JP2001187578A - 電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置Info
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- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
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Abstract
(57)【要約】
【課題】操舵フィーリングを向上できる電動パワーステ
アリング装置のためのモータ制御装置を提供する。 【解決手段】車速Ｖや操舵トルクＴなどに基づいて設定
された電流指令値Ｉ a *は、ｑ軸電流指令値演算部６６に
与えられるようになっている。ｑ軸電流指令値演算部６
６は、電流指令値Ｉa *に基づいて、ｄ−ｑ座標系におけ
るｑ軸電流指令値ｉqa *を演算により設定する。一方、
ｄ軸電流指令値ｉda *は零に設定される。そして、この
ｄ−ｑ座標系のｄ軸電流指令値ｉda *およびｑ軸電流指
令値ｉqa *と、モータ電流検出回路４１の出力信号を三
相交流／ｄ−ｑ座標変換して得られるｄ軸電流ｉdaおよ
びｑ軸電流ｉqaとの各偏差に基づいて、モータＭがフィ
ードバック制御される。
アリング装置のためのモータ制御装置を提供する。 【解決手段】車速Ｖや操舵トルクＴなどに基づいて設定
された電流指令値Ｉ a *は、ｑ軸電流指令値演算部６６に
与えられるようになっている。ｑ軸電流指令値演算部６
６は、電流指令値Ｉa *に基づいて、ｄ−ｑ座標系におけ
るｑ軸電流指令値ｉqa *を演算により設定する。一方、
ｄ軸電流指令値ｉda *は零に設定される。そして、この
ｄ−ｑ座標系のｄ軸電流指令値ｉda *およびｑ軸電流指
令値ｉqa *と、モータ電流検出回路４１の出力信号を三
相交流／ｄ−ｑ座標変換して得られるｄ軸電流ｉdaおよ
びｑ軸電流ｉqaとの各偏差に基づいて、モータＭがフィ
ードバック制御される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置
に関する。
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、たとえば三相ブラシレスモー
タなどの電動モータが発生するトルクをステアリング機
構に伝達し、これにより操舵の補助を行う電動パワース
テアリング装置が知られている。このような電動パワー
ステアリング装置のためのモータ制御装置の構成は、図
４に示されている。このモータ制御装置は、ハンドルに
加えられた操舵トルクなどに基づいて定められる電流指
令値ｉ*（実効値）を、モータＭのロータの角度θreに
基づいて三相交流座標系のベクトルであるＵ相電流指令
値ｉua *およびＶ相電流指令値ｉva *に変換する三相交流
座標変換部９１を備えている。上記ロータ角度θreは、
モータＭに関連して設けられたレゾルバＲの出力信号に
基づいてロータ角度検出回路９２により検出される。
タなどの電動モータが発生するトルクをステアリング機
構に伝達し、これにより操舵の補助を行う電動パワース
テアリング装置が知られている。このような電動パワー
ステアリング装置のためのモータ制御装置の構成は、図
４に示されている。このモータ制御装置は、ハンドルに
加えられた操舵トルクなどに基づいて定められる電流指
令値ｉ*（実効値）を、モータＭのロータの角度θreに
基づいて三相交流座標系のベクトルであるＵ相電流指令
値ｉua *およびＶ相電流指令値ｉva *に変換する三相交流
座標変換部９１を備えている。上記ロータ角度θreは、
モータＭに関連して設けられたレゾルバＲの出力信号に
基づいてロータ角度検出回路９２により検出される。
【０００３】Ｕ相電流指令値ｉua *およびＶ相電流指令
値ｉva *は、それぞれ減算部９３ｕ，９３ｖに入力され
る。これらの減算部９３ｕ，９３ｖには、それぞれモー
タＭのＵ相に実際に流れる電流であるＵ相電流ｉuaを検
出するためのＵ相電流検出回路９４ｕおよびＶ相に実際
に流れる電流であるＶ相電流ｉvaを検出するためのＶ相
電流検出回路９４ｖの出力が与えられるようになってい
る。したがって、減算部９３ｕ，９３ｖからは、それぞ
れＵ相電流ｉuaのＵ相電流指令値ｉua *に対する偏差お
よびＶ相電流ｉvaのＶ相電流指令値ｉva *に対する偏差
が出力されることになる。
値ｉva *は、それぞれ減算部９３ｕ，９３ｖに入力され
る。これらの減算部９３ｕ，９３ｖには、それぞれモー
タＭのＵ相に実際に流れる電流であるＵ相電流ｉuaを検
出するためのＵ相電流検出回路９４ｕおよびＶ相に実際
に流れる電流であるＶ相電流ｉvaを検出するためのＶ相
電流検出回路９４ｖの出力が与えられるようになってい
る。したがって、減算部９３ｕ，９３ｖからは、それぞ
れＵ相電流ｉuaのＵ相電流指令値ｉua *に対する偏差お
よびＶ相電流ｉvaのＶ相電流指令値ｉva *に対する偏差
が出力されることになる。
【０００４】この減算部９３ｕ，９３ｖから出力される
偏差は、それぞれＵ相電流ＰＩ（比例積分）制御部９５
ｕおよびＶ相電流ＰＩ制御部９５ｖに与えられる。ま
た、Ｕ相電流ＰＩ制御部９５ｕおよびＶ相電流ＰＩ制御
部９５ｖには、ロータ角度θreの変化率であるロータ角
速度ωreに基づいてＰＩゲイン補正部９６により設定さ
れた補正ゲインが入力されている。Ｕ相電流ＰＩ制御部
９５ｕおよびＶ相電流ＰＩ制御部９５ｖは、減算部９３
ｕ，９３ｖから入力される偏差およびＰＩゲイン補正部
９６から入力される補正ゲインに基づいて、それぞれＵ
相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *を求め
る。
偏差は、それぞれＵ相電流ＰＩ（比例積分）制御部９５
ｕおよびＶ相電流ＰＩ制御部９５ｖに与えられる。ま
た、Ｕ相電流ＰＩ制御部９５ｕおよびＶ相電流ＰＩ制御
部９５ｖには、ロータ角度θreの変化率であるロータ角
速度ωreに基づいてＰＩゲイン補正部９６により設定さ
れた補正ゲインが入力されている。Ｕ相電流ＰＩ制御部
９５ｕおよびＶ相電流ＰＩ制御部９５ｖは、減算部９３
ｕ，９３ｖから入力される偏差およびＰＩゲイン補正部
９６から入力される補正ゲインに基づいて、それぞれＵ
相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *を求め
る。
【０００５】なお、上記ロータ角速度ωreは、ロータ角
度検出回路９２で検出されたロータ角度θreに基づいて
ロータ角速度演算部９７により求められる。Ｕ相電圧指
令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *は、３相ＰＷＭ変
調部９８に入力される。また、Ｕ相電圧指令値Ｖua *お
よびＶ相電圧指令値Ｖva *は、Ｗ相電圧指令値算出部９
９にも入力されるようになっている。Ｗ相電圧指令値算
出部９９は、零からＵ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電
圧指令値Ｖva *を減算することによりＷ相電圧指令値Ｖ
wa *を求め、この算出したＷ相電圧指令値Ｖwa *を３相Ｐ
ＷＭ変調部９８に与える。すなわち、３相ＰＷＭ変調部
９８には、Ｕ相電圧指令値Ｖua *、Ｖ相電圧指令値Ｖva *
およびＷ相電圧指令値Ｖwa *が入力されることになる。
度検出回路９２で検出されたロータ角度θreに基づいて
ロータ角速度演算部９７により求められる。Ｕ相電圧指
令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *は、３相ＰＷＭ変
調部９８に入力される。また、Ｕ相電圧指令値Ｖua *お
よびＶ相電圧指令値Ｖva *は、Ｗ相電圧指令値算出部９
９にも入力されるようになっている。Ｗ相電圧指令値算
出部９９は、零からＵ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電
圧指令値Ｖva *を減算することによりＷ相電圧指令値Ｖ
wa *を求め、この算出したＷ相電圧指令値Ｖwa *を３相Ｐ
ＷＭ変調部９８に与える。すなわち、３相ＰＷＭ変調部
９８には、Ｕ相電圧指令値Ｖua *、Ｖ相電圧指令値Ｖva *
およびＷ相電圧指令値Ｖwa *が入力されることになる。
【０００６】３相ＰＷＭ変調部９８は、それぞれＵ相電
圧指令値Ｖua *、Ｖ相電圧指令値Ｖv a *およびＷ相電圧指
令値Ｖwa *に対応したＰＷＭ信号Ｓu，Ｓv，Ｓwを作成
し、その作成したＰＷＭ信号Ｓu，Ｓv，Ｓwをパワー回
路Ｐに向けて出力する。これにより、パワー回路Ｐから
モータＭのＵ相、Ｖ相およびＷ相に、それぞれＰＷＭ信
号Ｓu，Ｓv，Ｓwに応じた電圧Ｖua，Ｖva，Ｖwaが印加
され、モータＭから操舵補助に必要なトルクが発生され
る。
圧指令値Ｖua *、Ｖ相電圧指令値Ｖv a *およびＷ相電圧指
令値Ｖwa *に対応したＰＷＭ信号Ｓu，Ｓv，Ｓwを作成
し、その作成したＰＷＭ信号Ｓu，Ｓv，Ｓwをパワー回
路Ｐに向けて出力する。これにより、パワー回路Ｐから
モータＭのＵ相、Ｖ相およびＷ相に、それぞれＰＷＭ信
号Ｓu，Ｓv，Ｓwに応じた電圧Ｖua，Ｖva，Ｖwaが印加
され、モータＭから操舵補助に必要なトルクが発生され
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】Ｕ相電流指令値ｉua *
およびＶ相電流指令値ｉva *は、いずれも、ロータ角度
θ reの変化に従って正弦波状に変動する。また、Ｕ相電
流ｉuaおよびＶ相電流ｉvaは、ロータ角度θreの変化に
従って正弦波状に変動する正弦波電流である。そのた
め、モータＭの回転速度が大きくなると、Ｕ相電流ｉua
およびＶ相電流ｉvaの変化がそれぞれＵ相電流指令値ｉ
ua *およびＶ相電流指令値ｉva *の変動に追従できず、Ｕ
相電流ｉuaとＵ相電流指令値ｉua *との間、およびＶ相
電流ｉvaとＶ相電流指令値ｉva *との間に位相ずれを生
じるおそれがある。このような位相ずれが生じると、モ
ータＭから適切な大きさのトルクが発生されないため
に、操舵補助の応答性やハンドルの収斂性の悪化を招
き、操舵フィーリングが損なわれるおそれがある。
およびＶ相電流指令値ｉva *は、いずれも、ロータ角度
θ reの変化に従って正弦波状に変動する。また、Ｕ相電
流ｉuaおよびＶ相電流ｉvaは、ロータ角度θreの変化に
従って正弦波状に変動する正弦波電流である。そのた
め、モータＭの回転速度が大きくなると、Ｕ相電流ｉua
およびＶ相電流ｉvaの変化がそれぞれＵ相電流指令値ｉ
ua *およびＶ相電流指令値ｉva *の変動に追従できず、Ｕ
相電流ｉuaとＵ相電流指令値ｉua *との間、およびＶ相
電流ｉvaとＶ相電流指令値ｉva *との間に位相ずれを生
じるおそれがある。このような位相ずれが生じると、モ
ータＭから適切な大きさのトルクが発生されないため
に、操舵補助の応答性やハンドルの収斂性の悪化を招
き、操舵フィーリングが損なわれるおそれがある。
【０００８】また、従来のモータ制御装置が有する他の
問題として、電流指令値ｉ*が零であるにもかかわらず
モータＭに電流が流れるオフセットなどの異常の検出が
困難であるといったことがあった。すなわち、Ｕ相電流
ｉuaおよびＶ相電流ｉvaは、正弦波電流であるから、ロ
ータ角度θreによって零となる瞬間（ゼロクロス）があ
る。したがって、オフセットの有無を正確に検出するに
は、上記ゼロクロスを避けてＵ相電流ｉuaおよびＶ相電
流ｉvaを取得するためにロータ角度θreを常にモニタし
ておくか、取得したＵ相電流ｉuaおよびＶ相電流ｉvaか
らモータＭに流れる電流の実効値を演算する必要があっ
た。
問題として、電流指令値ｉ*が零であるにもかかわらず
モータＭに電流が流れるオフセットなどの異常の検出が
困難であるといったことがあった。すなわち、Ｕ相電流
ｉuaおよびＶ相電流ｉvaは、正弦波電流であるから、ロ
ータ角度θreによって零となる瞬間（ゼロクロス）があ
る。したがって、オフセットの有無を正確に検出するに
は、上記ゼロクロスを避けてＵ相電流ｉuaおよびＶ相電
流ｉvaを取得するためにロータ角度θreを常にモニタし
ておくか、取得したＵ相電流ｉuaおよびＶ相電流ｉvaか
らモータＭに流れる電流の実効値を演算する必要があっ
た。
【０００９】そこで、この発明の目的は、操舵フィーリ
ングを向上できる電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置を提供することである。また、この発明
の他の目的は、オフセットなどの異常を容易に検出でき
る電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置
を提供することである。
ングを向上できる電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置を提供することである。また、この発明
の他の目的は、オフセットなどの異常を容易に検出でき
る電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置
を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（Ｍ）が発生するトルクをステアリング機構（１）に
与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のた
めのモータ制御装置（Ｃ）であって、前記電動モータに
与えるべき電流である電流指令値（ｉa *）を設定する電
流指令値設定手段（６１，６２）と、この電流指令値設
定手段により設定される電流指令値に基づいて、ｄ−ｑ
座標系のｄ軸電流指令値（ｉda *）およびｑ軸電流指令
値（ｉqa *）を設定するｄ−ｑ指令値設定手段（６６）
と、このｄ−ｑ指令値設定手段により設定されるｄ軸電
流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、前記電動モ
ータに印加される電圧を制御する電圧制御手段とを含む
ことを特徴とする、電動パワーステアリング装置のため
のモータ制御装置である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（Ｍ）が発生するトルクをステアリング機構（１）に
与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のた
めのモータ制御装置（Ｃ）であって、前記電動モータに
与えるべき電流である電流指令値（ｉa *）を設定する電
流指令値設定手段（６１，６２）と、この電流指令値設
定手段により設定される電流指令値に基づいて、ｄ−ｑ
座標系のｄ軸電流指令値（ｉda *）およびｑ軸電流指令
値（ｉqa *）を設定するｄ−ｑ指令値設定手段（６６）
と、このｄ−ｑ指令値設定手段により設定されるｄ軸電
流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、前記電動モ
ータに印加される電圧を制御する電圧制御手段とを含む
ことを特徴とする、電動パワーステアリング装置のため
のモータ制御装置である。
【００１１】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、電流指令値設定手段に
よって設定された電流指令値に基づいて、ｄ−ｑ座標系
のｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が設定され、そ
の設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基
づいてモータが制御されるようになっている。ｄ−ｑ座
標系の電流指令値であるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流
指令値は、モータのロータ角度とは無関係な直流量であ
る。したがって、三相交流座標系の電流指令値に基づい
てモータを制御する従来装置とは異なり、モータの出力
トルクが、電流指令値とモータに実際に流れる電流との
位相ずれのためにダウンするといったことがない。ゆえ
に、従来と比較して、操舵補助の応答性やハンドルの収
斂性の向上を図ることができ、操舵フィーリングを格段
に向上できる。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、電流指令値設定手段に
よって設定された電流指令値に基づいて、ｄ−ｑ座標系
のｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が設定され、そ
の設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基
づいてモータが制御されるようになっている。ｄ−ｑ座
標系の電流指令値であるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流
指令値は、モータのロータ角度とは無関係な直流量であ
る。したがって、三相交流座標系の電流指令値に基づい
てモータを制御する従来装置とは異なり、モータの出力
トルクが、電流指令値とモータに実際に流れる電流との
位相ずれのためにダウンするといったことがない。ゆえ
に、従来と比較して、操舵補助の応答性やハンドルの収
斂性の向上を図ることができ、操舵フィーリングを格段
に向上できる。
【００１２】なお、請求項２に記載のように、前記電動
パワーステアリング装置のためのモータ制御装置は、前
記電動モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電
流検出手段（４１，４１ｕ，４１ｖ）と、この電流検出
手段によって検出される三相交流電流をｄ−ｑ座標系の
ｄ軸電流（ｉda）およびｑ軸電流（ｉqa）に変換する三
相交流／ｄ−ｑ座標変換手段（６８）とをさらに含み、
前記電圧制御手段は、前記ｄ−ｑ指令値設定手段により
設定されるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値、なら
びに前記三相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力される
ｄ軸電流およびｑ軸電流に基づいて、前記電動モータに
印加される電圧をフィードバック制御するものであるこ
とが好ましい。
パワーステアリング装置のためのモータ制御装置は、前
記電動モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電
流検出手段（４１，４１ｕ，４１ｖ）と、この電流検出
手段によって検出される三相交流電流をｄ−ｑ座標系の
ｄ軸電流（ｉda）およびｑ軸電流（ｉqa）に変換する三
相交流／ｄ−ｑ座標変換手段（６８）とをさらに含み、
前記電圧制御手段は、前記ｄ−ｑ指令値設定手段により
設定されるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値、なら
びに前記三相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力される
ｄ軸電流およびｑ軸電流に基づいて、前記電動モータに
印加される電圧をフィードバック制御するものであるこ
とが好ましい。
【００１３】また、前記電圧制御手段は、前記ｄ−ｑ指
令値設定手段により設定されるｄ軸電流指令値と前記三
相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力されるｄ軸電流と
の偏差を求めるｄ軸偏差演算手段（６７ｄ）と、このｄ
軸偏差演算手段により求められる偏差に基づいて、ｄ−
ｑ座標系のｄ軸電圧指令値（Ｖda *）を設定するｄ軸電
圧指令値設定手段（６９ｄ，７１ｄ）と、前記ｄ−ｑ指
令値設定手段により設定されるｑ軸電流指令値と前記三
相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力されるｑ軸電流と
の偏差を求めるｑ軸偏差演算手段（６７ｑ）と、このｑ
軸偏差演算手段により求められる偏差に基づいて、ｄ−
ｑ座標系のｑ軸電圧指令値（Ｖqa *）を設定するｑ軸電
圧指令値設定手段（６９ｑ，７１ｑ）とをさらに含むこ
とが好ましい。
令値設定手段により設定されるｄ軸電流指令値と前記三
相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力されるｄ軸電流と
の偏差を求めるｄ軸偏差演算手段（６７ｄ）と、このｄ
軸偏差演算手段により求められる偏差に基づいて、ｄ−
ｑ座標系のｄ軸電圧指令値（Ｖda *）を設定するｄ軸電
圧指令値設定手段（６９ｄ，７１ｄ）と、前記ｄ−ｑ指
令値設定手段により設定されるｑ軸電流指令値と前記三
相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力されるｑ軸電流と
の偏差を求めるｑ軸偏差演算手段（６７ｑ）と、このｑ
軸偏差演算手段により求められる偏差に基づいて、ｄ−
ｑ座標系のｑ軸電圧指令値（Ｖqa *）を設定するｑ軸電
圧指令値設定手段（６９ｑ，７１ｑ）とをさらに含むこ
とが好ましい。
【００１４】さらに、前記電動パワーステアリング装置
のためのモータ制御装置は、前記電動モータに生じる速
度起電圧を求める速度起電圧演算手段（７０）をさらに
含み、前記ｄ軸電圧指令値設定手段およびｑ軸電圧指令
値設定手段は、それぞれ前記速度起電圧演算手段により
求められる速度起電圧を考慮してｄ軸電圧指令値および
ｑ軸電圧指令値を設定するものであることがより好まし
く、この場合、速度起電圧の影響による電動モータの出
力ダウンを回避でき、操舵フィーリングのさらなる向上
を図ることができる。
のためのモータ制御装置は、前記電動モータに生じる速
度起電圧を求める速度起電圧演算手段（７０）をさらに
含み、前記ｄ軸電圧指令値設定手段およびｑ軸電圧指令
値設定手段は、それぞれ前記速度起電圧演算手段により
求められる速度起電圧を考慮してｄ軸電圧指令値および
ｑ軸電圧指令値を設定するものであることがより好まし
く、この場合、速度起電圧の影響による電動モータの出
力ダウンを回避でき、操舵フィーリングのさらなる向上
を図ることができる。
【００１５】請求項３記載の発明は、前記三相交流／ｄ
−ｑ座標変換手段から出力されるｄ軸電流およびｑ軸電
流に基づいて、制御系に異常が生じているか否かを判断
する異常判断手段（７４）をさらに含むことを特徴とす
る請求項２記載の電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置である。この発明によれば、異常判断手
段は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力されるｄ
軸電流およびｑ軸電流に基づいて異常が生じているか否
かを判断する。ｄ軸電流およびｑ軸電流は、ロータ角度
とは無関係な直流量であるから、異常判断手段は、ロー
タ角度と無関係にｄ軸電流およびｑ軸電流を取得し、そ
の取得したｄ軸電流およびｑ軸電流に基づいて異常の有
無を判断できる。これにより、ロータの角度を常にモニ
タする必要などがなく、異常判断のための処理を簡素化
することができる。
−ｑ座標変換手段から出力されるｄ軸電流およびｑ軸電
流に基づいて、制御系に異常が生じているか否かを判断
する異常判断手段（７４）をさらに含むことを特徴とす
る請求項２記載の電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置である。この発明によれば、異常判断手
段は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力されるｄ
軸電流およびｑ軸電流に基づいて異常が生じているか否
かを判断する。ｄ軸電流およびｑ軸電流は、ロータ角度
とは無関係な直流量であるから、異常判断手段は、ロー
タ角度と無関係にｄ軸電流およびｑ軸電流を取得し、そ
の取得したｄ軸電流およびｑ軸電流に基づいて異常の有
無を判断できる。これにより、ロータの角度を常にモニ
タする必要などがなく、異常判断のための処理を簡素化
することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成をステアリング機構の断面構造とともに示す
ブロック図である。ステアリング機構１は、車幅方向に
沿って配置されたラック１１と、このラック１１にギア
ボックス１７内において噛合するピニオン部を先端に有
するピニオン軸１２と、ラック１１の両端に回動自在に
結合されたタイロッド１３と、このタイロッド１３の先
端に回動自在に結合されたナックルアーム１４とを備え
ている。ナックルアーム１４は、キングピン１５まわり
に回動自在に設けられており、このナックルアーム１４
に操舵輪１６が取り付けられている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成をステアリング機構の断面構造とともに示す
ブロック図である。ステアリング機構１は、車幅方向に
沿って配置されたラック１１と、このラック１１にギア
ボックス１７内において噛合するピニオン部を先端に有
するピニオン軸１２と、ラック１１の両端に回動自在に
結合されたタイロッド１３と、このタイロッド１３の先
端に回動自在に結合されたナックルアーム１４とを備え
ている。ナックルアーム１４は、キングピン１５まわり
に回動自在に設けられており、このナックルアーム１４
に操舵輪１６が取り付けられている。
【００１７】ピニオン軸１２の基端部は、ユニバーサル
ジョイントを介してステアリング軸に結合されており、
このステアリング軸の一端には、ハンドル（ステアリン
グホイール）が固定されている。この構成により、ハン
ドルを回転させることによって、ラック１１がその長手
方向に変位し、ナックルアーム１４がキングピン１５ま
わりに回動して、操舵輪１６の方向が変化する。電動パ
ワーステアリング装置２は、たとえば、ラック１１の途
中部に関連して設けられた三相ブラシレスモータＭを有
している。モータＭは、車両に固定されたケース２１を
備えており、このケース２１内には、ラック１１を取り
囲むようにロータ２２が配置され、さらに、ロータ２２
を取り囲むようにステータ２３が配置されている。
ジョイントを介してステアリング軸に結合されており、
このステアリング軸の一端には、ハンドル（ステアリン
グホイール）が固定されている。この構成により、ハン
ドルを回転させることによって、ラック１１がその長手
方向に変位し、ナックルアーム１４がキングピン１５ま
わりに回動して、操舵輪１６の方向が変化する。電動パ
ワーステアリング装置２は、たとえば、ラック１１の途
中部に関連して設けられた三相ブラシレスモータＭを有
している。モータＭは、車両に固定されたケース２１を
備えており、このケース２１内には、ラック１１を取り
囲むようにロータ２２が配置され、さらに、ロータ２２
を取り囲むようにステータ２３が配置されている。
【００１８】ロータ２２の一端部には、ボールナット３
１が連結されている。このボールナット３１は、ラック
１１の途中部に形成されたねじ軸部３２に複数個のボー
ルを介して螺合していて、これによりボールねじ機構３
０が形成されている。また、ボールナット３１とモータ
Ｍのケース２１との間には、軸受け３３，３４が介装さ
れており、ケース２１とロータ２２の他端部付近との間
には、軸受け３５が介装されている。この構成により、
モータＭへの通電が行われて、ロータ２２にトルクが与
えられると、その与えられたトルクは、ロータ２２に連
結されたボールナット３１に伝達される。ボールナット
３１に伝達されたトルクは、ボールねじ機構３０によっ
てラック１１の車幅方向への駆動力に変換される。こう
して、モータＭから発生するトルクがステアリング機構
１に与えられる。
１が連結されている。このボールナット３１は、ラック
１１の途中部に形成されたねじ軸部３２に複数個のボー
ルを介して螺合していて、これによりボールねじ機構３
０が形成されている。また、ボールナット３１とモータ
Ｍのケース２１との間には、軸受け３３，３４が介装さ
れており、ケース２１とロータ２２の他端部付近との間
には、軸受け３５が介装されている。この構成により、
モータＭへの通電が行われて、ロータ２２にトルクが与
えられると、その与えられたトルクは、ロータ２２に連
結されたボールナット３１に伝達される。ボールナット
３１に伝達されたトルクは、ボールねじ機構３０によっ
てラック１１の車幅方向への駆動力に変換される。こう
して、モータＭから発生するトルクがステアリング機構
１に与えられる。
【００１９】モータＭは、コントローラＣによってフィ
ードバック制御されるようになっている。すなわち、コ
ントローラＣには、モータＭに流れる電流（Ｕ相電流ｉ
ua、Ｖ相電流ｉva）を検出するモータ電流検出回路４１
および車速Ｖを検出する車速センサ４２の出力信号が入
力されている。また、操舵トルクＴを検出するトルクセ
ンサ４３の出力信号が位相補償回路４４を介して入力さ
れている。この位相補償回路４４は、トルクセンサ４３
の出力信号の位相を進めて、制御系を安定化させるため
の回路である。コントローラＣにはさらに、レゾルバＲ
の出力信号に基づいてロータ角度θreを検出するロータ
角度検出回路４５の出力信号が入力されている。ロータ
角度θreは、モータＭのＵ相電機子巻線の位置を基準と
するロータ（界磁）の角度である。コントローラＣは、
車速センサ４２および位相補償回路４４の出力信号に基
づいてモータＭの電流指令値を設定し、さらに、この電
流指令値とモータ電流検出回路４１の出力信号とに基づ
いて電圧指令値を設定し、この電圧指令値をモータドラ
イバ５０に与える。これにより、モータドライバ５０か
らモータＭに適切な電圧が印加され、モータＭから操舵
補助に必要十分なトルクが発生する。
ードバック制御されるようになっている。すなわち、コ
ントローラＣには、モータＭに流れる電流（Ｕ相電流ｉ
ua、Ｖ相電流ｉva）を検出するモータ電流検出回路４１
および車速Ｖを検出する車速センサ４２の出力信号が入
力されている。また、操舵トルクＴを検出するトルクセ
ンサ４３の出力信号が位相補償回路４４を介して入力さ
れている。この位相補償回路４４は、トルクセンサ４３
の出力信号の位相を進めて、制御系を安定化させるため
の回路である。コントローラＣにはさらに、レゾルバＲ
の出力信号に基づいてロータ角度θreを検出するロータ
角度検出回路４５の出力信号が入力されている。ロータ
角度θreは、モータＭのＵ相電機子巻線の位置を基準と
するロータ（界磁）の角度である。コントローラＣは、
車速センサ４２および位相補償回路４４の出力信号に基
づいてモータＭの電流指令値を設定し、さらに、この電
流指令値とモータ電流検出回路４１の出力信号とに基づ
いて電圧指令値を設定し、この電圧指令値をモータドラ
イバ５０に与える。これにより、モータドライバ５０か
らモータＭに適切な電圧が印加され、モータＭから操舵
補助に必要十分なトルクが発生する。
【００２０】図２は、コントローラＣの機能構成を説明
するためのブロック図である。コントローラＣは、たと
えばＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭを含むマイクロコンピ
ュータを備えていて、図２に二点鎖線で示す枠内の各機
能手段は、たとえば、ＣＰＵがＲＯＭ内に記憶されてい
るプログラムを実行することにより実現されるようにな
っている。コントローラＣは、車速センサ４２の出力信
号Ｖおよび位相補償回路４４の出力信号に基づいて目標
電流値を演算する目標電流演算部６１を備えている。こ
の目標電流演算部６１が出力する目標電流値は、加算部
６２および指示電流方向判定部６３に入力されるように
なっている。指示電流方向判定部６３は、目標電流演算
部６１から入力される目標電流値の符号を判定し、その
判定結果を収斂性補正部６４に与える。目標電流値は、
たとえば、右方向操舵に対する補助力（右方向トルク）
をモータＭから発生させる場合に正の符号をとり、左方
向操舵に対する補助力（左方向トルク）をモータＭから
発生させる場合に負の符号をとる。
するためのブロック図である。コントローラＣは、たと
えばＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭを含むマイクロコンピ
ュータを備えていて、図２に二点鎖線で示す枠内の各機
能手段は、たとえば、ＣＰＵがＲＯＭ内に記憶されてい
るプログラムを実行することにより実現されるようにな
っている。コントローラＣは、車速センサ４２の出力信
号Ｖおよび位相補償回路４４の出力信号に基づいて目標
電流値を演算する目標電流演算部６１を備えている。こ
の目標電流演算部６１が出力する目標電流値は、加算部
６２および指示電流方向判定部６３に入力されるように
なっている。指示電流方向判定部６３は、目標電流演算
部６１から入力される目標電流値の符号を判定し、その
判定結果を収斂性補正部６４に与える。目標電流値は、
たとえば、右方向操舵に対する補助力（右方向トルク）
をモータＭから発生させる場合に正の符号をとり、左方
向操舵に対する補助力（左方向トルク）をモータＭから
発生させる場合に負の符号をとる。
【００２１】収斂性補正部６４には、指示電流方向判定
部６３の判定結果の他に、車速センサ４２の出力信号Ｖ
と、ロータ角度検出回路４５で検出されたロータ角度θ
reに基づいてロータ角速度ωreを演算するロータ角速度
演算部６５の出力信号とが入力されている。これらの入
力信号に基づき、収斂性補正部６４は、ハンドルの収斂
性を向上させるための収斂性補正値を演算し、その収斂
性補正値を加算部６２に与える。加算部６２では、目標
電流演算部６１から入力される目標電流値と収斂性補正
部６４から入力される収斂性補正値が足し合わされ、こ
れにより、モータＭのＵ相、Ｖ相およびＷ相に与えるべ
き電流（正弦波電流）の振幅を表す電流指令値Ｉa *が設
定される。
部６３の判定結果の他に、車速センサ４２の出力信号Ｖ
と、ロータ角度検出回路４５で検出されたロータ角度θ
reに基づいてロータ角速度ωreを演算するロータ角速度
演算部６５の出力信号とが入力されている。これらの入
力信号に基づき、収斂性補正部６４は、ハンドルの収斂
性を向上させるための収斂性補正値を演算し、その収斂
性補正値を加算部６２に与える。加算部６２では、目標
電流演算部６１から入力される目標電流値と収斂性補正
部６４から入力される収斂性補正値が足し合わされ、こ
れにより、モータＭのＵ相、Ｖ相およびＷ相に与えるべ
き電流（正弦波電流）の振幅を表す電流指令値Ｉa *が設
定される。
【００２２】加算部６２で設定された電流指令値Ｉ
a *は、ｑ軸電流指令値演算部６６に与えられる。このｑ
軸電流指令値演算部６６は、電流指令値Ｉa *に基づい
て、ｄ−ｑ座標系におけるｑ軸電流指令値ｉqa *を演算
により求める。ｄ−ｑ座標系は、モータＭのロータ（永
久磁石）と同期して回転するｄ軸およびｑ軸からなる回
転直交座標系である。図３に示すように、ｄ軸は、ロー
タが形成する磁束の方向に沿った軸であり、ｑ軸は、モ
ータＭが発生するトルクの方向に沿った軸である。
a *は、ｑ軸電流指令値演算部６６に与えられる。このｑ
軸電流指令値演算部６６は、電流指令値Ｉa *に基づい
て、ｄ−ｑ座標系におけるｑ軸電流指令値ｉqa *を演算
により求める。ｄ−ｑ座標系は、モータＭのロータ（永
久磁石）と同期して回転するｄ軸およびｑ軸からなる回
転直交座標系である。図３に示すように、ｄ軸は、ロー
タが形成する磁束の方向に沿った軸であり、ｑ軸は、モ
ータＭが発生するトルクの方向に沿った軸である。
【００２３】ここで、三相交流座標をｄ−ｑ座標に変換
するための変換行列［ｃ］は、
するための変換行列［ｃ］は、
【００２４】
【数１】
【００２５】であるから、電流指令値Ｉa *を三相分相処
理して得られるＵ相電流指令値をｉua *とし、Ｖ相電流
指令値をｉva *とし、Ｗ相電流指令値をｉwa *とすると、
ｄ−ｑ座標系のｄ軸電流指令値ｉda *およびｑ軸電流指
令値ｉqa *は、下記第(2)式で表される。
理して得られるＵ相電流指令値をｉua *とし、Ｖ相電流
指令値をｉva *とし、Ｗ相電流指令値をｉwa *とすると、
ｄ−ｑ座標系のｄ軸電流指令値ｉda *およびｑ軸電流指
令値ｉqa *は、下記第(2)式で表される。
【００２６】
【数２】
【００２７】また、Ｕ相電流指令値ｉua *、Ｖ相電流指
令値ｉva *およびＷ相電流指令値ｉwa *は、それぞれ下記
第(3)，(4)，(5)式で表される。
令値ｉva *およびＷ相電流指令値ｉwa *は、それぞれ下記
第(3)，(4)，(5)式で表される。
【００２８】
【数３】
【００２９】そして、これらの第(3)，(4)，(5)式を上
記第(2)式に代入して整理すると、ｄ軸電流指令値ｉda *
およびｑ軸電流指令値ｉqa *は、下記第(6)式のように表
すことができる。
記第(2)式に代入して整理すると、ｄ軸電流指令値ｉda *
およびｑ軸電流指令値ｉqa *は、下記第(6)式のように表
すことができる。
【００３０】
【数４】
【００３１】したがって、ｑ軸電流指令値演算部６６
は、次の第(7)式に従ってｑ軸電流指令値ｉqa *を算出す
る。
は、次の第(7)式に従ってｑ軸電流指令値ｉqa *を算出す
る。
【００３２】
【数５】
【００３３】ｑ軸電流指令値演算部６６によって算出さ
れたｑ軸電流指令値ｉqa *は、減算部６７ｑに入力され
るようになっている。この減算部６７ｑには、モータ電
流検出回路４１が検出するＵ相電流ｉuaおよびＶ相電流
ｉvaを三相交流／ｄ−ｑ座標変換して求められるｑ軸電
流ｉqaが入力されている。すなわち、モータ電流検出回
路４１には、モータＭのＵ相に実際に流れる電流である
Ｕ相電流ｉuaを検出するためのＵ相電流検出回路４１ｕ
と、モータＭのＶ相に実際に流れる電流であるＶ相電流
ｉvaを検出するためのＶ相電流検出回路４１ｖとが含ま
れている。これらのＵ相電流検出回路４１ｕおよびＶ相
電流検出回路４１ｖの出力信号は、三相交流／ｄ−ｑ座
標変換部６８に入力されており、三相交流／ｄ−ｑ座標
変換部６８は、下記第(8)式に従って、Ｕ相電流ｉuaお
よびＶ相電流ｉvaをｄ−ｑ座標系の値に変換する。
れたｑ軸電流指令値ｉqa *は、減算部６７ｑに入力され
るようになっている。この減算部６７ｑには、モータ電
流検出回路４１が検出するＵ相電流ｉuaおよびＶ相電流
ｉvaを三相交流／ｄ−ｑ座標変換して求められるｑ軸電
流ｉqaが入力されている。すなわち、モータ電流検出回
路４１には、モータＭのＵ相に実際に流れる電流である
Ｕ相電流ｉuaを検出するためのＵ相電流検出回路４１ｕ
と、モータＭのＶ相に実際に流れる電流であるＶ相電流
ｉvaを検出するためのＶ相電流検出回路４１ｖとが含ま
れている。これらのＵ相電流検出回路４１ｕおよびＶ相
電流検出回路４１ｖの出力信号は、三相交流／ｄ−ｑ座
標変換部６８に入力されており、三相交流／ｄ−ｑ座標
変換部６８は、下記第(8)式に従って、Ｕ相電流ｉuaお
よびＶ相電流ｉvaをｄ−ｑ座標系の値に変換する。
【００３４】
【数６】
【００３５】そして、三相交流／ｄ−ｑ座標変換部６８
は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換により得られたｑ軸電流
ｉqaを減算部６７ｑに与える。したがって、減算部６７
ｑからは、ｑ軸電流ｉqaのｑ軸電流指令値ｉqa *に対す
る偏差が出力されることになる。一方、上記第(6)式か
ら、ｄ軸電流指令値ｉda *は、電流指令値Ｉa*にかかわ
らず零に設定することが好ましいことが理解できる。そ
こで、このｄ軸電流指令値ｉda *は常に零に設定され、
この「ｄ軸電流指令値ｉda *＝０」は減算部６７ｄに入
力されるようになっている。そして、減算部６７ｄに
は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換部６８において上記第
(8)式に従い、Ｕ相電流ｉuaおよびＶ相電流ｉvaを三相
交流／ｄ−ｑ座標変換して得られるｄ軸電流ｉdaが入力
されている。これにより、減算部６７ｄは、ｄ軸電流ｉ
daのｄ軸電流指令値ｉda *に対する偏差を出力すること
になる。
は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換により得られたｑ軸電流
ｉqaを減算部６７ｑに与える。したがって、減算部６７
ｑからは、ｑ軸電流ｉqaのｑ軸電流指令値ｉqa *に対す
る偏差が出力されることになる。一方、上記第(6)式か
ら、ｄ軸電流指令値ｉda *は、電流指令値Ｉa*にかかわ
らず零に設定することが好ましいことが理解できる。そ
こで、このｄ軸電流指令値ｉda *は常に零に設定され、
この「ｄ軸電流指令値ｉda *＝０」は減算部６７ｄに入
力されるようになっている。そして、減算部６７ｄに
は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換部６８において上記第
(8)式に従い、Ｕ相電流ｉuaおよびＶ相電流ｉvaを三相
交流／ｄ−ｑ座標変換して得られるｄ軸電流ｉdaが入力
されている。これにより、減算部６７ｄは、ｄ軸電流ｉ
daのｄ軸電流指令値ｉda *に対する偏差を出力すること
になる。
【００３６】減算部６７ｄ，６７ｑから出力される偏差
は、それぞれｄ軸電流ＰＩ（比例積分）制御部６９ｄお
よびｑ軸電流ＰＩ制御部６９ｑに与えられる。ＰＩ制御
部６９ｄ，６９ｑは、それぞれ、減算部６７ｄ，６７ｑ
から入力される偏差に基づいてＰＩ演算を行い、これに
よりｄ軸電圧基本値Ｖ'da *およびｑ軸電圧基本値Ｖ'q a *
を求める。ここで、ｄ−ｑ座標系で表すモータＭの回路
方程式は、下記第(9)式で表されることが知られてい
る。
は、それぞれｄ軸電流ＰＩ（比例積分）制御部６９ｄお
よびｑ軸電流ＰＩ制御部６９ｑに与えられる。ＰＩ制御
部６９ｄ，６９ｑは、それぞれ、減算部６７ｄ，６７ｑ
から入力される偏差に基づいてＰＩ演算を行い、これに
よりｄ軸電圧基本値Ｖ'da *およびｑ軸電圧基本値Ｖ'q a *
を求める。ここで、ｄ−ｑ座標系で表すモータＭの回路
方程式は、下記第(9)式で表されることが知られてい
る。
【００３７】
【数７】
【００３８】この第(9)式を展開して整理すると、下記
第(10)式および第(11)式を得ることができる。 Ｖda＝(Ｒa＋ＰＬa)ｉda−ωreＬaｉqa ・・・・・・(10) Ｖqa＝(Ｒa＋ＰＬa)ｉqa＋ωre(Ｌaｉda＋Φfa) ・・・・・・(11) 上記第(10)式の第２項「−ωreＬaｉqa」および上記第
(11)式の第２項「ωre(Ｌaｉda＋Φfa)」は、ロータが
形成する磁束と電機子巻線を流れる電流が形成する磁束
により生じる速度起電圧である。上記第(10)式および第
(11)式から、速度起電圧「−ωreＬaｉqa」および「ω
re(Ｌaｉda＋Φfa)」は、それぞれｄ軸電圧Ｖdaおよび
ｑ軸電圧Ｖqaに影響を及ぼすことが判る。したがって、
ｄ軸電圧基本値Ｖ'da *およびｑ軸電圧基本値Ｖ'qa *に基
づいてモータＭを制御した場合、モータ電流検出回路４
１の出力信号を三相交流／ｄ−ｑ座標変換して得られる
ｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaは、それぞれｄ軸電流
指令値ｉda *およびｑ軸電流指令値ｉqa *と良好に一致し
ない。
第(10)式および第(11)式を得ることができる。 Ｖda＝(Ｒa＋ＰＬa)ｉda−ωreＬaｉqa ・・・・・・(10) Ｖqa＝(Ｒa＋ＰＬa)ｉqa＋ωre(Ｌaｉda＋Φfa) ・・・・・・(11) 上記第(10)式の第２項「−ωreＬaｉqa」および上記第
(11)式の第２項「ωre(Ｌaｉda＋Φfa)」は、ロータが
形成する磁束と電機子巻線を流れる電流が形成する磁束
により生じる速度起電圧である。上記第(10)式および第
(11)式から、速度起電圧「−ωreＬaｉqa」および「ω
re(Ｌaｉda＋Φfa)」は、それぞれｄ軸電圧Ｖdaおよび
ｑ軸電圧Ｖqaに影響を及ぼすことが判る。したがって、
ｄ軸電圧基本値Ｖ'da *およびｑ軸電圧基本値Ｖ'qa *に基
づいてモータＭを制御した場合、モータ電流検出回路４
１の出力信号を三相交流／ｄ−ｑ座標変換して得られる
ｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaは、それぞれｄ軸電流
指令値ｉda *およびｑ軸電流指令値ｉqa *と良好に一致し
ない。
【００３９】そこで、この実施形態では、ロータ角速度
演算部６５から出力されるロータ角速度ωre、ならびに
三相交流／ｄ−ｑ座標変換部６８から出力されるｄ軸電
流ｉ daおよびｑ軸電流ｉqaに基づいて、速度起電圧「−
ωreＬaｉqa」および「ωre(Ｌaｉda＋Φfa)」の影響を
排除するための非干渉化制御が行われる。すなわち、ロ
ータ角速度演算部６５から出力されるロータ角速度
ωre、ならびに三相交流／ｄ−ｑ座標変換部６８から出
力されるｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaが、非干渉化
制御部７０に入力されるようになっており、この非干渉
化制御部７０によって、速度起電圧「−ωreＬaｉqa」
および「ωre(Ｌaｉda＋Φfa)」が演算される。そし
て、この速度起電圧「−ωreＬaｉqa」および「ωre(Ｌ
aｉd a＋Φfa)」が、それぞれ、加算部７１ｄ，７１ｑに
おいてｄ軸電圧基本値Ｖ'da *およびｑ軸電圧基本値Ｖ'
qa *と足し合わされ、その演算結果がｄ軸電圧指令値Ｖ
da *およびｑ軸電圧指令値Ｖqa *とされる。
演算部６５から出力されるロータ角速度ωre、ならびに
三相交流／ｄ−ｑ座標変換部６８から出力されるｄ軸電
流ｉ daおよびｑ軸電流ｉqaに基づいて、速度起電圧「−
ωreＬaｉqa」および「ωre(Ｌaｉda＋Φfa)」の影響を
排除するための非干渉化制御が行われる。すなわち、ロ
ータ角速度演算部６５から出力されるロータ角速度
ωre、ならびに三相交流／ｄ−ｑ座標変換部６８から出
力されるｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaが、非干渉化
制御部７０に入力されるようになっており、この非干渉
化制御部７０によって、速度起電圧「−ωreＬaｉqa」
および「ωre(Ｌaｉda＋Φfa)」が演算される。そし
て、この速度起電圧「−ωreＬaｉqa」および「ωre(Ｌ
aｉd a＋Φfa)」が、それぞれ、加算部７１ｄ，７１ｑに
おいてｄ軸電圧基本値Ｖ'da *およびｑ軸電圧基本値Ｖ'
qa *と足し合わされ、その演算結果がｄ軸電圧指令値Ｖ
da *およびｑ軸電圧指令値Ｖqa *とされる。
【００４０】ｄ軸電圧指令値Ｖda *およびｑ軸電圧指令
値Ｖqa *は、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７２に入力さ
れるようになっている。このｄ−ｑ／三相交流座標変換
部７２にはまた、ロータ角度検出回路４５で検出される
ロータ角度θreが入力されており、ｄ−ｑ／三相交流座
標変換部７２は、下記第(12)式に従って、ｄ軸電圧指令
値Ｖda *およびｑ軸電圧指令値Ｖqa *を三相交流座標系の
指令値Ｖua *，Ｖva *に変換する。そして、その得られた
Ｕ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *を、モ
ータドライバ５０に備えられた３相ＰＷＭ変調部５１に
入力する。
値Ｖqa *は、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７２に入力さ
れるようになっている。このｄ−ｑ／三相交流座標変換
部７２にはまた、ロータ角度検出回路４５で検出される
ロータ角度θreが入力されており、ｄ−ｑ／三相交流座
標変換部７２は、下記第(12)式に従って、ｄ軸電圧指令
値Ｖda *およびｑ軸電圧指令値Ｖqa *を三相交流座標系の
指令値Ｖua *，Ｖva *に変換する。そして、その得られた
Ｕ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *を、モ
ータドライバ５０に備えられた３相ＰＷＭ変調部５１に
入力する。
【００４１】
【数８】
【００４２】ただし、Ｗ相電圧指令値Ｖwa *は、ｄ−ｑ
／三相交流座標変換部７２では算出されず、ｄ−ｑ／三
相交流座標変換部７２で算出されたＵ相電圧指令値Ｖua
*およびＶ相電圧指令値Ｖva *に基づいて、Ｗ相電圧指令
値算出部７３において算出される。すなわち、Ｗ相電圧
指令値算出部７３には、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７
２からＵ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *
が入力されており、Ｗ相電圧指令値算出部７３は、零か
らＵ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *を減
算することによりＷ相電圧指令値Ｖwa *を求める。
／三相交流座標変換部７２では算出されず、ｄ−ｑ／三
相交流座標変換部７２で算出されたＵ相電圧指令値Ｖua
*およびＶ相電圧指令値Ｖva *に基づいて、Ｗ相電圧指令
値算出部７３において算出される。すなわち、Ｗ相電圧
指令値算出部７３には、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７
２からＵ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *
が入力されており、Ｗ相電圧指令値算出部７３は、零か
らＵ相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *を減
算することによりＷ相電圧指令値Ｖwa *を求める。
【００４３】なお、このようにＷ相電圧指令値Ｖwa *を
ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７２で算出せずに、Ｗ相電
圧指令値算出部７３で算出するのは、上記第(12)式に従
った演算を行うことによるＣＰＵへの負担を避けるため
である。したがって、ＣＰＵの演算速度が十分である場
合には、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７２でＷ相電圧指
令値Ｖwa *を算出するようにしてもよい。Ｗ相電圧指令
値算出部７３で算出されたＷ相電圧指令値Ｖwa *は、Ｕ
相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *と同様に
３相ＰＷＭ変調部５１に与えられる。３相ＰＷＭ変調部
５１は、それぞれＵ相電圧指令値Ｖua *、Ｖ相電圧指令
値Ｖva *およびＷ相電圧指令値Ｖwa *に対応したＰＷＭ信
号Ｓu，Ｓv，Ｓwを作成し、その作成したＰＷＭ信号
Ｓu，Ｓv，Ｓwをパワー回路５２に向けて出力する。こ
れにより、パワー回路５２からモータＭのＵ相、Ｖ相お
よびＷ相に、それぞれＰＷＭ信号Ｓu，Ｓv，Ｓwに応じ
た電圧Ｖua，Ｖva，Ｖwaが印加され、モータＭから操舵
補助に必要なトルクが発生される。
ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７２で算出せずに、Ｗ相電
圧指令値算出部７３で算出するのは、上記第(12)式に従
った演算を行うことによるＣＰＵへの負担を避けるため
である。したがって、ＣＰＵの演算速度が十分である場
合には、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部７２でＷ相電圧指
令値Ｖwa *を算出するようにしてもよい。Ｗ相電圧指令
値算出部７３で算出されたＷ相電圧指令値Ｖwa *は、Ｕ
相電圧指令値Ｖua *およびＶ相電圧指令値Ｖva *と同様に
３相ＰＷＭ変調部５１に与えられる。３相ＰＷＭ変調部
５１は、それぞれＵ相電圧指令値Ｖua *、Ｖ相電圧指令
値Ｖva *およびＷ相電圧指令値Ｖwa *に対応したＰＷＭ信
号Ｓu，Ｓv，Ｓwを作成し、その作成したＰＷＭ信号
Ｓu，Ｓv，Ｓwをパワー回路５２に向けて出力する。こ
れにより、パワー回路５２からモータＭのＵ相、Ｖ相お
よびＷ相に、それぞれＰＷＭ信号Ｓu，Ｓv，Ｓwに応じ
た電圧Ｖua，Ｖva，Ｖwaが印加され、モータＭから操舵
補助に必要なトルクが発生される。
【００４４】以上のようにこの実施形態によれば、車速
Ｖや操舵トルクＴなどに応じて設定された電流指令値Ｉ
a *に基づいて、ｄ−ｑ座標系のｄ軸電流指令値ｉda *お
よびｑ軸電流指令値ｉqa *が設定され、その設定された
ｄ軸電流指令値ｉda *およびｑ軸電流指令値ｉqa *に基づ
いてモータＭが制御されるようになっている。ｄ軸電流
指令値ｉda *およびｑ軸電流指令値ｉqa *は、上記第(6)
式から理解できるようにロータ角度θreとは無関係であ
る。したがって、三相交流座標系の電流指令値に基づい
てモータＭを制御する従来装置とは異なり、モータＭの
出力トルクが、電流指令値とモータＭに実際に流れる電
流との位相ずれのためにダウンするといったことがな
い。ゆえに、従来と比較して、操舵補助の応答性やハン
ドルの収斂性の向上を図ることができ、操舵フィーリン
グを格段に向上できる。
Ｖや操舵トルクＴなどに応じて設定された電流指令値Ｉ
a *に基づいて、ｄ−ｑ座標系のｄ軸電流指令値ｉda *お
よびｑ軸電流指令値ｉqa *が設定され、その設定された
ｄ軸電流指令値ｉda *およびｑ軸電流指令値ｉqa *に基づ
いてモータＭが制御されるようになっている。ｄ軸電流
指令値ｉda *およびｑ軸電流指令値ｉqa *は、上記第(6)
式から理解できるようにロータ角度θreとは無関係であ
る。したがって、三相交流座標系の電流指令値に基づい
てモータＭを制御する従来装置とは異なり、モータＭの
出力トルクが、電流指令値とモータＭに実際に流れる電
流との位相ずれのためにダウンするといったことがな
い。ゆえに、従来と比較して、操舵補助の応答性やハン
ドルの収斂性の向上を図ることができ、操舵フィーリン
グを格段に向上できる。
【００４５】さらに、この実施形態では、ロータが形成
する磁束と電機子巻線を流れる電流が形成する磁束によ
りモータＭに生じる速度起電圧が演算され、この速度起
電圧を考慮してｄ軸電圧指令値Ｖda *およびｑ軸電圧指
令値Ｖqa *が設定される（非干渉化制御）。これによ
り、速度起電圧の影響によるモータＭの出力ダウンを回
避でき、操舵フィーリングのさらなる向上を図ることが
できる。また、この実施形態では、オフセットなどの異
常が生じているか否かを判断するための異常判断部７４
が備えられており、この異常判断部７４は、三相交流／
ｄ−ｑ座標変換部６８から出力されるｄ軸電流ｉdaおよ
びｑ軸電流ｉqaに基づいて異常が生じているか否かを判
断するようになっている。ｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流
ｉqaは、Ｕ相電流ｉua、Ｖ相電流ｉvaおよびＷ相電流ｉ
waの振幅をＩaとすると、下記第(13)式のように表すこ
とができ、ロータ角度θreとは無関係であることが理解
できる。したがって、異常判断部７４は、ロータ角度θ
reと無関係にｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaを取得
し、その取得したｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaに基
づいて異常の有無を判断できる。また、モータＭに流れ
る電流の実効値を演算する必要もない。
する磁束と電機子巻線を流れる電流が形成する磁束によ
りモータＭに生じる速度起電圧が演算され、この速度起
電圧を考慮してｄ軸電圧指令値Ｖda *およびｑ軸電圧指
令値Ｖqa *が設定される（非干渉化制御）。これによ
り、速度起電圧の影響によるモータＭの出力ダウンを回
避でき、操舵フィーリングのさらなる向上を図ることが
できる。また、この実施形態では、オフセットなどの異
常が生じているか否かを判断するための異常判断部７４
が備えられており、この異常判断部７４は、三相交流／
ｄ−ｑ座標変換部６８から出力されるｄ軸電流ｉdaおよ
びｑ軸電流ｉqaに基づいて異常が生じているか否かを判
断するようになっている。ｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流
ｉqaは、Ｕ相電流ｉua、Ｖ相電流ｉvaおよびＷ相電流ｉ
waの振幅をＩaとすると、下記第(13)式のように表すこ
とができ、ロータ角度θreとは無関係であることが理解
できる。したがって、異常判断部７４は、ロータ角度θ
reと無関係にｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaを取得
し、その取得したｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaに基
づいて異常の有無を判断できる。また、モータＭに流れ
る電流の実効値を演算する必要もない。
【００４６】
【数９】
【００４７】以上、この発明の一実施形態について説明
したが、この発明は、他の形態で実施することも可能で
ある。たとえば、上述の実施形態では、ＰＩ制御が適用
された場合を例にあげたが、このＰＩ制御に代えて、Ｐ
ＩＤ（比例積分微分）制御が適用されてもよい。その
他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設
計変更を施すことができる。
したが、この発明は、他の形態で実施することも可能で
ある。たとえば、上述の実施形態では、ＰＩ制御が適用
された場合を例にあげたが、このＰＩ制御に代えて、Ｐ
ＩＤ（比例積分微分）制御が適用されてもよい。その
他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設
計変更を施すことができる。
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の構成を示すブロック図である。
リング装置の構成を示すブロック図である。
【図２】コントローラ（モータ制御装置）の機能構成を
説明するためのブロック図である。
説明するためのブロック図である。
【図３】ｄ−ｑ座標系について説明するための図であ
る。
る。
【図４】従来の電動パワーステアリング装置のためのモ
ータ制御装置の要部構成を示すブロック図である。
ータ制御装置の要部構成を示すブロック図である。
１ ステアリング機構 ２ 電動パワーステアリング装置 ４１ モータ電流検出回路（電流検出手段） ６１ 目標電流演算部（電流指令値設定手段） ６２ 加算部（電流指令値設定手段） ６６ ｑ軸電流指令値演算部（ｄ−ｑ指令値設定手
段） ６７ｄ 減算部（ｄ軸偏差演算手段、電圧制御手段） ６７ｑ 減算部（ｑ軸偏差演算手段、電圧制御手段） ６８ 三相交流／ｄ−ｑ座標変換部（三相交流／ｄ−
ｑ座標変換手段） ６９ｄ ｄ軸電流ＰＩ制御部（ｄ軸電圧指令値設定手
段、電圧制御手段） ６９ｑ ｑ軸電流ＰＩ制御部（ｑ軸電圧指令値設定手
段、電圧制御手段） ７０ 非干渉化制御部（速度起電圧演算手段） ７１ｄ 加算部（ｄ軸電圧指令値設定手段、電圧制御手
段） ７１ｑ 加算部（ｑ軸電圧指令値設定手段、電圧制御手
段） ７２ ｄ−ｑ／三相交流座標変換部（電圧制御手段） ７３ Ｗ相電圧指令値算出部（電圧制御手段） ７４ 異常判断部（異常判断手段） Ｃ コントローラ（モータ制御装置） Ｍ 三相ブラシレスモータ（電動モータ）
段） ６７ｄ 減算部（ｄ軸偏差演算手段、電圧制御手段） ６７ｑ 減算部（ｑ軸偏差演算手段、電圧制御手段） ６８ 三相交流／ｄ−ｑ座標変換部（三相交流／ｄ−
ｑ座標変換手段） ６９ｄ ｄ軸電流ＰＩ制御部（ｄ軸電圧指令値設定手
段、電圧制御手段） ６９ｑ ｑ軸電流ＰＩ制御部（ｑ軸電圧指令値設定手
段、電圧制御手段） ７０ 非干渉化制御部（速度起電圧演算手段） ７１ｄ 加算部（ｄ軸電圧指令値設定手段、電圧制御手
段） ７１ｑ 加算部（ｑ軸電圧指令値設定手段、電圧制御手
段） ７２ ｄ−ｑ／三相交流座標変換部（電圧制御手段） ７３ Ｗ相電圧指令値算出部（電圧制御手段） ７４ 異常判断部（異常判断手段） Ｃ コントローラ（モータ制御装置） Ｍ 三相ブラシレスモータ（電動モータ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA23 CA28 CA31 5H576 AA15 BB06 BB10 DD02 DD07 EE01 EE11 GG04 HB01 JJ03 JJ17 JJ23 JJ24 JJ25 KK06 LL12 LL22 LL38 LL41 LL55 LL58 LL60 PP01
Claims (3)
- 【請求項１】電動モータが発生するトルクをステアリン
グ機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング
装置のためのモータ制御装置であって、 前記電動モータに与えるべき電流である電流指令値を設
定する電流指令値設定手段と、 この電流指令値設定手段により設定される電流指令値に
基づいて、ｄ−ｑ座標系のｄ軸電流指令値およびｑ軸電
流指令値を設定するｄ−ｑ指令値設定手段と、 このｄ−ｑ指令値設定手段により設定されるｄ軸電流指
令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、前記電動モータ
に印加される電圧を制御する電圧制御手段とを含むこと
を特徴とする、電動パワーステアリング装置のためのモ
ータ制御装置。 - 【請求項２】前記電動パワーステアリング装置のための
モータ制御装置は、前記電動モータに実際に流れる三相
交流電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段
によって検出される三相交流電流をｄ−ｑ座標系のｄ軸
電流およびｑ軸電流に変換する三相交流／ｄ−ｑ座標変
換手段とをさらに含み、 前記電圧制御手段は、前記ｄ−ｑ指令値設定手段により
設定されるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値、なら
びに前記三相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出力される
ｄ軸電流およびｑ軸電流に基づいて、前記電動モータに
印加される電圧をフィードバック制御するものであるこ
とを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング
装置のためのモータ制御装置。 - 【請求項３】前記三相交流／ｄ−ｑ座標変換手段から出
力されるｄ軸電流およびｑ軸電流に基づいて、制御系に
異常が生じているか否かを判断する異常判断手段をさら
に含むことを特徴とする請求項２記載の電動パワーステ
アリング装置のためのモータ制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37426999A JP4154101B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置 |
| DE10065190A DE10065190B4 (de) | 1999-12-28 | 2000-12-19 | Motorsteuervorrichtung für ein elektrisches Servolenkungssystem |
| US09/748,275 US6504336B2 (en) | 1999-12-28 | 2000-12-27 | Motor controller for electric power steering system |
| FR0017239A FR2804076B1 (fr) | 1999-12-28 | 2000-12-28 | Dispositif de commande de moteur pour un systeme de direction assistee electronique |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37426999A JP4154101B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001187578A true JP2001187578A (ja) | 2001-07-10 |
| JP4154101B2 JP4154101B2 (ja) | 2008-09-24 |
Family
ID=18503558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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