JP2001080511A - 無人搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送システムにおいて搬送車の構造を簡
素化する。 【解決手段】 搬送車１に搭載される移動コンベア３０
と、移動コンベア３０上のスキッド７が搬出方向に変位
するのを係止する前側ストッパ５０と、移動コンベア３
０上のスキッド７が搬入方向に変位するのを係止する奥
側ストッパ８０とを備える無人搬送システムにおいて、
前側ストッパ５０をスキッド７を当接させる係止位置と
スキッド７を当接させない格納位置の間で回動可能に支
持し、奥側ストッパ８０をスキッド７の搬入出方向に変
位可能に支持し、奥側ストッパ８０をスキッド７に押し
付ける付勢手段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軌道走路に沿って
自動運転される搬送車を用いる無人搬送システムの改良
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】生産ライン等において自動運転により走
行する搬送車（オートガイドビークル）によってワーク
を搬送するシステムが知られている（特開平７−３３０
５６号公報、特開平６−３３６３２６号公報、特開平７
−３６２０４号公報参照）。

【０００３】従来、搬送車にはコンベアが搭載され、搬
送台に設置されたコンベアとの間でワークを載せたスキ
ッドを自動的に搬入出する無人搬送システムがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の無人搬送システムにあっては、コンベア上に
おいてスキッドを移動させる装置を搬送車に搭載する
と、搬送車の構造が複雑化し、多数の搬送車が配備され
る生産ラインの場合、設備コストが大幅に増大するとい
う問題点があった。

【０００５】本発明は上記の問題点を鑑みてなされたも
のであり、無人搬送システムにおいて搬送車の構造を簡
素化することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、搬送車に
搭載される移動コンベアと、移動コンベア上のスキッド
が搬出方向に変位するのを係止する前側ストッパと、移
動コンベア上のスキッドが搬入方向に変位するのを係止
する奥側ストッパとを備える無人搬送システムに適用す
る。

【０００７】そして、前側ストッパをスキッドを当接さ
せる係止位置とスキッドを当接させない格納位置の間で
回動可能に支持し、奥側ストッパをスキッドの搬入出方
向に変位可能に支持し、奥側ストッパをスキッドに押し
付ける付勢手段を備えるものとした。

【０００８】第２の発明は、第１の発明において、移動
コンベアとの間でスキッドを搬入または搬出するコンベ
アを設置した搬送台を備え、搬送台に前側ストッパを係
止位置から格納位置へと回動させるプッシャを備えるも
のとした。

【０００９】第３の発明は、第１または第２の発明にお
いて、移動コンベアとの間でスキッドを搬入または搬出
するコンベアを設置した搬送台を備え、搬送台にスキッ
ドを移動コンベアとの間で移動させる送りバーを備える
ものとした。

【００１０】

【発明の作用および効果】第１の発明において、スキッ
ドが移動コンベア上にある場合、奥側ストッパが付勢手
段を介してスキッドに押し付けられることにより、スキ
ッドが奥側ストッパと前側ストッパの間に挟まれ、スキ
ッドのガタツキが抑えられる。

【００１１】奥側ストッパは付勢手段を介してスキッド
に押し付けられるので、奥側ストッパを駆動するアクチ
ュエータを搬送車に搭載する必要がなく、搬送車の構造
を簡素化して、設備コストを大幅に削減できる。

【００１２】スキッドを移動コンベアに搬入出する場
合、スキッドを付勢手段に抗して奥側ストッパとともに
後退させることにより、前側ストッパを格納位置と係止
位置の間で回動させられ、前側ストッパの先端がスキッ
ドに干渉しない。

【００１３】第２の発明において、スキッドは搬送車上
の移動コンベアと搬送台上のコンベアの間を移動して搬
入または搬出される。

【００１４】搬送台に備えられるプッシャを介して前側
ストッパを係止位置から格納位置へと回動させるので、
奥側ストッパを駆動するアクチュエータを搬送車に搭載
する必要がなく、搬送車の構造を簡素化して、設備コス
トを大幅に削減できる。

【００１５】第３の発明において、スキッドは搬送車上
の移動コンベアと搬送台上のコンベアの間を移動して搬
入または搬出される。

【００１６】搬送台に備えられる送りバーを介してスキ
ッドを移動させるので、奥側ストッパを駆動するアクチ
ュエータを搬送車に搭載する必要がなく、搬送車の構造
を簡素化して、設備コストを大幅に削減できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００１８】図１に示す搬送車１は、エンジンを組立て
る生産ラインに用いられるもので、ワーク８としてエン
ジン本体を載せる移動コンベア３０と、スキッド２８と
してエンジン部品を載せる設置コンベア２９とを備え、
エンジンを搬送車１上で組み立てられるようになってい
る。

【００１９】搬送車１は、車台フレーム（車体）２の前
部に左右一対の駆動車輪３を備え、後部に３つの従動車
輪４を備え、左右の駆動車輪５の回転速度が制御される
ことにより走行方向が変えられる。車台フレーム２上の
前部には各駆動車輪３を駆動するパワユニット５が設置
される。パワユニット５は、各駆動車輪３を駆動する図
示しないモータ、バッテリ、コントロールユニット、無
線機等を備える。コントロールユニットは受信した指令
にしたがって各モータの駆動制御を行い、設定された軌
道走路に沿って搬送車１を自動運転する。

【００２０】図２、図３に示すように、搬入出位置にて
路面１５上から突出するプラットホームプレート１６，
１７，１８を備える一方、搬送車１にプラットホームプ
レート１６に転接するカムフォロワ２１，２２，２３を
備える。ワーク８を搬入出するため、搬送車１が搬入出
位置に停車すると、各カムフォロワ２１，２２が各プラ
ットホームプレート１６，１７に乗り上がり、ワーク８
の重量の大小にかかわらず搬送車１の車高を一定にす
る。そして、カムフォロワ２３が各プラットホームプレ
ート１６，１８の側面に転接することにより、搬送車１
は左右方向のずれが修正される。

【００２１】一方、図４に示すように、軌道走路のそば
には搬送台４３が設けられ、搬送台４３上には設置コン
ベア４０が設けられる。設置コンベア４０は、ワーク８
を載せたスキッド７に転接する複数のフリーローラ４１
を備える。搬送車１が搬入出位置に停止すると、設置コ
ンベア４０に対して搬送車１上の移動コンベア３０が段
差なく並び、設置コンベア４０との間でワーク８を自動
的に搬入出するようになっている。

【００２２】搬送車１上の移動コンベア３０は、ワーク
８を載せたスキッド７に転接する複数のフリーローラ３
１を備える。移動コンベア３０の奥側にはスキッド７の
後部に当接する奥側ストッパ８０が設けられるととも
に、移動コンベア３０の前側にはスキッド７の前部に当
接する前側ストッパ５０を備える。前側ストッパ５０は
移動コンベア３０上のワーク８が搬出方向に変位するの
を係止し、奥側ストッパ８０は移動コンベア３０上のワ
ーク８が搬入方向に変位するのを係止する。スキッド７
は奥側ストッパ８０と前側ストッパ５０の間に挟まれ、
移動コンベア３０から落下しないようになっている。

【００２３】図５、図６に示すように、前側ストッパ５
０はフリーローラ３１の回転軸３２を介して回動可能に
支持される。前側ストッパ５０は各フリーローラ３１よ
り上方に突出してスキッド７を当接させる係止位置と、
各フリーローラ３１の間に倒れてスキッド７を当接させ
ない格納位置との間で回動する。前側ストッパ５０と車
台フレーム２の間にはスプリング５１が張設され、スプ
リング５１の付勢力により前側ストッパ５０は係止位置
に保持される。

【００２４】図７に示すように、前側ストッパ５０は左
右一対で設けられ、両前側ストッパ５０は部材５８を介
して互いに結合される。

【００２５】搬送台４３には前側ストッパ５０を格納位
置に駆動するプッシャ５１が設けられる。搬送台４３に
はプッシャ５１が２本のロッド７１を介して摺動可能に
支持され、プッシャ５１を前側ストッパ５０に向けて突
出させる油圧シリンダ７０を備える。油圧シリンダ７０
が伸張することにより、プッシャ５１は搬送台４３から
突出し、油圧シリンダ７０が収縮することにより、プッ
シャ５１が搬送台４３内に引き込まれる。

【００２６】移動コンベア３０にはプッシャ５１の動き
を前側ストッパ５０に伝える解除レバー５５を備える。
解除レバー５５はフリーローラ３１の回転軸３２を介し
て回動可能に支持される。解除レバー５５は前側ストッ
パ５０のピン５２に当接する部位５６と、プッシャ５１
を当接させる受け部５７とを有する。油圧シリンダ７０
が伸張してプッシャ５１が受け部５７を押すことによ
り、図５において解除レバー５５が反時計回りに回動
し、前側ストッパ５０を係止位置から格納位置へと回動
させる。

【００２７】ところで、前側ストッパ５０は回転軸３２
を中心に回動する構造のため、前側ストッパ５０を格納
位置から係止位置へと回動させる際に、スキッド７を前
側ストッパ５０の先端が通る空間の距離Ｓだけスキッド
７を奥側に移動させる必要がある。このため、奥側スト
ッパ８０が固定して設けられた場合、奥側ストッパ８０
と前側ストッパ５０の間でスキッド７は距離Ｓ分だけ移
動し、スキッド７のガタツキが生じるという問題点があ
った。

【００２８】これに対処して、図８に示すように、奥側
ストッパ８０は２本のロッド８３を介して移動コンベア
３０の搬送方向について摺動可能に支持され、奥側スト
ッパ８０をスキッド７に押し付ける付勢手段としてスプ
リング８２を備える。奥側ストッパ８０はスプリング８
２の付勢力によってスキッド７に押し付けられ、スキッ
ド７のガタツキを抑える。後述するように、前側ストッ
パ５０を格納位置から係止位置へと回動させる際に、ス
キッド７が押されるのに伴って奥側ストッパ８０はスプ
リング８２を圧縮しながら距離Ｓ以上に後退させること
により、回動する前側ストッパ５０の先端がスキッド７
に干渉しない。

【００２９】搬送台４３にはスキッド７を設置コンベア
４０と移動コンベア３０との間で移動させる送りバー６
０を備える。図９に示すように、搬送台４３にレール６
１が設置される一方、送りバー６０はレール６１に転接
する複数のローラ６２を備え、図示しないモータ等を介
して搬送方向に移動する。

【００３０】送りバー６０はスキッド７の搬出時に用い
られるもので、その先端部にスキッド７を引き込む引き
込み爪６３と、スキッド７を押し込む押し込み爪６４を
備える。

【００３１】引き込み爪６３はピン６５を介して送りバ
ー６０に回動可能に支持され、図示しないスプリングを
介して図示した直交位置に付勢される。スキッド７の搬
出時、送りバー６０が移動コンベア３０上へと押し出さ
れることにより、引き込み爪６３がスキッド７の前側に
当たってスプリングに抗して倒された後、スキッド７の
奥側で図示した直立位置に戻りスキッド７に係合する。
そして、送りバー６０が搬送台４３側に移動することに
より、引き込み爪６３を介してスキッド７を移動コンベ
ア３０から設置コンベア４０へと引き込むようになって
いる。

【００３２】押し込み爪６４はピン６６を介して送りバ
ー６０に回動可能に支持され、図示しないスプリングを
介して図示した直交位置に付勢される。スキッド７の搬
出時、送りバー６０が図９に２転鎖線で示すように移動
コンベア３０上へと押し出されることにより、引き込み
爪６３がスキッド７に当接してスキッド７を移動コンベ
ア３０の奥側へと押し込むようになっている。また、送
りバー６０が図９に実線で示すように引き込まれること
により、押し込み爪６４は図示しないカムを介して格納
され、スキッド７が設置コンベア４０の奥側へ移動でき
る。

【００３３】設置コンベア４０にはスキッド７の奥側へ
の移動を係止する奥側ストッパ６８を備え、奥側ストッ
パ６８は油圧シリンダ６９を介して係止位置と格納位置
の間で回動する。

【００３４】前側ストッパ５０が格納位置にあるかどう
かを検出するストッパ位置検出センサ５９と、油圧シリ
ンダ７０の伸縮を検出するプッシャ位置検出センサとを
備える。図示しない制御装置は、各センサの検出信号を
入力し、ワーク８を移動コンベア３０から設置コンベア
４０へと搬出する場合、以下の手順でプッシャ５１およ
び送りバー６０を作動させる。１．送りバー６０を出し
てスキッド７を奥側ストッパ８０のスプリング８２を圧
縮しながら後退させる。２．プッシャ５１を出して解除
レバー５５を介して前側ストッパ５０を係止位置から格
納位置へと回動させる。３．送りバー６０を引き込んで
スキッド７を移動コンベア３０から設置コンベア４０へ
と移動する。４．プッシャ５１を引き込んで解除レバー
５５を介して前側ストッパ５０を格納位置から係止位置
へと回動させる。

【００３５】以上のように、ワーク８を移動コンベア３
０に搬入出する場合、前側ストッパ５０を格納位置と係
止位置の間で回動させる際に、スキッド７が送りバー６
０を介して搬入方向に押されるのに伴って奥側ストッパ
８０はスプリング８２を圧縮しながら距離Ｓ以上に後退
し、回動する前側ストッパ５０の先端がスキッド７に干
渉しない。

【００３６】ワーク８が移動コンベア３０上にある場
合、奥側ストッパ８０がスプリング８２を介してスキッ
ド７に押し付けられることにより、スキッド７がスプリ
ング８２の付勢力により奥側ストッパ８０と前側ストッ
パ５０の間に挟まれ、スキッド７のガタツキを解消す
る。

【００３７】また、搬送台４３に前側ストッパ５０を駆
動するプッシャ５１および油圧シリンダ７０を備えると
ともに、スキッド７を移動させる送りバー６０を備える
ことにより、搬送車１には前側ストッパ５０およびスキ
ッド７を駆動するアクチュエータが不要となり、構造の
簡素化がはかれる。搬送車１の構造を簡素化することに
より、多くの搬送車１が配備される生産ラインにあって
は設備コストを大幅に削減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す搬送車の全体側面
図。

【図２】同じく移動コンベアの断面図。

【図３】同じく移動コンベアの断面図。

【図４】同じく移動コンベアおよび設置コンベアの断面
図。

【図５】同じく前側ストッパ等の側面図。

【図６】同じく前側ストッパ等の平面図。

【図７】同じく前側ストッパ等の平面図。

【図８】同じく奥側ストッパの平面図。

【図９】同じく搬送台の平面図。

【符号の説明】

１ 搬送車 ７ スキッド ８ ワーク ３０ 移動コンベア ４０ 設置コンベア ４３ 搬送台 ５０ 前側ストッパ ５１ プッシャ ５５ 解除レバー ６０ 送りバー ７０ 油圧シリンダ ８０ 奥側ストッパ ８２ スプリング

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送車に搭載される移動コンベアと、 前記移動コンベア上のスキッドが搬出方向に変位するの
   を係止する前側ストッパと、 前記移動コンベア上のスキッドが搬入方向に変位するの
   を係止する奥側ストッパと、 を備える無人搬送システムにおいて、 前記前側ストッパをスキッドを当接させる係止位置とス
   キッドを当接させない格納位置の間で回動可能に支持
   し、 前記奥側ストッパをスキッドの搬入出方向に変位可能に
   支持し、 前記奥側ストッパをスキッドに押し付ける付勢手段を備
   えたことを特徴とする無人搬送システム。
2. 【請求項２】前記移動コンベアとの間でスキッドを搬入
   または搬出するコンベアを設置した搬送台を備え、 前記搬送台に前記前側ストッパを係止位置から格納位置
   へと回動させるプッシャを備えたことを特徴とする請求
   項１に記載の無人搬送システム。
3. 【請求項３】前記移動コンベアとの間でスキッドを搬入
   または搬出するコンベアを設置した搬送台を備え、 前記搬送台にスキッドを前記移動コンベアとの間で移動
   させる送りバーを備えたことを特徴とする請求項１また
   は２に記載の無人搬送システム。