記入力軸回転速度が上回ったときに、トルクフェーズ
   への切り換えを判断することを特徴とする請求項５記載
   の自動変速機の制御装置。
8. 【請求項８】前記所定値αを、車速に応じて設定するこ
   とを特徴とする請求項６又は７記載の自動変速機の制御
   装置。