JP2001227634A - 自動変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】摩擦係合要素の掛け替えによって変速を行う自
動変速機において、入力軸トルクに応じた伝達トルク容
量の制御精度を向上させる。 【解決手段】摩擦係合要素の解放制御に伴って空吹けが
発生すると、タービン回転速度Ｎｔと、出力軸回転速度
Ｎｏ及び変速前のギヤ比から求められる基準タービン回
転速度との偏差の微分値（Ｓ６６３）が、プラスからマ
イナスに反転した時点を検出する（Ｓ６６４〜Ｓ６６
６）。そして、前記反転が検出されたときの解放側摩擦
係合要素の油圧を臨界伝達トルク容量に相当する値とし
て判断し、演算上の臨界伝達トルク容量との偏差を、入
力軸トルクの推定誤差に因るものとして入力軸トルクの
補正係数を学習する（Ｓ６６８〜Ｓ６７０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の制御装
置に関し、詳しくは、異なる２つの摩擦係合要素の締結
制御と解放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替え
によって変速を行うよう構成された自動変速機の制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、摩擦係合要素の締結・解放を
油圧によって制御するよう構成すると共に、異なる２つ
の摩擦係合要素の締結制御と解放制御とを同時に行う摩
擦係合要素の掛け替えによって変速を行わせる構成の自
動変速機が知られている（特開平９−１３３２０５号公
報等参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、摩擦係
合要素の掛け替えによって変速を行わせる場合、締結制
御に対して相対的に解放制御が早すぎるとエンジン回転
の空吹けが発生し、逆に解放制御が遅すぎると、駆動ト
ルクの引けを生じることになり、この空吹け及びトルク
の引けの発生を抑制しつつ、摩擦係合要素間でのトルク
の掛け替えを行わせることが要求される。

【０００４】そこで、変速機構の入力軸トルクを推定
し、該入力軸トルクを伝達し得るトルク容量を解放側摩
擦係合要素と締結側摩擦係合要素とで分担して確保しつ
つ、解放側摩擦係合要素から締結側摩擦係合要素へと分
担を徐々に移すように制御を行っていた。

【０００５】しかし、入力軸トルクを精度良く推定する
ことが困難であり、入力軸トルクの推定誤差によって伝
達トルク容量の制御を最適に行えなくなり、空吹け及び
トルクの引けが大きくなってしまう場合があった。

【０００６】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、入力軸トルクの推定誤差を修正でき、以って、空
吹け及びトルクの引けを許容範囲内に抑制できる自動変
速機の制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明は、異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解放制
御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって変速
を行うよう構成された自動変速機の制御装置であって、
摩擦係合要素の解放制御に伴う空吹けの開始から変速機
構の入力軸回転速度が略一定になったときの摩擦係合要
素の伝達トルク容量に基づいて、摩擦係合要素の伝達ト
ルク容量を学習補正する構成とした。

【０００８】かかる構成によると、解放制御に伴って空
吹けが発生し、該空吹けによる入力軸回転速度の上昇変
化が収束し、入力軸回転速度が略一定になったときに、
入力トルクと摩擦係合要素による伝達トルク容量とが釣
り合っているものと判断し、この時の伝達トルク容量を
基準に、変速時の摩擦係合要素の伝達トルク容量を学習
補正する。

【０００９】尚、「入力軸回転速度が略一定になったと
き」は、時間的な継続を必要とするものではなく、増大
変化及び減少変化していないと判断される時点を示すも
のである。

【００１０】請求項２記載の発明では、前記摩擦係合要
素の伝達トルク容量を、変速機構の入力軸トルク推定値
及びトルク分担比に基づいて決定する構成であって、前
記入力軸回転速度が略一定になったときの摩擦係合要素
の伝達トルク容量に基づいて、前記入力軸トルク推定値
を学習補正する構成とした。

【００１１】かかる構成によると、入力軸回転速度が略
一定になったときの摩擦係合要素の伝達トルク容量か
ら、入力軸トルクの推定誤差を学習補正することで、ト
ルク分担比に基づく伝達トルク容量の設定を補正する。

【００１２】請求項３記載の発明では、前記入力軸回転
速度が略一定になったときの摩擦係合要素の伝達トルク
容量と前記入力軸トルク推定値と臨界トルク比とから余
裕代を算出し、該余裕代と基準値との偏差に応じて、入
力軸トルク推定値を補正するための補正値を学習する構
成とした。

【００１３】かかる構成によると、入力軸回転速度が略
一定になったときの摩擦係合要素の伝達トルク容量と入
力軸トルク推定値と臨界トルク比とから、入力軸トルク
を伝達し得る臨界伝達トルク容量に対する過不足分を示
す余裕代を求め、該余裕代と基準値との偏差から、入力
軸トルク推定値を補正するための補正値を学習する。

【００１４】入力軸回転速度が略一定になったときの摩
擦係合要素の伝達トルク容量は、臨界伝達トルク容量に
相当すると見なすことができ、前記算出した余裕代が臨
界伝達トルク容量に対してプラス又はマイナスの伝達ト
ルク容量を示すときには、そのプラス又はマイナス分
が、入力軸トルクの推定誤差によるものであると判断
し、入力軸トルク推定値を補正するための補正値を求め
るものである。

【００１５】請求項４記載の発明では、前記入力軸回転
速度が略一定になったときの摩擦係合要素の伝達トルク
容量から余裕代を算出するときに、前記入力軸トルク推
定値に空吹けによるイナーシャトルクを付加して余裕代
の算出を行わせる構成とした。

【００１６】かかる構成によると、エンジン発生トルク
から推定される入力軸トルクに、空吹けに伴って発生す
るイナーシャトルクを付加することで、実際に伝達トル
ク容量に対して釣り合っているトルクを求める。

【００１７】請求項５記載の発明では、前記入力軸回転
速度と、変速前のギヤ比と変速機構の出力軸回転速度と
から算出される基準入力軸回転速度との偏差を算出し、
該偏差が略一定になったときを、前記入力軸回転速度が
略一定になったときとして検出する構成とした。

【００１８】かかる構成によると、変速前のギヤ比と変
速機構の出力軸回転速度とから、変速が行われる前のギ
ヤ比に対応する入力軸回転速度を基準入力軸回転速度と
して求め、該基準入力軸回転速度に対する実際の入力軸
回転速度の偏差が一定であるか否かによって、エンジン
の加減速による変動ではない空吹けによる回転変動を判
別させる。

【００１９】請求項６記載の発明では、前記偏差の微分
値のプラス・マイナスが反転した時点を、前記偏差が略
一定になったときとして検出する構成とした。かかる構
成によると、空吹け発生時には、実際の入力軸回転速度
−基準入力軸回転速度が当初増大変化することで微分値
はプラスの値となるが、その後、実際の入力軸回転速度
−基準入力軸回転速度が減少に転じることになり、この
増大変化から減少変化への切り換わりの瞬間を、入力軸
回転速度（偏差）が略一定になったときとして検出す
る。

【００２０】請求項７記載の発明では、前記伝達トルク
容量の学習補正が収束したときに、前記摩擦係合要素の
伝達トルク容量の変化速度を変更する構成とした。かか
る構成によると、伝達トルク容量の学習補正が収束し、
実際の入力軸トルクに精度良く対応する伝達トルク容量
に制御できるようになると、誤差を見込んだ伝達トルク
容量の設定が不要になるため、誤差を吸収するための伝
達トルク容量の変化速度の設定を変更する。

【００２１】

【発明の効果】請求項１，２記載の発明によると、実際
に入力軸トルクと伝達トルク容量とが釣り合った状態を
的確に判断でき、係る状態での伝達トルク容量を基準に
伝達トルク容量の設定精度を向上させることができ、以
って、変速ショックの発生等を抑制できるという効果が
ある。

【００２２】請求項３記載の発明によると、臨界伝達ト
ルク容量に対する過不足分として、入力軸トルクの推定
誤差を求めることができ、伝達トルク容量の演算に用い
る入力軸トルクの推定精度を向上させ、以って、伝達ト
ルク容量の設定精度を向上させることができるという効
果がある。

【００２３】請求項４記載の発明によると、空吹けによ
り発生するイナーシャトルクを加味して、トルクと伝達
トルク容量との釣り合い状態を判断するので、より精度
良く伝達トルク容量（入力軸トルク推定値）を補正する
ことができるという効果がある。

【００２４】請求項５記載の発明によると、空吹けによ
る入力軸回転速度の変化を精度良く検出することができ
るという効果がある。請求項６記載の発明によると、実
際の入力軸トルクと摩擦係合要素の伝達トルク容量とが
バランスした状態を精度良く検出することができるとい
う効果がある。

【００２５】請求項７記載の発明によると、入力軸トル
クの推定誤差を見込んで伝達トルク容量を変化させる必
要がなくなる分だけ、変速性により優れた速度で伝達ト
ルク容量を変化させることができるようになるという効
果がある。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバー
タ１を介して変速機構２に伝達される構成となってい
る。

【００２７】前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，
Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１
組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構
成される。

【００２８】前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞ
れ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキ
ャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。前記遊
星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／
Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレ
ーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。

【００２９】前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入
力軸ＩＮに直結される。前記遊星歯車組Ｇ１のキャリア
ｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能
に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ
２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャ
リアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバース
ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ
１を固定できるようになっている。

【００３０】そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車
組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャ
リアｃ２とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせに
よって実現される。

【００３１】尚、図２において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ
＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみ
の締結を示すものとする。

【００３２】前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締
結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へ
のダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解
放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速か
ら２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの
解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行
うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、
ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラ
ッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフ
ト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレ
ーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記の
ように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と
解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う
変速を掛け替え変速と称するものとする。

【００３３】前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要
素）は、供給油圧によって動作するようになっており、
各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示す
ソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイ
ドバルブによって調整される。

【００３４】前記ソレノイドバルブユニット１１の各種
ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２に
は、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，
車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回
転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における係合油圧を制御する。

【００３５】図３において、符号２０は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記Ａ／
Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、エン
ジンの駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例と
して、以下に説明する。

【００３６】詳細な説明を行う前に図４のタイムチャー
トを参照しつつ、図５のブロック図に従って制御の概略
を説明する。まず、入力軸トルク推定部１０１で変速機
構の入力軸トルクを推定し、解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２
及び締結側Ｆ／Ｆ制御部１０３では、前記入力軸トルク
に基づき解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素に
おける伝達トルク容量のフィードホワード分Ｆ／Ｆを算
出する。ここで、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量
を徐々に低下させる一方、解放側摩擦係合要素だけでは
トルク容量不足となる分を締結側摩擦係合要素で分担で
きるように、締結側摩擦係合要素の伝達トルク容量を増
大させていく。

【００３７】また、空吹け判定部１０４で空吹けの発生
が検出されると、ソフトＯＷＣ制御部１０５では、トル
ク容量不足による空吹けの発生を抑制すべく補正トルク
容量を設定し、これを解放側摩擦係合要素（及び締結側
摩擦係合要素）のフィードホワード分Ｆ／Ｆに加算す
る。

【００３８】また、イナーシャフェーズになったことが
イナーシャフェーズ判定部１０６で検出されると、回転
フィードバック制御部１０７で、タービン回転速度（入
力軸回転速度）を目標速度に一致させるためのフィード
バック補正分を設定し、これを締結側摩擦係合要素のフ
ィードホワード分Ｆ／Ｆに加算する。

【００３９】上記のようにして、解放側摩擦係合要素及
び締結側摩擦係合要素それぞれにおける伝達トルク容量
が決定されると、トルク−油圧変換部１０８で伝達トル
ク容量を油圧に変換し、更に、この油圧を逆フィルタ１
０９で処理して動特性補償を行い、該処理後の油圧を油
圧−デューティ変換部１１０でソレノイドバルブの制御
デューティに変換して、各ソレノイドバルブの通電を前
記制御デューティで制御させる。

【００４０】ここで、トルク−油圧変換部１０８及び逆
フィルタ１０９の詳細を、図６の制御ブロック図に従っ
て説明する。前記トルク−油圧変換部１０８には、解放
側摩擦係合要素及び締結側摩擦係合要素それぞれにおけ
る伝達トルク容量Ｔが入力されると共に、摩擦係合要素
（クラッチ）の摩擦係数μが入力される。

【００４１】前記摩擦係数μは、変速の種類とタービン
回転速度Ｎｔとから設定されるクラッチ速度ｖに基づい
て設定される。前記トルク−油圧変換部１０８は、前記
伝達トルク容量Ｔ及び摩擦係数μと、クラッチ面積Ａ，
リターンスプリング力Ｆrtn，クラッチ枚数Ｎ，クラッ
チ径Ｄとから、指示油圧Ｐを、 Ｐ＝１／Ａ（Ｆrtn＋ｋ・Ｔ／ＮμＤ）：（ｋは定数） として算出する。

【００４２】一方、前記指示油圧Ｐを処理する逆フィル
タ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９は、油圧制御系の
減衰率をζreal、減衰率の目標値をζtgt、油圧制御系
の固有振動数をωreal、固有振動数の目標値をωtgtと
したときに、ラプラス変換を用いて、変換関数（伝達関
数）を（ｓ²＋２ζrealωrealｓ＋ωreal²）／（ｓ²＋
２ζtgtωtgtｓ＋ωtgt²）とし、フィルタゲインＧＡＩ
Ｎatfを、ＧＡＩＮatf＝ω²tgt／ω²realとするフィル
タである。

【００４３】前記油圧制御系の減衰率ζreal及び固有振
動数ωrealは、そのときのＡＴＦ温度（油温）に応じて
設定される構成としてある。一般に、指示油圧に対する
実油圧の動特性は無駄時間と２次遅れとを有し、前記２
次遅れは、固有振動数と減衰率とをパラメータとする伝
達関数で近似され、固有振動数での共振により油圧応答
が悪化することになる。そこで、前記共振点を相殺すべ
く、システム同定したモデル（実際の伝達特性）と、過
渡応答で共振を示さない規範モデル（目標の伝達特性）
との乗算から逆フィルタを構成し、該逆フィルタで油圧
の指示値を処理してソレノイドバルブを制御させること
で、油圧応答を改善している。

【００４４】尚、ＡＴＦ温度（油温）が高くなると、減
衰率をζreal及び固有振動数ωrealが増加するので、Ａ
ＴＦ温度（油温）に応じて減衰率をζreal及び固有振動
数ωrealを変更して、精度の良い逆フィルタを設定でき
るようにしてある。

【００４５】また、変速前に油圧を０としている締結側
摩擦係合要素に対しては、後述するように変速開始時に
油圧のプリチャージを行うが、該プリチャージにおいて
は、油経路に空気が混じっているため、トルクフェーズ
時等に対して固有振動数ωrealが低く、また、プリチャ
ージ開始からの経過時間によって固有振動数ωrealが変
化する。このため、プリチャージにおける減衰率ζreal
及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温度（油温）と空気混
入量に推移に相関するプリチャージ開始からの経過時間
ｔとに応じた別マップで持たせ、プリチャージ時にこの
マップから検索した減衰率ζreal及び固有振動数ωrea
を用いることで、プリチャージにおける油圧応答を確保
できるようにしてある。

【００４６】次に、前記入力軸トルク推定部１０１の詳
細を、図７のブロック図に従って説明する。前記入力軸
トルク推定部１０１では、エンジン回転速度Ｎｅ［rp
m］と吸入空気流量Ｑａ［リットル／ｈ］とから、シリ
ンダ吸入空気量Ｔｐを求め、該シリンダ吸入空気量Ｔｐ
とエンジン回転速度Ｎｅとからエンジン発生トルク［Ｎ
ｍ］を求める。

【００４７】一方、自動変速機の作動油（ＡＴＦ）の温
度（以下、油温という）に基づいてエンジンフリクショ
ン分を推定し、前記エンジン発生トルクを前記エンジン
フリクション分で減算補正する。

【００４８】また、エンジン回転速度Ｎｅの変化からエ
ンジンイナーシャトルクを求め、前記エンジン発生トル
クに加算する。そして、前記エンジン発生トルクに対し
て、エンジン回転速度Ｎｅ及び吸入空気流量Ｑａと、実
際の発生トルクとの間の動特性（一次遅れ及び無駄時
間）に基づく遅れ補正を施す。

【００４９】前記遅れ補正における伝達関数を、ｅ^-T1s
/(1+T2s)としてあり、無駄時間時定数T1及び一次遅れ時
定数T2は、それぞれエンジン回転速度Ｎｅに応じて設定
される。

【００５０】また、エンジン回転速度Ｎｅとタービン回
転速度Ｎｔとからトルクコンバータの速度比を算出し、
該速度比からトルクコンバータのトルク比を求める。そ
して、前記遅れ補正が施されたエンジン発生トルクに前
記トルク比を乗算することでタービントルクを求め、更
に変速時には変速中の回転変化に見合う変速時イナーシ
ャトルクで前記タービントルクを補正して最終的な入力
軸トルクとする。

【００５１】尚、前記変速時イナーシャトルクは、変速
の種類に応じたイナーシャ（慣性モーメント）と、目標
変速時間、ギヤ比変化及びイナーシャフェーズ開始時の
タービン回転速度に基づいて求められる目標加速度とか
ら算出される。

【００５２】次に、前記解放側摩擦係合要素及び締結側
摩擦係合要素それぞれの伝達トルク容量の設定制御、即
ち、前記解放ＦＦ制御部１０２、締結ＦＦ制御１０３、
ソフトＯＷＣ制御部１０５、回転フィードバック制御部
１０７の詳細を、図４のタイムチャートを参照しつつ、
以下に説明する。

【００５３】尚、以下の説明では、伝達トルク容量の油
圧への変換を、定数を用いて簡易的に行うものとして説
明する。図８のフローチャートは、締結側摩擦係合要素
と解放側摩擦係合要素とに共通のトルク容量制御のメイ
ンルーチンを示す。

【００５４】ステップＳ１では、パワーオンアップシフ
トの変速判断を行う。Ａ／Ｔコントローラ１２には、車
速ＶＳＰとアクセル開度（スロットル開度）とに応じて
変速段を設定した変速マップが予め記憶されており、例
えば、現在（変速前）の変速段と前記変速マップから検
索した変速段とが異なり、かつ、それがアップシフト方
向であって、かつ、アクセルが全閉でない場合にパワー
オンアップシフトとして判断する。

【００５５】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップＳ２へ進み、変速機構の出力軸回転速
度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回
転Ｎｔ／出力軸回転速度Ｎｏ）を乗算して基準タービン
回転速度（基準入力軸回転速度）を求め、この基準ター
ビン回転速度にヒステリシス値ＨＹＳを加算した値より
も、実際の変速機構の入力軸回転速度（タービン回転速
度）Ｎｔ［rpm］が高いか否かを判別する。

【００５６】これは、摩擦係合要素の解放に伴う空吹け
の発生（トルクフェーズへの移行）を判別するものであ
り、タービン回転速度Ｎｔが、基準タービン回転速度＋
ヒステリシス値ＨＹＳ以下であれば、ステップＳ３の準
備フェーズ処理を実行させる。

【００５７】前記ステップＳ３の準備フェーズ処理は、
解放側の処理と締結側の処理とに分かれる。図９のフロ
ーチャートは、解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理
のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ３１で
は、変速の種類、解放制御する摩擦係合要素の種類及び
油温に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ１
だけ変速判断から経過したか否かを判別する。

【００５８】前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ス
テップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記
解放初期油圧は、解放制御を行う初期圧であり、非変速
時の油圧から前記解放初期油圧まで、前記所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内で低下させるようにする。

【００５９】前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算
は、図１０のフローチャートに詳細に示してあり、ステ
ップＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の
非変速時油圧Ｐｏ０（指示圧）を算出する。

【００６０】前記非変速時油圧Ｐｏ０は、 Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代初期値＋Prtn-
o として算出される。

【００６１】ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の
伝達トルク容量を油圧に変換するための係数であり、変
速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて
予め記憶されている。Ｔｔは、変速機構の入力軸トルク
の推定値である。Ｔr-oは、前記入力軸トルクＴｔに対
して、解放側摩擦係合要素が滑りを生じる臨界伝達トル
ク容量を求めるための解放臨界トルク比である。余裕代
初期値は、前記臨界伝達トルク容量に対して余裕分のト
ルク容量を付加するための補正係数である余裕代の初期
値であり、例えば3.0程度の値として予め記憶され、前
記臨界トルク比×余裕代として入力軸トルクに対するト
ルク分担比が決定される。Prtn-oは、解放側のスタンバ
イ圧（解放側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合
要素毎に予め記憶される。

【００６２】ステップＳ３２２では、前記余裕代の算出
を行う。前記余裕代は、前記余裕代初期値（＝3.0）か
ら所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後に目標値（余裕代
（１））にまで低下させるものとして算出され、具体的
には、経過時間ｔに対応する余裕代を、 余裕代＝初期値×（１−ゲインα×ｔ^1/2） として求めるものとする。

【００６３】ここで、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余
裕代の目標値（余裕代（１））を1.2とすれば、所定時
間ＴＩＭＥＲ１を前記ｔに代入し、余裕代に1.2を代入
すれば、ゲインαが決定されることになり、このゲイン
αを用いることで経過時間ｔ毎の余裕代が求められるこ
とになる。

【００６４】尚、所定時間ＴＩＭＥＲ１経過後の余裕代
の目標値は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲
内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持
できる値として設定される。

【００６５】ステップＳ３２３では、上記のようにして
求められる経過時間ｔ毎の余裕代を用い、所定時間ＴＩ
ＭＥＲ１内における解放側油圧Ｐｏ１を下式に従って算
出する。

【００６６】 Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１内で解放側の油
圧を徐々に低下させた後、ステップＳ３３で、タービン
回転速度Ｎｔが基準タービン回転速度＋ヒステリシス値
ＨＹＳよりも高いと判断されるようになるまでの間にお
いては、ステップＳ３４以降へ進む。

【００６７】ステップＳ３４では、分担比ランプ制御を
行う。前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細
は、図１１のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３４１では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素
の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ
２内で、余裕代（１）から余裕代（２）（例えば0.8）
まで一定速度で低下させるものとして、所定時間ＴＩＭ
ＥＲ２内における余裕代を決定する（図１２参照）。

【００６８】そして、ステップＳ３４２では、前記ステ
ップＳ３４１で決定される余裕代を用い、解放側の油圧
Ｐｏ２を下式に従って算出する。 Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o）×余裕代＋Prtn-o 尚、前記余裕代（２）（＝0.8）は、入力軸トルクの推
定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係
合要素を確実に解放状態に移行させることができる値と
して設定される。

【００６９】ステップＳ３５では、分担比ランプ制限を
行う。前記ステップＳ３５の分担比ランプ制限の詳細
は、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３５１では、入力軸トルクＴｔが所定値以下であるか否
かを判別する。

【００７０】入力軸トルクＴｔが所定値を超える場合に
は、前記ステップＳ３４で算出される解放側の油圧Ｐｏ
２をそのまま用いるべく、ステップＳ３５２〜３５４を
ジャンプして終了させるが、入力軸トルクＴｔが所定値
以下であればステップＳ３５２へ進む。

【００７１】ステップＳ３５２では、余裕代（２）をよ
り小さい値に変更する。例えば標準値を0.8とするとき
に、これを0.6に変更する。上記変更により余裕代の変
化速度がより速くなり、低トルク時に変速時間が間延び
してしまうことを防止する。

【００７２】ステップＳ３５３では、変更後の余裕代
（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余裕
代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。ステッ
プＳ３５４では、新たに決定された余裕代に基づいて解
放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７３】ステップＳ３６では、分担比ランプ学習を
行う。前記ステップＳ３６の分担比ランプ学習の詳細
は、図１４のフローチャートに示してあり、ステップＳ
３６１では、入力軸トルクＴｔの推定誤差を補正するト
ルク推定学習が収束しているか否かを判別する。尚、前
記トルク推定学習については後述する。

【００７４】ステップＳ３６１でトルク推定学習が収束
していると判別されたときには、ステップＳ３６２へ進
み、余裕代（１）及び余裕代（２）をそれぞれより1.0
に近い値に変更し、所定時間ＴＩＭＥＲ２内における余
裕代の勾配（伝達トルク容量の変化速度）を緩くする。
例えば、余裕代（１）を1.2から1.1に変更し、余裕代
（２）を0.8から0.9に変更する。上記余裕代の変更によ
って、トルクフェーズ初期の回転変化を緩やかにでき、
トルクフェーズにおける制御性を向上できる。

【００７５】ステップＳ３６３では、変更後の余裕代
（１）（２）に基づいて所定時間ＴＩＭＥＲ２内におけ
る余裕代をステップＳ３４１と同様にして再決定する。
ステップＳ３６４では、新たに決定された余裕代に基づ
いて解放側油圧Ｐｏ２を算出する。

【００７６】尚、余裕代（１）の変更に伴って、所定時
間ＴＩＭＥＲ１内における余裕代の変化も変更されるこ
とになる。一方、締結側の準備フェーズ処理は、図１５
のフローチャートに示される。

【００７７】ステップＳ４１では、タービン回転速度Ｎ
ｔが基準タービン回転速度＋ヒステリシス値ＨＹＳより
も高いか否かを判別する。そして、タービン回転速度Ｎ
ｔが基準タービン回転速度＋ヒステリシス値ＨＹＳ以下
であるときには、ステップＳ４２へ進む。

【００７８】ステップＳ４２では、締結側摩擦係合要素
の基準プリチャージ圧（スタンバイ圧）を、摩擦係合要
素の種類に応じて設定する。ステップＳ４３では、前記
逆フィルタ（過渡時油圧補償フィルタ）１０９において
用いる減衰率ζreal及び固有振動数ωrealを、ＡＴＦ温
度とプリチャージ開始からの経過時間ｔとに応じてプリ
チャージ用のマップから検索させるようにする。そし
て、プリチャージ用のマップから求めた減衰率ζreal及
び固有振動数ωrealによる逆フィルタ（過渡時油圧補償
フィルタ）１０９で、前記基準プリチャージ圧（スタン
バイ圧）を処理させて、その結果を最終的な締結側油圧
Ｐｏ０として出力する。

【００７９】ステップＳ４４では、変速開始判断からの
経過時間が前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えたか否かを
判別し、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１を超えるとステップ
Ｓ４５の分担比ランプ制御へ進む。

【００８０】ステップＳ４５の分担比ランプ制御の詳細
は、図１６のフローチャートに示してあり、ステップＳ
４５１では、所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、余裕代（１）
（例えば0.8）から余裕代（２）（例えば1.2）まで一定
速度で増大させるものとして、所定時間ＴＩＭＥＲ２内
における余裕代（単位時間当たりの余裕代のステップ増
加量）を決定する（図１７参照）。

【００８１】そして、ステップＳ４５２では、前記ステ
ップＳ４５１で決定される余裕代を用い、締結側の油圧
Ｐｃ２を下式に従って算出する。 Ｐｃ２＝Ｋ２×（Ｔｔ×Ｔr-ｃ）×余裕代＋Prtn-ｃ ここで、Ｋ２は、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容
量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数
であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種
類に応じて予め記憶されている。Ｔr-cは、入力軸トル
クＴｔに対して、締結側の摩擦係合要素が締結し始める
臨界伝達トルク容量を求めるための締結臨界トルク比で
ある。Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧（締結側リター
ンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶さ
れる。

【００８２】ここで、前記図８のフローチャートに戻っ
て説明を続けると、ステップＳ２でタービン回転速度Ｎ
ｔが基準タービン回転速度＋ヒステリシス値ＨＹＳより
も高いと判定されると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比が
Ｆ／Ｂ（フィードバック）開始ギヤ比を超えてアップシ
フト方向に変化したか否かを判別する。そして、エンジ
ンの空吹けが判定されてから、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超え
てアップシフト方向に変化するまでは、ステップＳ５の
トルクフェーズ処理を行わせる。

【００８３】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理
（ソフトＯＷＣ制御）では、前記準備フェーズにおける
余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて求めら
れる解放側油圧Ｐｏ２に、伝達トルク容量の不足を補っ
て空吹けを抑制するための補正油圧Ｐｏ３を加算して、
最終的な解放側油圧Ｐｏ４を求める。

【００８４】具体的には、図１８のフローチャートに示
されるように、まず、ステップＳ５１で、タービン回転
速度Ｎｔの微分値ΔＮｔ及びタービン回転速度Ｎｔの変
化量に応じた解放補正油圧Ｐｏ３を、下式に従って算出
する。

【００８５】Ｐｏ３＝Ｋ１×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ ここで、ＩＮＳは変速の種類毎に決められるイナーシャ
（慣性モーメント）、ｇはクラッチトルクを回転速度に
変換するゲインであり、変速の種類及びタービン回転速
度Ｎｔに応じて設定される。また、ｉは変速前のギヤ比
であり、Ｎｏ×ｉは基準タービン回転速度（基準入力軸
回転速度）となる。

【００８６】また、伝達トルク容量の不足を補って空吹
けを抑制するための、タービン回転速度Ｎｔの微分値Δ
Ｎｔに応じた油圧（伝達トルク容量）の補正は、解放側
と締結側との少なくとも一方に施す構成であれば良い。

【００８７】ステップＳ５２では、準備フェーズにおけ
る余裕代の減少制御をそのままの速度で継続させて設定
される余裕代に基づき算出される解放側油圧Ｐｏ２に、
前記解放補正油圧Ｐｏ３を加算して、その結果を最終的
な解放側油圧Ｐｏ４とする（Ｐｏ４＝Ｐｏ２＋Ｐｏ
３）。

【００８８】尚、最終的な解放側油圧Ｐｏ４が、解放側
油圧Ｐｏ２を下回ることがないように、制限を加えるよ
うにしてある。また、解放補正油圧Ｐｏ３の演算に用い
るタービン回転速度の微分値ΔＮｔとして、ローパスフ
ィルタ処理後の値を用いるようにしてある。

【００８９】一方、締結側摩擦係合要素のトルクフェー
ズ処理の様子は、図１９のフローチャートに示してあ
る。図１９のフローチャートにおいて、ステップＳ６１
で、タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転速度＋ヒ
ステリシス値ＨＹＳよりも高いと、ステップＳ６２へ進
み、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えてアップシフト方
向に変化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギ
ヤ比を超えていないと、ステップＳ６３へ進む。

【００９０】ステップＳ６３では、前記準備フェーズに
おける余裕代の増大制御をそのままの速度で継続させて
設定される余裕代に基づき締結側油圧Ｐｃ２を求める。
ステップＳ６４では、前記ステップＳ５１と同様にし
て、締結補正油圧Ｐｃ３を、下式に従って算出する。

【００９１】Ｐｃ３＝Ｋ２×｛ＩＮＳ×（２π／６０）
×ΔＮｔ＋１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）｝ そして、Ｐｃ２＋Ｐｃ３＝Ｐｃ４として最終的な締結側
油圧Ｐｃ４を求める。

【００９２】また、トルクフェーズ処理として、入力軸
トルクの推定学習が、図２０のフローチャートに従って
行われる。図２０のフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ６６１で、タービン回転速度Ｎｔが基準タービン回転
速度＋ヒステリシス値ＨＹＳよりも高いと判別されて、
空吹けの発生（トルクフェーズへの移行）が判定される
と、ステップＳ６６２へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ
比を超えてアップシフト方向に変化したか否かを判別す
る。そして、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比を超えていないと、ステ
ップＳ６６３へ進む。

【００９３】ステップＳ６６３では、ステップＳ６５で
は、タービン回転速度Ｎｔ（入力軸回転速度）と基準タ
ービン回転速度（Ｎｏ×変速前ギヤ比ｉ；基準入力軸回
転速度）との偏差の微分値を、タービン回転速度Ｎｔの
変化量を示す空吹け量として算出する。

【００９４】空吹け量＝ｄ／ｄｔ・（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ）
次のステップＳ６６４では、前記空吹け量が０を超えて
いるか否か、換言すれば、タービン回転速度Ｎｔが基準
タービン回転速度を基準に増大変化しているか否かを判
別する。そして、空吹け量＞０であれば、ステップＳ６
６５へ進んで、フラグＦに１をセットする。

【００９５】一方、空吹けによるタービン回転速度Ｎｔ
の増大変化が収束し、空吹け量≦０になると、ステップ
Ｓ６６６へ進み、前記フラグＦが１であるか否かを判別
することで、それまでタービン回転速度Ｎｔが増大変化
を示していたか否かを判定する。

【００９６】ここで、前記フラグＦが１であると判別さ
れると、タービン回転速度Ｎｔの増大変化（空吹け量が
プラス）が減少変化（空吹け量がマイナス）に反転した
時点であって、タービン回転速度Ｎｔが略一定になって
いるものと見なし、ステップＳ６６７でフラグＦを０に
リセットした後、ステップＳ６６８以降へ進んで、入力
軸トルク推定値の学習補正を行う。

【００９７】まず、ステップＳ６６８では、空吹けに伴
って発生したイナーシャトルクを、ステップＳ５１と同
様に以下のようにして求める。 イナーシャトルク＝ＩＮＳ×（２π／６０）×ΔＮｔ＋
１／ｇ（Ｎｔ−Ｎｏ×ｉ） ステップＳ６６９では、そのときの解放側摩擦係合要素
の油圧Ｐｏ４、入力軸トルクＴｔ、前記イナーシャトル
ク、解放側摩擦係合要素の臨界トルク比Ｔr-o、解放側
のスタンバイ圧（解放側リターンスプリング圧）Prtn-o
を用い、以下のようにして余裕代を算出する。

【００９８】 余裕代＝ （Ｐｏ４−Prtn-o）／｛Ｋ１×（Ｔｔ＋イナーシャトルク）×Ｔr-o｝…(1) 解放側の油圧Ｐｏは、基本的に、 Ｐｏ＝Ｋ１×トルク×Ｔr-o×余裕代＋Prtn-o として算出される一方、タービン回転速度Ｎｔが略一定
になった時点では、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容
量とトルクとが釣り合っているものと判断できるので、
本来であれば、そのときの伝達トルク容量が臨界伝達ト
ルク容量に相当し、上記の式（１）で算出される余裕代
は1.0となるのが理想であり、1.0でない場合には、これ
を入力軸トルクＴｔの推定誤差と判断する。

【００９９】そこで、ステップＳ６７０では、上記の式
（１）で算出される余裕代と基準値である1.0との偏差
に応じて、入力軸トルクＴｔの補正係数Ｋttを設定す
る。前記補正係数Ｋttは、前記余裕代Ｔｒが1.0である
ときに1.0に、余裕代Ｔｒが1.0よりも小さい時には1.0
よりも小さい値に、余裕代Ｔｒが1.0よりも大きい時に
は1.0よりも大きい値に設定される（図２１参照）。

【０１００】例えば余裕代の算出結果が1.1であったと
きには、入力軸トルクの推定において実際値よりも小さ
く推定したため、本来、伝達トルク容量に余裕がある状
態であるはずなのに実際には臨界伝達トルク容量に相当
したものと判断され、逆に、例えば余裕代の算出結果が
0.9であったときには、入力軸トルクの推定において実
際値よりも大きく推定したため、計算上は締結状態を保
持できない油圧（臨界伝達トルク容量以下）まで低下し
ているはずなのに、実際には臨界伝達トルク容量相当で
あったことになる。

【０１０１】そこで、上記の式（１）で算出される余裕
代が1.0よりも大きい場合には、入力軸トルク推定値を
増大補正し、上記の式（１）で算出される余裕代が1.0
よりも小さい場合には、入力軸トルク推定値を減少補正
するものである。

【０１０２】尚、前記補正係数Ｋttが設定されると、該
補正係数Ｋttによる補正要求を含んで入力軸トルクを推
定するように学習される構成としてある。また、前記補
正係数Ｋttは、所定の上下限値内に制限されると共に、
前記補正係数Ｋttの学習は、ＡＴＦ温度が所定温度以上
であるときに行わせるようになっている。

【０１０３】上記の推定値の学習補正がなされると、前
記入力軸トルクＴｔの推定誤差を見込んで、前記所定時
間ＴＩＭＥＲ２内での余裕代の変化範囲を、1.0を中心
に広く（例えば1.2〜0.8）確保する必要がなくなるの
で、図１４のフローチャートに従って、所定時間ＴＩＭ
ＥＲ２内における余裕代の勾配（伝達トルク容量の変化
速度）がより緩く変更される。

【０１０４】上記解放側摩擦係合要素及び締結側摩擦係
合要素のトルクフェーズまでの制御を、図２２のブロッ
ク図に従って概略説明する。尚、前記図２２のブロック
図は、図５における解放側Ｆ／Ｆ制御部１０２、締結側
Ｆ／Ｆ制御部１０３、空吹け判定部１０４、ソフトＯＷ
Ｃ制御部１０５の詳細な構成を示すことになる。

【０１０５】解放側及び締結側の油圧は、基本的に、入
力軸トルクと変速の種類に応じた臨界トルク比とから求
められる臨界トルクに余裕代を付加して決定される構成
である。尚、締結側の油圧については、変速開始時にプ
リチャージが行われる。

【０１０６】そして、締結側の油圧（トルク容量）を余
裕代の増大として増大変化させる一方、解放側の油圧
（トルク容量）を余裕代を減少させることで減少させて
いき、必要トルク容量の分担が解放側から締結側へ徐々
に推移するようにする。また、トルク容量不足による空
吹けに対しては、本実施形態でソフトＯＷＣ制御として
説明したタービン回転速度の変化に応じた補正を施して
対応している。

【０１０７】尚、図２２の制御ブロック図において、ω
ｔはタービン回転角速度を示し、ω（ドット）ｔは、タ
ービン回転角速度ωｔの微分値であり、油圧（トルク容
量）の補正結果としては、前記Ｐｏ３と同じになる。

【０１０８】図８のフローチャートのステップＳ４で、
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比を超えたと判別されると、ス
テップＳ６へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／
Ｂ開始ギヤ比）を超えたか否かを判別する。

【０１０９】ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。解放側のイナーシャフェーズ
処理は、図２３のフローチャートに示してあり、ステッ
プＳ７１でトルクフェーズ終了時の油圧（油圧＝０）を
保持させる設定を行う。

【０１１０】また、締結側のイナーシャフェーズ処理
は、図２４のフローチャートに示される。図２４のフロ
ーチャートにおいて、ステップＳ８１では、図２５のフ
ローチャートに示される基本制御を行う。

【０１１１】前記基本制御においては、まず、ステップ
Ｓ８１１で、目標イナーシャトルクＴinr［Ｎｍ］を、
下式に従って算出する。 Ｔinr＝イナーシャＩＮＳ×目標タービン角加速度［rad
/sec²］ 上式でイナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad
/sec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１１２】また、目標タービン角加速度［rad/sec²］
は、 目標タービン角加速度［rad/sec²］＝２×π×目標ター
ビン加速度［１/sec²］／60 として算出され、前記目標タービン加速度［１/sec²］
は、 目標タービン加速度［１/sec²］＝（Ｎｔ×ギヤ段差）
／（目標変速時間［sec］） 上式でギヤ段差は、ギヤ段差＝１−（変速後ギヤ比／変
速前ギヤ比）として算出される値であり、Ｎｔ［rpm］
はイナーシャフェーズ開始時のタービン回転速度であ
る。

【０１１３】ステップＳ８１２では、前記目標イナーシ
ャトルクＴinrに基づいて締結側油圧Ｐｃ７を下式に従
って算出する。 Ｐｃ７＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔｒ×Ｔr-c＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr
-c×Ｔinr 上記基本制御に加え、ステップＳ８２では、回転フィー
ドバック（Ｆ／Ｂ）制御を実行する。

【０１１４】前記回転Ｆ／Ｂ制御（回転フィードバック
制御部１０７）を、図２６のフローチャートに従って説
明する。ステップＳ８２１では、目標タービン回転速度
［rpm］を算出する。

【０１１５】前記目標タービン回転速度は、イナーシャ
フェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］と前記
目標タービン加速度［１/sec²］とに基づき、イナーシ
ャフェーズ開始時のタービン回転速度Ｎｔ［rpm］から
目標タービン加速度［１/sec²］で減少変化する特性と
して算出される（目標タービン速度(n)＝目標タービン
速度(n-1)＋目標タービン加速度）。

【０１１６】ステップＳ８２２では、目標タービン回転
速度と実際の目標タービン回転速度との偏差（偏差＝目
標タービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）に
基づき、比例・積分・微分（ＰＩＤ）動作によってフィ
ードバック補正油圧を算出する。

【０１１７】ステップＳ８２３では、前記締結側油圧Ｐ
ｃ７にフィードバック補正油圧を加算して、締結側油圧
Ｐｃ８を求める。更に、ステップＳ８３では、目標ター
ビン回転速度を得るために前記ＰＩＤと並行して実行さ
せる、本実施の形態において外乱オブザーバ制御と称す
る制御を行う。

【０１１８】前記外乱オブザーバ制御の詳細を、図２８
のブロック図を参照しつつ、図２７のフローチャートに
従って説明する。ステップＳ８３１では、前記目標ター
ビン回転速度に、目標タービン回転速度と実際の目標タ
ービン回転速度との偏差（偏差＝目標タービン回転速度
−実際の目標タービン回転速度）を加算して、該加算結
果を微分し、更に、該微分値をローパスフィルタで処理
して高周波成分をカットする。また、実際のタービン回
転速度を微分し、該微分値をローパスフィルタで処理し
て高周波成分をカットする。

【０１１９】尚、ローパスフィルタのカットオフ周波数
を、１８Ｈｚ程度とすることが好ましい。ステップＳ８
３２では、目標タービン回転速度と偏差（偏差＝目標タ
ービン回転速度−実際の目標タービン回転速度）との加
算値を微分し、ローパスフィルタで処理した値を、２次
遅れフィルタで処理する。

【０１２０】前記２次遅れフィルタは、伝達関数をω_n ²
／（ｓ²＋２ζω_nｓ＋ω_n ²）とするフィルタであり、減
衰率ζ及び固有振動数ωをＡＴＦ温度（油温）に応じて
変更するようにしてある。

【０１２１】ステップＳ８３３では、ローパスフィルタ
及び２次遅れフィルタで処理された［目標タービン回転
速度＋偏差］の微分値と、ローパスフィルタで処理した
実際のタービン回転速度の微分値との偏差である微分値
偏差から、補正油圧Ｐobsを下式に従って演算する。

【０１２２】 Ｐobs＝Ｋ２×イナーシャＩＮＳ×微分値偏差 尚、イナーシャＩＮＳ（慣性モーメント）［Ｎｍ/rad/s
ec²］は、変速の種類に応じて決定される値である。

【０１２３】そして、ステップＳ８３４では、前記締結
側油圧Ｐｃ８に補正油圧Ｐobsを加算して最終的な締結
側油圧Ｐｃ９を求める。ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比より
も小さくなったことが、図８のフローチャートのステッ
プＳ６で判別されると、ステップＳ６からステップＳ８
へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さく
なった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否
かを判別する。

【０１２４】そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれ
ば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
解放側摩擦係合要素についての終了フェーズ処理は、図
２９のフローチャートに示してあり、ステップＳ９１で
イナーシャフェーズ終了時の油圧を保持する設定を行
う。即ち、解放側摩擦係合要素の油圧は、イナーシャフ
ェーズ及び終了フェーズにおいて、ギヤ比がＦ／Ｂ開始
ギヤ比よりも小さくなった時点の値に保持されることに
なる。

【０１２５】一方、締結側摩擦係合要素の終了フェーズ
処理は、図３０のフローチャートに示され、ステップＳ
１０１では、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小
さくなった時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７内であるか否
かを判別し、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であればステップ
Ｓ１０２へ進んで、終了フェーズ処理を実行する。

【０１２６】前記ステップＳ１０１の終了フェーズ処理
の詳細は、図３１のフローチャートに示してあり、ステ
ップＳ１１１では、締結臨界トルクに相当する油圧から
締結臨界トルクの1.2倍に相当する油圧まで、前記所定
時間ＴＩＭＥＲ７内で上昇させるランプ勾配Rmp-Tr2の
設定を行う。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７は、変速及
び摩擦係合要素の種類に応じて設定される。

【０１２７】ステップＳ１１２では、締結側指示圧Ｐｃ
１０を、 Ｐｃ１０＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×（１＋0.2×Rmp-Tr2）
＋Prtn-c＋Ｋ２×Ｔr-c×Ｔinrとして算出する。

【０１２８】そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ７が経過
した時点で、締結側の指示圧を、前記Ｐｃ１０から、最
大圧までステップ変化させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。

【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。

【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。

【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えに
よる変速の様子を示すタイムチャート。

【図５】前記自動変速機の制御系全体を示す制御ブロッ
ク図。

【図６】要求トルク容量から指示油圧を決定するブロッ
クを示す制御ブロック図。

【図７】入力軸トルクの推定を行うブロックを示す制御
ブロック図。

【図８】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変
速制御のメインルーチンを示すフローチャート。

【図９】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示す
フローチャート。

【図１０】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける解放初期油圧演算を示すフローチャート。

【図１１】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１２】前記分担比ランプ制御における余裕代の変化
を示す線図。

【図１３】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制限を示すフローチャート。

【図１４】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ学習を示すフローチャート。

【図１５】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図１６】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理にお
ける分担比ランプ制御を示すフローチャート。

【図１７】締結側摩擦係合要素の分担比ランプ制御にお
ける余裕代の変化を示す線図。

【図１８】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図１９】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を
示すフローチャート。

【図２０】トルクフェーズ処理におけるトルク推定学習
を示すフローチャート。

【図２１】前記トルク推定学習における入力軸トルクの
補正係数の特性を示す線図。

【図２２】要求トルク容量のフィードホワード分の設定
及び空吹け制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２３】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２４】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理を示すフローチャート。

【図２５】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における基本制御を示すフローチャート。

【図２６】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御を示すフローチャー
ト。

【図２７】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における外乱オブザーバ制御を示すフローチャート。

【図２８】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処
理における回転フィードバック制御及び外乱オブザーバ
制御を行うブロックを示す制御ブロック図。

【図２９】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３０】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示
すフローチャート。

【図３１】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理の詳
細を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…トルクコンバータ ２…変速機構 １１…ソレノイドバルブユニット １２…Ａ／Ｔコントローラ １３…Ａ／Ｔ油温センサ １４…アクセル開度センサ １５…車速センサ １６…タービン回転センサ １７…エンジン回転センサ １８…エアフローメータ ２０…エンジン Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車 Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ Ｌ／Ｃ…ロークラッチ ２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ

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Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】異なる２つの摩擦係合要素の締結制御と解
   放制御とを同時に行う摩擦係合要素の掛け替えによって
   変速を行うよう構成された自動変速機の制御装置であっ
   て、 摩擦係合要素の解放制御に伴う空吹けの開始から変速機
   構の入力軸回転速度が略一定になったときの摩擦係合要
   素の伝達トルク容量に基づいて、摩擦係合要素の伝達ト
   ルク容量を学習補正することを特徴とする自動変速機の
   制御装置。
2. 【請求項２】前記摩擦係合要素の伝達トルク容量を、変
   速機構の入力軸トルク推定値及びトルク分担比に基づい
   て決定する構成であって、前記入力軸回転速度が略一定
   になったときの摩擦係合要素の伝達トルク容量に基づい
   て、前記入力軸トルク推定値を学習補正することを特徴
   とする請求項１記載の自動変速機の制御装置。
3. 【請求項３】前記入力軸回転速度が略一定になったとき
   の摩擦係合要素の伝達トルク容量と前記入力軸トルク推
   定値と臨界トルク比とから余裕代を算出し、該余裕代と
   基準値との偏差に応じて、入力軸トルク推定値を補正す
   るための補正値を学習することを特徴とする請求項２記
   載の自動変速機の制御装置。
4. 【請求項４】前記入力軸回転速度が略一定になったとき
   の摩擦係合要素の伝達トルク容量から余裕代を算出する
   ときに、前記入力軸トルク推定値に空吹けによるイナー
   シャトルクを付加して余裕代の算出を行わせることを特
   徴とする請求項３記載の自動変速機の制御装置。
5. 【請求項５】前記入力軸回転速度と、変速前のギヤ比と
   変速機構の出力軸回転速度とから算出される基準入力軸
   回転速度との偏差を算出し、該偏差が略一定になったと
   きを、前記入力軸回転速度が略一定になったときとして
   検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つ
   に記載の自動変速機の制御装置。
6. 【請求項６】前記偏差の微分値のプラス・マイナスが反
   転した時点を、前記偏差が略一定になったときとして検
   出することを特徴とする請求項５に記載の自動変速機の
   制御装置。
7. 【請求項７】前記伝達トルク容量の学習補正が収束した
   ときに、前記摩擦係合要素の伝達トルク容量の変化速度
   を変更することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１
   つに記載の自動変速機の制御装置。