JP2001221334A - 自動変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行う自
動変速機において、入力軸トルクに応じた伝達トルク容
量の制御精度を向上させる。 【解決手段】パワーオンアップシフトのイナーシャフェ
ーズにおいて、タービン回転速度を目標値にフィードバ
ック制御すると共に、目標値の微分値を２次遅れフィル
タで処理した値と実際値の微分値との偏差に、イナーシ
ャを乗算してイナーシャトルクを求め（S833）、入力軸
トルクの推定値に応じた油圧を補正する（S834）。更
に、前記イナーシャトルクから前記推定値を補正する学
習値Ｔｔhosを求め（S835）、次いで、トルクコンバー
タのトルク比に基づきエンジン発生トルクを補正する学
習値Ｅｔhosに変換し（S836）、次回の変速時にエンジ
ン発生トルクの推定値に前記学習値Ｅｔhosを加算して
補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の制御装
置に関し、詳しくは、異なる２つの摩擦係合要素の締結
制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替え
によって変速を行うよう構成された自動変速機の制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、摩擦係合要素の締結・解放を
油圧によって制御するよう構成すると共に、異なる２つ
の摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩
擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自
動変速機が知られている（特開平９−１３３２０５号公
報等参照）。

【０００３】また、特開平８−３２００６６号公報に
は、変速中に目標の入力軸回転速度を得るベく、制御油
圧をフィードバック制御する構成が開示されており、詳
しくは、目標の入力軸回転速度と実際の入力軸回転速度
との偏差に応じたＰＩＤ（比例・積分・微分）制御によ
って補正油圧を算出している。

【０００４】更に、特開平６−０７４３２７号公報に
は、イナーシャフェーズの時間を計測し、このイナーシ
ャフェーズ時間が目標値と一致するように、摩擦係合要
素に作用させるライン圧を調整する構成の開示がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記摩擦係
合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自動変
速機においては、変速機構に対する入力軸トルクに応じ
た伝達トルク容量に摩擦係合要素を制御することが要求
されるが、前記入力軸トルクをエンジンやトルクコンバ
ータなどのばらつきや経時変化に対応して精度良く推定
することが困難であり、これによって掛け替え変速の制
御精度が悪化して、トルクの引けや空吹けが発生する可
能性があった。

【０００６】ここで、トルクを直接的に検出するトルク
センサを備える構成とすれば、入力軸トルクに応じた伝
達トルク容量に精度良く制御できるものの、トルクセン
サを設けることでコストアップになってしまい、既存の
システムで推定値を補正できるようにすることが望まれ
ていた。

【０００７】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、一般的に用いられる変速機構の入力軸回転速度の
情報に基づいて、入力軸トルクの推定値を補正すること
ができる自動変速機の制御装置を提供することを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明は、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制
御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速
を行うよう構成される自動変速機の制御装置において、
変速機構の入力軸トルクを推定し、該推定値に基づいて
摩擦係合要素の伝達トルク容量を制御するよう構成する
と共に、変速中における変速機構の入力軸回転速度の目
標値と、実際の入力軸回転速度とに基づいて、前記入力
軸トルクの推定値を補正するための学習値を算出する構
成とした。

【０００９】かかる構成によると、変速機構の入力軸ト
ルク（タービントルク）を推定し、該推定値に見合う伝
達トルク容量になるように摩擦係合要素の係合圧を制御
するが、変速中の入力軸回転速度の目標値、即ち、変速
比の変化に対応するエンジン回転速度変化の目標値と、
該目標値に追従すべき入力軸回転速度の実際値とから、
前記入力軸トルクの推定値を補正するための学習値を算
出し、該学習値で推定値を補正する。

【００１０】請求項２記載の発明では、前記目標値の微
分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差に基づい
て、前記入力軸トルクの推定値を補正するための学習値
を算出する構成とした。

【００１１】かかる構成によると、入力軸回転速度の目
標値の微分値（加速度）と、実際の入力軸回転速度の微
分値（加速度）との偏差を演算し、該微分値（加速度）
の偏差に基づいて学習値を算出する。

【００１２】請求項３記載の発明では、前記目標値及び
実際の入力軸回転速度の微分値をそれぞれローパスフィ
ルタで処理し、該処理後の微分値に基づいて前記学習値
の算出を行う構成とした。

【００１３】かかる構成によると、目標値の微分値及び
実際の入力軸回転速度の微分値について、高周波成分を
除去するローパスフィルタ処理を施し、低周波数成分の
微分値に基づき学習値が算出される。

【００１４】請求項４記載の発明では、前記目標値の微
分値を２次遅れフィルタで処理し、該処理後の値に基づ
いて前記学習値の算出を行う構成とした。かかる構成に
よると、目標値の微分値を２次遅れフィルタで処理する
ことで、実際の入力軸回転速度の動特性に見合った目標
値の微分値とする。

【００１５】請求項５記載の発明では、前記目標値を、
前記目標値と実際の入力軸回転速度との偏差で補正し、
該補正された目標値に基づいて前記学習値の算出を行う
構成とした。

【００１６】かかる構成によると、入力軸回転速度の目
標値を、該目標値と実際の入力軸回転速度との偏差（回
転速度エラー）で補正し、該補正後の目標値から前記学
習値を算出させる。

【００１７】請求項６記載の発明では、前記目標値の微
分値と実際の入力軸回転速度の微分値との偏差、及び、
所定イナーシャに基づいて、前記学習値を算出する構成
とした。

【００１８】かかる構成によると、前記入力軸回転速度
の微分値の偏差と所定イナーシャ（慣性モーメント）と
から、イナーシャトルクとして伝達トルク容量の過不足
分が求められ、該過不足分を入力軸トルク推定値の過不
足分として学習値を求める。

【００１９】請求項７記載の発明では、前記所定イナー
シャを変速の種類毎に設定する構成とした。かかる構成
によると、変速（摩擦係合要素）の種類毎にイナーシャ
（慣性モーメント）を個別に設定して、イナーシャトル
クを求める。

【００２０】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、回転速度
の検出結果から入力軸トルクの推定誤差を修正すること
ができ、簡便な構成で、入力軸トルクに応じた伝達トル
ク容量の制御精度を向上させることができるという効果
がある。

【００２１】請求項２，６記載の発明によると、イナー
シャトルクとして伝達トルク容量の過不足分が求めら
れ、該過不足分を補うように入力軸トルク推定値が補正
されるという効果がある。

【００２２】請求項３記載の発明によると、信号に重畳
したノイズ、外乱による高周波振動によって、入力軸ト
ルクが誤補正されることを防止できるという効果があ
る。請求項４記載の発明によると、入力軸回転速度の動
特性を考慮して目標値と比較させることができ、入力軸
回転速度の応答遅れに基づいて、入力軸トルクが誤補正
されることを防止できるという効果がある。

【００２３】請求項５記載の発明によると、回転速度の
偏差に基づくフィードバック制御による入力軸回転速度
の変化を見込んで、回転速度微分値の偏差を求めること
ができ、トルク推定値を高精度に補正できるという効果
がある。

【００２４】請求項７記載の発明によると、変速の種類
によるイナーシャの違いに対応してイナーシャトルクを
精度良く算出させることができるという効果がある。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバー
タ１を介して変速機構２に伝達される構成となってい
る。

【００２６】前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，
Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１
組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構
成される。

【００２７】前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞ
れ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキ
ャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。前記遊
星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／
Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレ
ーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。

【００２８】前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入
力軸ＩＮに直結される。前記遊星歯車組Ｇ１のキャリア
ｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能
に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ
２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャ
リアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバース
ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ
１を固定できるようになっている。

【００２９】そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車
組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャ
リアｃ２とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせに
よって実現される。

【００３０】尚、図２において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ
＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみ
の締結を示すものとする。

【００３１】前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締
結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へ
のダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解
放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速か
ら２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの
解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行
うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、
ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラ
ッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフ
ト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレ
ーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記の
ように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と
解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う
変速を掛け替え変速と称するものとする。

【００３２】前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要
素）は、供給油圧によって動作するようになっており、
各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示す
ソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイ
ドバルブによって調整される。

【００３３】前記ソレノイドバルブユニット１１の各種
ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２に
は、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，
車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回
転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における係合油圧を制御する。

【００３４】図３において、符号２０は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記Ａ／
Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、エン
ジンの駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例と
して、以下に説明する。

【００３５】詳細な説明を行う前に図４のタイムチャー
トを参照しつつ、図５のブロック図に従って制御の概略
を説明する。まず、入力軸トルク推定部１０１で変速機
構の入力軸トルクを推定し、解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２
及び締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３では、前記入力軸トルク
に基づき解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素に
おける伝達トルク容量のフィードホワード分Ｆ／Ｆを算
出する。ここで、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量
を徐々に低下させる一方、解放側摩擦係合要素だけでは
トルク容量不足となる分を締結側摩擦係合要素で分担で
きるように、締結側摩擦係合要素の伝達トルク容量を増
大させていく。

【００３６】また、空吹け判定部１０４で空吹けの発
生、即ち、トルクフェーズになったことが検出される
と、ソフトＯＷＣ制御部１０５では、トルク容量不足に
よる空吹けの発生を抑制すべく補正トルク容量を設定
し、これを解放側摩擦係合要素（及び締結側摩擦係合要
素）のフィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。

【００３７】また、イナーシャフェーズになったことが
イナーシャフェーズ判定部１０６で検出されると、回転
フィードバック制御部１０７で、タービン回転速度（入
力軸回転速度）を目標速度に一致させるためのフィード
バック補正分を設定し、これを締結側摩擦係合要素のフ
ィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。

【００３８】上記のようにして、解放側摩擦係合要素及
び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量
が決定されると、トルク−油圧変換部１０８で伝達トル
ク容量を油圧に変換し、更に、この油圧を逆フィルタ１
０９で処理して動特性補償を行い、該処理後の油圧を油
圧−デューティ変換部１１０でソレノイドバルブの制御
デューティに変換して、各ソレノイドバルブの通電を前
記制御デューティで制御させる。

【００３９】ここで、トルク−油圧変換部１０８及び逆
フィルタ１０９の詳細を、図６の制御ブロック図に従っ
て説明する。前記トルク−油圧変換部１０８には、解放
側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおけ
る伝達トルク容量Ｔが入力されると共に、摩擦係合要素
（クラッチ）の摩擦係数μが入力される。

【００４０】前記摩擦係数μは、変速の種類とタービン
回転速度Ｎｔとから設定されるクラッチ速度ｖに基づい
て設定される。前記トルク−油圧変換部１０８は、前記
伝達トルク容量Ｔ及び摩擦係数μと、クラッチ面積Ａ，
リターンスプリング力Ｆrtn，クラッチ枚数Ｎ，クラッ
チ径Ｄとから、指示油圧Ｐを、 Ｐ＝１／Ａ（Ｆrtn＋ｋ・Ｔ／ＮμＤ）：（ｋは定数） として算出する。

【００４１】一方、前記指示油圧Ｐを処理する逆フィル
タ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９は、油圧制御系の
減衰率をζreal、減衰率の目標値をζtgt、油圧制御系
の固有振動数をωreal、固有振動数の目標値をωtgtと
したときに、ラプラス変換を用いて、変換関数（伝達関
数）を（ｓ²＋２ζrealωrealｓ＋ωreal²）／（ｓ²＋
２ζtgtωtgtｓ＋ωtgt²）とし、フィルタゲインＧＡＩ
Ｎatfを、ＧＡＩＮatf＝ω²tgt／ω²realとするフィル
タである。

【００４２】前記油圧制御系の減衰率ζreal及び固有振
動数ωrealは、そのときのＡＴＦ温度（油温）に応じて
設定される構成としてある。一般に、指示油圧に対する
実油圧の動特性は無駄時間と２次遅れとを有し、前記２
次遅れは、固有振動数と減衰率とをパラメータとする伝
達関数で近似され、固有振動数での共振により油圧応答
が悪化することになる。そこで、前記共振点を相殺すべ
く、システム同定したモデル（実際の伝達特性）と、過
渡応答で共振を示さない規範モデル（目標の伝達特性）
との乗算から逆フィルタを構成し、該逆フィルタで油圧
の指示値を処理してソレノイドバルブを制御させること
で、油圧応答を改善している。

【００４３】尚、ＡＴＦ温度（油温）が高くなると、減
衰率をζreal及び固有振動数ωrealが増加するので、Ａ
ＴＦ温度（油温）に応じて減衰率をζreal及び固有振動
数ωrealを変更して、精度の良い逆フィルタを設定でき
るようにしてある。

【００４４】また、変速前に油圧を０としている締結側
摩擦係合要素に対しては、後述するように変速開始時に
油圧のプリチャージを行うが、該プリチャージにおいて
は、油経路に空気が混じっているため、トルクフェーズ
時等に対して固有振動数ωrealが低く、また、プリチャ
ージ開始からの経過時間によって固有振動数ωrealが変
化する。このため、プリチャージにおける減衰率ζreal
及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度（油温）と空気混
入量に推移に相関するプリチャージ開始からの経過時間
ｔとに応じた別マップで持たせ、プリチャージ時にこの
マップから検索した減衰率ζreal及び固有振動数ωrea
を用いることで、プリチャージにおける油圧応答を確保
できるようにしてある。

【００４５】次に、前記入力軸トルク推定部１０１の詳
細を、図７のブロック図に従って説明する。前記入力軸
トルク推定部１０１では、エンジン回転速度Ｎｅ［rp
m］と吸入空気流量Ｑａ［リットル／ｈ］とから、シリ
ンダ吸入空気量Ｔｐを求め、該シリンダ吸入空気量Ｔｐ
とエンジン回転速度Ｎｅとからエンジン発生トルク［Ｎ
ｍ］を求める。

【００４６】一方、自動変速機の作動油（ＡＴＦ）の温
度（以下、油温という）に基づいてエンジンフリクショ
ン分を推定し、前記エンジン発生トルクを前記エンジン
フリクション分で減算補正する。

【００４７】また、エンジン回転速度Ｎｅの変化からエ
ンジンイナーシャトルクを求め、前記エンジン発生トル
クに加算する。そして、前記エンジン発生トルクに対し
て、エンジン回転速度Ｎｅ及び吸入空気流量Ｑａと、実
際の発生トルクとの間の動特性（一次遅れ及び無駄時
間）に基づく遅れ補正を施す。

【００４８】前記遅れ補正における伝達関数を、ｅ^-T1s
/(1+T2s)としてあり、無駄時間時定数T1及び一次遅れ時
定数T2は、それぞれエンジン回転速度Ｎｅに応じて設定
される。

【００４９】また、エンジン回転速度Ｎｅとタービン回
転速度Ｎｔとからトルクコンバータの速度比を算出し、
該速度比からトルクコンバータのトルク比を求める。そ
して、前記遅れ補正が施されたエンジン発生トルクに前
記トルク比を乗算することでタービントルクを求め、更
に変速時には変速中の回転変化に見合う変速時イナーシ
ャトルクで前記タービントルクを補正して最終的な入力
軸トルクとする。

【００５０】尚、前記変速時イナーシャトルクは、変速
の種類に応じたイナーシャ（慣性モーメント）と、目標
変速時間、ギヤ比変化及びイナーシャフェーズ開始時の
タービン回転速度に基づいて求められる目標加速度とか
ら算出される。

【００５１】次に、前記解放側摩擦係合要素及び締結側
摩擦係合要素それぞれの伝達トルク容量の設定制御、即
ち、前記解放ＦＦ制御部１０２、締結ＦＦ制御１０３、
ソフトＯＷＣ制御部１０５、回転フィードバック制御部
１０７の詳細を、図４のタイムチャートを参照しつつ、
以下に説明する。

【００５２】尚、以下の説明では、伝達トルク容量の油
圧への変換を、定数を用いて簡易的に行うものとして説
明する。図８のフローチャートは、締結側摩擦係合要素
と解放側摩擦係合要素とに共通のトルク容量制御のメイ
ンルーチンを示す。

【００５３】ステップＳ１では、パワーオンアップシフ
トの変速判断を行う。Ａ／Ｔコントローラ１２には、車
速ＶＳＰとアクセル開度（スロットル開度）とに応じて
変速段を設定した変速マップが予め記憶されており、例
えば、現在（変速前）の変速段と前記変速マップから検
索した変速段とが異なり、かつ、それがアップシフト方
向であって、かつ、アクセルが全閉でない場合にパワー
オンアップシフトとして判断する。

【００５４】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップＳ２へ進み、変速機構の出力軸回転速
度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回
転Ｎｔ／出力軸回転速度Ｎｏ）を乗算して得られる基準
タービン回転と、予め記憶されたヒステリシス値ＨＹＳ
との加算値よりも、変速機構の入力軸回転速度（タービ
ン回転速度）Ｎｔ［rpm］が高いか否かを判別する。

【００５５】タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転
とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値以下である場合に
は、解放側摩擦係合要素の解放が進んでいないものと判
断し、ステップＳ３の準備フェーズ処理を実行させる。

【００５６】前記ステップＳ３の準備フェーズ処理は、
解放側の処理と締結側の処理とに分かれる。図９のフロ
ーチャートは、解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理
のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ３１で
は、変速の種類、解放制御する摩擦係合要素の種類及び
油温に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ１
だけ変速判断から経過したか否かを判別する。

【００５７】前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ス
テップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記
解放初期油圧は、解放制御を行う初期圧であり、非変速
時の油圧から前記解放初期油圧まで、前記所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内で低下させるようにする。

【００５８】前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算
は、図１０のフローチャートに詳細に示してあり、ステ
ップＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の
非変速時油圧Ｐｏ０（指示圧）を算出する。

【００５９】前記非変速時油圧Ｐｏ０は、 Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代初期値＋Prtn-
o として算出される。

【００６０】ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の
伝達トルク容量を油圧に変換するための係数であり、変
速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて
予め記憶されている。Ｔｔは、変速機構の入力軸トルク
の推定値である。Ｔr-oは、前記入力軸トルクＴｔに対
して、解放側摩擦係合要素が滑りを生じる臨界伝達トル
ク容量を求めるための解放臨界トルク比である。余裕代
初期値は、前記臨界伝達トルク容量に対して余裕分のト
ルク容量を付加するための補正係数である余裕代の初期
値であり、例えば3.0程度の値として予め記憶されてい
る。Prtn-oは、解放側のスタンバイ圧（解放側リターン
スプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶され
る。

【００６１】ステップＳ３２２では、前記余裕代の算出
を行う。前記余裕代は、前記余裕代初期値（＝3.0）か
ら所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後に目標値（余裕代
（１））にまで低下させるものとして算出され、具体的
には、経過時間ｔに対応する余裕代を、 余裕代＝初期値×（１−ゲインα×ｔ^1/2） として求めるものとする。

【００６２】ここで、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余
裕代の目標値（余裕代（１））を1.2とすれば、所定時
間ＴＩＭＥＲ１を前記ｔに代入し、余裕代に1.2を代入
すれば、ゲインαが決定されることになり、このゲイン
αを用いることで経過時間ｔ毎の余裕代が求められるこ
とになる。

【００６３】尚、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代
の目標値は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲
内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持
できる値として設定される。

【００６４】ステップＳ３２３では、上記のようにして
求められる経過時間ｔ毎の余裕代を用い、所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内における解放側油圧Ｐｏ１を下式に従って算
出する。

【００６５】 Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１内で解放側の油
圧を徐々に低下させた後、ステップＳ３３で、基準ター
ビン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの
加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いと判断される
ようになるまでの間においては、ステップＳ３４以降へ
進む。

【００６６】ステップＳ３４では、分担比ランプ制御を
行う。前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細
は、図１１のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３４１では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素
の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ
２内で、余裕代（１）から余裕代（２）（例えば0.8）
まで一定速度で低下させるものとして、所定時間ＴＩＭ
ＥＲ２内における余裕代を決定する（図１２参照）。

【００６７】そして、ステップＳ３４２では、前記ステ
ップＳ３４１で決定される余裕代を用い、解放側の油圧
Ｐｏ２を下式に従って算出する。 Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 尚、前記余裕代（２）（＝0.8）は、入力軸トルクの推
定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係
合要素を確実に解放状態に移行させることができる値と
して設定される。

【００６８】ステップＳ３５では、分担比ランプ制限を
行う。前記ステップＳ３５の分担比ランプ制限の詳細
は、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３５１では、入力軸トルクＴｔが所定値以下であるか否
かを判別する。

【００６９】入力軸トルクＴｔが所定値を超える場合に
は、前記ステップＳ３４で算出される解放側の油圧Ｐｏ
２をそのまま用いるべく、ステップＳ３５２〜３５４を
ジャンプして終了させるが、入力軸トルクＴｔが所定値
以下であればステップＳ３５２へ進む。

【００７０】ステップＳ３５２では、余裕代（２）をよ
り小さい値に変更する。例えば標準値を0.8とするとき
に、これを0.6に変更する。上記変更により余裕代（解
放側の油圧Ｐｏ２）の変化速度がより速くなり、低トル
ク時に変速時間が間延びしてしまうことを防止する。

【００７１】ステップＳ３５３では、変更後の余裕代
（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕
代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。ステッ
プＳ３５４では、新たに決定された余裕代に基づいて解
放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７２】ステップＳ３６では、分担比ランプ学習を
行う。前記ステップＳ３６の分担比ランプ学習の詳細
は、図１４のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３６１では、入力軸トルクＴｔの推定誤差を補正するト
ルク推定学習が収束しているか否かを判別する。尚、前
記トルク推定学習については後述する。

【００７３】ステップＳ３６１でトルク推定学習が収束
していると判別されたときには、ステップＳ３６２へ進
み、余裕代（１）及び余裕代（２）をそれぞれより1.0
に近い値に変更し、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余
裕代の勾配を緩くする。例えば、余裕代（１）を1.2か
ら1.1に変更し、余裕代（２）を0.8から0.9に変更す
る。上記余裕代の変更によって、トルクフェーズ初期の
回転変化を緩やかにでき、トルクフェーズにおける制御
性を向上できる。

【００７４】ステップＳ３６３では、変更後の余裕代
（１）（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内におけ
る余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３６４では、新たに決定された余裕代に基づ
いて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７５】尚、余裕代（１）の変更に伴って、所定時
間ＴＩＭＥＲ１内における余裕代の変化も変更されるこ
とになる。上記のように、余裕代の減少設定に伴って解
放側の油圧を所定時間ＴＩＭＥＲ２内で徐々に減少させ
ると、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシ
ス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高
いエンジンの空吹け状態が検出されることで、解放側の
伝達トルク容量が臨界付近にまで低下したことを間接的
に知ることができる。

【００７６】ここで、余裕代が1.0付近になった時点
で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス
値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高く
なることが理想であるが、入力軸トルクＴｔの推定誤差
があると、余裕代が1.0よりも大きい状態又は1.0よりも
小さくなってからエンジンの空吹けが生じることにな
り、前記入力軸トルクＴｔの推定誤差を見込んで、前記
所定時間ＴＩＭＥＲ２内での余裕代の変化範囲を、1.0
を中心に広く（例えば1.2〜0.8）確保する必要が生じ
る。

【００７７】例えば余裕代＝1.1に相当する解放側油圧
でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定
において実際値よりも小さく推定したため、本来、伝達
トルク容量に余裕があることで締結状態を保持できる油
圧であるのに滑り始めたものと判断され、逆に、例えば
余裕代＝0.9に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始
めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値より
も大きく推定したため、本来の締結状態を保持できない
油圧（伝達トルク容量）まで既に低下しているのに、滑
り始めが遅れたものと判断される。

【００７８】そこで、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ
比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン
回転速度Ｎｔが初めて高くなった時点で、ステップＳ３
７へ進み、そのときの余裕代に基づいて入力軸トルク推
定値を補正するための補正係数を求めるトルク推定学習
を行う前記ステップＳ３７のトルク推定学習の詳細は、
図１５のフローチャートに示してあり、ステップＳ３７
１では、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリ
シス値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが
初めて高くなった時点での余裕代を求める。尚、空吹け
の検出には遅れが生じるので、基準タービン回転（Ｎｏ
×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりもタ
ービン回転速度Ｎｔが初めて高くなったと判断された時
点から所定時間前の余裕代を、空吹け発生時の余裕代と
することが好ましい。

【００７９】ステップＳ３７２では、図１６に示すよう
に、1.0とエンジンの空吹け発生時の余裕代Ｔｒとの偏
差（Ｔｒ−１）に応じて入力軸トルクの補正係数Ｋttを
記憶したテーブルを予め記憶しており、前記ステップＳ
３７１で求められた余裕代Ｔｒに基づいて前記テーブル
を参照し、補正係数Ｋttを求める。

【００８０】前記補正係数Ｋttは、前記余裕代Ｔｒが1.
0であるときに1.0に、余裕代Ｔｒが1.0よりも小さい時
には1.0よりも小さい値に、余裕代Ｔｒが1.0よりも大き
い時には1.0よりも大きい値に設定され、前記余裕代Ｔ
ｒが1.0のときにエンジンの空吹けが発生するように、
入力軸トルクの推定値を補正する。

【００８１】尚、前記補正係数Ｋttが設定されると、該
補正係数Ｋttによる補正要求を含んで入力軸トルクを推
定するように学習される構成としてある。また、前記補
正係数Ｋttは、所定の上下限値内に制限されると共に、
前記補正係数Ｋttの学習は、ＡＴＦ温度が所定温度以上
であるときに行わせるようになっている。

【００８２】一方、締結側の準備フェーズ処理は、図１
７のフローチャートに示される。ステップＳ４１では、
基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値Ｈ
ＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いか否
かを判定する。

【００８３】そして、タービン回転速度Ｎｔが基準ター
ビン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの
加算値以下であると判定されるとき、換言すれば、エン
ジンの空吹けが発生するようになるまでの間、ステップ
Ｓ４２へ進む。

【００８４】ステップＳ４２では、締結側摩擦係合要素
の基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を、摩擦係合要
素の種類に応じて設定する。ステップＳ４３では、前記
逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９において
用いる減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温
度とプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じてプリ
チャージ用のマップから検索させるようにする。そし
て、プリチャージ用のマップから求めた減衰率ζreal及
び固有振動数ωrealによる逆フィルタ（過渡時油圧補償
フィルタ）１０９で、前記基準プリチャージ圧（スタン
バイ圧）を処理させて、その結果を最終的な締結側油圧
Ｐｏ０として出力する。

【００８５】ステップＳ４４では、変速開始判断からの
経過時間が前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えたか否かを
判別し、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えるとステップ
Ｓ４５の分担比ランプ制御へ進む。

【００８６】ステップＳ４５の分担比ランプ制御の詳細
は、図１８のフローチャートに示してあり、ステップＳ
４５１では、所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）
（例えば0.8）から余裕代（２）（例えば1.2）まで一定
速度で増大させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内
における余裕代を決定する（図１９参照）。

【００８７】そして、ステップＳ４５２では、前記ステ
ップＳ４５１で決定される余裕代を用い、締結側の油圧
Ｐｃ２を下式に従って算出する。 Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余裕代＋Prtn-ｃ ここで、Ｋ２は、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容
量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数
であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種
類に応じて予め記憶されている。Ｔr-cは、入力軸トル
クＴｔに対して、締結側の摩擦係合要素が締結し始める
臨界伝達トルク容量を求めるための締結臨界トルク比で
ある。Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧（締結側リター
ンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶さ
れる。

【００８８】ここで、前記図８のフローチャートに戻っ
て説明を続けると、ステップＳ２で基準タービン回転
（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よ
りもタービン回転速度Ｎｔが高くなったことが判定され
ると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ（フィード
バック）開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化し
たか否かを判別する。そして、エンジンの空吹けが判定
されてから、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方
向に変化するまでは、ステップＳ５のトルクフェーズ処
理を行わせる。

【００８９】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理
（ソフトＯＷＣ制御）では、前記準備フェーズにおける
余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて求めら
れる解放側油圧Ｐｏ２に、伝達トルク容量の不足を補っ
て空吹けを抑制するための補正油圧Ｐｏ３を加算して、
最終的な解放側油圧Ｐｏ４を求める。

【００９０】具体的には、図２０のフローチャートに示
されるように、まず、ステップＳ５１で、タービン回転
速度Ｎｔの微分値ΔＮｔ及びタービン回転速度Ｎｔの変
化量に応じた解放補正油圧Ｐｏ３を、下式に従って算出
する。

【００９１】Ｐｏ３＝Ｋ１×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ ここで、ＩＮＳは変速の種類毎に決められるイナーシャ
（慣性モーメント）、ｇはクラッチトルクを回転速度に
変換するゲインであり、変速の種類及びタービン回転速
度Ｎｔに応じて設定される。また、ｉは変速前のギヤ比
であり、Ｎｏ×ｉは基準タービン回転速度（基準入力軸
回転速度）となる。

【００９２】尚、Ｋ１×ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮ
ｔとして求められる第１補正値、又は、第２補正値とし
てのＫ１×１／ｇ×（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）のいずれか一方
を最終的な補正値としても良いが、回転変化に伴うイナ
ーシャトルクに対応して伝達トルク容量を補正する第１
補正値と、回転の上昇変化分に見合う第２補正値との加
算値を最終的な補正値とすることで、伝達トルク容量の
不足をより精度良くかつ応答良く補正することができ、
空吹けをより効果的に抑制できる。

【００９３】また、伝達トルク容量の不足を補って空吹
けを抑制するための、タービン回転速度Ｎｔの微分値Δ
Ｎｔに応じた油圧（伝達トルク容量）の補正は、解放側
と締結側との少なくとも一方に施す構成であれば良い。

【００９４】ステップＳ５２では、準備フェーズにおけ
る余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて設定
される余裕代に基づき算出される解放側油圧Ｐｏ２に、
前記解放補正油圧Ｐｏ３を加算して、その結果を最終的
な解放側油圧Ｐｏ４とする（Ｐｏ４＝Ｐｏ２＋Ｐｏ
３）。

【００９５】尚、最終的な解放側油圧Ｐｏ４が、解放側
油圧Ｐｏ２を下回ることがないように、制限を加えるよ
うにしてある。また、解放補正油圧Ｐｏ３の演算に用い
るタービン回転速度の微分値ΔＮｔとして、ローパスフ
ィルタ処理後の値を用いるようにしてある。

【００９６】一方、締結側摩擦係合要素のトルクフェー
ズ処理の様子は、図２１のフローチャートに示してあ
る。図２１のフローチャートにおいて、ステップＳ６１
で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス
値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高く
なったことが判定されると、ステップＳ６２へ進み、ギ
ヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変
化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を
超えていないと、ステップＳ６３へ進む。

【００９７】ステップＳ６３では、前記準備フェーズに
おける余裕代の増大制御をそのままの速度で継続させて
設定される余裕代に基づき締結側油圧Ｐｃ２を求める。
ステップＳ６４では、前記ステップＳ５１と同様にし
て、締結補正油圧Ｐｃ３を、下式に従って算出する。

【００９８】Ｐｃ３＝Ｋ２×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ そして、Ｐｃ２＋Ｐｃ３＝Ｐｃ４として最終的な締結側
油圧Ｐｃ４を求める。

【００９９】上記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係
合要素のトルクフェーズまでの制御を、図２２のブロッ
ク図に従って概略説明する。尚、前記図２２のブロック
図は、図５における解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２、締結側
Ｆ／Ｆ制御部１０３、空吹け判定部１０４、ソフトＯＷ
Ｃ制御部１０５の詳細な構成を示すことになる。

【０１００】解放側及び締結側の油圧は、基本的に、入
力軸トルクと変速の種類に応じた臨界トルク比とから求
められる臨界トルクに余裕代を付加して決定される構成
である。尚、締結側の油圧については、変速開始時にプ
リチャージが行われる。

【０１０１】そして、締結側の油圧（トルク容量）を余
裕代の増大として増大変化させる一方、解放側の油圧
（トルク容量）を余裕代を減少させることで減少させて
いき、必要トルク容量の分担が解放側から締結側へ徐々
に推移するようにする。また、トルク容量不足による空
吹けに対しては、本実施形態でソフトＯＷＣ制御として
説明したタービン回転速度の変化に応じた補正を施して
対応している。

【０１０２】尚、図２２の制御ブロック図において、ω
ｔはタービン回転角速度を示し、ω（ドット）ｔは、タ
ービン回転角速度ωｔの微分値であり、油圧（トルク容
量）の補正結果としては、前記Ｐｏ３と同じになる。

【０１０３】図８のフローチャートのステップＳ４で、
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えたと判別されると、ス
テップＳ６へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／
Ｂ開始ギヤ比）を超えたか否かを判別する。

【０１０４】ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。解放側のイナーシャフェーズ
処理は、図２３のフローチャートに示してあり、ステッ
プＳ７１でトルクフェーズ終了時の油圧（油圧＝０）を
保持させる設定を行う。

【０１０５】また、締結側のイナーシャフェーズ処理
は、図２４のフローチャートに示される。図２４のフロ
ーチャートにおいて、ステップＳ８１では、図２５のフ
ローチャートに示される基本制御を行う。

【０１０６】前記基本制御においては、まず、ステップ
Ｓ８１１で、目標イナーシャトルクＴinr［Ｎｍ］を、
下式に従って算出する。 Ｔinr＝イナーシャＩＮＳ×目標タービン角加速度［rad
/sec²］ 上式でイナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad
/sec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１０７】また、目標タービン角加速度［rad/sec²］
は、 目標タービン角加速度［rad/sec²］＝２×π×目標ター
ビン加速度［１/sec²］／60 として算出され、前記目標タービン加速度［１/sec²］
は、 目標タービン加速度［１/sec²］＝（Ｎｔ×ギヤ段差）
／（目標変速時間［sec］） 上式でギヤ段差は、ギヤ段差＝１−（変速後ギヤ比／変
速前ギヤ比）として算出される値であり、Ｎｔ［rpm］
はイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度であ
る。

【０１０８】ステップＳ８１２では、前記目標イナーシ
ャトルクＴinrに基づいて締結側油圧Ｐｃ７を下式に従
って算出する。 Ｐｃ７＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-c＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr
-c×Ｔinr 上記基本制御に加え、ステップＳ８２では、回転フィー
ドバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。

【０１０９】前記回転Ｆ／Ｂ制御（回転フィードバック
制御部１０７）を、図２６のフローチャートに従って説
明する。ステップＳ８２１では、目標タービン回転速度
［rpm］を算出する。

【０１１０】前記目標タービン回転速度は、イナーシャ
フェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］と前記
目標タービン加速度［１/sec²］とに基づき、イナーシ
ャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］から
目標タービン加速度［１/sec²］で減少変化する特性と
して算出される（目標タービン速度(n)＝目標タービン
速度(n-1)＋目標タービン加速度）。

【０１１１】ステップＳ８２２では、目標タービン回転
速度と実際の目標タービン回転速度との偏差（偏差＝目
標タービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）に
基づき、比例・積分・微分（ＰＩＤ）動作によってフィ
ードバック補正油圧を算出する。

【０１１２】ステップＳ８２３では、前記締結側油圧Ｐ
ｃ７にフィードバック補正油圧を加算して、締結側油圧
Ｐｃ８を求める。更に、ステップＳ８３では、目標ター
ビン回転速度を得るために前記ＰＩＤと並行して実行さ
せる、本実施の形態において外乱オブザーバ制御と称す
る制御を行う。

【０１１３】前記外乱オブザーバ制御の詳細を、図２８
のブロック図を参照しつつ、図２７のフローチャートに
従って説明する。ステップＳ８３１では、前記目標ター
ビン回転速度（入力軸回転速度の目標値）に、目標ター
ビン回転速度と実際の目標タービン回転速度との偏差
（偏差＝目標タービン回転速度−実際の目標タービン回
転速度）を加算して、該加算結果を微分し、更に、該微
分値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカット
する。また、実際のタービン回転速度を微分し、該微分
値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカットす
る。

【０１１４】尚、ローパスフィルタのカットオフ周波数
を、１８Ｈｚ程度とすることが好ましい。ステップＳ８
３２では、目標タービン回転速度と偏差（偏差＝目標タ
ービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）との加
算値を微分し、ローパスフィルタで処理した値を、２次
遅れフィルタで処理する。

【０１１５】前記２次遅れフィルタは、伝達関数をω_n ²
／（ｓ²＋２ζω_nｓ＋ω_n ²）とするフィルタであり、減
衰率ζ及び固有振動数ωをＡＴＦ温度（油温）に応じて
変更するようにしてある。

【０１１６】ステップＳ８３３では、ローパスフィルタ
及び２次遅れフィルタで処理された［目標タービン回転
速度＋偏差］の微分値と、ローパスフィルタで処理した
実際のタービン回転速度の微分値との偏差である微分値
偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）から、補正油
圧Ｐobsを下式に従って演算する。

【０１１７】 尚、イナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad/s
ec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１１８】そして、ステップＳ８３４では、前記締結
側油圧Ｐｃ８に補正油圧Ｐobsを加算して最終的な締結
側油圧Ｐｃ９を求める。従って、微分値偏差（目標値の
微分値−実際値の微分値）がプラス側に大きいほど、締
結側油圧Ｐｃ８はより大きく増大補正されることにな
る。

【０１１９】ここで、前記補正油圧Ｐobsは、イナーシ
ャトルク分として伝達トルク容量の過不足分が求められ
たもので、これによって、入力軸トルクの推定値Ｔｔに
応じた油圧を補正するから、前記補正油圧Ｐobsは、推
定値Ｔｔの推定誤差の補正分と見なすことができる。

【０１２０】そこで、ステップＳ８３５では、推定値Ｔ
ｔを補正するための入力軸トルク補正学習値Ｔｔhosを
演算する。前記油圧Ｐｃ７における推定値Ｔｔに基づく
油圧分の演算は、Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-cとして行わ
れるので、補正油圧Ｐobs＝Ｋ２×イナーシャＩＮＳ×
微分値偏差を、推定値Ｔｔに加算される補正項としての
学習値Ｔｔhosに変換すると、 学習値Ｔｔhos＝（イナーシャＩＮＳ×微分値偏差）／
（Ｔｒ×Ｔr-c） となり、微分値偏差（目標値の微分値−実際値の微分
値）がプラス側に大きいほど、推定値Ｔｔをより大きく
増大補正する補正値として算出される。

【０１２１】ステップＳ８３６では、前記入力軸トルク
の推定値Ｔｔを補正するための学習値Ｔｔhosを、その
ときのトルクコンバータのトルク比に基づいてエンジン
発生トルク［Ｎｍ］を補正するためのエンジン発生トル
ク補正学習値Ｅｔhosに変換する。

【０１２２】ステップＳ８３７では、回転速度のフィー
ドバック制御中に逐次求められる前記エンジン発生トル
ク補正学習値Ｅｔhosと、それまでの補正学習値Ｅｔhos
とを加重平均して、該加重平均結果を次回の変速におい
てエンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正するための学習値
Ｅｔhosとして記憶する。

【０１２３】そして、次回の変速では、上記のようにし
て前回の変速時に更新された学習値Ｅｔhosを加算して
エンジン発生トルク［Ｎｍ］を補正して、該補正された
エンジン発生トルク［Ｎｍ］から入力軸トルクＴｔを算
出させる。

【０１２４】尚、前記学習値Ｅｔhosを、エンジン発生
トルク［Ｎｍ］の推定パラメータであるシリンダ吸入空
気量Ｔｐとエンジン回転速度Ｎｅとで区分される運転領
域毎に学習させる構成としても良い。

【０１２５】ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも小さくな
ったことが、図８のフローチャートのステップＳ６で判
別されると、ステップＳ６からステップＳ８へ進み、ギ
ヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなった時点
から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否かを判別す
る。

【０１２６】そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれ
ば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
解放側摩擦係合要素についての終了フェーズ処理は、図
２９のフローチャートに示してあり、ステップＳ９１で
イナーシャフェーズ終了時の油圧を保持する設定を行
う。即ち、解放側摩擦係合要素の油圧は、イナーシャフ
ェーズ及び終了フェーズにおいて、ギヤ比がＦ／Ｂ開始
ギヤ比よりも小さくなった時点の値に保持されることに
なる。

【０１２７】一方、締結側摩擦係合要素の終了フェーズ
処理は、図３０のフローチャートに示され、ステップＳ
１０１では、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小
さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７内であるか否
かを判別し、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であればステップ
Ｓ１０２へ進んで、終了フェーズ処理を実行する。

【０１２８】前記ステップＳ１０１の終了フェーズ処理
の詳細は、図３１のフローチャートに示してあり、ステ
ップＳ１１１では、締結臨界トルクに相当する油圧から
締結臨界トルクの1.2倍に相当する油圧まで、前記所定
時間ＴＩＭＥＲ７内で上昇させるランプ勾配Rmp-Tr2の
設定を行う。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７は、変速及
び摩擦係合要素の種類に応じて設定される。

【０１２９】ステップＳ１１２では、締結側指示圧Ｐｃ
１０を、 Ｐｃ１０＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×（１＋0.2×Rmp-Tr2）
＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr-c×Ｔinr として算出する。

【０１３０】そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７が経過
した時点で、締結側の指示圧を、前記Ｐｃ１０から、最
大圧までステップ変化させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。

【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。

【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。

【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えに
よる変速の様子を示すタイムチャート。

【図５】前記自動変速機の制御系全体を示す制御ブロッ
ク図。

【図６】要求トルク容量から指示油圧を決定するブロッ
クを示す制御ブロック図。

【図７】入力軸トルクの推定を行うブロックを示す制御
ブロック図。

【図８】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変
速制御のメインルーチンを示すフローチャート。

【図９】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示す
フローチャート。

【図１０】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける解放初期油圧演算を示すフローチャート。

【図１１】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１２】前記分担比ランプ制御における余裕代の変化
を示す線図。

【図１３】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制限を示すフローチャート。

【図１４】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ学習を示すフローチャート。

【図１５】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
けるトルク推定学習を示すフローチャート。

【図１６】前記トルク推定学習における入力軸トルクの
補正係数の特性を示す線図。

【図１７】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図１８】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１９】締結側摩擦係合要素の分担比ランプ制御にお
ける余裕代の変化を示す線図。

【図２０】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２１】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２２】要求トルク容量のフィードホワード分の設定
及び空吹け制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２３】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２４】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２５】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における基本制御を示すフローチャート。

【図２６】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御を示すフローチャー
ト。

【図２７】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における外乱オブザーバ制御を示すフローチャート。

【図２８】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御及び外乱オブザーバ
制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２９】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３０】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３１】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理の詳
細を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…トルクコンバータ ２…変速機構 １１…ソレノイドバルブユニット １２…Ａ／Ｔコントローラ １３…Ａ／Ｔ油温センサ １４…アクセル開度センサ １５…車速センサ １６…タービン回転センサ １７…エンジン回転センサ １８…エアフローメータ ２０…エンジン Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車 Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ Ｌ／Ｃ…ロークラッチ ２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解
   放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって
   変速を行うよう構成される自動変速機の制御装置におい
   て、 変速機構の入力軸トルクを推定し、該推定値に基づいて
   摩擦係合要素の伝達トルク容量を制御するよう構成する
   と共に、 変速中における変速機構の入力軸回転速度の目標値と、
   実際の入力軸回転速度とに基づいて、前記入力軸トルク
   の推定値を補正するための学習値を算出することを特徴
   とする自動変速機の制御装置。
2. 【請求項２】前記目標値の微分値と実際の入力軸回転速
   度の微分値との偏差に基づいて、前記入力軸トルクの推
   定値を補正するための学習値を算出することを特徴とす
   る請求項１記載の自動変速機の制御装置。
3. 【請求項３】前記目標値及び実際の入力軸回転速度の微
   分値をそれぞれローパスフィルタで処理し、該処理後の
   微分値に基づいて前記学習値の算出を行うことを特徴と
   する請求項２記載の自動変速機の制御装置。
4. 【請求項４】前記目標値の微分値を２次遅れフィルタで
   処理し、該処理後の値に基づいて前記学習値の算出を行
   うことを特徴とする請求項２又は３記載の自動変速機の
   制御装置。
5. 【請求項５】前記目標値を、前記目標値と実際の入力軸
   回転速度との偏差で補正し、該補正された目標値に基づ
   いて前記学習値の算出を行うことを特徴とする請求項２
   〜４のいずれか１つに記載の自動変速機の制御装置。
6. 【請求項６】前記目標値の微分値と実際の入力軸回転速
   度の微分値との偏差、及び、所定イナーシャに基づい
   て、前記学習値を算出することを特徴とする請求項２〜
   ５のいずれか１つに記載の自動変速機の制御装置。
7. 【請求項７】前記所定イナーシャを変速の種類毎に設定
   することを特徴とする請求項６記載の自動変速機の制御
   装置。