JP2001187578A - 電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置Info
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Abstract
アリング装置のためのモータ制御装置を提供する。 【解決手段】車速Vや操舵トルクTなどに基づいて設定
された電流指令値I a *は、q軸電流指令値演算部66に
与えられるようになっている。q軸電流指令値演算部6
6は、電流指令値Ia *に基づいて、d−q座標系におけ
るq軸電流指令値iqa *を演算により設定する。一方、
d軸電流指令値ida *は零に設定される。そして、この
d−q座標系のd軸電流指令値ida *およびq軸電流指
令値iqa *と、モータ電流検出回路41の出力信号を三
相交流/d−q座標変換して得られるd軸電流idaおよ
びq軸電流iqaとの各偏差に基づいて、モータMがフィ
ードバック制御される。
Description
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置
に関する。
タなどの電動モータが発生するトルクをステアリング機
構に伝達し、これにより操舵の補助を行う電動パワース
テアリング装置が知られている。このような電動パワー
ステアリング装置のためのモータ制御装置の構成は、図
4に示されている。このモータ制御装置は、ハンドルに
加えられた操舵トルクなどに基づいて定められる電流指
令値i*(実効値)を、モータMのロータの角度θreに
基づいて三相交流座標系のベクトルであるU相電流指令
値iua *およびV相電流指令値iva *に変換する三相交流
座標変換部91を備えている。上記ロータ角度θreは、
モータMに関連して設けられたレゾルバRの出力信号に
基づいてロータ角度検出回路92により検出される。
値iva *は、それぞれ減算部93u,93vに入力され
る。これらの減算部93u,93vには、それぞれモー
タMのU相に実際に流れる電流であるU相電流iuaを検
出するためのU相電流検出回路94uおよびV相に実際
に流れる電流であるV相電流ivaを検出するためのV相
電流検出回路94vの出力が与えられるようになってい
る。したがって、減算部93u,93vからは、それぞ
れU相電流iuaのU相電流指令値iua *に対する偏差お
よびV相電流ivaのV相電流指令値iva *に対する偏差
が出力されることになる。
偏差は、それぞれU相電流PI(比例積分)制御部95
uおよびV相電流PI制御部95vに与えられる。ま
た、U相電流PI制御部95uおよびV相電流PI制御
部95vには、ロータ角度θreの変化率であるロータ角
速度ωreに基づいてPIゲイン補正部96により設定さ
れた補正ゲインが入力されている。U相電流PI制御部
95uおよびV相電流PI制御部95vは、減算部93
u,93vから入力される偏差およびPIゲイン補正部
96から入力される補正ゲインに基づいて、それぞれU
相電圧指令値Vua *およびV相電圧指令値Vva *を求め
る。
度検出回路92で検出されたロータ角度θreに基づいて
ロータ角速度演算部97により求められる。U相電圧指
令値Vua *およびV相電圧指令値Vva *は、3相PWM変
調部98に入力される。また、U相電圧指令値Vua *お
よびV相電圧指令値Vva *は、W相電圧指令値算出部9
9にも入力されるようになっている。W相電圧指令値算
出部99は、零からU相電圧指令値Vua *およびV相電
圧指令値Vva *を減算することによりW相電圧指令値V
wa *を求め、この算出したW相電圧指令値Vwa *を3相P
WM変調部98に与える。すなわち、3相PWM変調部
98には、U相電圧指令値Vua *、V相電圧指令値Vva *
およびW相電圧指令値Vwa *が入力されることになる。
圧指令値Vua *、V相電圧指令値Vv a *およびW相電圧指
令値Vwa *に対応したPWM信号Su,Sv,Swを作成
し、その作成したPWM信号Su,Sv,Swをパワー回
路Pに向けて出力する。これにより、パワー回路Pから
モータMのU相、V相およびW相に、それぞれPWM信
号Su,Sv,Swに応じた電圧Vua,Vva,Vwaが印加
され、モータMから操舵補助に必要なトルクが発生され
る。
およびV相電流指令値iva *は、いずれも、ロータ角度
θ reの変化に従って正弦波状に変動する。また、U相電
流iuaおよびV相電流ivaは、ロータ角度θreの変化に
従って正弦波状に変動する正弦波電流である。そのた
め、モータMの回転速度が大きくなると、U相電流iua
およびV相電流ivaの変化がそれぞれU相電流指令値i
ua *およびV相電流指令値iva *の変動に追従できず、U
相電流iuaとU相電流指令値iua *との間、およびV相
電流ivaとV相電流指令値iva *との間に位相ずれを生
じるおそれがある。このような位相ずれが生じると、モ
ータMから適切な大きさのトルクが発生されないため
に、操舵補助の応答性やハンドルの収斂性の悪化を招
き、操舵フィーリングが損なわれるおそれがある。
問題として、電流指令値i*が零であるにもかかわらず
モータMに電流が流れるオフセットなどの異常の検出が
困難であるといったことがあった。すなわち、U相電流
iuaおよびV相電流ivaは、正弦波電流であるから、ロ
ータ角度θreによって零となる瞬間(ゼロクロス)があ
る。したがって、オフセットの有無を正確に検出するに
は、上記ゼロクロスを避けてU相電流iuaおよびV相電
流ivaを取得するためにロータ角度θreを常にモニタし
ておくか、取得したU相電流iuaおよびV相電流ivaか
らモータMに流れる電流の実効値を演算する必要があっ
た。
ングを向上できる電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置を提供することである。また、この発明
の他の目的は、オフセットなどの異常を容易に検出でき
る電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置
を提供することである。
目的を達成するための請求項1記載の発明は、電動モー
タ(M)が発生するトルクをステアリング機構(1)に
与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のた
めのモータ制御装置(C)であって、前記電動モータに
与えるべき電流である電流指令値(ia *)を設定する電
流指令値設定手段(61,62)と、この電流指令値設
定手段により設定される電流指令値に基づいて、d−q
座標系のd軸電流指令値(ida *)およびq軸電流指令
値(iqa *)を設定するd−q指令値設定手段(66)
と、このd−q指令値設定手段により設定されるd軸電
流指令値およびq軸電流指令値に基づいて、前記電動モ
ータに印加される電圧を制御する電圧制御手段とを含む
ことを特徴とする、電動パワーステアリング装置のため
のモータ制御装置である。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、電流指令値設定手段に
よって設定された電流指令値に基づいて、d−q座標系
のd軸電流指令値およびq軸電流指令値が設定され、そ
の設定されたd軸電流指令値およびq軸電流指令値に基
づいてモータが制御されるようになっている。d−q座
標系の電流指令値であるd軸電流指令値およびq軸電流
指令値は、モータのロータ角度とは無関係な直流量であ
る。したがって、三相交流座標系の電流指令値に基づい
てモータを制御する従来装置とは異なり、モータの出力
トルクが、電流指令値とモータに実際に流れる電流との
位相ずれのためにダウンするといったことがない。ゆえ
に、従来と比較して、操舵補助の応答性やハンドルの収
斂性の向上を図ることができ、操舵フィーリングを格段
に向上できる。
パワーステアリング装置のためのモータ制御装置は、前
記電動モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電
流検出手段(41,41u,41v)と、この電流検出
手段によって検出される三相交流電流をd−q座標系の
d軸電流(ida)およびq軸電流(iqa)に変換する三
相交流/d−q座標変換手段(68)とをさらに含み、
前記電圧制御手段は、前記d−q指令値設定手段により
設定されるd軸電流指令値およびq軸電流指令値、なら
びに前記三相交流/d−q座標変換手段から出力される
d軸電流およびq軸電流に基づいて、前記電動モータに
印加される電圧をフィードバック制御するものであるこ
とが好ましい。
令値設定手段により設定されるd軸電流指令値と前記三
相交流/d−q座標変換手段から出力されるd軸電流と
の偏差を求めるd軸偏差演算手段(67d)と、このd
軸偏差演算手段により求められる偏差に基づいて、d−
q座標系のd軸電圧指令値(Vda *)を設定するd軸電
圧指令値設定手段(69d,71d)と、前記d−q指
令値設定手段により設定されるq軸電流指令値と前記三
相交流/d−q座標変換手段から出力されるq軸電流と
の偏差を求めるq軸偏差演算手段(67q)と、このq
軸偏差演算手段により求められる偏差に基づいて、d−
q座標系のq軸電圧指令値(Vqa *)を設定するq軸電
圧指令値設定手段(69q,71q)とをさらに含むこ
とが好ましい。
のためのモータ制御装置は、前記電動モータに生じる速
度起電圧を求める速度起電圧演算手段(70)をさらに
含み、前記d軸電圧指令値設定手段およびq軸電圧指令
値設定手段は、それぞれ前記速度起電圧演算手段により
求められる速度起電圧を考慮してd軸電圧指令値および
q軸電圧指令値を設定するものであることがより好まし
く、この場合、速度起電圧の影響による電動モータの出
力ダウンを回避でき、操舵フィーリングのさらなる向上
を図ることができる。
−q座標変換手段から出力されるd軸電流およびq軸電
流に基づいて、制御系に異常が生じているか否かを判断
する異常判断手段(74)をさらに含むことを特徴とす
る請求項2記載の電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置である。この発明によれば、異常判断手
段は、三相交流/d−q座標変換手段から出力されるd
軸電流およびq軸電流に基づいて異常が生じているか否
かを判断する。d軸電流およびq軸電流は、ロータ角度
とは無関係な直流量であるから、異常判断手段は、ロー
タ角度と無関係にd軸電流およびq軸電流を取得し、そ
の取得したd軸電流およびq軸電流に基づいて異常の有
無を判断できる。これにより、ロータの角度を常にモニ
タする必要などがなく、異常判断のための処理を簡素化
することができる。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成をステアリング機構の断面構造とともに示す
ブロック図である。ステアリング機構1は、車幅方向に
沿って配置されたラック11と、このラック11にギア
ボックス17内において噛合するピニオン部を先端に有
するピニオン軸12と、ラック11の両端に回動自在に
結合されたタイロッド13と、このタイロッド13の先
端に回動自在に結合されたナックルアーム14とを備え
ている。ナックルアーム14は、キングピン15まわり
に回動自在に設けられており、このナックルアーム14
に操舵輪16が取り付けられている。
ジョイントを介してステアリング軸に結合されており、
このステアリング軸の一端には、ハンドル(ステアリン
グホイール)が固定されている。この構成により、ハン
ドルを回転させることによって、ラック11がその長手
方向に変位し、ナックルアーム14がキングピン15ま
わりに回動して、操舵輪16の方向が変化する。電動パ
ワーステアリング装置2は、たとえば、ラック11の途
中部に関連して設けられた三相ブラシレスモータMを有
している。モータMは、車両に固定されたケース21を
備えており、このケース21内には、ラック11を取り
囲むようにロータ22が配置され、さらに、ロータ22
を取り囲むようにステータ23が配置されている。
1が連結されている。このボールナット31は、ラック
11の途中部に形成されたねじ軸部32に複数個のボー
ルを介して螺合していて、これによりボールねじ機構3
0が形成されている。また、ボールナット31とモータ
Mのケース21との間には、軸受け33,34が介装さ
れており、ケース21とロータ22の他端部付近との間
には、軸受け35が介装されている。この構成により、
モータMへの通電が行われて、ロータ22にトルクが与
えられると、その与えられたトルクは、ロータ22に連
結されたボールナット31に伝達される。ボールナット
31に伝達されたトルクは、ボールねじ機構30によっ
てラック11の車幅方向への駆動力に変換される。こう
して、モータMから発生するトルクがステアリング機構
1に与えられる。
ードバック制御されるようになっている。すなわち、コ
ントローラCには、モータMに流れる電流(U相電流i
ua、V相電流iva)を検出するモータ電流検出回路41
および車速Vを検出する車速センサ42の出力信号が入
力されている。また、操舵トルクTを検出するトルクセ
ンサ43の出力信号が位相補償回路44を介して入力さ
れている。この位相補償回路44は、トルクセンサ43
の出力信号の位相を進めて、制御系を安定化させるため
の回路である。コントローラCにはさらに、レゾルバR
の出力信号に基づいてロータ角度θreを検出するロータ
角度検出回路45の出力信号が入力されている。ロータ
角度θreは、モータMのU相電機子巻線の位置を基準と
するロータ(界磁)の角度である。コントローラCは、
車速センサ42および位相補償回路44の出力信号に基
づいてモータMの電流指令値を設定し、さらに、この電
流指令値とモータ電流検出回路41の出力信号とに基づ
いて電圧指令値を設定し、この電圧指令値をモータドラ
イバ50に与える。これにより、モータドライバ50か
らモータMに適切な電圧が印加され、モータMから操舵
補助に必要十分なトルクが発生する。
するためのブロック図である。コントローラCは、たと
えばCPU、RAMおよびROMを含むマイクロコンピ
ュータを備えていて、図2に二点鎖線で示す枠内の各機
能手段は、たとえば、CPUがROM内に記憶されてい
るプログラムを実行することにより実現されるようにな
っている。コントローラCは、車速センサ42の出力信
号Vおよび位相補償回路44の出力信号に基づいて目標
電流値を演算する目標電流演算部61を備えている。こ
の目標電流演算部61が出力する目標電流値は、加算部
62および指示電流方向判定部63に入力されるように
なっている。指示電流方向判定部63は、目標電流演算
部61から入力される目標電流値の符号を判定し、その
判定結果を収斂性補正部64に与える。目標電流値は、
たとえば、右方向操舵に対する補助力(右方向トルク)
をモータMから発生させる場合に正の符号をとり、左方
向操舵に対する補助力(左方向トルク)をモータMから
発生させる場合に負の符号をとる。
部63の判定結果の他に、車速センサ42の出力信号V
と、ロータ角度検出回路45で検出されたロータ角度θ
reに基づいてロータ角速度ωreを演算するロータ角速度
演算部65の出力信号とが入力されている。これらの入
力信号に基づき、収斂性補正部64は、ハンドルの収斂
性を向上させるための収斂性補正値を演算し、その収斂
性補正値を加算部62に与える。加算部62では、目標
電流演算部61から入力される目標電流値と収斂性補正
部64から入力される収斂性補正値が足し合わされ、こ
れにより、モータMのU相、V相およびW相に与えるべ
き電流(正弦波電流)の振幅を表す電流指令値Ia *が設
定される。
a *は、q軸電流指令値演算部66に与えられる。このq
軸電流指令値演算部66は、電流指令値Ia *に基づい
て、d−q座標系におけるq軸電流指令値iqa *を演算
により求める。d−q座標系は、モータMのロータ(永
久磁石)と同期して回転するd軸およびq軸からなる回
転直交座標系である。図3に示すように、d軸は、ロー
タが形成する磁束の方向に沿った軸であり、q軸は、モ
ータMが発生するトルクの方向に沿った軸である。
するための変換行列[c]は、
理して得られるU相電流指令値をiua *とし、V相電流
指令値をiva *とし、W相電流指令値をiwa *とすると、
d−q座標系のd軸電流指令値ida *およびq軸電流指
令値iqa *は、下記第(2)式で表される。
令値iva *およびW相電流指令値iwa *は、それぞれ下記
第(3),(4),(5)式で表される。
記第(2)式に代入して整理すると、d軸電流指令値ida *
およびq軸電流指令値iqa *は、下記第(6)式のように表
すことができる。
は、次の第(7)式に従ってq軸電流指令値iqa *を算出す
る。
れたq軸電流指令値iqa *は、減算部67qに入力され
るようになっている。この減算部67qには、モータ電
流検出回路41が検出するU相電流iuaおよびV相電流
ivaを三相交流/d−q座標変換して求められるq軸電
流iqaが入力されている。すなわち、モータ電流検出回
路41には、モータMのU相に実際に流れる電流である
U相電流iuaを検出するためのU相電流検出回路41u
と、モータMのV相に実際に流れる電流であるV相電流
ivaを検出するためのV相電流検出回路41vとが含ま
れている。これらのU相電流検出回路41uおよびV相
電流検出回路41vの出力信号は、三相交流/d−q座
標変換部68に入力されており、三相交流/d−q座標
変換部68は、下記第(8)式に従って、U相電流iuaお
よびV相電流ivaをd−q座標系の値に変換する。
は、三相交流/d−q座標変換により得られたq軸電流
iqaを減算部67qに与える。したがって、減算部67
qからは、q軸電流iqaのq軸電流指令値iqa *に対す
る偏差が出力されることになる。一方、上記第(6)式か
ら、d軸電流指令値ida *は、電流指令値Ia*にかかわ
らず零に設定することが好ましいことが理解できる。そ
こで、このd軸電流指令値ida *は常に零に設定され、
この「d軸電流指令値ida *=0」は減算部67dに入
力されるようになっている。そして、減算部67dに
は、三相交流/d−q座標変換部68において上記第
(8)式に従い、U相電流iuaおよびV相電流ivaを三相
交流/d−q座標変換して得られるd軸電流idaが入力
されている。これにより、減算部67dは、d軸電流i
daのd軸電流指令値ida *に対する偏差を出力すること
になる。
は、それぞれd軸電流PI(比例積分)制御部69dお
よびq軸電流PI制御部69qに与えられる。PI制御
部69d,69qは、それぞれ、減算部67d,67q
から入力される偏差に基づいてPI演算を行い、これに
よりd軸電圧基本値V'da *およびq軸電圧基本値V'q a *
を求める。ここで、d−q座標系で表すモータMの回路
方程式は、下記第(9)式で表されることが知られてい
る。
第(10)式および第(11)式を得ることができる。 Vda=(Ra+PLa)ida−ωreLaiqa ・・・・・・(10) Vqa=(Ra+PLa)iqa+ωre(Laida+Φfa) ・・・・・・(11) 上記第(10)式の第2項「−ωreLaiqa」および上記第
(11)式の第2項「ωre(Laida+Φfa)」は、ロータが
形成する磁束と電機子巻線を流れる電流が形成する磁束
により生じる速度起電圧である。上記第(10)式および第
(11)式から、速度起電圧「−ωreLaiqa」および「ω
re(Laida+Φfa)」は、それぞれd軸電圧Vdaおよび
q軸電圧Vqaに影響を及ぼすことが判る。したがって、
d軸電圧基本値V'da *およびq軸電圧基本値V'qa *に基
づいてモータMを制御した場合、モータ電流検出回路4
1の出力信号を三相交流/d−q座標変換して得られる
d軸電流idaおよびq軸電流iqaは、それぞれd軸電流
指令値ida *およびq軸電流指令値iqa *と良好に一致し
ない。
演算部65から出力されるロータ角速度ωre、ならびに
三相交流/d−q座標変換部68から出力されるd軸電
流i daおよびq軸電流iqaに基づいて、速度起電圧「−
ωreLaiqa」および「ωre(Laida+Φfa)」の影響を
排除するための非干渉化制御が行われる。すなわち、ロ
ータ角速度演算部65から出力されるロータ角速度
ωre、ならびに三相交流/d−q座標変換部68から出
力されるd軸電流idaおよびq軸電流iqaが、非干渉化
制御部70に入力されるようになっており、この非干渉
化制御部70によって、速度起電圧「−ωreLaiqa」
および「ωre(Laida+Φfa)」が演算される。そし
て、この速度起電圧「−ωreLaiqa」および「ωre(L
aid a+Φfa)」が、それぞれ、加算部71d,71qに
おいてd軸電圧基本値V'da *およびq軸電圧基本値V'
qa *と足し合わされ、その演算結果がd軸電圧指令値V
da *およびq軸電圧指令値Vqa *とされる。
値Vqa *は、d−q/三相交流座標変換部72に入力さ
れるようになっている。このd−q/三相交流座標変換
部72にはまた、ロータ角度検出回路45で検出される
ロータ角度θreが入力されており、d−q/三相交流座
標変換部72は、下記第(12)式に従って、d軸電圧指令
値Vda *およびq軸電圧指令値Vqa *を三相交流座標系の
指令値Vua *,Vva *に変換する。そして、その得られた
U相電圧指令値Vua *およびV相電圧指令値Vva *を、モ
ータドライバ50に備えられた3相PWM変調部51に
入力する。
/三相交流座標変換部72では算出されず、d−q/三
相交流座標変換部72で算出されたU相電圧指令値Vua
*およびV相電圧指令値Vva *に基づいて、W相電圧指令
値算出部73において算出される。すなわち、W相電圧
指令値算出部73には、d−q/三相交流座標変換部7
2からU相電圧指令値Vua *およびV相電圧指令値Vva *
が入力されており、W相電圧指令値算出部73は、零か
らU相電圧指令値Vua *およびV相電圧指令値Vva *を減
算することによりW相電圧指令値Vwa *を求める。
d−q/三相交流座標変換部72で算出せずに、W相電
圧指令値算出部73で算出するのは、上記第(12)式に従
った演算を行うことによるCPUへの負担を避けるため
である。したがって、CPUの演算速度が十分である場
合には、d−q/三相交流座標変換部72でW相電圧指
令値Vwa *を算出するようにしてもよい。W相電圧指令
値算出部73で算出されたW相電圧指令値Vwa *は、U
相電圧指令値Vua *およびV相電圧指令値Vva *と同様に
3相PWM変調部51に与えられる。3相PWM変調部
51は、それぞれU相電圧指令値Vua *、V相電圧指令
値Vva *およびW相電圧指令値Vwa *に対応したPWM信
号Su,Sv,Swを作成し、その作成したPWM信号
Su,Sv,Swをパワー回路52に向けて出力する。こ
れにより、パワー回路52からモータMのU相、V相お
よびW相に、それぞれPWM信号Su,Sv,Swに応じ
た電圧Vua,Vva,Vwaが印加され、モータMから操舵
補助に必要なトルクが発生される。
Vや操舵トルクTなどに応じて設定された電流指令値I
a *に基づいて、d−q座標系のd軸電流指令値ida *お
よびq軸電流指令値iqa *が設定され、その設定された
d軸電流指令値ida *およびq軸電流指令値iqa *に基づ
いてモータMが制御されるようになっている。d軸電流
指令値ida *およびq軸電流指令値iqa *は、上記第(6)
式から理解できるようにロータ角度θreとは無関係であ
る。したがって、三相交流座標系の電流指令値に基づい
てモータMを制御する従来装置とは異なり、モータMの
出力トルクが、電流指令値とモータMに実際に流れる電
流との位相ずれのためにダウンするといったことがな
い。ゆえに、従来と比較して、操舵補助の応答性やハン
ドルの収斂性の向上を図ることができ、操舵フィーリン
グを格段に向上できる。
する磁束と電機子巻線を流れる電流が形成する磁束によ
りモータMに生じる速度起電圧が演算され、この速度起
電圧を考慮してd軸電圧指令値Vda *およびq軸電圧指
令値Vqa *が設定される(非干渉化制御)。これによ
り、速度起電圧の影響によるモータMの出力ダウンを回
避でき、操舵フィーリングのさらなる向上を図ることが
できる。また、この実施形態では、オフセットなどの異
常が生じているか否かを判断するための異常判断部74
が備えられており、この異常判断部74は、三相交流/
d−q座標変換部68から出力されるd軸電流idaおよ
びq軸電流iqaに基づいて異常が生じているか否かを判
断するようになっている。d軸電流idaおよびq軸電流
iqaは、U相電流iua、V相電流ivaおよびW相電流i
waの振幅をIaとすると、下記第(13)式のように表すこ
とができ、ロータ角度θreとは無関係であることが理解
できる。したがって、異常判断部74は、ロータ角度θ
reと無関係にd軸電流idaおよびq軸電流iqaを取得
し、その取得したd軸電流idaおよびq軸電流iqaに基
づいて異常の有無を判断できる。また、モータMに流れ
る電流の実効値を演算する必要もない。
したが、この発明は、他の形態で実施することも可能で
ある。たとえば、上述の実施形態では、PI制御が適用
された場合を例にあげたが、このPI制御に代えて、P
ID(比例積分微分)制御が適用されてもよい。その
他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設
計変更を施すことができる。
リング装置の構成を示すブロック図である。
説明するためのブロック図である。
る。
ータ制御装置の要部構成を示すブロック図である。
段) 67d 減算部(d軸偏差演算手段、電圧制御手段) 67q 減算部(q軸偏差演算手段、電圧制御手段) 68 三相交流/d−q座標変換部(三相交流/d−
q座標変換手段) 69d d軸電流PI制御部(d軸電圧指令値設定手
段、電圧制御手段) 69q q軸電流PI制御部(q軸電圧指令値設定手
段、電圧制御手段) 70 非干渉化制御部(速度起電圧演算手段) 71d 加算部(d軸電圧指令値設定手段、電圧制御手
段) 71q 加算部(q軸電圧指令値設定手段、電圧制御手
段) 72 d−q/三相交流座標変換部(電圧制御手段) 73 W相電圧指令値算出部(電圧制御手段) 74 異常判断部(異常判断手段) C コントローラ(モータ制御装置) M 三相ブラシレスモータ(電動モータ)
Claims (3)
- 【請求項1】電動モータが発生するトルクをステアリン
グ機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング
装置のためのモータ制御装置であって、 前記電動モータに与えるべき電流である電流指令値を設
定する電流指令値設定手段と、 この電流指令値設定手段により設定される電流指令値に
基づいて、d−q座標系のd軸電流指令値およびq軸電
流指令値を設定するd−q指令値設定手段と、 このd−q指令値設定手段により設定されるd軸電流指
令値およびq軸電流指令値に基づいて、前記電動モータ
に印加される電圧を制御する電圧制御手段とを含むこと
を特徴とする、電動パワーステアリング装置のためのモ
ータ制御装置。 - 【請求項2】前記電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置は、前記電動モータに実際に流れる三相
交流電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段
によって検出される三相交流電流をd−q座標系のd軸
電流およびq軸電流に変換する三相交流/d−q座標変
換手段とをさらに含み、 前記電圧制御手段は、前記d−q指令値設定手段により
設定されるd軸電流指令値およびq軸電流指令値、なら
びに前記三相交流/d−q座標変換手段から出力される
d軸電流およびq軸電流に基づいて、前記電動モータに
印加される電圧をフィードバック制御するものであるこ
とを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング
装置のためのモータ制御装置。 - 【請求項3】前記三相交流/d−q座標変換手段から出
力されるd軸電流およびq軸電流に基づいて、制御系に
異常が生じているか否かを判断する異常判断手段をさら
に含むことを特徴とする請求項2記載の電動パワーステ
アリング装置のためのモータ制御装置。
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