JP4084898B2 - パレット自動搬入出ローダー装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット自動搬入出ローダー装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平６−６５９０５号公報、特開平８−３０１４３９号公報、特開平９−２６７９０５号公報には、工場等で自動運転によりパレットを輸送するオートガイドビークル（無人搬送車）が開示されている。
【０００３】
この種のオートガイドビークルは、工場側に設置されるコンベアとの間でパレットを自動的に搬入出できるローダー装置を備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のオートガイドビークルを用いた輸送システムにあっては、オートガイドビークルからパレットが搬入出される相手側のコンベア等にもパレットを自動的に引き込んだり押し出す機能が必要であるため、設備コストがかかるという問題点があった。
【０００５】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、相手側のコンベア等を駆動することなくパレットを自動的に搬入出できるローダー装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、パレットを第一の場所から第二の場所に搬入出できるパレット自動搬入出ローダー装置に適用する。
【０００７】
そして、パレットを第一場所から第二の場所またはその逆方向へ搬入出できるパレット自動搬入出ローダー装置において、第一の場所のパレットの搬送方向と第二の場所のパレットの搬送方向とが互いの延長線上で近接する位置関係にあるときに複数の車輪を介してパレットの搬送方向へ第一の場所と第二の場所との間を走行可能な架台と、前記架台にパレットの搬送方向へ延びるラックをパレットの搬送方向へ移動可能に支持する手段と、前記架台に前記ラックと噛み合うピニオンを回転可能に支持する手段と、前記架台に対して前記ラックをパレットの搬送方向へ移動させるアクチュエータと、前記ピニオンを回転させることにより前記ラックに対して前記架台をパレットの搬送方向へ移動させるモータと、を備え、前記ラックと噛み合うピニオンは、第一の場所から第二の場所へ走行する架台の最も後方に配置された車輪のシャフトに結合され、前記シャフトは架台に軸受を介して回転可能に支持したものとする。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、搬入時にパレットを引き寄せる可動ストッパーを格納可能に備えるものとした。
【０００９】
【発明の作用および効果】
第１の発明において、パレット自動搬入出ローダー装置は、ラックを搬送方向に移動させ、このラックに噛み合うピニオンが架台を走行させる構造により、架台を第一の場所と第二の場所の間で移動させることが可能となる。この結果、第二の場所側にパレットを引き戻したり押し出す搬入出機能がなくても、第一の場所に対するパレットの搬入出が可能となる。例えば、工場の複数箇所にパレットを輸送するオートガイドビークルに本発明のパレット自動搬入出ローダー装置を搭載した場合、第二の場所となる相手側には動力源を持たないフリーローラコンベア等を設置すればよく、設備コストを抑えられる。
【００１０】
第２の発明において、搬入時に可動ストッパーを突出させてパレットを引き寄せる一方、搬出時に可動ストッパーを格納して、パレット等と干渉しないようにする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１において、１は工場内等において設定されたルートに沿って自動的に走行するオートガイドビークルであり、このオートガイドビークル１上にはパレット自動搬入出ローダー装置５が搭載されている。パレット自動搬入出ローダー装置は、パレット２をオートガイドビークル１上（第一の場所）から搬送コンベアが搭載された台車３上（第二の場所）に搬入出できる。
【００１３】
パレット自動搬入出ローダー装置５は、複数の車輪１１〜１４を介してオートガイドビークル１上から台車３上に渡って走行可能な架台１０と、ラック２０に噛み合って回転駆動されることにより架台１０を搬送方向に走行させるピニオン３０と、ラック２０を平行移動させて架台１０を搬送方向に走行させる電動シリンダ（アクチュエータ）４０とから基本的に構成される。
【００１４】
４対の車輪１１〜１４は、架台１０の左右に直線上に並んで設けられ、オートガイドビークル１上には各車輪１１〜１４を転動させる一対のレール４５が設けられる。４対の車輪１１〜１４が並んで設けられることにより、パレット自動搬入出ローダー装置５はオートガイドビークル１上（第一の場所）から台車３上（第二の場所）の間に渡って走行することが可能となる。
【００１５】
図２に示すように、ピニオン３０が結合されたシャフト２１は、架台１０に一対の軸受２２を介して回転可能に支持される。最も後方に配置された各車輪１４はシャフト２１に軸受２３を介して回転可能に支持される。
【００１６】
架台１０にはピニオン３０を回転駆動する電動モータ２４が設けられる。電動モータ２４の出力軸にはスプロケット２５が結合され、シャフト２１にはスプロケット２６が結合される。両スプロケット２５，２６に渡ってチェーンが掛け回され、このチェーンを介して電動モータ２４の回転がピニオン３０に伝えられる。こうして、ピニオン３０はラック２０に噛み合って回転駆動されることにより架台１０を搬送方向に走行させる。
【００１７】
ラック２０を搬送方向に移動可能に支持する支持手段として、ラック２０は案内ガイド２７に結合され、案内ガイド２７は架台１０に複数のカムフォロワ２８を介して搬送方向にスライド可能に支持される。
【００１８】
電動シリンダ４０のシリンダ部４１は架台１０に連結され、シリンダ部４１から突出するロッド先端部４２が案内ガイド２７に連結される。電動シリンダ４０が伸縮することにより、ラック２０が平行移動して架台１０を搬送方向に走行させる。
【００１９】
図３に示すように、オートガイドビークル１上には架台１０の左右にフリーローラコンベア（ローラコンベア）６が設けられる。パレット２はトレイ８を介してオートガイドビークル１上のフリーローラコンベア６から台車３上の搬送コンベアへと転接しながら移動できる。
【００２０】
架台１０の後部から上方に突出した固定ストッパー４７が設けられる。パレット２の搬出時に固定ストッパー４７がトレイ８に当接して前方に押し出すようになっている。
【００２１】
架台１０の前部から上方に突出可能とする可動ストッパー５０が設けられる。パレット２の搬入時に可動ストッパー５０がトレイ８に当接して後方に引き込むようになっている。可動ストッパー５０は軸５１を介して回動可能に支持され、電動シリンダ５２を介して図示するように上方に突出してトレイ８に当接する作動ポジションとトレイ８より下方に収まる格納ポジションとに切り替えられる。
【００２２】
図３に示すように、パレット２を自動的に搬入出するため、３つの拡散反射型光センサ６１，６２，６３が備えられる。
【００２３】
光センサ６１は、台車３があるかどうかを検出するとともに、台車３上にパレット２があるかどうかを検出する。
【００２４】
光センサ６２は、オートガイドビークル１上の後部にパレット２があるかどうかを検出する。
【００２５】
光センサ６３は、オートガイドビークル１上の前部にパレット２があるかどうかを検出する。
【００２６】
図示しない制御回路は、各光センサ６１，６２，６３からの信号を入力して、オートガイドビークル１の前方に搬送コンベアの台車３があり、台車３上にパレット２があり、オートガイドビークル１上にパレット２がない場合に、パレット２の搬入を許可する。また、オートガイドビークル１の前方に台車３があり、台車３上にパレット２がなく、オートガイドビークル１上にパレット２がある場合に、パレット２の搬出を許可する。
【００２７】
以上のように構成される本発明の実施の形態につき、次に作用を説明する。
【００２８】
パレット２をオートガイドビークル１上から台車３上に搬出する動作について説明する。まず、オートガイドビークル１のフリーローラコンベア６が台車３の搬送コンベアの延長上にて近接する所定位置に停車させる。続いて、電動シリンダ４０を伸張させてラック２０を介して架台１０を前方（図１において右方向）に押し出すとともに、ピニオン３０を回転駆動してラック２０上を前方に移動させる。こうしてピニオン３０が前方に移動するのに伴い、架台１０は各車輪１１〜１４が転動しながらオートガイドビークル１上から台車３上へと渡って移動する。このとき、パレット２は固定ストッパー４７に係合するトレイ８を介して前方に押され、オートガイドビークル１上のフリーローラコンベア６から台車３上の搬送コンベアに渡って転接しながら前方に移動する。続いて、電動シリンダ４０を収縮させてラック２０を引き込むとともに、ピニオン３０を逆方向に回転駆動して架台１０をオートガイドビークル１上に戻して、パレット２の搬出を終了する。なお、この搬出時に可動ストッパー５０はトレイ８より下方に収まる格納ポジションに切り替えられ、トレイ８と干渉することがない 。
次に、パレット２を台車３上からオートガイドビークル１上に搬入する動作について説明する。まず、オートガイドビークル１のフリーローラコンベア６が台車３の搬送コンベアの延長上にて近接する所定位置に停車させる。続いて、電動シリンダ４０を伸張させてラック２０を前方に押し出すとともに、ピニオン３０を回転駆動して架台１０をパレット２の下方に差し込む。このとき可動ストッパー５０はトレイ８より下方に収まる格納ポジションに切り替えられており、トレイ８と干渉しない 。続いて可動ストッパー５０を上方に突出してトレイ８に当接する作動ポジションに切り替えた後、電動シリンダ４０を収縮させてラック２０を引き込むとともに、ピニオン３０を逆方向に回転駆動して架台１０をパレット２と共にオートガイドビークル１上に引き戻すことにより、パレット２は可動ストッパー５０に係合するトレイ８を介して架台１０と共に移動して、オートガイドビークル１上の所定位置に載せられる。こうしてパレット２を載せたオートガイドビークル１は、台車３から離れてパレット２を他の場所に輸送する。
【００２９】
以上のように、パレット自動搬入出ローダー装置５は、ラック２０をオートガイドビークル１より前方に突出させ、これに噛み合うピニオン３０が架台１０を移動させる構造により、架台１０をオートガイドビークル１上（第一の場所）と台車３上（第二の場所）の間で移動させることが可能となる。この結果、台車３側にパレット２を押し出す搬出機能等がなくても、オートガイドビークル１に対するパレット２の搬入出が可能となり、この輸送システムにかかる設備コストを抑えられる。
【００３０】
なお、パレット自動搬入出ローダー装置５は、オートガイドビークル１に限らず、例えば、荷物を仕分けするコンベア上に設置することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、図２のＡ−Ａ線に沿うパレット自動搬入出ローダー装置の断面図。
【図２】同じくパレット自動搬入出ローダー装置を後方から見た正面図。
【図３】同じくパレット自動搬入出ローダー装置の平面図。
【符号の説明】
１ オートガイドビークル
２ パレット
３ 台車
５ パレット自動搬入出ローダー装置
１０ 架台
１１ 車輪
２０ ラック
２４ 電動モータ
２７ 案内ガイド
２８ カムフォロワ
３０ ピニオン
４０ 電動シリンダ
４７ 固定ストッパー
５０ 可動ストッパー
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット自動搬入出ローダー装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、特開平６−６５９０５号公報、特開平８−３０１４３９号公報、特開平９−２６７９０５号公報には、工場等で自動運転によりパレットを輸送するオートガイドビークル（無人搬送車）が開示されている。
【０００３】
この種のオートガイドビークルは、工場側に設置されるコンベアとの間でパレットを自動的に搬入出できるローダー装置を備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のオートガイドビークルを用いた輸送システムにあっては、オートガイドビークルからパレットが搬入出される相手側のコンベア等にもパレットを自動的に引き込んだり押し出す機能が必要であるため、設備コストがかかるという問題点があった。
【０００５】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、相手側のコンベア等を駆動することなくパレットを自動的に搬入出できるローダー装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、パレットを第一の場所から第二の場所に搬入出できるパレット自動搬入出ローダー装置に適用する。
【０００７】
そして、パレットを第一場所から第二の場所またはその逆方向へ搬入出できるパレット自動搬入出ローダー装置において、第一の場所のパレットの搬送方向と第二の場所のパレットの搬送方向とが互いの延長線上で近接する位置関係にあるときに複数の車輪を介してパレットの搬送方向へ第一の場所と第二の場所との間を走行可能な架台と、前記架台にパレットの搬送方向へ延びるラックをパレットの搬送方向へ移動可能に支持する手段と、前記架台に前記ラックと噛み合うピニオンを回転可能に支持する手段と、前記架台に対して前記ラックをパレットの搬送方向へ移動させるアクチュエータと、前記ピニオンを回転させることにより前記ラックに対して前記架台をパレットの搬送方向へ移動させるモータと、を備え、前記ラックと噛み合うピニオンは、第一の場所から第二の場所へ走行する架台の最も後方に配置された車輪のシャフトに結合され、前記シャフトは架台に軸受を介して回転可能に支持したものとする。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、搬入時にパレットを引き寄せる可動ストッパーを格納可能に備えるものとした。
【０００９】
【発明の作用および効果】
第１の発明において、パレット自動搬入出ローダー装置は、ラックを搬送方向に移動させ、このラックに噛み合うピニオンが架台を走行させる構造により、架台を第一の場所と第二の場所の間で移動させることが可能となる。この結果、第二の場所側にパレットを引き戻したり押し出す搬入出機能がなくても、第一の場所に対するパレットの搬入出が可能となる。例えば、工場の複数箇所にパレットを輸送するオートガイドビークルに本発明のパレット自動搬入出ローダー装置を搭載した場合、第二の場所となる相手側には動力源を持たないフリーローラコンベア等を設置すればよく、設備コストを抑えられる。
【００１０】
第２の発明において、搬入時に可動ストッパーを突出させてパレットを引き寄せる一方、搬出時に可動ストッパーを格納して、パレット等と干渉しないようにする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１において、１は工場内等において設定されたルートに沿って自動的に走行するオートガイドビークルであり、このオートガイドビークル１上にはパレット自動搬入出ローダー装置５が搭載されている。パレット自動搬入出ローダー装置は、パレット２をオートガイドビークル１上（第一の場所）から搬送コンベアが搭載された台車３上（第二の場所）に搬入出できる。
【００１３】
パレット自動搬入出ローダー装置５は、複数の車輪１１〜１４を介してオートガイドビークル１上から台車３上に渡って走行可能な架台１０と、ラック２０に噛み合って回転駆動されることにより架台１０を搬送方向に走行させるピニオン３０と、ラック２０を平行移動させて架台１０を搬送方向に走行させる電動シリンダ（アクチュエータ）４０とから基本的に構成される。
【００１４】
４対の車輪１１〜１４は、架台１０の左右に直線上に並んで設けられ、オートガイドビークル１上には各車輪１１〜１４を転動させる一対のレール４５が設けられる。４対の車輪１１〜１４が並んで設けられることにより、パレット自動搬入出ローダー装置５はオートガイドビークル１上（第一の場所）から台車３上（第二の場所）の間に渡って走行することが可能となる。
【００１５】
図２に示すように、ピニオン３０が結合されたシャフト２１は、架台１０に一対の軸受２２を介して回転可能に支持される。最も後方に配置された各車輪１４はシャフト２１に軸受２３を介して回転可能に支持される。
【００１６】
架台１０にはピニオン３０を回転駆動する電動モータ２４が設けられる。電動モータ２４の出力軸にはスプロケット２５が結合され、シャフト２１にはスプロケット２６が結合される。両スプロケット２５，２６に渡ってチェーンが掛け回され、このチェーンを介して電動モータ２４の回転がピニオン３０に伝えられる。こうして、ピニオン３０はラック２０に噛み合って回転駆動されることにより架台１０を搬送方向に走行させる。
【００１７】
ラック２０を搬送方向に移動可能に支持する支持手段として、ラック２０は案内ガイド２７に結合され、案内ガイド２７は架台１０に複数のカムフォロワ２８を介して搬送方向にスライド可能に支持される。
【００１８】
電動シリンダ４０のシリンダ部４１は架台１０に連結され、シリンダ部４１から突出するロッド先端部４２が案内ガイド２７に連結される。電動シリンダ４０が伸縮することにより、ラック２０が平行移動して架台１０を搬送方向に走行させる。
【００１９】
図３に示すように、オートガイドビークル１上には架台１０の左右にフリーローラコンベア（ローラコンベア）６が設けられる。パレット２はトレイ８を介してオートガイドビークル１上のフリーローラコンベア６から台車３上の搬送コンベアへと転接しながら移動できる。
【００２０】
架台１０の後部から上方に突出した固定ストッパー４７が設けられる。パレット２の搬出時に固定ストッパー４７がトレイ８に当接して前方に押し出すようになっている。
【００２１】
架台１０の前部から上方に突出可能とする可動ストッパー５０が設けられる。パレット２の搬入時に可動ストッパー５０がトレイ８に当接して後方に引き込むようになっている。可動ストッパー５０は軸５１を介して回動可能に支持され、電動シリンダ５２を介して図示するように上方に突出してトレイ８に当接する作動ポジションとトレイ８より下方に収まる格納ポジションとに切り替えられる。
【００２２】
図３に示すように、パレット２を自動的に搬入出するため、３つの拡散反射型光センサ６１，６２，６３が備えられる。
【００２３】
光センサ６１は、台車３があるかどうかを検出するとともに、台車３上にパレット２があるかどうかを検出する。
【００２４】
光センサ６２は、オートガイドビークル１上の後部にパレット２があるかどうかを検出する。
【００２５】
光センサ６３は、オートガイドビークル１上の前部にパレット２があるかどうかを検出する。
【００２６】
図示しない制御回路は、各光センサ６１，６２，６３からの信号を入力して、オートガイドビークル１の前方に搬送コンベアの台車３があり、台車３上にパレット２があり、オートガイドビークル１上にパレット２がない場合に、パレット２の搬入を許可する。また、オートガイドビークル１の前方に台車３があり、台車３上にパレット２がなく、オートガイドビークル１上にパレット２がある場合に、パレット２の搬出を許可する。
【００２７】
以上のように構成される本発明の実施の形態につき、次に作用を説明する。
【００２８】
パレット２をオートガイドビークル１上から台車３上に搬出する動作について説明する。まず、オートガイドビークル１のフリーローラコンベア６が台車３の搬送コンベアの延長上にて近接する所定位置に停車させる。続いて、電動シリンダ４０を伸張させてラック２０を介して架台１０を前方（図１において右方向）に押し出すとともに、ピニオン３０を回転駆動してラック２０上を前方に移動させる。こうしてピニオン３０が前方に移動するのに伴い、架台１０は各車輪１１〜１４が転動しながらオートガイドビークル１上から台車３上へと渡って移動する。このとき、パレット２は固定ストッパー４７に係合するトレイ８を介して前方に押され、オートガイドビークル１上のフリーローラコンベア６から台車３上の搬送コンベアに渡って転接しながら前方に移動する。続いて、電動シリンダ４０を収縮させてラック２０を引き込むとともに、ピニオン３０を逆方向に回転駆動して架台１０をオートガイドビークル１上に戻して、パレット２の搬出を終了する。なお、この搬出時に可動ストッパー５０はトレイ８より下方に収まる格納ポジションに切り替えられ、トレイ８と干渉することがない 。
次に、パレット２を台車３上からオートガイドビークル１上に搬入する動作について説明する。まず、オートガイドビークル１のフリーローラコンベア６が台車３の搬送コンベアの延長上にて近接する所定位置に停車させる。続いて、電動シリンダ４０を伸張させてラック２０を前方に押し出すとともに、ピニオン３０を回転駆動して架台１０をパレット２の下方に差し込む。このとき可動ストッパー５０はトレイ８より下方に収まる格納ポジションに切り替えられており、トレイ８と干渉しない 。続いて可動ストッパー５０を上方に突出してトレイ８に当接する作動ポジションに切り替えた後、電動シリンダ４０を収縮させてラック２０を引き込むとともに、ピニオン３０を逆方向に回転駆動して架台１０をパレット２と共にオートガイドビークル１上に引き戻すことにより、パレット２は可動ストッパー５０に係合するトレイ８を介して架台１０と共に移動して、オートガイドビークル１上の所定位置に載せられる。こうしてパレット２を載せたオートガイドビークル１は、台車３から離れてパレット２を他の場所に輸送する。
【００２９】
以上のように、パレット自動搬入出ローダー装置５は、ラック２０をオートガイドビークル１より前方に突出させ、これに噛み合うピニオン３０が架台１０を移動させる構造により、架台１０をオートガイドビークル１上（第一の場所）と台車３上（第二の場所）の間で移動させることが可能となる。この結果、台車３側にパレット２を押し出す搬出機能等がなくても、オートガイドビークル１に対するパレット２の搬入出が可能となり、この輸送システムにかかる設備コストを抑えられる。
【００３０】
なお、パレット自動搬入出ローダー装置５は、オートガイドビークル１に限らず、例えば、荷物を仕分けするコンベア上に設置することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、図２のＡ−Ａ線に沿うパレット自動搬入出ローダー装置の断面図。
【図２】同じくパレット自動搬入出ローダー装置を後方から見た正面図。
【図３】同じくパレット自動搬入出ローダー装置の平面図。
【符号の説明】
１ オートガイドビークル
２ パレット
３ 台車
５ パレット自動搬入出ローダー装置
１０ 架台
１１ 車輪
２０ ラック
２４ 電動モータ
２７ 案内ガイド
２８ カムフォロワ
３０ ピニオン
４０ 電動シリンダ
４７ 固定ストッパー
５０ 可動ストッパー
Claims (2)
- パレットを第一場所から第二の場所またはその逆方向へ搬入出できるパレット自動搬入出ローダー装置において、第一の場所のパレットの搬送方向と第二の場所のパレットの搬送方向とが互いの延長線上で近接する位置関係にあるときに複数の車輪を介してパレットの搬送方向へ第一の場所と第二の場所との間を走行可能な架台と、前記架台にパレットの搬送方向へ延びるラックをパレットの搬送方向へ移動可能に支持する手段と、前記架台に前記ラックと噛み合うピニオンを回転可能に支持する手段と、前記架台に対して前記ラックをパレットの搬送方向へ移動させるアクチュエータと、前記ピニオンを回転させることにより前記ラックに対して前記架台をパレットの搬送方向へ移動させるモータと、を備え、前記ラックと噛み合うピニオンは、第一の場所から第二の場所へ走行する架台の最も後方に配置された車輪のシャフトに結合され、前記シャフトは架台に軸受を介して回転可能に支持したことを特徴とするパレット自動搬入出ローダー装置。
- 搬入時に前記パレットを引き寄せる可動ストッパーを格納可能に備えたことを特徴とする請求項１に記載のパレット自動搬入出ローダー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31733598A JP4084898B2 (ja) | 1998-11-09 | 1998-11-09 | パレット自動搬入出ローダー装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31733598A JP4084898B2 (ja) | 1998-11-09 | 1998-11-09 | パレット自動搬入出ローダー装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000142965A JP2000142965A (ja) | 2000-05-23 |
| JP4084898B2 true JP4084898B2 (ja) | 2008-04-30 |
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ID=18087073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31733598A Expired - Fee Related JP4084898B2 (ja) | 1998-11-09 | 1998-11-09 | パレット自動搬入出ローダー装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA3140575A1 (en) | 2019-06-04 | 2020-12-10 | Seegrid Corporation | Dynamic allocation and coordination of auto-navigating vehicles and selectors |
-
1998
- 1998-11-09 JP JP31733598A patent/JP4084898B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP2000142965A (ja) | 2000-05-23 |
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