JP2001221333A - 自動変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行う自
動変速機において、入力軸トルクに応じた伝達トルク容
量の制御精度を向上させる。 【解決手段】入力軸トルクの推定値と、臨界トルク比
と、余裕代とから摩擦係合要素の油圧（伝達トルク容
量）を決定する構成であって、前記余裕代を変化させ
て、解放側から締結側へのトルクの掛け替えを行わせ
る。ここで、ギヤ比に基づいてイナーシャフェーズの開
始が検出されると、そのときに締結側油圧を決定してい
た余裕代(S651)と基準値との偏差に応じて、入力軸トル
クの推定値を補正するための補正係数を学習する(S65
2)。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の制御装
置に関し、詳しくは、異なる２つの摩擦係合要素の締結
制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替え
によって変速を行うよう構成された自動変速機の制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、摩擦係合要素の締結・解放を
油圧によって制御するよう構成すると共に、異なる２つ
の摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩
擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自
動変速機が知られている（特開平９−１３３２０５号公
報等参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記摩擦係
合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自動変
速機においては、変速機構に対する入力軸トルクに応じ
た伝達トルク容量に摩擦係合要素を制御することが要求
されるが、前記入力軸トルクをエンジンやトルクコンバ
ータなどのばらつきや経時変化に対応して精度良く推定
することが困難であり、これによって掛け替え変速の制
御精度が悪化して、トルクの引けや空吹けが発生する可
能性があった。

【０００４】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、入力軸トルクの推定誤差を学習補正することがで
き、以って、入力軸トルクに応じた伝達トルク容量の制
御精度を向上させることができる自動変速機の制御装置
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明は、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制
御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速
を行うよう構成される自動変速機の制御装置において、
変速機構の入力軸トルクを推定する一方、前記入力軸ト
ルクに対する変速制御中の伝達トルク容量変化を規定す
るトルク比を決定し、前記入力軸トルクの推定値及びト
ルク比に基づき変速中の摩擦係合要素の伝達トルク容量
を制御するよう構成すると共に、イナーシャフェーズ開
始時点での締結側摩擦係合要素のトルク比に基づいて、
前記入力軸トルクの推定値を学習補正する構成とした。

【０００６】かかる構成によると、入力軸トルクに対す
る摩擦係合要素の伝達トルク容量を決定するトルク比を
変化させることで、トルクの解放側から締結側への掛け
替えが行われるが、締結側摩擦係合要素のトルク比をど
れだけ上げた時点で、イナーシャフェーズが開始したか
によって、入力軸トルクの推定誤差を判断し、以って、
推定値を学習補正する。

【０００７】請求項２記載の発明では、前記トルク比
が、予め記憶される臨界分担比と、時間で変化する余裕
代とから決定される構成とした。かかる構成によると、
入力軸トルクを伝達し得る最小の伝達トルク容量（臨界
伝達トルク容量）を、入力軸トルクに対する割合として
示す臨界分担比（臨界トルク比）と、前記臨界伝達トル
ク容量を基準として伝達トルク容量を規定する余裕代と
から、入力軸トルクに対する伝達トルク容量が決定され
る。

【０００８】請求項３記載の発明では、前記イナーシャ
フェーズ開始時点での締結側摩擦係合要素の余裕代と、
該余裕代の基準値との偏差に応じて、前記入力軸トルク
の推定値を補正するための補正係数を学習する構成とし
た。

【０００９】かかる構成によると、イナーシャフェーズ
が開始するものと予め推定される締結側の余裕代と、実
際にイナーシャフェーズが開始した時点の余裕代との偏
差が、入力軸トルクの推定誤差によるものであるとし
て、入力軸トルクの推定値を補正するための補正係数を
学習する。

【００１０】請求項４記載の発明では、前記イナーシャ
フェーズの開始時点を、ギヤ比に基づいて判別する構成
とした。かかる構成によると、ギヤ比がイナーシャフェ
ーズの開始を示すギヤ比になったか否かに基づいて、イ
ナーシャフェーズの開始を判断する。

【００１１】請求項５記載の発明では、前記イナーシャ
フェーズ開始時点での締結側摩擦係合要素のトルク比に
基づく、前記入力軸トルク推定値の学習補正を、次回の
変速制御における伝達トルク容量の設定に適用する構成
とした。

【００１２】かかる構成によると、イナーシャフェーズ
開始時点での締結側摩擦係合要素のトルク比（余裕代）
から、入力軸トルクの推定誤差を求めるが、続くイナー
シャフェーズにおける伝達トルク容量の制御に直ちに反
映させるのではなく、次回の変速制御を待って補正を行
わせる。

【００１３】請求項６記載の発明は、異なる２つの摩擦
係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合
要素の掛け替えによって変速を行うよう構成される自動
変速機の制御装置において、変速機構の入力軸トルクを
推定する入力軸トルク推定手段と、前記推定された入力
軸トルクと臨界分担比と余裕代とから変速制御中の摩擦
係合要素の伝達トルク容量を設定する伝達トルク容量設
定手段と、変速制御中のフェーズ切り換えを検出するフ
ェーズ切り換え検出手段と、該フェーズ切り換えの検出
と経過時間とに応じて前記余裕代を設定する余裕代設定
手段と、前記伝達トルク容量に応じて摩擦係合要素の係
合圧を制御する制御手段と、前記イナーシャフェーズへ
の切り換えが検出されたときの締結側の余裕代と基準値
との偏差に応じて、前記入力軸トルクの推定値を補正す
るための補正係数を学習する推定値学習補正手段と、を
含んで構成される。

【００１４】かかる構成によると、入力軸トルクの推定
値と臨界分担比と余裕代とから変速制御中の摩擦係合要
素の伝達トルク容量が設定される構成であって、前記余
裕代を、フェーズ切り換えの検出と経過時間とから決定
することで、トルクの解放側から締結側への掛け替えが
行われるが、イナーシャフェーズへの切り換えが検出さ
れたときの締結側の余裕代と基準値との偏差が、入力軸
トルクの推定誤差によるものであるとして、入力軸トル
クの推定値を補正するための補正係数が学習される。

【００１５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、イナーシ
ャフェーズが開始するものと予測される締結側のトルク
比（伝達トルク容量）に対する実際値のずれから、入力
軸トルクの推定誤差を判断し、以って、入力軸トルクの
推定誤差を補正するので、入力軸トルクに応じた伝達ト
ルク容量の制御精度を向上させ、変速ショックの発生等
を回避できるという効果がある。

【００１６】請求項２記載の発明によると、入力軸トル
クを伝達できる臨界の伝達トルク容量を基準として、摩
擦係合要素の伝達トルク容量が制御されるので、イナー
シャフェーズの開始時点を精度良く推定でき、以って、
入力軸トルクを精度良く補正できるという効果がある。

【００１７】請求項３記載の発明によると、イナーシャ
フェーズが開始するものと予測される締結側の余裕代と
実際にイナーシャフェーズが開始したときの余裕代との
偏差から、入力軸トルクの推定誤差を精度良く判断で
き、以って、入力軸トルクの推定値を精度良く補正でき
るという効果がある。

【００１８】請求項４記載の発明によると、イナーシャ
フェーズの開始を的確かつ簡便に検出できるという効果
がある。請求項５記載の発明によると、入力軸トルクの
推定値に応じた伝達トルク容量の制御を安定性良く行わ
せつつ、前記伝達トルク容量の制御精度を確保できると
いう効果がある。

【００１９】請求項６記載の発明によると、イナーシャ
フェーズが開始するものと予測される締結側の余裕代と
実際にイナーシャフェーズが開始したときの余裕代との
偏差から、入力軸トルクの推定値を精度良く補正でき、
前記推定値，臨界分担比及び余裕代に基づく伝達トルク
容量の制御精度を向上させて、変速ショックの発生を回
避できるという効果がある。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバー
タ１を介して変速機構２に伝達される構成となってい
る。

【００２１】前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，
Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１
組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構
成される。

【００２２】前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞ
れ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキ
ャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。前記遊
星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／
Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレ
ーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。

【００２３】前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入
力軸ＩＮに直結される。前記遊星歯車組Ｇ１のキャリア
ｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能
に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ
２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャ
リアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバース
ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ
１を固定できるようになっている。

【００２４】そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車
組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャ
リアｃ２とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせに
よって実現される。

【００２５】尚、図２において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ
＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみ
の締結を示すものとする。

【００２６】前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締
結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へ
のダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解
放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速か
ら２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの
解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行
うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、
ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラ
ッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフ
ト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレ
ーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記の
ように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と
解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う
変速を掛け替え変速と称するものとする。

【００２７】前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要
素）は、供給油圧によって動作するようになっており、
各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示す
ソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイ
ドバルブによって調整される。

【００２８】前記ソレノイドバルブユニット１１の各種
ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２に
は、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，
車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回
転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における係合油圧を制御する。

【００２９】図３において、符号２０は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記Ａ／
Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、エン
ジンの駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例と
して、以下に説明する。

【００３０】詳細な説明を行う前に図４のタイムチャー
トを参照しつつ、図５のブロック図に従って制御の概略
を説明する。まず、入力軸トルク推定部１０１で変速機
構の入力軸トルクを推定し、解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２
及び締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３（伝達トルク容量設定手
段）では、前記入力軸トルクに基づき解放側摩擦係合要
素及び締結側摩擦係合要素における伝達トルク容量のフ
ィードホワード分Ｆ／Ｆを算出する。ここで、解放側摩
擦係合要素の伝達トルク容量を徐々に低下させる一方、
解放側摩擦係合要素だけではトルク容量不足となる分を
締結側摩擦係合要素で分担できるように、締結側摩擦係
合要素の伝達トルク容量を増大させていく。

【００３１】また、空吹け判定部１０４で空吹けの発
生、即ち、トルクフェーズになったことが検出される
と、ソフトＯＷＣ制御部１０５では、トルク容量不足に
よる空吹けの発生を抑制すべく補正トルク容量を設定
し、これを解放側摩擦係合要素（及び締結側摩擦係合要
素）のフィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。

【００３２】また、イナーシャフェーズになったことが
イナーシャフェーズ判定部１０６で検出されると、回転
フィードバック制御部１０７で、タービン回転速度（入
力軸回転速度）を目標速度に一致させるためのフィード
バック補正分を設定し、これを締結側摩擦係合要素のフ
ィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。

【００３３】上記のようにして、解放側摩擦係合要素及
び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量
が決定されると、トルク−油圧変換部１０８（制御手
段）で伝達トルク容量を油圧に変換し、更に、この油圧
を逆フィルタ１０９で処理して動特性補償を行い、該処
理後の油圧を油圧−デューティ変換部１１０でソレノイ
ドバルブの制御デューティに変換して、各ソレノイドバ
ルブの通電を前記制御デューティで制御させる。

【００３４】ここで、トルク−油圧変換部１０８及び逆
フィルタ１０９の詳細を、図６の制御ブロック図に従っ
て説明する。前記トルク−油圧変換部１０８には、解放
側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおけ
る伝達トルク容量Ｔが入力されると共に、摩擦係合要素
（クラッチ）の摩擦係数μが入力される。

【００３５】前記摩擦係数μは、変速の種類とタービン
回転速度Ｎｔとから設定されるクラッチ速度ｖに基づい
て設定される。前記トルク−油圧変換部１０８は、前記
伝達トルク容量Ｔ及び摩擦係数μと、クラッチ面積Ａ，
リターンスプリング力Ｆrtn，クラッチ枚数Ｎ，クラッ
チ径Ｄとから、指示油圧Ｐを、 Ｐ＝１／Ａ（Ｆrtn＋ｋ・Ｔ／ＮμＤ）：（ｋは定数） として算出する。

【００３６】一方、前記指示油圧Ｐを処理する逆フィル
タ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９は、油圧制御系の
減衰率をζreal、減衰率の目標値をζtgt、油圧制御系
の固有振動数をωreal、固有振動数の目標値をωtgtと
したときに、ラプラス変換を用いて、変換関数（伝達関
数）を（ｓ²＋２ζrealωrealｓ＋ωreal²）／（ｓ²＋
２ζtgtωtgtｓ＋ωtgt²）とし、フィルタゲインＧＡＩ
Ｎatfを、ＧＡＩＮatf＝ω²tgt／ω²realとするフィル
タである。

【００３７】前記油圧制御系の減衰率ζreal及び固有振
動数ωrealは、そのときのＡＴＦ温度（油温）に応じて
設定される構成としてある。一般に、指示油圧に対する
実油圧の動特性は無駄時間と２次遅れとを有し、前記２
次遅れは、固有振動数と減衰率とをパラメータとする伝
達関数で近似され、固有振動数での共振により油圧応答
が悪化することになる。そこで、前記共振点を相殺すべ
く、システム同定したモデル（実際の伝達特性）と、過
渡応答で共振を示さない規範モデル（目標の伝達特性）
との乗算から逆フィルタを構成し、該逆フィルタで油圧
の指示値を処理してソレノイドバルブを制御させること
で、油圧応答を改善している。

【００３８】尚、ＡＴＦ温度（油温）が高くなると、減
衰率をζreal及び固有振動数ωrealが増加するので、Ａ
ＴＦ温度（油温）に応じて減衰率をζreal及び固有振動
数ωrealを変更して、精度の良い逆フィルタを設定でき
るようにしてある。

【００３９】また、変速前に油圧を０としている締結側
摩擦係合要素に対しては、後述するように変速開始時に
油圧のプリチャージを行うが、該プリチャージにおいて
は、油経路に空気が混じっているため、トルクフェーズ
時等に対して固有振動数ωrealが低く、また、プリチャ
ージ開始からの経過時間によって固有振動数ωrealが変
化する。このため、プリチャージにおける減衰率ζreal
及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度（油温）と空気混
入量に推移に相関するプリチャージ開始からの経過時間
ｔとに応じた別マップで持たせ、プリチャージ時にこの
マップから検索した減衰率ζreal及び固有振動数ωrea
を用いることで、プリチャージにおける油圧応答を確保
できるようにしてある。

【００４０】次に、前記入力軸トルク推定部１０１（入
力軸トルク推定手段）の詳細を、図７のブロック図に従
って説明する。前記入力軸トルク推定部１０１では、エ
ンジン回転速度Ｎｅ［rpm］と吸入空気流量Ｑａ［リッ
トル／ｈ］とから、シリンダ吸入空気量Ｔｐを求め、該
シリンダ吸入空気量Ｔｐとエンジン回転速度Ｎｅとから
エンジン発生トルク［Ｎｍ］を求める。

【００４１】一方、自動変速機の作動油（ＡＴＦ）の温
度（以下、油温という）に基づいてエンジンフリクショ
ン分を推定し、前記エンジン発生トルクを前記エンジン
フリクション分で減算補正する。

【００４２】また、エンジン回転速度Ｎｅの変化からエ
ンジンイナーシャトルクを求め、前記エンジン発生トル
クに加算する。そして、前記エンジン発生トルクに対し
て、エンジン回転速度Ｎｅ及び吸入空気流量Ｑａと、実
際の発生トルクとの間の動特性（一次遅れ及び無駄時
間）に基づく遅れ補正を施す。

【００４３】前記遅れ補正における伝達関数を、ｅ^-T1s
/(1+T2s)としてあり、無駄時間時定数T1及び一次遅れ時
定数T2は、それぞれエンジン回転速度Ｎｅに応じて設定
される。

【００４４】また、エンジン回転速度Ｎｅとタービン回
転速度Ｎｔとからトルクコンバータの速度比を算出し、
該速度比からトルクコンバータのトルク比を求める。そ
して、前記遅れ補正が施されたエンジン発生トルクに前
記トルク比を乗算することでタービントルクを求め、更
に変速時には変速中の回転変化に見合う変速時イナーシ
ャトルクで前記タービントルクを補正して最終的な入力
軸トルクとする。

【００４５】尚、前記変速時イナーシャトルクは、変速
の種類に応じたイナーシャ（慣性モーメント）と、目標
変速時間、ギヤ比変化及びイナーシャフェーズ開始時の
タービン回転速度に基づいて求められる目標加速度とか
ら算出される。

【００４６】次に、前記解放側摩擦係合要素及び締結側
摩擦係合要素それぞれの伝達トルク容量の設定制御、即
ち、前記解放ＦＦ制御部１０２、締結ＦＦ制御１０３、
ソフトＯＷＣ制御部１０５、回転フィードバック制御部
１０７の詳細を、図４のタイムチャートを参照しつつ、
以下に説明する。

【００４７】尚、以下の説明では、伝達トルク容量の油
圧への変換を、定数を用いて簡易的に行うものとして説
明する。図８のフローチャートは、締結側摩擦係合要素
と解放側摩擦係合要素とに共通のトルク容量制御のメイ
ンルーチンを示す。

【００４８】ステップＳ１では、パワーオンアップシフ
トの変速判断を行う。Ａ／Ｔコントローラ１２には、車
速ＶＳＰとアクセル開度（スロットル開度）とに応じて
変速段を設定した変速マップが予め記憶されており、例
えば、現在（変速前）の変速段と前記変速マップから検
索した変速段とが異なり、かつ、それがアップシフト方
向であって、かつ、アクセルが全閉でない場合にパワー
オンアップシフトとして判断する。

【００４９】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップＳ２へ進み、変速機構の出力軸回転速
度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回
転Ｎｔ／出力軸回転速度Ｎｏ）を乗算して得られる基準
タービン回転と、予め記憶されたヒステリシス値ＨＹＳ
との加算値よりも、変速機構の入力軸回転速度（タービ
ン回転速度）Ｎｔ［rpm］が高いか否かを判別する。

【００５０】タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転
とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値以下である場合に
は、解放側摩擦係合要素の解放が進んでいないものと判
断し、ステップＳ３の準備フェーズ処理を実行させる。

【００５１】前記ステップＳ３の準備フェーズ処理は、
解放側の処理と締結側の処理とに分かれる。図９のフロ
ーチャートは、解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理
のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ３１で
は、変速の種類、解放制御する摩擦係合要素の種類及び
油温に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ１
だけ変速判断から経過したか否かを判別する。

【００５２】前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ス
テップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記
解放初期油圧は、解放制御を行う初期圧であり、非変速
時の油圧から前記解放初期油圧まで、前記所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内で低下させるようにする。

【００５３】前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算
は、図１０のフローチャートに詳細に示してあり、ステ
ップＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の
非変速時油圧Ｐｏ０（指示圧）を算出する。

【００５４】前記非変速時油圧Ｐｏ０は、 Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代初期値＋Prtn-
o として算出される。

【００５５】ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の
伝達トルク容量を油圧に変換するための係数であり、変
速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて
予め記憶されている。Ｔｔは、変速機構の入力軸トルク
の推定値である。Ｔr-oは、前記入力軸トルクＴｔに対
して、解放側摩擦係合要素が滑りを生じる臨界伝達トル
ク容量を求めるための解放臨界トルク比（臨界分担比）
である。余裕代初期値は、前記臨界伝達トルク容量に対
して余裕分のトルク容量を付加するための補正係数であ
る余裕代の初期値であり、例えば3.0程度の値として予
め記憶されている。従って、解放臨界トルク比（臨界分
担比）Ｔr-oと余裕代との乗算値であるトルク比によっ
て、入力軸トルクに対する解放側の伝達トルク容量が決
定される。Prtn-oは、解放側のスタンバイ圧（解放側リ
ターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記
憶される。

【００５６】ステップＳ３２２では、前記余裕代の算出
を行う（余裕代設定手段）。前記余裕代は、前記余裕代
初期値（＝3.0）から所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後に目
標値（余裕代（１））にまで低下させるものとして算出
され、具体的には、経過時間ｔに対応する余裕代を、 余裕代＝初期値×（１−ゲインα×ｔ^1/2） として求めるものとする。

【００５７】ここで、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余
裕代の目標値（余裕代（１））を1.2とすれば、所定時
間ＴＩＭＥＲ１を前記ｔに代入し、余裕代に1.2を代入
すれば、ゲインαが決定されることになり、このゲイン
αを用いることで経過時間ｔ毎の余裕代が求められるこ
とになる。

【００５８】尚、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代
の目標値は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲
内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持
できる値として設定される。

【００５９】ステップＳ３２３では、上記のようにして
求められる経過時間ｔ毎の余裕代を用い、所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内における解放側油圧Ｐｏ１を下式に従って算
出する。

【００６０】 Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１内で解放側の油
圧を徐々に低下させた後、ステップＳ３３で、基準ター
ビン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの
加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高いと判断される
ようになるまでの間においては、ステップＳ３４以降へ
進む。

【００６１】ステップＳ３４では、分担比ランプ制御を
行う。前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細
は、図１１のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３４１（余裕代設定手段）では、変速の種類及び解放制
御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている
所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）から余裕代
（２）（例えば0.8）まで一定速度で低下させるものと
して、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代を決定す
る（図１２参照）。

【００６２】そして、ステップＳ３４２では、前記ステ
ップＳ３４１で決定される余裕代を用い、解放側の油圧
Ｐｏ２を下式に従って算出する。 Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 尚、前記余裕代（２）（＝0.8）は、入力軸トルクの推
定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係
合要素を確実に解放状態に移行させることができる値と
して設定される。

【００６３】ステップＳ３５では、分担比ランプ制限を
行う。前記ステップＳ３５の分担比ランプ制限の詳細
は、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３５１では、入力軸トルクＴｔが所定値以下であるか否
かを判別する。

【００６４】入力軸トルクＴｔが所定値を超える場合に
は、前記ステップＳ３４で算出される解放側の油圧Ｐｏ
２をそのまま用いるべく、ステップＳ３５２〜３５４を
ジャンプして終了させるが、入力軸トルクＴｔが所定値
以下であればステップＳ３５２へ進む。

【００６５】ステップＳ３５２では、余裕代（２）をよ
り小さい値に変更する。例えば標準値を0.8とするとき
に、これを0.6に変更する。上記変更により余裕代（解
放側の油圧Ｐｏ２）の変化速度がより速くなり、低トル
ク時に変速時間が間延びしてしまうことを防止する。

【００６６】ステップＳ３５３では、変更後の余裕代
（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕
代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。ステッ
プＳ３５４では、新たに決定された余裕代に基づいて解
放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００６７】ステップＳ３６では、分担比ランプ学習を
行う。前記ステップＳ３６の分担比ランプ学習の詳細
は、図１４のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３６１では、入力軸トルクＴｔの推定誤差を補正するト
ルク推定学習が収束しているか否かを判別する。尚、前
記トルク推定学習については後述する。

【００６８】ステップＳ３６１でトルク推定学習が収束
していると判別されたときには、ステップＳ３６２へ進
み、余裕代（１）及び余裕代（２）をそれぞれより1.0
に近い値に変更し、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余
裕代の勾配を緩くする。例えば、余裕代（１）を1.2か
ら1.1に変更し、余裕代（２）を0.8から0.9に変更す
る。上記余裕代の変更によって、トルクフェーズ初期の
回転変化を緩やかにでき、トルクフェーズにおける制御
性を向上できる。

【００６９】ステップＳ３６３では、変更後の余裕代
（１）（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内におけ
る余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３６４では、新たに決定された余裕代に基づ
いて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７０】尚、余裕代（１）の変更に伴って、所定時
間ＴＩＭＥＲ１内における余裕代の変化も変更されるこ
とになる。一方、締結側の準備フェーズ処理は、図１５
のフローチャートに示される。

【００７１】ステップＳ４１では、基準タービン回転
（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よ
りもタービン回転速度Ｎｔが高いか否かを判定する。そ
して、タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転（Ｎｏ
×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値以下であ
ると判定されるとき、換言すれば、エンジンの空吹けが
発生するようになるまでの間、ステップＳ４２へ進む。

【００７２】ステップＳ４２では、締結側摩擦係合要素
の基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を、摩擦係合要
素の種類に応じて設定する。ステップＳ４３では、前記
逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９において
用いる減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温
度とプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じてプリ
チャージ用のマップから検索させるようにする。そし
て、プリチャージ用のマップから求めた減衰率ζreal及
び固有振動数ωrealによる逆フィルタ（過渡時油圧補償
フィルタ）１０９で、前記基準プリチャージ圧（スタン
バイ圧）を処理させて、その結果を最終的な締結側油圧
Ｐｏ０として出力する。

【００７３】ステップＳ４４では、変速開始判断からの
経過時間が前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えたか否かを
判別し、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えるとステップ
Ｓ４５の分担比ランプ制御へ進む。

【００７４】ステップＳ４５の分担比ランプ制御の詳細
は、図１６のフローチャートに示してあり、ステップＳ
４５１（余裕代設定手段）では、所定時間ＴＩＭＥＲ２
内で、余裕代（１）（例えば0.8）から余裕代（２）
（例えば1.2）まで一定速度で増大させるものとして、
所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕代を決定する（図
１７参照）。

【００７５】そして、ステップＳ４５２では、前記ステ
ップＳ４５１で決定される余裕代を用い、締結側の油圧
Ｐｃ２を下式に従って算出する。 Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余裕代＋Prtn-ｃ ここで、Ｋ２は、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容
量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数
であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種
類に応じて予め記憶されている。Ｔr-cは、入力軸トル
クＴｔに対して、締結側の摩擦係合要素が締結し始める
臨界伝達トルク容量を求めるための締結臨界トルク比
（臨界分担比）である。従って、締結解放臨界トルク比
（臨界分担比）Ｔr-cと余裕代との乗算値であるトルク
比によって、入力軸トルクに対する締結側の伝達トルク
容量が決定される。Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧
（締結側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素
毎に予め記憶される。

【００７６】ここで、前記図８のフローチャートに戻っ
て説明を続けると、ステップＳ２で基準タービン回転
（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よ
りもタービン回転速度Ｎｔが高くなったことが判定され
ると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ（フィード
バック）開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変化し
たか否かを判別する。そして、エンジンの空吹けが判定
されてから、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方
向に変化するまでは、ステップＳ５のトルクフェーズ処
理を行わせる。

【００７７】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理
（ソフトＯＷＣ制御）では、前記準備フェーズにおける
余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて求めら
れる解放側油圧Ｐｏ２に、伝達トルク容量の不足を補っ
て空吹けを抑制するための補正油圧Ｐｏ３を加算して、
最終的な解放側油圧Ｐｏ４を求める。

【００７８】具体的には、図１８のフローチャートに示
されるように、まず、ステップＳ５１で、タービン回転
速度Ｎｔの微分値ΔＮｔ及びタービン回転速度Ｎｔの変
化量に応じた解放補正油圧Ｐｏ３を、下式に従って算出
する。

【００７９】Ｐｏ３＝Ｋ１×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ ここで、ＩＮＳは変速の種類毎に決められるイナーシャ
（慣性モーメント）、ｇはクラッチトルクを回転速度に
変換するゲインであり、変速の種類及びタービン回転速
度Ｎｔに応じて設定される。また、ｉは変速前のギヤ比
であり、Ｎｏ×ｉは基準タービン回転速度（基準入力軸
回転速度）となる。

【００８０】尚、Ｋ１×ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮ
ｔとして求められる第１補正値、又は、第２補正値とし
てのＫ１×１／ｇ×（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）のいずれか一方
を最終的な補正値としても良いが、回転変化に伴うイナ
ーシャトルクに対応して伝達トルク容量を補正する第１
補正値と、回転の上昇変化分に見合う第２補正値との加
算値を最終的な補正値とすることで、伝達トルク容量の
不足をより精度良くかつ応答良く補正することができ、
空吹けをより効果的に抑制できる。

【００８１】また、伝達トルク容量の不足を補って空吹
けを抑制するための、タービン回転速度Ｎｔの微分値Δ
Ｎｔに応じた油圧（伝達トルク容量）の補正は、解放側
と締結側との少なくとも一方に施す構成であれば良い。

【００８２】ステップＳ５２では、準備フェーズにおけ
る余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて設定
される余裕代に基づき算出される解放側油圧Ｐｏ２に、
前記解放補正油圧Ｐｏ３を加算して、その結果を最終的
な解放側油圧Ｐｏ４とする（Ｐｏ４＝Ｐｏ２＋Ｐｏ
３）。

【００８３】尚、最終的な解放側油圧Ｐｏ４が、解放側
油圧Ｐｏ２を下回ることがないように、制限を加えるよ
うにしてある。また、解放補正油圧Ｐｏ３の演算に用い
るタービン回転速度の微分値ΔＮｔとして、ローパスフ
ィルタ処理後の値を用いるようにしてある。

【００８４】一方、締結側摩擦係合要素のトルクフェー
ズ処理の様子は、図１９のフローチャートに示してあ
る。図１９のフローチャートにおいて、ステップＳ６１
で、基準タービン回転（Ｎｏ×ギヤ比）とヒステリシス
値ＨＹＳとの加算値よりもタービン回転速度Ｎｔが高く
なったことが判定されると、ステップＳ６２へ進み、ギ
ヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方向に変
化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を
超えていないと、ステップＳ６３へ進む。

【００８５】ステップＳ６３では、前記準備フェーズに
おける余裕代の増大制御をそのままの速度で継続させて
設定される余裕代に基づき締結側油圧Ｐｃ２を求める
（余裕代設定手段、伝達トルク容量設定手段）。

【００８６】ステップＳ６４では、前記ステップＳ５１
と同様にして、締結補正油圧Ｐｃ３を、下式に従って算
出する。 Ｐｃ３＝Ｋ２×｛ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔ＋１
／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ そして、Ｐｃ２＋Ｐｃ３＝Ｐｃ４として最終的な締結側
油圧Ｐｃ４を求める。

【００８７】ステップＳ６２で、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギ
ヤ比を超えてアップシフト方向に変化したと判別された
ときには、イナーシャフェーズへの切り換え（イナーシ
ャフェーズの開始時点）を判断し、ステップＳ６５のト
ルク推定学習を行う。

【００８８】前記トルク推定学習は、変速機構の入力軸
トルク推定値Ｔｔを、イナーシャフェーズの開始時点の
締結側摩擦係合要素の余裕代から学習補正する処理であ
り、図２０のフローチャートに示してある。

【００８９】図２０のフローチャートにおいて、ステッ
プＳ６５１では、イナーシャフェーズへの切り換え（イ
ナーシャフェーズの開始時点）が判断された時点での締
結側油圧Ｐｃ２（Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余
裕代＋Prtn-ｃ）の演算に用いていた余裕代を求める。

【００９０】ステップＳ６５２では、予めイナーシャフ
ェーズが開始される時点の標準の余裕代として予め記憶
されている基準値と、前記ステップＳ６５１で求めた実
際にイナーシャフェーズが開始された時点の余裕代との
偏差に基づいて、入力軸トルク推定値を補正するための
補正係数Ｋttを求め、これを学習記憶する（推定値学習
補正手段）。

【００９１】前記補正係数Ｋttは、図２１に示すよう
に、前記偏差（余裕代−基準値）をパラメータとするテ
ーブル値として予め記憶しており、余裕代が基準値より
も大きい場合には、入力軸トルクの推定値を増大補正し
（Ｋtt＞1.0）、逆に、余裕代が基準値よりも小さい場
合には、入力軸トルクの推定値を減少補正する（０＜Ｋ
tt＜1.0）ようになっている。

【００９２】余裕代が基準値付近になった時点で、イナ
ーシャフェーズが開始されると予測されるときに、実際
には基準値よりも大きな余裕代でイナーシャフェーズが
開始した場合には、予測よりも締結側の油圧（伝達トル
ク容量）を上げないとイナーシャフェーズが開始しなか
ったことになり、これは、入力軸トルクを実際よりも低
く推定したためであると推測される。

【００９３】一方、基準値よりも小さな余裕代でイナー
シャフェーズが開始した場合には、予測よりも小さい締
結側油圧（伝達トルク容量）でイナーシャフェーズが開
始したことになり、これは、入力軸トルクを実際よりも
高く推定したためであると推測される。

【００９４】そこで、イナーシャフェーズが開始された
時点の余裕代が基準値よりも大きい場合には、偏差の絶
対値が大きいほどより大きな割合で、入力軸トルクの推
定値を増大補正し、イナーシャフェーズが開始された時
点の余裕代が基準値よりも小さい場合には、偏差の絶対
値が大きいほどより大きな割合で、入力軸トルクの推定
値を減少補正するものである。

【００９５】上記のようにして、入力軸トルクの推定値
を補正すれば、掛け替え変速における各摩擦係合要素の
伝達トルク容量を、より高精度に制御でき、以って、変
速ショックの発生を回避できる。

【００９６】尚、今回設定した前記補正係数Ｋttは、今
回のイナーシャフェーズの制御には用いずに、次回の変
速時に今回学習した前記補正係数Ｋttによる補正を入力
軸トルクの推定値に施して、準備フェーズから終了フェ
ーズまでの制御に反映させるようにする。

【００９７】これは、変速制御の途中で伝達トルク容量
がステップ的に変化することによる変速ショックの発生
等を防ぐためである。また、前記補正係数Ｋttの学習
は、ＡＴＦ温度が所定温度以上であるときに行わせるよ
うにし、油圧変化の応答遅れによるイナーシャフェーズ
の開始遅れが、入力軸トルクの推定誤差として学習され
ることを回避すると良い。

【００９８】上記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係
合要素のトルクフェーズまでの制御を、図２２のブロッ
ク図に従って概略説明する。尚、前記図２２のブロック
図は、図５における解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２、締結側
Ｆ／Ｆ制御部１０３、空吹け判定部１０４、ソフトＯＷ
Ｃ制御部１０５の詳細な構成を示すことになる。

【００９９】解放側及び締結側の油圧は、基本的に、入
力軸トルクと変速の種類に応じた臨界トルク比とから求
められる臨界トルクに余裕代を付加して決定される構成
である。尚、締結側の油圧については、変速開始時にプ
リチャージが行われる。

【０１００】そして、締結側の油圧（伝達トルク容量）
を余裕代の増大として増大変化させる一方、解放側の油
圧（伝達トルク容量）を余裕代を減少させることで減少
させていき、必要トルク容量の分担が解放側から締結側
へ徐々に推移するようにする。また、トルク容量不足に
よる空吹けに対しては、本実施形態でソフトＯＷＣ制御
として説明したタービン回転速度の変化に応じた補正を
施して対応している。

【０１０１】尚、図２２の制御ブロック図において、ω
ｔはタービン回転角速度を示し、ω（ドット）ｔは、タ
ービン回転角速度ωｔの微分値であり、油圧（トルク容
量）の補正結果としては、前記Ｐｏ３と同じになる。

【０１０２】図８のフローチャートのステップＳ４で、
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えたと判別されると、ス
テップＳ６へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／
Ｂ開始ギヤ比）を超えたか否かを判別する。

【０１０３】ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。解放側のイナーシャフェーズ
処理は、図２３のフローチャートに示してあり、ステッ
プＳ７１でトルクフェーズ終了時の油圧（油圧＝０）を
保持させる設定を行う。

【０１０４】また、締結側のイナーシャフェーズ処理
は、図２４のフローチャートに示される。図２４のフロ
ーチャートにおいて、ステップＳ８１では、図２５のフ
ローチャートに示される基本制御を行う。

【０１０５】前記基本制御においては、まず、ステップ
Ｓ８１１で、目標イナーシャトルクＴinr［Ｎｍ］を、
下式に従って算出する。 Ｔinr＝イナーシャＩＮＳ×目標タービン角加速度［rad
/sec²］ 上式でイナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad
/sec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１０６】また、目標タービン角加速度［rad/sec²］
は、 目標タービン角加速度［rad/sec²］＝２×π×目標ター
ビン加速度［１/sec²］／60 として算出され、前記目標タービン加速度［１/sec²］
は、 目標タービン加速度［１/sec²］＝（Ｎｔ×ギヤ段差）
／（目標変速時間［sec］） 上式でギヤ段差は、ギヤ段差＝１−（変速後ギヤ比／変
速前ギヤ比）として算出される値であり、Ｎｔ［rpm］
はイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度であ
る。

【０１０７】ステップＳ８１２では、前記目標イナーシ
ャトルクＴinrに基づいて締結側油圧Ｐｃ７を下式に従
って算出する。 Ｐｃ７＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-c＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr
-c×Ｔinr 上記基本制御に加え、ステップＳ８２では、回転フィー
ドバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。

【０１０８】前記回転Ｆ／Ｂ制御（回転フィードバック
制御部１０７）を、図２６のフローチャートに従って説
明する。ステップＳ８２１では、目標タービン回転速度
［rpm］を算出する。

【０１０９】前記目標タービン回転速度は、イナーシャ
フェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］と前記
目標タービン加速度［１/sec²］とに基づき、イナーシ
ャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］から
目標タービン加速度［１/sec²］で減少変化する特性と
して算出される（目標タービン速度(n)＝目標タービン
速度(n-1)＋目標タービン加速度）。

【０１１０】ステップＳ８２２では、目標タービン回転
速度と実際の目標タービン回転速度との偏差（偏差＝目
標タービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）に
基づき、比例・積分・微分（ＰＩＤ）動作によってフィ
ードバック補正油圧を算出する。

【０１１１】ステップＳ８２３では、前記締結側油圧Ｐ
ｃ７にフィードバック補正油圧を加算して、締結側油圧
Ｐｃ８を求める。更に、ステップＳ８３では、目標ター
ビン回転速度を得るために前記ＰＩＤと並行して実行さ
せる、本実施の形態において外乱オブザーバ制御と称す
る制御を行う。

【０１１２】前記外乱オブザーバ制御の詳細を、図２８
のブロック図を参照しつつ、図２７のフローチャートに
従って説明する。ステップＳ８３１では、前記目標ター
ビン回転速度（入力軸回転速度の目標値）に、目標ター
ビン回転速度と実際の目標タービン回転速度との偏差
（偏差＝目標タービン回転速度−実際の目標タービン回
転速度）を加算して、該加算結果を微分し、更に、該微
分値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカット
する。また、実際のタービン回転速度を微分し、該微分
値をローパスフィルタで処理して高周波成分をカットす
る。

【０１１３】尚、ローパスフィルタのカットオフ周波数
を、１８Ｈｚ程度とすることが好ましい。ステップＳ８
３２では、目標タービン回転速度と偏差（偏差＝目標タ
ービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）との加
算値を微分し、ローパスフィルタで処理した値を、２次
遅れフィルタで処理する。

【０１１４】前記２次遅れフィルタは、伝達関数をω_n ²
／（ｓ²＋２ζω_nｓ＋ω_n ²）とするフィルタであり、減
衰率ζ及び固有振動数ωをＡＴＦ温度（油温）に応じて
変更するようにしてある。

【０１１５】ステップＳ８３３では、ローパスフィルタ
及び２次遅れフィルタで処理された［目標タービン回転
速度＋偏差］の微分値と、ローパスフィルタで処理した
実際のタービン回転速度の微分値との偏差である微分値
偏差（目標値の微分値−実際値の微分値）から、補正油
圧Ｐobsを下式に従って演算する。

【０１１６】 尚、イナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad/s
ec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１１７】そして、ステップＳ８３４では、前記締結
側油圧Ｐｃ８に補正油圧Ｐobsを加算して最終的な締結
側油圧Ｐｃ９を求める。従って、微分値偏差（目標値の
微分値−実際値の微分値）がプラス側に大きいほど、締
結側油圧Ｐｃ８はより大きく増大補正されることにな
る。

【０１１８】ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも小さくな
ったことが、図８のフローチャートのステップＳ６で判
別されると、ステップＳ６からステップＳ８へ進み、ギ
ヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなった時点
から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否かを判別す
る。

【０１１９】そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれ
ば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
解放側摩擦係合要素についての終了フェーズ処理は、図
２９のフローチャートに示してあり、ステップＳ９１で
イナーシャフェーズ終了時の油圧を保持する設定を行
う。即ち、解放側摩擦係合要素の油圧は、イナーシャフ
ェーズ及び終了フェーズにおいて、ギヤ比がＦ／Ｂ開始
ギヤ比よりも小さくなった時点の値に保持されることに
なる。

【０１２０】一方、締結側摩擦係合要素の終了フェーズ
処理は、図３０のフローチャートに示され、ステップＳ
１０１では、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小
さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７内であるか否
かを判別し、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であればステップ
Ｓ１０２へ進んで、終了フェーズ処理を実行する。

【０１２１】前記ステップＳ１０１の終了フェーズ処理
の詳細は、図３１のフローチャートに示してあり、ステ
ップＳ１１１では、締結臨界トルクに相当する油圧から
締結臨界トルクの1.2倍に相当する油圧まで、前記所定
時間ＴＩＭＥＲ７内で上昇させるランプ勾配Rmp-Tr2の
設定を行う。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７は、変速及
び摩擦係合要素の種類に応じて設定される。

【０１２２】ステップＳ１１２では、締結側指示圧Ｐｃ
１０を、 Ｐｃ１０＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×（１＋0.2×Rmp-Tr2）
＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr-c×Ｔinr として算出する。

【０１２３】そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７が経過
した時点で、締結側の指示圧を、前記Ｐｃ１０から、最
大圧までステップ変化させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。

【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。

【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。

【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えに
よる変速の様子を示すタイムチャート。

【図５】前記自動変速機の制御系全体を示す制御ブロッ
ク図。

【図６】要求トルク容量から指示油圧を決定するブロッ
クを示す制御ブロック図。

【図７】入力軸トルクの推定を行うブロックを示す制御
ブロック図。

【図８】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変
速制御のメインルーチンを示すフローチャート。

【図９】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示す
フローチャート。

【図１０】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける解放初期油圧演算を示すフローチャート。

【図１１】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１２】前記分担比ランプ制御における余裕代の変化
を示す線図。

【図１３】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制限を示すフローチャート。

【図１４】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ学習を示すフローチャート。

【図１５】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図１６】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１７】締結側摩擦係合要素の分担比ランプ制御にお
ける余裕代の変化を示す線図。

【図１８】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図１９】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２０】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理におけるトルク推定学習を示すフローチャート。

【図２１】前記トルク推定学習における入力軸トルクの
補正係数の特性を示す線図。

【図２２】要求トルク容量のフィードホワード分の設定
及び空吹け制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２３】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２４】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２５】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における基本制御を示すフローチャート。

【図２６】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御を示すフローチャー
ト。

【図２７】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における外乱オブザーバ制御を示すフローチャート。

【図２８】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御及び外乱オブザーバ
制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２９】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３０】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３１】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理の詳
細を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…トルクコンバータ ２…変速機構 １１…ソレノイドバルブユニット １２…Ａ／Ｔコントローラ １３…Ａ／Ｔ油温センサ １４…アクセル開度センサ １５…車速センサ １６…タービン回転センサ １７…エンジン回転センサ １８…エアフローメータ ２０…エンジン Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車 Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ Ｌ／Ｃ…ロークラッチ ２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J552 MA02 MA12 MA26 NA01 NB01 PA02 PA54 RA13 RA18 SA07 SA15 TA10 TA11 TA12 VA02W VA32Z VA37Z VA48Z VA74Z VA76W VB01Z VC01Z VC02Z VC03Z VC05Z VD01Z

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解
   放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって
   変速を行うよう構成される自動変速機の制御装置におい
   て、 変速機構の入力軸トルクを推定する一方、前記入力軸ト
   ルクに対する変速制御中の伝達トルク容量変化を規定す
   るトルク比を決定し、前記入力軸トルクの推定値及びト
   ルク比に基づき変速中の摩擦係合要素の伝達トルク容量
   を制御するよう構成すると共に、 イナーシャフェーズ開始時点での締結側摩擦係合要素の
   トルク比に基づいて、前記入力軸トルクの推定値を学習
   補正することを特徴とする自動変速機の制御装置。
2. 【請求項２】前記トルク比が、予め記憶される臨界分担
   比と、時間で変化する余裕代とから決定されることを特
   徴とする請求項１記載の自動変速機の制御装置。
3. 【請求項３】前記イナーシャフェーズ開始時点での締結
   側摩擦係合要素の余裕代と、該余裕代の基準値との偏差
   に応じて、前記入力軸トルクの推定値を補正するための
   補正係数を学習することを特徴とする請求項２記載の自
   動変速機の制御装置。
4. 【請求項４】前記イナーシャフェーズの開始時点を、ギ
   ヤ比に基づいて判別することを特徴とする請求項１〜３
   のいずれか１つに記載の自動変速機の制御装置。
5. 【請求項５】前記イナーシャフェーズ開始時点での締結
   側摩擦係合要素のトルク比に基づく、前記入力軸トルク
   推定値の学習補正を、次回の変速制御における伝達トル
   ク容量の設定に適用することを特徴とする請求項１〜４
   のいずれか１つに記載の自動変速機の制御装置。
6. 【請求項６】異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解
   放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって
   変速を行うよう構成される自動変速機の制御装置におい
   て、 変速機構の入力軸トルクを推定する入力軸トルク推定手
   段と、 前記推定された入力軸トルクと臨界分担比と余裕代とか
   ら変速制御中の摩擦係合要素の伝達トルク容量を設定す
   る伝達トルク容量設定手段と、 変速制御中のフェーズ切り換えを検出するフェーズ切り
   換え検出手段と、 該フェーズ切り換えの検出と経過時間とに応じて前記余
   裕代を設定する余裕代設定手段と、 前記伝達トルク容量に応じて摩擦係合要素の係合圧を制
   御する制御手段と、 前記イナーシャフェーズへの切り換えが検出されたとき
   の締結側の余裕代と基準値との偏差に応じて、前記入力
   軸トルクの推定値を補正するための補正係数を学習する
   推定値学習補正手段と、 を含んで構成されたことを特徴とする自動変速機の制御
   装置。