JP3759362B2 - 自動変速機の制御装置 - Google Patents
自動変速機の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3759362B2 JP3759362B2 JP2000027488A JP2000027488A JP3759362B2 JP 3759362 B2 JP3759362 B2 JP 3759362B2 JP 2000027488 A JP2000027488 A JP 2000027488A JP 2000027488 A JP2000027488 A JP 2000027488A JP 3759362 B2 JP3759362 B2 JP 3759362B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- input shaft
- torque
- speed
- margin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の制御装置に関し、詳しくは、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行うよう構成された自動変速機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、摩擦係合要素の締結・解放を油圧によって制御するよう構成すると共に、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自動変速機が知られている（特開平９−１３３２０５号公報等参照）。
【０００３】
また、特開平８−３２００６６号公報には、変速中に目標の入力軸回転速度を得るベく、制御油圧をフィードバック制御する構成が開示されており、詳しくは、目標の入力軸回転速度と実際の入力軸回転速度との偏差に応じたＰＩＤ（比例・積分・微分）制御によって補正油圧を算出している。
【０００４】
更に、特開平６−０７４３２７号公報には、イナーシャフェーズの時間を計測し、このイナーシャフェーズ時間が目標値と一致するように、摩擦係合要素に作用させるライン圧を調整する構成の開示がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自動変速機においては、変速機構に対する入力軸トルクに応じた伝達トルク容量に摩擦係合要素を制御することが要求されるが、前記入力軸トルクをエンジンやトルクコンバータなどのばらつきや経時変化に対応して精度良く推定することが困難であり、これによって掛け替え変速の制御精度が悪化して、トルクの引けや空吹けが発生する可能性があった。
【０００６】
ここで、トルクを直接的に検出するトルクセンサを備える構成とすれば、入力軸トルクに応じた伝達トルク容量に精度良く制御できるものの、トルクセンサを設けることでコストアップになってしまい、既存のシステムで推定値を補正できるようにすることが望まれていた。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、一般的に用いられる変速機構の入力軸回転速度の情報に基づいて、入力軸トルクの推定値を補正することができる自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのため請求項１記載の発明は、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行うよう構成される自動変速機の制御装置において、変速機構の入力軸トルクを推定し、該推定値に基づいて摩擦係合要素の伝達トルク容量を制御するよう構成すると共に、変速中における変速機構の入力軸回転速度の目標値を設定し、該目標値と実際の入力軸回転速度との偏差に基づいて前記伝達トルク容量をフィードバック補正する一方、前記目標値を、前記目標値と実際の入力軸回転速度との偏差で補正し、この偏差で補正した目標値の微分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差に基づいて、前記入力軸トルクの推定値を補正するための学習値を算出する構成とした。
【０００９】
かかる構成によると、変速機構の入力軸トルク（タービントルク）を推定し、該推定値に見合う伝達トルク容量になるように摩擦係合要素の係合圧を制御する。ここで、入力軸回転速度の目標値と実際の入力軸回転速度との偏差に基づいて伝達トルク容量をフィードバック補正する一方、入力軸回転速度の目標値を、該目標値と実際の入力軸回転速度との偏差（回転速度エラー）で補正し、補正した目標値の微分値（加速度）と、実際の入力軸回転速度の微分値（加速度）との偏差を演算し、該微分値（加速度）の偏差に基づいて学習値を算出する。
【００１２】
請求項２記載の発明では、前記目標値及び実際の入力軸回転速度の微分値をそれぞれローパスフィルタで処理し、該処理後の微分値に基づいて前記学習値の算出を行う構成とした。
【００１３】
かかる構成によると、目標値の微分値及び実際の入力軸回転速度の微分値について、高周波成分を除去するローパスフィルタ処理を施し、低周波数成分の微分値に基づき学習値が算出される。
【００１４】
請求項３記載の発明では、前記目標値の微分値を２次遅れフィルタで処理し、該処理後の値に基づいて前記学習値の算出を行う構成とした。かかる構成によると、目標値の微分値を２次遅れフィルタで処理することで、実際の入力軸回転速度の動特性に見合った目標値の微分値とする。
【００１７】
請求項４記載の発明では、前記目標値の微分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差、及び、所定イナーシャに基づいて、前記学習値を算出する構成とした。
【００１８】
かかる構成によると、前記入力軸回転速度の微分値の偏差と所定イナーシャ（慣性モーメント）とから、イナーシャトルクとして伝達トルク容量の過不足分が求められ、該過不足分を入力軸トルク推定値の過不足分として学習値を求める。
【００１９】
請求項５記載の発明では、前記所定イナーシャを変速の種類毎に設定する構成とした。かかる構成によると、変速（摩擦係合要素）の種類毎にイナーシャ（慣性モーメント）を個別に設定して、イナーシャトルクを求める。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によると、回転速度の偏差に基づくフィードバック制御による入力軸回転速度の変化を見込んで、回転速度微分値の偏差を求めることができ、トルク推定値を高精度に補正できるという効果がある。
【００２２】
請求項２記載の発明によると、信号に重畳したノイズ、外乱による高周波振動によって、入力軸トルクが誤補正されることを防止できるという効果がある。請求項３記載の発明によると、入力軸回転速度の動特性を考慮して目標値と比較させることができ、入力軸回転速度の応答遅れに基づいて、入力軸トルクが誤補正されることを防止できるという効果がある。
【００２３】
請求項４記載の発明によると、イナーシャトルクとして伝達トルク容量の過不足分が求められ、該過不足分を補うように入力軸トルク推定値が補正されるという効果がある。
【００２４】
請求項５記載の発明によると、変速の種類によるイナーシャの違いに対応してイナーシャトルクを精度良く算出させることができるという効果がある。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、実施の形態における自動変速機の変速機構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバータ１を介して変速機構２に伝達される構成となっている。
【００２６】
前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構成される。
【００２７】
前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞれ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。
前記遊星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。
【００２８】
前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入力軸ＩＮに直結される。
前記遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１を固定できるようになっている。
【００２９】
そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャリアｃ２とが一体的に直結されている。
上記構成の変速機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すように、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせによって実現される。
【００３０】
尚、図２において、丸印が締結状態を示し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみの締結を示すものとする。
【００３１】
前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へのダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速から２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記のように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う変速を掛け替え変速と称するものとする。
【００３２】
前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）は、供給油圧によって動作するようになっており、各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示すソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイドバルブによって調整される。
【００３３】
前記ソレノイドバルブユニット１１の各種ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２には、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合要素における係合油圧を制御する。
【００３４】
図３において、符号２０は、前記自動変速機と組み合わされるエンジンを示す。
ここで、前記Ａ／Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、エンジンの駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例として、以下に説明する。
【００３５】
詳細な説明を行う前に図４のタイムチャートを参照しつつ、図５のブロック図に従って制御の概略を説明する。
まず、入力軸トルク推定部１０１で変速機構の入力軸トルクを推定し、解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２及び締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３では、前記入力軸トルクに基づき解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素における伝達トルク容量のフィードホワード分Ｆ／Ｆを算出する。ここで、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量を徐々に低下させる一方、解放側摩擦係合要素だけではトルク容量不足となる分を締結側摩擦係合要素で分担できるように、締結側摩擦係合要素の伝達トルク容量を増大させていく。
【００３６】
また、空吹け判定部１０４で空吹けの発生、即ち、トルクフェーズになったことが検出されると、ソフトＯＷＣ制御部１０５では、トルク容量不足による空吹けの発生を抑制すべく補正トルク容量を設定し、これを解放側摩擦係合要素（及び締結側摩擦係合要素）のフィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。
【００３７】
また、イナーシャフェーズになったことがイナーシャフェーズ判定部１０６で検出されると、回転フィードバック制御部１０７で、タービン回転速度（入力軸回転速度）を目標速度に一致させるためのフィードバック補正分を設定し、これを締結側摩擦係合要素のフィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。
【００３８】
上記のようにして、解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量が決定されると、トルク−油圧変換部１０８で伝達トルク容量を油圧に変換し、更に、この油圧を逆フィルタ１０９で処理して動特性補償を行い、該処理後の油圧を油圧−デューティ変換部１１０でソレノイドバルブの制御デューティに変換して、各ソレノイドバルブの通電を前記制御デューティで制御させる。
【００３９】
ここで、トルク−油圧変換部１０８及び逆フィルタ１０９の詳細を、図６の制御ブロック図に従って説明する。
前記トルク−油圧変換部１０８には、解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量Ｔが入力されると共に、摩擦係合要素（クラッチ）の摩擦係数μが入力される。
【００４０】
前記摩擦係数μは、変速の種類とタービン回転速度Ｎｔとから設定されるクラッチ速度ｖに基づいて設定される。
前記トルク−油圧変換部１０８は、前記伝達トルク容量Ｔ及び摩擦係数μと、クラッチ面積Ａ，リターンスプリング力Ｆrtn，クラッチ枚数Ｎ，クラッチ径Ｄとから、指示油圧Ｐを、
Ｐ＝１／Ａ（Ｆrtn＋ｋ・Ｔ／ＮμＤ）：（ｋは定数）
として算出する。
【００４１】
一方、前記指示油圧Ｐを処理する逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９は、油圧制御系の減衰率をζreal、減衰率の目標値をζtgt、油圧制御系の固有振動数をωreal、固有振動数の目標値をωtgtとしたときに、ラプラス変換を用いて、変換関数（伝達関数）を（ｓ2＋２ζrealωrealｓ＋ωreal2）／（ｓ2＋２ζtgtωtgtｓ＋ωtgt2）とし、フィルタゲインＧＡＩＮatfを、ＧＡＩＮatf＝ω2tgt／ω2realとするフィルタである。
【００４２】
前記油圧制御系の減衰率ζreal及び固有振動数ωrealは、そのときのＡＴＦ温度（油温）に応じて設定される構成としてある。
一般に、指示油圧に対する実油圧の動特性は無駄時間と２次遅れとを有し、前記２次遅れは、固有振動数と減衰率とをパラメータとする伝達関数で近似され、固有振動数での共振により油圧応答が悪化することになる。そこで、前記共振点を相殺すべく、システム同定したモデル（実際の伝達特性）と、過渡応答で共振を示さない規範モデル（目標の伝達特性）との乗算から逆フィルタを構成し、該逆フィルタで油圧の指示値を処理してソレノイドバルブを制御させることで、油圧応答を改善している。
【００４３】
尚、ＡＴＦ温度（油温）が高くなると、減衰率をζreal及び固有振動数ωrealが増加するので、ＡＴＦ温度（油温）に応じて減衰率をζreal及び固有振動数ωrealを変更して、精度の良い逆フィルタを設定できるようにしてある。
【００４４】
また、変速前に油圧を０としている締結側摩擦係合要素に対しては、後述するように変速開始時に油圧のプリチャージを行うが、該プリチャージにおいては、油経路に空気が混じっているため、トルクフェーズ時等に対して固有振動数ωrealが低く、また、プリチャージ開始からの経過時間によって固有振動数ωrealが変化する。このため、プリチャージにおける減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度（油温）と空気混入量に推移に相関するプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じた別マップで持たせ、プリチャージ時にこのマップから検索した減衰率ζreal及び固有振動数ωreaを用いることで、プリチャージにおける油圧応答を確保できるようにしてある。
【００４５】
次に、前記入力軸トルク推定部１０１の詳細を、図７のブロック図に従って説明する。
前記入力軸トルク推定部１０１では、エンジン回転速度Ｎｅ［rpm］と吸入空気流量Ｑａ［リットル／ｈ］とから、シリンダ吸入空気量Ｔｐを求め、該シリンダ吸入空気量Ｔｐとエンジン回転速度Ｎｅとからエンジン発生トルク［Ｎｍ］を求める。
【００４６】
一方、自動変速機の作動油（ＡＴＦ）の温度（以下、油温という）に基づいてエンジンフリクション分を推定し、前記エンジン発生トルクを前記エンジンフリクション分で減算補正する。
【００４７】
また、エンジン回転速度Ｎｅの変化からエンジンイナーシャトルクを求め、前記エンジン発生トルクに加算する。
そして、前記エンジン発生トルクに対して、エンジン回転速度Ｎｅ及び吸入空気流量Ｑａと、実際の発生トルクとの間の動特性（一次遅れ及び無駄時間）に基づく遅れ補正を施す。
【００４８】
前記遅れ補正における伝達関数を、ｅ-T1s/(1+T2s)としてあり、無駄時間時定数T1及び一次遅れ時定数T2は、それぞれエンジン回転速度Ｎｅに応じて設定される。
【００４９】
また、エンジン回転速度Ｎｅとタービン回転速度Ｎｔとからトルクコンバータの速度比を算出し、該速度比からトルクコンバータのトルク比を求める。
そして、前記遅れ補正が施されたエンジン発生トルクに前記トルク比を乗算することでタービントルクを求め、更に変速時には変速中の回転変化に見合う変速時イナーシャトルクで前記タービントルクを補正して最終的な入力軸トルクとする。
【００５０】
尚、前記変速時イナーシャトルクは、変速の種類に応じたイナーシャ（慣性モーメント）と、目標変速時間、ギヤ比変化及びイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度に基づいて求められる目標加速度とから算出される。
【００５１】
次に、前記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれの伝達トルク容量の設定制御、即ち、前記解放ＦＦ制御部１０２、締結ＦＦ制御１０３、ソフトＯＷＣ制御部１０５、回転フィードバック制御部１０７の詳細を、図４のタイムチャートを参照しつつ、以下に説明する。
【００５２】
尚、以下の説明では、伝達トルク容量の油圧への変換を、定数を用いて簡易的に行うものとして説明する。
図８のフローチャートは、締結側摩擦係合要素と解放側摩擦係合要素とに共通のトルク容量制御のメインルーチンを示す。
【００５３】
ステップＳ１では、パワーオンアップシフトの変速判断を行う。
Ａ／Ｔコントローラ１２には、車速ＶＳＰとアクセル開度（スロットル開度）とに応じて変速段を設定した変速マップが予め記憶されており、例えば、現在（変速前）の変速段と前記変速マップから検索した変速段とが異なり、かつ、それがアップシフト方向であって、かつ、アクセルが全閉でない場合にパワーオンアップシフトとして判断する。
【００５４】
パワーオンアップシフトの変速判断がなされると、ステップＳ２へ進み、変速機構の出力軸回転速度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回転Ｎｔ／出力軸回転速度Ｎｏ）を乗算して得られる基準タービン回転と、予め記憶されたヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりも、変速機構の入力軸回転速度（タービン回転速度）Ｎｔ［rpm］が高いか否かを判別する。
【００５５】
タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値以下である場合には、解放側摩擦係合要素の解放が進んでいないものと判断し、ステップＳ３の準備フェーズ処理を実行させる。
【００５６】
前記ステップＳ３の準備フェーズ処理は、解放側の処理と締結側の処理とに分かれる。
図９のフローチャートは、解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ３１では、変速の種類、解放制御する摩擦係合要素の種類及び油温に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ１だけ変速判断から経過したか否かを判別する。
【００５７】
前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ステップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記解放初期油圧は、解放制御を行う初期圧であり、非変速時の油圧から前記解放初期油圧まで、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内で低下させるようにする。
【００５８】
前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算は、図１０のフローチャートに詳細に示してあり、ステップＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の非変速時油圧Ｐｏ０（指示圧）を算出する。
【００５９】
前記非変速時油圧Ｐｏ０は、
Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代初期値＋Prtn-o
として算出される。
【００６０】
ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を油圧に変換するための係数であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている。Ｔｔは、変速機構の入力軸トルクの推定値である。Ｔr-oは、前記入力軸トルクＴｔに対して、解放側摩擦係合要素が滑りを生じる臨界伝達トルク容量を求めるための解放臨界トルク比である。余裕代初期値は、前記臨界伝達トルク容量に対して余裕分のトルク容量を付加するための補正係数である余裕代の初期値であり、例えば3.0程度の値として予め記憶されている。Prtn-oは、解放側のスタンバイ圧（解放側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶される。
【００６１】
ステップＳ３２２では、前記余裕代の算出を行う。
前記余裕代は、前記余裕代初期値（＝3.0）から所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後に目標値（余裕代（１））にまで低下させるものとして算出され、具体的には、経過時間ｔに対応する余裕代を、
余裕代＝初期値×（１−ゲインα×ｔ1/2）
として求めるものとする。
【００６２】
ここで、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代の目標値（余裕代（１））を1.2とすれば、所定時間ＴＩＭＥＲ１を前記ｔに代入し、余裕代に1.2を代入すれば、ゲインαが決定されることになり、このゲインαを用いることで経過時間ｔ毎の余裕代が求められることになる。
【００６３】
尚、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代の目標値は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持できる値として設定される。
【００６４】
ステップＳ３２３では、上記のようにして求められる経過時間ｔ毎の余裕代を用い、所定時間ＴＩＭＥＲ１内における解放側油圧Ｐｏ１を下式に従って算出する。
【００６５】
Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o
上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１内で解放側の油圧を徐々に低下させた後、ステップＳ３３で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いと判断されるようになるまでの間においては、ステップＳ３４以降へ進む。
【００６６】
ステップＳ３４では、分担比ランプ制御を行う。
前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細は、図１１のフローチャートに示してあり、ステップＳ３４１では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）から余裕代（２）（例えば0.8）まで一定速度で低下させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代を決定する（図１２参照）。
【００６７】
そして、ステップＳ３４２では、前記ステップＳ３４１で決定される余裕代を用い、解放側の油圧Ｐｏ２を下式に従って算出する。
Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o
尚、前記余裕代（２）（＝0.8）は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係合要素を確実に解放状態に移行させることができる値として設定される。
【００６８】
ステップＳ３５では、分担比ランプ制限を行う。
前記ステップＳ３５の分担比ランプ制限の詳細は、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ３５１では、入力軸トルクＴｔが所定値以下であるか否かを判別する。
【００６９】
入力軸トルクＴｔが所定値を超える場合には、前記ステップＳ３４で算出される解放側の油圧Ｐｏ２をそのまま用いるべく、ステップＳ３５２〜３５４をジャンプして終了させるが、入力軸トルクＴｔが所定値以下であればステップＳ３５２へ進む。
【００７０】
ステップＳ３５２では、余裕代（２）をより小さい値に変更する。例えば標準値を0.8とするときに、これを0.6に変更する。上記変更により余裕代（解放側の油圧Ｐｏ２）の変化速度がより速くなり、低トルク時に変速時間が間延びしてしまうことを防止する。
【００７１】
ステップＳ３５３では、変更後の余裕代（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３５４では、新たに決定された余裕代に基づいて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。
【００７２】
ステップＳ３６では、分担比ランプ学習を行う。
前記ステップＳ３６の分担比ランプ学習の詳細は、図１４のフローチャートに示してあり、ステップＳ３６１では、入力軸トルクＴｔの推定誤差を補正するトルク推定学習が収束しているか否かを判別する。尚、前記トルク推定学習については後述する。
【００７３】
ステップＳ３６１でトルク推定学習が収束していると判別されたときには、ステップＳ３６２へ進み、余裕代（１）及び余裕代（２）をそれぞれより1.0に近い値に変更し、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代の勾配を緩くする。例えば、余裕代（１）を1.2から1.1に変更し、余裕代（２）を0.8から0.9に変更する。上記余裕代の変更によって、トルクフェーズ初期の回転変化を緩やかにでき、トルクフェーズにおける制御性を向上できる。
【００７４】
ステップＳ３６３では、変更後の余裕代（１）（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３６４では、新たに決定された余裕代に基づいて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。
【００７５】
尚、余裕代（１）の変更に伴って、所定時間ＴＩＭＥＲ１内における余裕代の変化も変更されることになる。
上記のように、余裕代の減少設定に伴って解放側の油圧を所定時間ＴＩＭＥＲ２内で徐々に減少させると、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いエンジンの空吹け状態が検出されることで、解放側の伝達トルク容量が臨界付近にまで低下したことを間接的に知ることができる。
【００７６】
ここで、余裕代が1.0付近になった時点で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高くなることが理想であるが、入力軸トルクＴｔの推定誤差があると、余裕代が1.0よりも大きい状態又は1.0よりも小さくなってからエンジンの空吹けが生じることになり、前記入力軸トルクＴｔの推定誤差を見込んで、前記所定時間ＴＩＭＥＲ２内での余裕代の変化範囲を、1.0を中心に広く（例えば1.2〜0.8）確保する必要が生じる。
【００７７】
例えば余裕代＝1.1に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値よりも小さく推定したため、本来、伝達トルク容量に余裕があることで締結状態を保持できる油圧であるのに滑り始めたものと判断され、逆に、例えば余裕代＝0.9に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値よりも大きく推定したため、本来の締結状態を保持できない油圧（伝達トルク容量）まで既に低下しているのに、滑り始めが遅れたものと判断される。
【００７８】
そこで、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが初めて高くなった時点で、ステップＳ３７へ進み、そのときの余裕代に基づいて入力軸トルク推定値を補正するための補正係数を求めるトルク推定学習を行う
前記ステップＳ３７のトルク推定学習の詳細は、図１５のフローチャートに示してあり、ステップＳ３７１では、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが初めて高くなった時点での余裕代を求める。尚、空吹けの検出には遅れが生じるので、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが初めて高くなったと判断された時点から所定時間前の余裕代を、空吹け発生時の余裕代とすることが好ましい。
【００７９】
ステップＳ３７２では、図１６に示すように、1.0とエンジンの空吹け発生時の余裕代Ｔｒとの偏差（Ｔｒ−１）に応じて入力軸トルクの補正係数Ｋttを記憶したテーブルを予め記憶しており、前記ステップＳ３７１で求められた余裕代Ｔｒに基づいて前記テーブルを参照し、補正係数Ｋttを求める。
【００８０】
前記補正係数Ｋttは、前記余裕代Ｔｒが1.0であるときに1.0に、余裕代Ｔｒが1.0よりも小さい時には1.0よりも小さい値に、余裕代Ｔｒが1.0よりも大きい時には1.0よりも大きい値に設定され、前記余裕代Ｔｒが1.0のときにエンジンの空吹けが発生するように、入力軸トルクの推定値を補正する。
【００８１】
尚、前記補正係数Ｋttが設定されると、該補正係数Ｋttによる補正要求を含んで入力軸トルクを推定するように学習される構成としてある。また、前記補正係数Ｋttは、所定の上下限値内に制限されると共に、前記補正係数Ｋttの学習は、ＡＴＦ温度が所定温度以上であるときに行わせるようになっている。
【００８２】
一方、締結側の準備フェーズ処理は、図１７のフローチャートに示される。
ステップＳ４１では、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いか否かを判定する。
【００８３】
そして、タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値以下であると判定されるとき、換言すれば、エンジンの空吹けが発生するようになるまでの間、ステップＳ４２へ進む。
【００８４】
ステップＳ４２では、締結側摩擦係合要素の基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を、摩擦係合要素の種類に応じて設定する。
ステップＳ４３では、前記逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９において用いる減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度とプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じてプリチャージ用のマップから検索させるようにする。そして、プリチャージ用のマップから求めた減衰率ζreal及び固有振動数ωrealによる逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９で、前記基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を処理させて、その結果を最終的な締結側油圧Ｐｏ０として出力する。
【００８５】
ステップＳ４４では、変速開始判断からの経過時間が前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えたか否かを判別し、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えるとステップＳ４５の分担比ランプ制御へ進む。
【００８６】
ステップＳ４５の分担比ランプ制御の詳細は、図１８のフローチャートに示してあり、ステップＳ４５１では、所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）（例えば0.8）から余裕代（２）（例えば1.2）まで一定速度で増大させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代を決定する（図１９参照）。
【００８７】
そして、ステップＳ４５２では、前記ステップＳ４５１で決定される余裕代を用い、締結側の油圧Ｐｃ２を下式に従って算出する。
Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余裕代＋Prtn-ｃ
ここで、Ｋ２は、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている。Ｔr-cは、入力軸トルクＴｔに対して、締結側の摩擦係合要素が締結し始める臨界伝達トルク容量を求めるための締結臨界トルク比である。Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧（締結側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶される。
【００８８】
ここで、前記図８のフローチャートに戻って説明を続けると、ステップＳ２で基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高くなったことが判定されると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ（フィードバック）開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化したか否かを判別する。そして、エンジンの空吹けが判定されてから、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化するまでは、ステップＳ５のトルクフェーズ処理を行わせる。
【００８９】
解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理（ソフトＯＷＣ制御）では、前記準備フェーズにおける余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて求められる解放側油圧Ｐｏ２に、伝達トルク容量の不足を補って空吹けを抑制するための補正油圧Ｐｏ３を加算して、最終的な解放側油圧Ｐｏ４を求める。
【００９０】
具体的には、図２０のフローチャートに示されるように、まず、ステップＳ５１で、タービン回転速度Ｎｔの微分値ΔＮｔ及びタービン回転速度Ｎｔの変化量に応じた解放補正油圧Ｐｏ３を、下式に従って算出する。
【００９１】
Ｐｏ３＝Ｋ１×｛ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝
ここで、ＩＮＳは変速の種類毎に決められるイナーシャ（慣性モーメント）、ｇはクラッチトルクを回転速度に変換するゲインであり、変速の種類及びタービン回転速度Ｎｔに応じて設定される。また、ｉは変速前のギヤ比であり、Ｎｏ×ｉは基準タービン回転速度（基準入力軸回転速度）となる。
【００９２】
尚、Ｋ１×ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔとして求められる第１補正値、又は、第２補正値としてのＫ１×１／ｇ×（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）のいずれか一方を最終的な補正値としても良いが、回転変化に伴うイナーシャトルクに対応して伝達トルク容量を補正する第１補正値と、回転の上昇変化分に見合う第２補正値との加算値を最終的な補正値とすることで、伝達トルク容量の不足をより精度良くかつ応答良く補正することができ、空吹けをより効果的に抑制できる。
【００９３】
また、伝達トルク容量の不足を補って空吹けを抑制するための、タービン回転速度Ｎｔの微分値ΔＮｔに応じた油圧（伝達トルク容量）の補正は、解放側と締結側との少なくとも一方に施す構成であれば良い。
【００９４】
ステップＳ５２では、準備フェーズにおける余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて設定される余裕代に基づき算出される解放側油圧Ｐｏ２に、前記解放補正油圧Ｐｏ３を加算して、その結果を最終的な解放側油圧Ｐｏ４とする（Ｐｏ４＝Ｐｏ２＋Ｐｏ３）。
【００９５】
尚、最終的な解放側油圧Ｐｏ４が、解放側油圧Ｐｏ２を下回ることがないように、制限を加えるようにしてある。
また、解放補正油圧Ｐｏ３の演算に用いるタービン回転速度の微分値ΔＮｔとして、ローパスフィルタ処理後の値を用いるようにしてある。
【００９６】
一方、締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理の様子は、図２１のフローチャートに示してある。
図２１のフローチャートにおいて、ステップＳ６１で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高くなったことが判定されると、ステップＳ６２へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えていないと、ステップＳ６３へ進む。
【００９７】
ステップＳ６３では、前記準備フェーズにおける余裕代の増大制御をそのままの速度で継続させて設定される余裕代に基づき締結側油圧Ｐｃ２を求める。
ステップＳ６４では、前記ステップＳ５１と同様にして、締結補正油圧Ｐｃ３を、下式に従って算出する。
【００９８】
Ｐｃ３＝Ｋ２×｛ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝
そして、Ｐｃ２＋Ｐｃ３＝Ｐｃ４として最終的な締結側油圧Ｐｃ４を求める。
【００９９】
上記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素のトルクフェーズまでの制御を、図２２のブロック図に従って概略説明する。
尚、前記図２２のブロック図は、図５における解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２、締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３、空吹け判定部１０４、ソフトＯＷＣ制御部１０５の詳細な構成を示すことになる。
【０１００】
解放側及び締結側の油圧は、基本的に、入力軸トルクと変速の種類に応じた臨界トルク比とから求められる臨界トルクに余裕代を付加して決定される構成である。尚、締結側の油圧については、変速開始時にプリチャージが行われる。
【０１０１】
そして、締結側の油圧（トルク容量）を余裕代の増大として増大変化させる一方、解放側の油圧（トルク容量）を余裕代を減少させることで減少させていき、必要トルク容量の分担が解放側から締結側へ徐々に推移するようにする。また、トルク容量不足による空吹けに対しては、本実施形態でソフトＯＷＣ制御として説明したタービン回転速度の変化に応じた補正を施して対応している。
【０１０２】
尚、図２２の制御ブロック図において、ωｔはタービン回転角速度を示し、ω（ドット）ｔは、タービン回転角速度ωｔの微分値であり、油圧（トルク容量）の補正結果としては、前記Ｐｏ３と同じになる。
【０１０３】
図８のフローチャートのステップＳ４で、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えたと判別されると、ステップＳ６へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／Ｂ開始ギヤ比）を超えたか否かを判別する。
【０１０４】
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャフェーズ処理を行わせる。
解放側のイナーシャフェーズ処理は、図２３のフローチャートに示してあり、ステップＳ７１でトルクフェーズ終了時の油圧（油圧＝０）を保持させる設定を行う。
【０１０５】
また、締結側のイナーシャフェーズ処理は、図２４のフローチャートに示される。
図２４のフローチャートにおいて、ステップＳ８１では、図２５のフローチャートに示される基本制御を行う。
【０１０６】
前記基本制御においては、まず、ステップＳ８１１で、目標イナーシャトルクＴinr［Ｎｍ］を、下式に従って算出する。
Ｔinr＝イナーシャＩＮＳ×目標タービン角加速度［rad/sec2］
上式でイナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad/sec2］は、変速の種類に応じて決定される値である。
【０１０７】
また、目標タービン角加速度［rad/sec2］は、
目標タービン角加速度［rad/sec2］＝２×π×目標タービン加速度［１/sec2］／60
として算出され、前記目標タービン加速度［１/sec2］は、
目標タービン加速度［１/sec2］＝（Ｎｔ×ギヤ段差）／（目標変速時間［sec］）
上式でギヤ段差は、ギヤ段差＝１−（変速後ギヤ比／変速前ギヤ比）として算出される値であり、Ｎｔ［rpm］はイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度である。
【０１０８】
ステップＳ８１２では、前記目標イナーシャトルクＴinrに基づいて締結側油圧Ｐｃ７を下式に従って算出する。
Ｐｃ７＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-c＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr-c×Ｔinr
上記基本制御に加え、ステップＳ８２では、回転フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。
【０１０９】
前記回転Ｆ／Ｂ制御（回転フィードバック制御部１０７）を、図２６のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ８２１では、目標タービン回転速度［rpm］を算出する。
【０１１０】
前記目標タービン回転速度は、イナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］と前記目標タービン加速度［１/sec2］とに基づき、イナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］から目標タービン加速度［１/sec2］で減少変化する特性として算出される（目標タービン速度(n)＝目標タービン速度(n-1)＋目標タービン加速度）。
【０１１１】
ステップＳ８２２では、目標タービン回転速度と実際のタービン回転速度との偏差（偏差＝目標タービン回転速度−実際のタービン回転速度）に基づき、比例・積分・微分（ＰＩＤ）動作によってフィードバック補正油圧を算出する。
【０１１２】
ステップＳ８２３では、前記締結側油圧Ｐｃ７にフィードバック補正油圧を加算して、締結側油圧Ｐｃ８を求める。
更に、ステップＳ８３では、目標タービン回転速度を得るために前記ＰＩＤと並行して実行させる、本実施の形態において外乱オブザーバ制御と称する制御を行う。
【０１１３】
前記外乱オブザーバ制御の詳細を、図２８のブロック図を参照しつつ、図２７のフローチャートに従って説明する。ステップＳ８３１では、前記目標タービン回転速度（入力軸回転速度の目標値）に、目標タービン回転速度と実際のタービン回転速度との偏差（偏差＝目標タービン回転速度−実際のタービン回転速度）を加算して、該加算結果を微分し、更に、該微分値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカットする。また、実際のタービン回転速度を微分し、該微分値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカットする。
【０１１４】
尚、ローパスフィルタのカットオフ周波数を、１８Ｈｚ程度とすることが好ましい。ステップＳ８３２では、目標タービン回転速度と偏差（偏差＝目標タービン回転速度−実際のタービン回転速度）との加算値を微分し、ローパスフィルタで処理した値を、２次遅れフィルタで処理する。
【０１１５】
前記２次遅れフィルタは、伝達関数をωn 2／（ｓ2＋２ζωnｓ＋ωn 2）とするフィルタであり、減衰率ζ及び固有振動数ωをＡＴＦ温度（油温）に応じて変更するようにしてある。
【０１１６】
ステップＳ８３３では、ローパスフィルタ及び２次遅れフィルタで処理された［目標タービン回転速度＋偏差］の微分値と、ローパスフィルタで処理した実際のタービン回転速度の微分値との偏差である微分値偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）から、補正油圧Ｐobsを下式に従って演算する。
【０１１７】
尚、イナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad/sec2］は、変速の種類に応じて決定される値である。
【０１１８】
そして、ステップＳ８３４では、前記締結側油圧Ｐｃ８に補正油圧Ｐobsを加算して最終的な締結側油圧Ｐｃ９を求める。従って、微分値偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）がプラス側に大きいほど、締結側油圧Ｐｃ８はより大きく増大補正されることになる。
【０１１９】
ここで、前記補正油圧Ｐobsは、イナーシャトルク分として伝達トルク容量の過不足分が求められたもので、これによって、入力軸トルクの推定値Ｔｔに応じた油圧を補正するから、前記補正油圧Ｐobsは、推定値Ｔｔの推定誤差の補正分と見なすことができる。
【０１２０】
そこで、ステップＳ８３５では、推定値Ｔｔを補正するための入力軸トルク補正学習値Ｔｔhosを演算する。
前記油圧Ｐｃ７における推定値Ｔｔに基づく油圧分の演算は、Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-cとして行われるので、補正油圧Ｐobs＝Ｋ２×イナーシャＩＮＳ×微分値偏差を、推定値Ｔｔに加算される補正項としての学習値Ｔｔhosに変換すると、
学習値Ｔｔhos＝（イナーシャＩＮＳ×微分値偏差）／（Ｔｒ×Ｔr-c）
となり、微分値偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）がプラス側に大きいほど、推定値Ｔｔをより大きく増大補正する補正値として算出される。
【０１２１】
ステップＳ８３６では、前記入力軸トルクの推定値Ｔｔを補正するための学習値Ｔｔhosを、そのときのトルクコンバータのトルク比に基づいてエンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正するためのエンジン発生トルク補正学習値Ｅｔhosに変換する。
【０１２２】
ステップＳ８３７では、回転速度のフィードバック制御中に逐次求められる前記エンジン発生トルク補正学習値Ｅｔhosと、それまでの補正学習値Ｅｔhosとを加重平均して、該加重平均結果を次回の変速においてエンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正するための学習値Ｅｔhosとして記憶する。
【０１２３】
そして、次回の変速では、上記のようにして前回の変速時に更新された学習値Ｅｔhosを加算してエンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正して、該補正されたエンジン発生トルク［Ｎｍ］から入力軸トルクＴｔを算出させる。
【０１２４】
尚、前記学習値Ｅｔhosを、エンジン発生トルク［Ｎｍ］の推定パラメータであるシリンダ吸入空気量Ｔｐとエンジン回転速度Ｎｅとで区分される運転領域毎に学習させる構成としても良い。
【０１２５】
ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも小さくなったことが、図８のフローチャートのステップＳ６で判別されると、ステップＳ６からステップＳ８へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否かを判別する。
【０１２６】
そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
解放側摩擦係合要素についての終了フェーズ処理は、図２９のフローチャートに示してあり、ステップＳ９１でイナーシャフェーズ終了時の油圧を保持する設定を行う。即ち、解放側摩擦係合要素の油圧は、イナーシャフェーズ及び終了フェーズにおいて、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも小さくなった時点の値に保持されることになる。
【０１２７】
一方、締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理は、図３０のフローチャートに示され、ステップＳ１０１では、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７内であるか否かを判別し、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であればステップＳ１０２へ進んで、終了フェーズ処理を実行する。
【０１２８】
前記ステップＳ１０１の終了フェーズ処理の詳細は、図３１のフローチャートに示してあり、ステップＳ１１１では、締結臨界トルクに相当する油圧から締結臨界トルクの1.2倍に相当する油圧まで、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７内で上昇させるランプ勾配Rmp-Tr2の設定を行う。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７は、変速及び摩擦係合要素の種類に応じて設定される。
【０１２９】
ステップＳ１１２では、締結側指示圧Ｐｃ１０を、
として算出する。
【０１３０】
そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７が経過した時点で、締結側の指示圧を、前記Ｐｃ１０から、最大圧までステップ変化させる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示す図。
【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態の組み合わせと変速段との相関を示す図。
【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。
【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えによる変速の様子を示すタイムチャート。
【図５】前記自動変速機の制御系全体を示す制御ブロック図。
【図６】要求トルク容量から指示油圧を決定するブロックを示す制御ブロック図。
【図７】入力軸トルクの推定を行うブロックを示す制御ブロック図。
【図８】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変速制御のメインルーチンを示すフローチャート。
【図９】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図１０】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における解放初期油圧演算を示すフローチャート。
【図１１】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ制御を示すフローチャート。
【図１２】前記分担比ランプ制御における余裕代の変化を示す線図。
【図１３】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ制限を示すフローチャート。
【図１４】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ学習を示すフローチャート。
【図１５】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理におけるトルク推定学習を示すフローチャート。
【図１６】前記トルク推定学習における入力軸トルクの補正係数の特性を示す線図。
【図１７】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図１８】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ制御を示すフローチャート。
【図１９】締結側摩擦係合要素の分担比ランプ制御における余裕代の変化を示す線図。
【図２０】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２１】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２２】要求トルク容量のフィードホワード分の設定及び空吹け制御を行うブロックを示す制御ブロック図。
【図２３】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２４】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２５】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における基本制御を示すフローチャート。
【図２６】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における回転フィードバック制御を示すフローチャート。
【図２７】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における外乱オブザーバ制御を示すフローチャート。
【図２８】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における回転フィードバック制御及び外乱オブザーバ制御を行うブロックを示す制御ブロック図。
【図２９】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示すフローチャート。
【図３０】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示すフローチャート。
【図３１】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理の詳細を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…トルクコンバータ
２…変速機構
１１…ソレノイドバルブユニット
１２…Ａ／Ｔコントローラ
１３…Ａ／Ｔ油温センサ
１４…アクセル開度センサ
１５…車速センサ
１６…タービン回転センサ
１７…エンジン回転センサ
１８…エアフローメータ
２０…エンジン
Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車
Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ
Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ
Ｌ／Ｃ…ロークラッチ
２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の制御装置に関し、詳しくは、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行うよう構成された自動変速機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、摩擦係合要素の締結・解放を油圧によって制御するよう構成すると共に、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自動変速機が知られている（特開平９−１３３２０５号公報等参照）。
【０００３】
また、特開平８−３２００６６号公報には、変速中に目標の入力軸回転速度を得るベく、制御油圧をフィードバック制御する構成が開示されており、詳しくは、目標の入力軸回転速度と実際の入力軸回転速度との偏差に応じたＰＩＤ（比例・積分・微分）制御によって補正油圧を算出している。
【０００４】
更に、特開平６−０７４３２７号公報には、イナーシャフェーズの時間を計測し、このイナーシャフェーズ時間が目標値と一致するように、摩擦係合要素に作用させるライン圧を調整する構成の開示がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自動変速機においては、変速機構に対する入力軸トルクに応じた伝達トルク容量に摩擦係合要素を制御することが要求されるが、前記入力軸トルクをエンジンやトルクコンバータなどのばらつきや経時変化に対応して精度良く推定することが困難であり、これによって掛け替え変速の制御精度が悪化して、トルクの引けや空吹けが発生する可能性があった。
【０００６】
ここで、トルクを直接的に検出するトルクセンサを備える構成とすれば、入力軸トルクに応じた伝達トルク容量に精度良く制御できるものの、トルクセンサを設けることでコストアップになってしまい、既存のシステムで推定値を補正できるようにすることが望まれていた。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、一般的に用いられる変速機構の入力軸回転速度の情報に基づいて、入力軸トルクの推定値を補正することができる自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのため請求項１記載の発明は、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行うよう構成される自動変速機の制御装置において、変速機構の入力軸トルクを推定し、該推定値に基づいて摩擦係合要素の伝達トルク容量を制御するよう構成すると共に、変速中における変速機構の入力軸回転速度の目標値を設定し、該目標値と実際の入力軸回転速度との偏差に基づいて前記伝達トルク容量をフィードバック補正する一方、前記目標値を、前記目標値と実際の入力軸回転速度との偏差で補正し、この偏差で補正した目標値の微分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差に基づいて、前記入力軸トルクの推定値を補正するための学習値を算出する構成とした。
【０００９】
かかる構成によると、変速機構の入力軸トルク（タービントルク）を推定し、該推定値に見合う伝達トルク容量になるように摩擦係合要素の係合圧を制御する。ここで、入力軸回転速度の目標値と実際の入力軸回転速度との偏差に基づいて伝達トルク容量をフィードバック補正する一方、入力軸回転速度の目標値を、該目標値と実際の入力軸回転速度との偏差（回転速度エラー）で補正し、補正した目標値の微分値（加速度）と、実際の入力軸回転速度の微分値（加速度）との偏差を演算し、該微分値（加速度）の偏差に基づいて学習値を算出する。
【００１２】
請求項２記載の発明では、前記目標値及び実際の入力軸回転速度の微分値をそれぞれローパスフィルタで処理し、該処理後の微分値に基づいて前記学習値の算出を行う構成とした。
【００１３】
かかる構成によると、目標値の微分値及び実際の入力軸回転速度の微分値について、高周波成分を除去するローパスフィルタ処理を施し、低周波数成分の微分値に基づき学習値が算出される。
【００１４】
請求項３記載の発明では、前記目標値の微分値を２次遅れフィルタで処理し、該処理後の値に基づいて前記学習値の算出を行う構成とした。かかる構成によると、目標値の微分値を２次遅れフィルタで処理することで、実際の入力軸回転速度の動特性に見合った目標値の微分値とする。
【００１７】
請求項４記載の発明では、前記目標値の微分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差、及び、所定イナーシャに基づいて、前記学習値を算出する構成とした。
【００１８】
かかる構成によると、前記入力軸回転速度の微分値の偏差と所定イナーシャ（慣性モーメント）とから、イナーシャトルクとして伝達トルク容量の過不足分が求められ、該過不足分を入力軸トルク推定値の過不足分として学習値を求める。
【００１９】
請求項５記載の発明では、前記所定イナーシャを変速の種類毎に設定する構成とした。かかる構成によると、変速（摩擦係合要素）の種類毎にイナーシャ（慣性モーメント）を個別に設定して、イナーシャトルクを求める。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によると、回転速度の偏差に基づくフィードバック制御による入力軸回転速度の変化を見込んで、回転速度微分値の偏差を求めることができ、トルク推定値を高精度に補正できるという効果がある。
【００２２】
請求項２記載の発明によると、信号に重畳したノイズ、外乱による高周波振動によって、入力軸トルクが誤補正されることを防止できるという効果がある。請求項３記載の発明によると、入力軸回転速度の動特性を考慮して目標値と比較させることができ、入力軸回転速度の応答遅れに基づいて、入力軸トルクが誤補正されることを防止できるという効果がある。
【００２３】
請求項４記載の発明によると、イナーシャトルクとして伝達トルク容量の過不足分が求められ、該過不足分を補うように入力軸トルク推定値が補正されるという効果がある。
【００２４】
請求項５記載の発明によると、変速の種類によるイナーシャの違いに対応してイナーシャトルクを精度良く算出させることができるという効果がある。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、実施の形態における自動変速機の変速機構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバータ１を介して変速機構２に伝達される構成となっている。
【００２６】
前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構成される。
【００２７】
前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞれ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。
前記遊星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。
【００２８】
前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入力軸ＩＮに直結される。
前記遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１を固定できるようになっている。
【００２９】
そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャリアｃ２とが一体的に直結されている。
上記構成の変速機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すように、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせによって実現される。
【００３０】
尚、図２において、丸印が締結状態を示し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみの締結を示すものとする。
【００３１】
前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へのダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速から２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記のように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う変速を掛け替え変速と称するものとする。
【００３２】
前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）は、供給油圧によって動作するようになっており、各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示すソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイドバルブによって調整される。
【００３３】
前記ソレノイドバルブユニット１１の各種ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２には、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合要素における係合油圧を制御する。
【００３４】
図３において、符号２０は、前記自動変速機と組み合わされるエンジンを示す。
ここで、前記Ａ／Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、エンジンの駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例として、以下に説明する。
【００３５】
詳細な説明を行う前に図４のタイムチャートを参照しつつ、図５のブロック図に従って制御の概略を説明する。
まず、入力軸トルク推定部１０１で変速機構の入力軸トルクを推定し、解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２及び締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３では、前記入力軸トルクに基づき解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素における伝達トルク容量のフィードホワード分Ｆ／Ｆを算出する。ここで、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量を徐々に低下させる一方、解放側摩擦係合要素だけではトルク容量不足となる分を締結側摩擦係合要素で分担できるように、締結側摩擦係合要素の伝達トルク容量を増大させていく。
【００３６】
また、空吹け判定部１０４で空吹けの発生、即ち、トルクフェーズになったことが検出されると、ソフトＯＷＣ制御部１０５では、トルク容量不足による空吹けの発生を抑制すべく補正トルク容量を設定し、これを解放側摩擦係合要素（及び締結側摩擦係合要素）のフィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。
【００３７】
また、イナーシャフェーズになったことがイナーシャフェーズ判定部１０６で検出されると、回転フィードバック制御部１０７で、タービン回転速度（入力軸回転速度）を目標速度に一致させるためのフィードバック補正分を設定し、これを締結側摩擦係合要素のフィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。
【００３８】
上記のようにして、解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量が決定されると、トルク−油圧変換部１０８で伝達トルク容量を油圧に変換し、更に、この油圧を逆フィルタ１０９で処理して動特性補償を行い、該処理後の油圧を油圧−デューティ変換部１１０でソレノイドバルブの制御デューティに変換して、各ソレノイドバルブの通電を前記制御デューティで制御させる。
【００３９】
ここで、トルク−油圧変換部１０８及び逆フィルタ１０９の詳細を、図６の制御ブロック図に従って説明する。
前記トルク−油圧変換部１０８には、解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量Ｔが入力されると共に、摩擦係合要素（クラッチ）の摩擦係数μが入力される。
【００４０】
前記摩擦係数μは、変速の種類とタービン回転速度Ｎｔとから設定されるクラッチ速度ｖに基づいて設定される。
前記トルク−油圧変換部１０８は、前記伝達トルク容量Ｔ及び摩擦係数μと、クラッチ面積Ａ，リターンスプリング力Ｆrtn，クラッチ枚数Ｎ，クラッチ径Ｄとから、指示油圧Ｐを、
Ｐ＝１／Ａ（Ｆrtn＋ｋ・Ｔ／ＮμＤ）：（ｋは定数）
として算出する。
【００４１】
一方、前記指示油圧Ｐを処理する逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９は、油圧制御系の減衰率をζreal、減衰率の目標値をζtgt、油圧制御系の固有振動数をωreal、固有振動数の目標値をωtgtとしたときに、ラプラス変換を用いて、変換関数（伝達関数）を（ｓ2＋２ζrealωrealｓ＋ωreal2）／（ｓ2＋２ζtgtωtgtｓ＋ωtgt2）とし、フィルタゲインＧＡＩＮatfを、ＧＡＩＮatf＝ω2tgt／ω2realとするフィルタである。
【００４２】
前記油圧制御系の減衰率ζreal及び固有振動数ωrealは、そのときのＡＴＦ温度（油温）に応じて設定される構成としてある。
一般に、指示油圧に対する実油圧の動特性は無駄時間と２次遅れとを有し、前記２次遅れは、固有振動数と減衰率とをパラメータとする伝達関数で近似され、固有振動数での共振により油圧応答が悪化することになる。そこで、前記共振点を相殺すべく、システム同定したモデル（実際の伝達特性）と、過渡応答で共振を示さない規範モデル（目標の伝達特性）との乗算から逆フィルタを構成し、該逆フィルタで油圧の指示値を処理してソレノイドバルブを制御させることで、油圧応答を改善している。
【００４３】
尚、ＡＴＦ温度（油温）が高くなると、減衰率をζreal及び固有振動数ωrealが増加するので、ＡＴＦ温度（油温）に応じて減衰率をζreal及び固有振動数ωrealを変更して、精度の良い逆フィルタを設定できるようにしてある。
【００４４】
また、変速前に油圧を０としている締結側摩擦係合要素に対しては、後述するように変速開始時に油圧のプリチャージを行うが、該プリチャージにおいては、油経路に空気が混じっているため、トルクフェーズ時等に対して固有振動数ωrealが低く、また、プリチャージ開始からの経過時間によって固有振動数ωrealが変化する。このため、プリチャージにおける減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度（油温）と空気混入量に推移に相関するプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じた別マップで持たせ、プリチャージ時にこのマップから検索した減衰率ζreal及び固有振動数ωreaを用いることで、プリチャージにおける油圧応答を確保できるようにしてある。
【００４５】
次に、前記入力軸トルク推定部１０１の詳細を、図７のブロック図に従って説明する。
前記入力軸トルク推定部１０１では、エンジン回転速度Ｎｅ［rpm］と吸入空気流量Ｑａ［リットル／ｈ］とから、シリンダ吸入空気量Ｔｐを求め、該シリンダ吸入空気量Ｔｐとエンジン回転速度Ｎｅとからエンジン発生トルク［Ｎｍ］を求める。
【００４６】
一方、自動変速機の作動油（ＡＴＦ）の温度（以下、油温という）に基づいてエンジンフリクション分を推定し、前記エンジン発生トルクを前記エンジンフリクション分で減算補正する。
【００４７】
また、エンジン回転速度Ｎｅの変化からエンジンイナーシャトルクを求め、前記エンジン発生トルクに加算する。
そして、前記エンジン発生トルクに対して、エンジン回転速度Ｎｅ及び吸入空気流量Ｑａと、実際の発生トルクとの間の動特性（一次遅れ及び無駄時間）に基づく遅れ補正を施す。
【００４８】
前記遅れ補正における伝達関数を、ｅ-T1s/(1+T2s)としてあり、無駄時間時定数T1及び一次遅れ時定数T2は、それぞれエンジン回転速度Ｎｅに応じて設定される。
【００４９】
また、エンジン回転速度Ｎｅとタービン回転速度Ｎｔとからトルクコンバータの速度比を算出し、該速度比からトルクコンバータのトルク比を求める。
そして、前記遅れ補正が施されたエンジン発生トルクに前記トルク比を乗算することでタービントルクを求め、更に変速時には変速中の回転変化に見合う変速時イナーシャトルクで前記タービントルクを補正して最終的な入力軸トルクとする。
【００５０】
尚、前記変速時イナーシャトルクは、変速の種類に応じたイナーシャ（慣性モーメント）と、目標変速時間、ギヤ比変化及びイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度に基づいて求められる目標加速度とから算出される。
【００５１】
次に、前記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれの伝達トルク容量の設定制御、即ち、前記解放ＦＦ制御部１０２、締結ＦＦ制御１０３、ソフトＯＷＣ制御部１０５、回転フィードバック制御部１０７の詳細を、図４のタイムチャートを参照しつつ、以下に説明する。
【００５２】
尚、以下の説明では、伝達トルク容量の油圧への変換を、定数を用いて簡易的に行うものとして説明する。
図８のフローチャートは、締結側摩擦係合要素と解放側摩擦係合要素とに共通のトルク容量制御のメインルーチンを示す。
【００５３】
ステップＳ１では、パワーオンアップシフトの変速判断を行う。
Ａ／Ｔコントローラ１２には、車速ＶＳＰとアクセル開度（スロットル開度）とに応じて変速段を設定した変速マップが予め記憶されており、例えば、現在（変速前）の変速段と前記変速マップから検索した変速段とが異なり、かつ、それがアップシフト方向であって、かつ、アクセルが全閉でない場合にパワーオンアップシフトとして判断する。
【００５４】
パワーオンアップシフトの変速判断がなされると、ステップＳ２へ進み、変速機構の出力軸回転速度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回転Ｎｔ／出力軸回転速度Ｎｏ）を乗算して得られる基準タービン回転と、予め記憶されたヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりも、変速機構の入力軸回転速度（タービン回転速度）Ｎｔ［rpm］が高いか否かを判別する。
【００５５】
タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値以下である場合には、解放側摩擦係合要素の解放が進んでいないものと判断し、ステップＳ３の準備フェーズ処理を実行させる。
【００５６】
前記ステップＳ３の準備フェーズ処理は、解放側の処理と締結側の処理とに分かれる。
図９のフローチャートは、解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ３１では、変速の種類、解放制御する摩擦係合要素の種類及び油温に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ１だけ変速判断から経過したか否かを判別する。
【００５７】
前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ステップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記解放初期油圧は、解放制御を行う初期圧であり、非変速時の油圧から前記解放初期油圧まで、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内で低下させるようにする。
【００５８】
前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算は、図１０のフローチャートに詳細に示してあり、ステップＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の非変速時油圧Ｐｏ０（指示圧）を算出する。
【００５９】
前記非変速時油圧Ｐｏ０は、
Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代初期値＋Prtn-o
として算出される。
【００６０】
ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を油圧に変換するための係数であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている。Ｔｔは、変速機構の入力軸トルクの推定値である。Ｔr-oは、前記入力軸トルクＴｔに対して、解放側摩擦係合要素が滑りを生じる臨界伝達トルク容量を求めるための解放臨界トルク比である。余裕代初期値は、前記臨界伝達トルク容量に対して余裕分のトルク容量を付加するための補正係数である余裕代の初期値であり、例えば3.0程度の値として予め記憶されている。Prtn-oは、解放側のスタンバイ圧（解放側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶される。
【００６１】
ステップＳ３２２では、前記余裕代の算出を行う。
前記余裕代は、前記余裕代初期値（＝3.0）から所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後に目標値（余裕代（１））にまで低下させるものとして算出され、具体的には、経過時間ｔに対応する余裕代を、
余裕代＝初期値×（１−ゲインα×ｔ1/2）
として求めるものとする。
【００６２】
ここで、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代の目標値（余裕代（１））を1.2とすれば、所定時間ＴＩＭＥＲ１を前記ｔに代入し、余裕代に1.2を代入すれば、ゲインαが決定されることになり、このゲインαを用いることで経過時間ｔ毎の余裕代が求められることになる。
【００６３】
尚、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代の目標値は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持できる値として設定される。
【００６４】
ステップＳ３２３では、上記のようにして求められる経過時間ｔ毎の余裕代を用い、所定時間ＴＩＭＥＲ１内における解放側油圧Ｐｏ１を下式に従って算出する。
【００６５】
Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o
上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１内で解放側の油圧を徐々に低下させた後、ステップＳ３３で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いと判断されるようになるまでの間においては、ステップＳ３４以降へ進む。
【００６６】
ステップＳ３４では、分担比ランプ制御を行う。
前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細は、図１１のフローチャートに示してあり、ステップＳ３４１では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）から余裕代（２）（例えば0.8）まで一定速度で低下させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代を決定する（図１２参照）。
【００６７】
そして、ステップＳ３４２では、前記ステップＳ３４１で決定される余裕代を用い、解放側の油圧Ｐｏ２を下式に従って算出する。
Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o
尚、前記余裕代（２）（＝0.8）は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係合要素を確実に解放状態に移行させることができる値として設定される。
【００６８】
ステップＳ３５では、分担比ランプ制限を行う。
前記ステップＳ３５の分担比ランプ制限の詳細は、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ３５１では、入力軸トルクＴｔが所定値以下であるか否かを判別する。
【００６９】
入力軸トルクＴｔが所定値を超える場合には、前記ステップＳ３４で算出される解放側の油圧Ｐｏ２をそのまま用いるべく、ステップＳ３５２〜３５４をジャンプして終了させるが、入力軸トルクＴｔが所定値以下であればステップＳ３５２へ進む。
【００７０】
ステップＳ３５２では、余裕代（２）をより小さい値に変更する。例えば標準値を0.8とするときに、これを0.6に変更する。上記変更により余裕代（解放側の油圧Ｐｏ２）の変化速度がより速くなり、低トルク時に変速時間が間延びしてしまうことを防止する。
【００７１】
ステップＳ３５３では、変更後の余裕代（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３５４では、新たに決定された余裕代に基づいて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。
【００７２】
ステップＳ３６では、分担比ランプ学習を行う。
前記ステップＳ３６の分担比ランプ学習の詳細は、図１４のフローチャートに示してあり、ステップＳ３６１では、入力軸トルクＴｔの推定誤差を補正するトルク推定学習が収束しているか否かを判別する。尚、前記トルク推定学習については後述する。
【００７３】
ステップＳ３６１でトルク推定学習が収束していると判別されたときには、ステップＳ３６２へ進み、余裕代（１）及び余裕代（２）をそれぞれより1.0に近い値に変更し、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代の勾配を緩くする。例えば、余裕代（１）を1.2から1.1に変更し、余裕代（２）を0.8から0.9に変更する。上記余裕代の変更によって、トルクフェーズ初期の回転変化を緩やかにでき、トルクフェーズにおける制御性を向上できる。
【００７４】
ステップＳ３６３では、変更後の余裕代（１）（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３６４では、新たに決定された余裕代に基づいて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。
【００７５】
尚、余裕代（１）の変更に伴って、所定時間ＴＩＭＥＲ１内における余裕代の変化も変更されることになる。
上記のように、余裕代の減少設定に伴って解放側の油圧を所定時間ＴＩＭＥＲ２内で徐々に減少させると、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いエンジンの空吹け状態が検出されることで、解放側の伝達トルク容量が臨界付近にまで低下したことを間接的に知ることができる。
【００７６】
ここで、余裕代が1.0付近になった時点で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高くなることが理想であるが、入力軸トルクＴｔの推定誤差があると、余裕代が1.0よりも大きい状態又は1.0よりも小さくなってからエンジンの空吹けが生じることになり、前記入力軸トルクＴｔの推定誤差を見込んで、前記所定時間ＴＩＭＥＲ２内での余裕代の変化範囲を、1.0を中心に広く（例えば1.2〜0.8）確保する必要が生じる。
【００７７】
例えば余裕代＝1.1に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値よりも小さく推定したため、本来、伝達トルク容量に余裕があることで締結状態を保持できる油圧であるのに滑り始めたものと判断され、逆に、例えば余裕代＝0.9に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値よりも大きく推定したため、本来の締結状態を保持できない油圧（伝達トルク容量）まで既に低下しているのに、滑り始めが遅れたものと判断される。
【００７８】
そこで、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが初めて高くなった時点で、ステップＳ３７へ進み、そのときの余裕代に基づいて入力軸トルク推定値を補正するための補正係数を求めるトルク推定学習を行う
前記ステップＳ３７のトルク推定学習の詳細は、図１５のフローチャートに示してあり、ステップＳ３７１では、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが初めて高くなった時点での余裕代を求める。尚、空吹けの検出には遅れが生じるので、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが初めて高くなったと判断された時点から所定時間前の余裕代を、空吹け発生時の余裕代とすることが好ましい。
【００７９】
ステップＳ３７２では、図１６に示すように、1.0とエンジンの空吹け発生時の余裕代Ｔｒとの偏差（Ｔｒ−１）に応じて入力軸トルクの補正係数Ｋttを記憶したテーブルを予め記憶しており、前記ステップＳ３７１で求められた余裕代Ｔｒに基づいて前記テーブルを参照し、補正係数Ｋttを求める。
【００８０】
前記補正係数Ｋttは、前記余裕代Ｔｒが1.0であるときに1.0に、余裕代Ｔｒが1.0よりも小さい時には1.0よりも小さい値に、余裕代Ｔｒが1.0よりも大きい時には1.0よりも大きい値に設定され、前記余裕代Ｔｒが1.0のときにエンジンの空吹けが発生するように、入力軸トルクの推定値を補正する。
【００８１】
尚、前記補正係数Ｋttが設定されると、該補正係数Ｋttによる補正要求を含んで入力軸トルクを推定するように学習される構成としてある。また、前記補正係数Ｋttは、所定の上下限値内に制限されると共に、前記補正係数Ｋttの学習は、ＡＴＦ温度が所定温度以上であるときに行わせるようになっている。
【００８２】
一方、締結側の準備フェーズ処理は、図１７のフローチャートに示される。
ステップＳ４１では、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いか否かを判定する。
【００８３】
そして、タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値以下であると判定されるとき、換言すれば、エンジンの空吹けが発生するようになるまでの間、ステップＳ４２へ進む。
【００８４】
ステップＳ４２では、締結側摩擦係合要素の基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を、摩擦係合要素の種類に応じて設定する。
ステップＳ４３では、前記逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９において用いる減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度とプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じてプリチャージ用のマップから検索させるようにする。そして、プリチャージ用のマップから求めた減衰率ζreal及び固有振動数ωrealによる逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９で、前記基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を処理させて、その結果を最終的な締結側油圧Ｐｏ０として出力する。
【００８５】
ステップＳ４４では、変速開始判断からの経過時間が前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えたか否かを判別し、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えるとステップＳ４５の分担比ランプ制御へ進む。
【００８６】
ステップＳ４５の分担比ランプ制御の詳細は、図１８のフローチャートに示してあり、ステップＳ４５１では、所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）（例えば0.8）から余裕代（２）（例えば1.2）まで一定速度で増大させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代を決定する（図１９参照）。
【００８７】
そして、ステップＳ４５２では、前記ステップＳ４５１で決定される余裕代を用い、締結側の油圧Ｐｃ２を下式に従って算出する。
Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余裕代＋Prtn-ｃ
ここで、Ｋ２は、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている。Ｔr-cは、入力軸トルクＴｔに対して、締結側の摩擦係合要素が締結し始める臨界伝達トルク容量を求めるための締結臨界トルク比である。Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧（締結側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶される。
【００８８】
ここで、前記図８のフローチャートに戻って説明を続けると、ステップＳ２で基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高くなったことが判定されると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ（フィードバック）開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化したか否かを判別する。そして、エンジンの空吹けが判定されてから、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化するまでは、ステップＳ５のトルクフェーズ処理を行わせる。
【００８９】
解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理（ソフトＯＷＣ制御）では、前記準備フェーズにおける余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて求められる解放側油圧Ｐｏ２に、伝達トルク容量の不足を補って空吹けを抑制するための補正油圧Ｐｏ３を加算して、最終的な解放側油圧Ｐｏ４を求める。
【００９０】
具体的には、図２０のフローチャートに示されるように、まず、ステップＳ５１で、タービン回転速度Ｎｔの微分値ΔＮｔ及びタービン回転速度Ｎｔの変化量に応じた解放補正油圧Ｐｏ３を、下式に従って算出する。
【００９１】
Ｐｏ３＝Ｋ１×｛ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝
ここで、ＩＮＳは変速の種類毎に決められるイナーシャ（慣性モーメント）、ｇはクラッチトルクを回転速度に変換するゲインであり、変速の種類及びタービン回転速度Ｎｔに応じて設定される。また、ｉは変速前のギヤ比であり、Ｎｏ×ｉは基準タービン回転速度（基準入力軸回転速度）となる。
【００９２】
尚、Ｋ１×ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔとして求められる第１補正値、又は、第２補正値としてのＫ１×１／ｇ×（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）のいずれか一方を最終的な補正値としても良いが、回転変化に伴うイナーシャトルクに対応して伝達トルク容量を補正する第１補正値と、回転の上昇変化分に見合う第２補正値との加算値を最終的な補正値とすることで、伝達トルク容量の不足をより精度良くかつ応答良く補正することができ、空吹けをより効果的に抑制できる。
【００９３】
また、伝達トルク容量の不足を補って空吹けを抑制するための、タービン回転速度Ｎｔの微分値ΔＮｔに応じた油圧（伝達トルク容量）の補正は、解放側と締結側との少なくとも一方に施す構成であれば良い。
【００９４】
ステップＳ５２では、準備フェーズにおける余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて設定される余裕代に基づき算出される解放側油圧Ｐｏ２に、前記解放補正油圧Ｐｏ３を加算して、その結果を最終的な解放側油圧Ｐｏ４とする（Ｐｏ４＝Ｐｏ２＋Ｐｏ３）。
【００９５】
尚、最終的な解放側油圧Ｐｏ４が、解放側油圧Ｐｏ２を下回ることがないように、制限を加えるようにしてある。
また、解放補正油圧Ｐｏ３の演算に用いるタービン回転速度の微分値ΔＮｔとして、ローパスフィルタ処理後の値を用いるようにしてある。
【００９６】
一方、締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理の様子は、図２１のフローチャートに示してある。
図２１のフローチャートにおいて、ステップＳ６１で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高くなったことが判定されると、ステップＳ６２へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えていないと、ステップＳ６３へ進む。
【００９７】
ステップＳ６３では、前記準備フェーズにおける余裕代の増大制御をそのままの速度で継続させて設定される余裕代に基づき締結側油圧Ｐｃ２を求める。
ステップＳ６４では、前記ステップＳ５１と同様にして、締結補正油圧Ｐｃ３を、下式に従って算出する。
【００９８】
Ｐｃ３＝Ｋ２×｛ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝
そして、Ｐｃ２＋Ｐｃ３＝Ｐｃ４として最終的な締結側油圧Ｐｃ４を求める。
【００９９】
上記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素のトルクフェーズまでの制御を、図２２のブロック図に従って概略説明する。
尚、前記図２２のブロック図は、図５における解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２、締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３、空吹け判定部１０４、ソフトＯＷＣ制御部１０５の詳細な構成を示すことになる。
【０１００】
解放側及び締結側の油圧は、基本的に、入力軸トルクと変速の種類に応じた臨界トルク比とから求められる臨界トルクに余裕代を付加して決定される構成である。尚、締結側の油圧については、変速開始時にプリチャージが行われる。
【０１０１】
そして、締結側の油圧（トルク容量）を余裕代の増大として増大変化させる一方、解放側の油圧（トルク容量）を余裕代を減少させることで減少させていき、必要トルク容量の分担が解放側から締結側へ徐々に推移するようにする。また、トルク容量不足による空吹けに対しては、本実施形態でソフトＯＷＣ制御として説明したタービン回転速度の変化に応じた補正を施して対応している。
【０１０２】
尚、図２２の制御ブロック図において、ωｔはタービン回転角速度を示し、ω（ドット）ｔは、タービン回転角速度ωｔの微分値であり、油圧（トルク容量）の補正結果としては、前記Ｐｏ３と同じになる。
【０１０３】
図８のフローチャートのステップＳ４で、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えたと判別されると、ステップＳ６へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／Ｂ開始ギヤ比）を超えたか否かを判別する。
【０１０４】
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャフェーズ処理を行わせる。
解放側のイナーシャフェーズ処理は、図２３のフローチャートに示してあり、ステップＳ７１でトルクフェーズ終了時の油圧（油圧＝０）を保持させる設定を行う。
【０１０５】
また、締結側のイナーシャフェーズ処理は、図２４のフローチャートに示される。
図２４のフローチャートにおいて、ステップＳ８１では、図２５のフローチャートに示される基本制御を行う。
【０１０６】
前記基本制御においては、まず、ステップＳ８１１で、目標イナーシャトルクＴinr［Ｎｍ］を、下式に従って算出する。
Ｔinr＝イナーシャＩＮＳ×目標タービン角加速度［rad/sec2］
上式でイナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad/sec2］は、変速の種類に応じて決定される値である。
【０１０７】
また、目標タービン角加速度［rad/sec2］は、
目標タービン角加速度［rad/sec2］＝２×π×目標タービン加速度［１/sec2］／60
として算出され、前記目標タービン加速度［１/sec2］は、
目標タービン加速度［１/sec2］＝（Ｎｔ×ギヤ段差）／（目標変速時間［sec］）
上式でギヤ段差は、ギヤ段差＝１−（変速後ギヤ比／変速前ギヤ比）として算出される値であり、Ｎｔ［rpm］はイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度である。
【０１０８】
ステップＳ８１２では、前記目標イナーシャトルクＴinrに基づいて締結側油圧Ｐｃ７を下式に従って算出する。
Ｐｃ７＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-c＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr-c×Ｔinr
上記基本制御に加え、ステップＳ８２では、回転フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。
【０１０９】
前記回転Ｆ／Ｂ制御（回転フィードバック制御部１０７）を、図２６のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ８２１では、目標タービン回転速度［rpm］を算出する。
【０１１０】
前記目標タービン回転速度は、イナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］と前記目標タービン加速度［１/sec2］とに基づき、イナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］から目標タービン加速度［１/sec2］で減少変化する特性として算出される（目標タービン速度(n)＝目標タービン速度(n-1)＋目標タービン加速度）。
【０１１１】
ステップＳ８２２では、目標タービン回転速度と実際のタービン回転速度との偏差（偏差＝目標タービン回転速度−実際のタービン回転速度）に基づき、比例・積分・微分（ＰＩＤ）動作によってフィードバック補正油圧を算出する。
【０１１２】
ステップＳ８２３では、前記締結側油圧Ｐｃ７にフィードバック補正油圧を加算して、締結側油圧Ｐｃ８を求める。
更に、ステップＳ８３では、目標タービン回転速度を得るために前記ＰＩＤと並行して実行させる、本実施の形態において外乱オブザーバ制御と称する制御を行う。
【０１１３】
前記外乱オブザーバ制御の詳細を、図２８のブロック図を参照しつつ、図２７のフローチャートに従って説明する。ステップＳ８３１では、前記目標タービン回転速度（入力軸回転速度の目標値）に、目標タービン回転速度と実際のタービン回転速度との偏差（偏差＝目標タービン回転速度−実際のタービン回転速度）を加算して、該加算結果を微分し、更に、該微分値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカットする。また、実際のタービン回転速度を微分し、該微分値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカットする。
【０１１４】
尚、ローパスフィルタのカットオフ周波数を、１８Ｈｚ程度とすることが好ましい。ステップＳ８３２では、目標タービン回転速度と偏差（偏差＝目標タービン回転速度−実際のタービン回転速度）との加算値を微分し、ローパスフィルタで処理した値を、２次遅れフィルタで処理する。
【０１１５】
前記２次遅れフィルタは、伝達関数をωn 2／（ｓ2＋２ζωnｓ＋ωn 2）とするフィルタであり、減衰率ζ及び固有振動数ωをＡＴＦ温度（油温）に応じて変更するようにしてある。
【０１１６】
ステップＳ８３３では、ローパスフィルタ及び２次遅れフィルタで処理された［目標タービン回転速度＋偏差］の微分値と、ローパスフィルタで処理した実際のタービン回転速度の微分値との偏差である微分値偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）から、補正油圧Ｐobsを下式に従って演算する。
【０１１７】
【０１１８】
そして、ステップＳ８３４では、前記締結側油圧Ｐｃ８に補正油圧Ｐobsを加算して最終的な締結側油圧Ｐｃ９を求める。従って、微分値偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）がプラス側に大きいほど、締結側油圧Ｐｃ８はより大きく増大補正されることになる。
【０１１９】
ここで、前記補正油圧Ｐobsは、イナーシャトルク分として伝達トルク容量の過不足分が求められたもので、これによって、入力軸トルクの推定値Ｔｔに応じた油圧を補正するから、前記補正油圧Ｐobsは、推定値Ｔｔの推定誤差の補正分と見なすことができる。
【０１２０】
そこで、ステップＳ８３５では、推定値Ｔｔを補正するための入力軸トルク補正学習値Ｔｔhosを演算する。
前記油圧Ｐｃ７における推定値Ｔｔに基づく油圧分の演算は、Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-cとして行われるので、補正油圧Ｐobs＝Ｋ２×イナーシャＩＮＳ×微分値偏差を、推定値Ｔｔに加算される補正項としての学習値Ｔｔhosに変換すると、
学習値Ｔｔhos＝（イナーシャＩＮＳ×微分値偏差）／（Ｔｒ×Ｔr-c）
となり、微分値偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）がプラス側に大きいほど、推定値Ｔｔをより大きく増大補正する補正値として算出される。
【０１２１】
ステップＳ８３６では、前記入力軸トルクの推定値Ｔｔを補正するための学習値Ｔｔhosを、そのときのトルクコンバータのトルク比に基づいてエンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正するためのエンジン発生トルク補正学習値Ｅｔhosに変換する。
【０１２２】
ステップＳ８３７では、回転速度のフィードバック制御中に逐次求められる前記エンジン発生トルク補正学習値Ｅｔhosと、それまでの補正学習値Ｅｔhosとを加重平均して、該加重平均結果を次回の変速においてエンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正するための学習値Ｅｔhosとして記憶する。
【０１２３】
そして、次回の変速では、上記のようにして前回の変速時に更新された学習値Ｅｔhosを加算してエンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正して、該補正されたエンジン発生トルク［Ｎｍ］から入力軸トルクＴｔを算出させる。
【０１２４】
尚、前記学習値Ｅｔhosを、エンジン発生トルク［Ｎｍ］の推定パラメータであるシリンダ吸入空気量Ｔｐとエンジン回転速度Ｎｅとで区分される運転領域毎に学習させる構成としても良い。
【０１２５】
ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも小さくなったことが、図８のフローチャートのステップＳ６で判別されると、ステップＳ６からステップＳ８へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否かを判別する。
【０１２６】
そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
解放側摩擦係合要素についての終了フェーズ処理は、図２９のフローチャートに示してあり、ステップＳ９１でイナーシャフェーズ終了時の油圧を保持する設定を行う。即ち、解放側摩擦係合要素の油圧は、イナーシャフェーズ及び終了フェーズにおいて、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも小さくなった時点の値に保持されることになる。
【０１２７】
一方、締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理は、図３０のフローチャートに示され、ステップＳ１０１では、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７内であるか否かを判別し、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であればステップＳ１０２へ進んで、終了フェーズ処理を実行する。
【０１２８】
前記ステップＳ１０１の終了フェーズ処理の詳細は、図３１のフローチャートに示してあり、ステップＳ１１１では、締結臨界トルクに相当する油圧から締結臨界トルクの1.2倍に相当する油圧まで、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７内で上昇させるランプ勾配Rmp-Tr2の設定を行う。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７は、変速及び摩擦係合要素の種類に応じて設定される。
【０１２９】
ステップＳ１１２では、締結側指示圧Ｐｃ１０を、
【０１３０】
そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７が経過した時点で、締結側の指示圧を、前記Ｐｃ１０から、最大圧までステップ変化させる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示す図。
【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態の組み合わせと変速段との相関を示す図。
【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。
【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えによる変速の様子を示すタイムチャート。
【図５】前記自動変速機の制御系全体を示す制御ブロック図。
【図６】要求トルク容量から指示油圧を決定するブロックを示す制御ブロック図。
【図７】入力軸トルクの推定を行うブロックを示す制御ブロック図。
【図８】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変速制御のメインルーチンを示すフローチャート。
【図９】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図１０】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における解放初期油圧演算を示すフローチャート。
【図１１】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ制御を示すフローチャート。
【図１２】前記分担比ランプ制御における余裕代の変化を示す線図。
【図１３】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ制限を示すフローチャート。
【図１４】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ学習を示すフローチャート。
【図１５】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理におけるトルク推定学習を示すフローチャート。
【図１６】前記トルク推定学習における入力軸トルクの補正係数の特性を示す線図。
【図１７】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図１８】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理における分担比ランプ制御を示すフローチャート。
【図１９】締結側摩擦係合要素の分担比ランプ制御における余裕代の変化を示す線図。
【図２０】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２１】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２２】要求トルク容量のフィードホワード分の設定及び空吹け制御を行うブロックを示す制御ブロック図。
【図２３】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２４】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２５】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における基本制御を示すフローチャート。
【図２６】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における回転フィードバック制御を示すフローチャート。
【図２７】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における外乱オブザーバ制御を示すフローチャート。
【図２８】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理における回転フィードバック制御及び外乱オブザーバ制御を行うブロックを示す制御ブロック図。
【図２９】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示すフローチャート。
【図３０】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示すフローチャート。
【図３１】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理の詳細を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…トルクコンバータ
２…変速機構
１１…ソレノイドバルブユニット
１２…Ａ／Ｔコントローラ
１３…Ａ／Ｔ油温センサ
１４…アクセル開度センサ
１５…車速センサ
１６…タービン回転センサ
１７…エンジン回転センサ
１８…エアフローメータ
２０…エンジン
Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車
Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ
Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ
Ｌ／Ｃ…ロークラッチ
２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ
Claims (5)
- 異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行うよう構成される自動変速機の制御装置において、
変速機構の入力軸トルクを推定し、該推定値に基づいて摩擦係合要素の伝達トルク容量を制御するよう構成すると共に、
変速中における変速機構の入力軸回転速度の目標値を設定し、該目標値と実際の入力軸回転速度との偏差に基づいて前記伝達トルク容量をフィードバック補正する一方、
前記目標値を、前記目標値と実際の入力軸回転速度との偏差で補正し、この偏差で補正した目標値の微分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差に基づいて、前記入力軸トルクの推定値を補正するための学習値を算出することを特徴とする自動変速機の制御装置。 - 前記目標値及び実際の入力軸回転速度の微分値をそれぞれローパスフィルタで処理し、該処理後の微分値に基づいて前記学習値の算出を行うことを特徴とする請求項１記載の自動変速機の制御装置。
- 前記目標値の微分値を２次遅れフィルタで処理し、該処理後の値に基づいて前記学習値の算出を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の自動変速機の制御装置。
- 前記目標値の微分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差、及び、所定イナーシャに基づいて、前記学習値を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の自動変速機の制御装置。
- 前記所定イナーシャを変速の種類毎に設定することを特徴とする請求項４記載の自動変速機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000027488A JP3759362B2 (ja) | 2000-02-04 | 2000-02-04 | 自動変速機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000027488A JP3759362B2 (ja) | 2000-02-04 | 2000-02-04 | 自動変速機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001221334A JP2001221334A (ja) | 2001-08-17 |
| JP3759362B2 true JP3759362B2 (ja) | 2006-03-22 |
Family
ID=18553051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000027488A Expired - Fee Related JP3759362B2 (ja) | 2000-02-04 | 2000-02-04 | 自動変速機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3759362B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003269588A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-25 | Toyota Motor Corp | 無段変速機の入力回転速度予測装置、無段変速機の入力慣性トルク算出装置、それらのいずれかを含む無段変速機の制御装置、無段変速機の入力回転速度予測方法、無段変速機の入力慣性トルク算出方法及びそれらのいずれかを用いた無段変速機の制御方法 |
| JP3861841B2 (ja) | 2003-04-09 | 2006-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用自動変速機の変速制御装置 |
-
2000
- 2000-02-04 JP JP2000027488A patent/JP3759362B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001221334A (ja) | 2001-08-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3699628B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| US6449548B1 (en) | Automatic transmission shift control | |
| JP3699626B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3859927B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3759362B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3816710B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP2001336621A (ja) | 車両用自動変速機の油圧制御装置 | |
| JP3395561B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3905675B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3762175B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3685653B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP2001182820A (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP2001227634A (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3691293B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3730470B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3712894B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP2001182819A (ja) | 自動変速機の油圧制御装置 | |
| JP2001221333A (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP2008025634A (ja) | 自動変速機の変速制御装置及び方法 | |
| JP3685652B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3946425B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP2001182822A (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP2002039362A (ja) | 車両用自動変速機の制御装置 | |
| JP3975665B2 (ja) | 自動車の変速制御装置 | |
| JP2002039354A (ja) | 車両用自動変速機の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041217 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050613 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050621 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050809 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050927 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051220 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051228 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |