JP2000177849A - オートガイドビークルのパレット自動搬入出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 相手側にパレットに関する情報をやりとりす
る送受信装置を必要としないオートガイドビークルのパ
レット自動搬入出装置を提供する。 【解決手段】 パレット２をオートガイドビークル１上
から手押し台車３に自動的に搬入出するローダー装置５
と、オートガイドビークル１に対して手押し台車３がパ
レット２の搬入出が可能な位置にあるかないかを検出す
る相手検出センサ６１と、手押し台車３上にパレット２
があるかないかを検出する相手側パレット検出センサ６
２と、オートガイドビークル１上にパレット２があるか
ないかを検出するビークル上パレット検出センサ６３と
を備え、各センサ６１，６２，６３の検出信号に基づい
てローダー装置５によるパレット２の搬入出を許可する
構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、オートガイドビー
クルのパレット自動搬入出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、特開平７−９３０３２号
公報、特開平９−２４９３９９号公報、実開平６−７０
００３号公報等に、工場等で自動運転によりパレットを
輸送するオートガイドビークル（無人搬送車）が開示さ
れている。

【０００３】この種のオートガイドビークルは、工場側
に設置されるコンベア側との間でパレットに関する情報
をやりとりし、ローダー装置を介してパレットを自動的
に搬入出するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のオートガイドビークルを用いた輸送システム
にあっては、オートガイドビークルからパレットが搬入
出される相手側のコンベア等にもパレットに関する情報
をやりとりする送受信装置が必要であるため、設備コス
トがかかるという問題点があった。

【０００５】本発明は上記の問題点を鑑みてなされたも
のであり、相手側にパレットに関する情報をやりとりす
る送受信装置を必要としないオートガイドビークルのパ
レット自動搬入出装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、パレット
をオートガイドビークル上から相手側に搬入出するロー
ダー装置と、オートガイドビークルに対して相手側がパ
レットの搬入出が可能な位置にあるかないかを検出する
相手検出センサと、相手側にパレットがあるかないかを
検出する相手側パレット検出センサと、オートガイドビ
ークル上にパレットがあるかないかを検出するビークル
上パレット検出センサと、各センサの検出信号に基づい
てローダー装置によるパレットの搬入出を許可する搬入
出許可手段とをオートガイドビークルに備えるものとし
た。

【０００７】第２の発明は、第１の発明において、パレ
ットがオートガイドビークル上から相手側へと移動した
ことを検出するパレット通過検出センサを備え、パレッ
ト通過検出センサの信号に基づいてローダー装置を作動
させるものとした。

【０００８】

【発明の作用および効果】第１の発明において、オート
ガイドビークルに対して相手側がパレットの搬入出が可
能な位置にあり、相手側にパレットがなく、かつオート
ガイドビークル上にパレットがある場合にオートガイド
ビークルから相手側へのパレットの搬出を許可する。

【０００９】また、オートガイドビークルに対して相手
側がパレットの搬入出が可能な位置にあり、相手側にパ
レットがあり、かつオートガイドビークル上にパレット
がない場合に相手側からオートガイドビークルへのパレ
ットの搬入を許可する。

【００１０】これにより、相手側にオートガイドビーク
ル側との間で情報をやりとりする送受信装置を設ける必
要がなく、電源を持たない手押し台車等の間でもパレッ
トの搬入出を自動的に行えるので、設備コストを抑えら
れる。

【００１１】第２の発明において、パレットがオートガ
イドビークル上から相手側へと移動したことを検出する
ことにより、ローダー装置を介してパレットを確実に搬
出することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００１３】図１において、１は工場内等において設定
された軌道走路に沿って自動的に走行するオートガイド
ビークルであり、このオートガイドビークル１上にはオ
ートガイドビークルのローダー装置５が搭載されてい
る。オートガイドビークルのローダー装置５は、パレッ
ト２をオートガイドビークル１上からフリーローラコン
ベアが搭載された手押し台車３上（相手側）に搬入出で
きる。

【００１４】ローダー装置５は、複数の車輪１１〜１４
を介してオートガイドビークル１上から手押し台車３上
に渡って走行可能な架台１０と、ラック２０に噛み合っ
て回転駆動されることにより架台１０を搬送方向に走行
させるピニオン３０と、ラック２０を平行移動させて架
台１０を搬送方向に走行させる電動シリンダ（アクチュ
エータ）４０とから基本的に構成される。

【００１５】４対の車輪１１〜１４は、架台１０の左右
に直線上に並んで設けられ、オートガイドビークル１上
には各車輪１１〜１４を転動させる一対のレール４５が
設けられる。４対の車輪１１〜１４が並んで設けられる
ことにより、オートガイドビークルのローダー装置５は
オートガイドビークル１上から手押し台車３上の間に渡
って走行することが可能となる。

【００１６】図２に示すように、ピニオン３０が結合さ
れたシャフト２１は、架台１０に一対の軸受２２を介し
て回転可能に支持される。最も後方に配置された各車輪
１４はシャフト２１に軸受２３を介して回転可能に支持
される。

【００１７】架台１０にはピニオン３０を回転駆動する
電動モータ２４が設けられる。電動モータ２４の出力軸
にはスプロケット２５が結合され、シャフト２１にはス
プロケット２６が結合される。両スプロケット２５，２
６に渡ってチェーンが掛け回され、このチェーンを介し
て電動モータ２４の回転がピニオン３０に伝えられる。
こうして、ピニオン３０はラック２０に噛み合って回転
駆動されることにより架台１０を搬送方向に走行させ
る。

【００１８】ラック２０は案内ガイド２７に結合され、
案内ガイド２７は架台１０に複数のカムフォロワ２８を
介して搬送方向にスライド可能に支持される。

【００１９】電動シリンダ４０のシリンダ部４１は架台
１０に連結され、シリンダ部４１から突出するロッド先
端部４２が案内ガイド２７に連結される。電動シリンダ
４０が伸縮することにより、ラック２０が平行移動して
架台１０を搬送方向に走行させる。

【００２０】オートガイドビークル１上には架台１０の
左右に図示しないフリーローラコンベアが設けられる。
パレット２はトレイ８を介してオートガイドビークル１
上のフリーローラコンベアから手押し台車３上のフリー
ローラコンベアへと転接しながら移動できる。

【００２１】架台１０の後部から上方に突出した固定ス
トッパー４７が設けられる。パレット２の搬出時に固定
ストッパー４７がトレイ８に当接して前方に押し出すよ
うになっている。

【００２２】架台１０の前部から上方に突出可能とする
可動ストッパー５０が設けられる。パレット２の搬入時
に可動ストッパー５０がトレイ８に当接して後方に引き
込むようになっている。可動ストッパー５０は軸５１を
介して回動可能に支持され、電動シリンダ５２を介して
図示するように上方に突出してトレイ８に当接する作動
ポジションとトレイ８より下方に収まる格納ポジション
とに切り換えられる。

【００２３】次に、ローダー装置５の動作について説明
する。パレット２をオートガイドビークル１上から手押
し台車３上に搬出する場合、まず、オートガイドビーク
ル１のフリーローラコンベアが手押し台車３のフリーロ
ーラコンベアの延長上にて近接する所定位置に停車させ
る。続いて、電動シリンダ４０を伸張させてラック２０
を介して架台１０を前方（図１において右方向）に押し
出すとともに、ピニオン３０を回転駆動してラック２０
上を前方に移動させる。こうしてピニオン３０が前方に
移動するのに伴い、架台１０は各車輪１１〜１４が転動
しながらオートガイドビークル１上から手押し台車３上
へと移動する。このとき、パレット２は固定ストッパー
４７に係合するトレイ８を介して前方に押され、オート
ガイドビークル１上のフリーローラコンベアから手押し
台車３上のフリーローラコンベアに渡って転接しながら
前方に移動する。続いて、電動シリンダ４０を収縮させ
てラック２０を引き込むとともに、ピニオン３０を逆方
向に回転駆動して架台１０をオートガイドビークル１上
に戻して、パレット２の搬出を終了する。なお、この搬
出時に可動ストッパー５０はトレイ８より下方に収まる
格納ポジションに切り換えられ、トレイ８と干渉するこ
とがない。

【００２４】パレット２を手押し台車３上からオートガ
イドビークル１上に搬入する場合、まず、オートガイド
ビークル１のフリーローラコンベアが手押し台車３のフ
リーローラコンベアの延長上にて近接する所定位置に停
車させる。続いて、電動シリンダ４０を伸張させてラッ
ク２０を前方に押し出すとともに、ピニオン３０を回転
駆動して架台１０をパレット２の下方に差し込む。この
とき可動ストッパー５０はトレイ８より下方に収まる格
納ポジションに切り換えられており、トレイ８と干渉し
ない。続いて可動ストッパー５０を上方に突出してトレ
イ８に当接する作動ポジションに切り換えた後、電動シ
リンダ４０を収縮させてラック２０を引き込むととも
に、ピニオン３０を逆方向に回転駆動して架台１０をパ
レット２と共にオートガイドビークル１上に引き戻すこ
とにより、パレット２は可動ストッパー５０に係合する
トレイ８を介して架台１０と共に移動して、オートガイ
ドビークル１上の所定位置に載せられる。こうしてパレ
ット２を載せたオートガイドビークル１は、手押し台車
３から離れてパレット２を他の場所に輸送する。

【００２５】図３に示すように、パレット２を自動的に
搬入出するため、８つのセンサ６１〜６８が備えられ
る。

【００２６】相手検出センサ６１は、回帰反射型光セン
サが用いられ、これから発射した光が手押し台車３に設
けられた反射板に反射して戻ってくるとＯＮになること
により、手押し台車３がオートガイドビークル１に対峙
して搬送が可能となる作業ポイントにあることを検出す
る。なお、オートガイドビークル１の軌道走路は、図３
に２点鎖線で示すように、オートガイドビークルのロー
ダー装置５の搬送方向と直交するように設定されてお
り、オートガイドビークル１は作業ポイントに止まるよ
うに制御される。

【００２７】相手側パレット検出センサ６２は、拡散反
射型光センサが用いられ、手押し台車３上にパレット２
がある場合にこれから発射した光がパレット２に反射し
て戻ってくるとＯＮになる一方、手押し台車３上にパレ
ット２がない場合にこれから発射した光が戻ってこない
のでＯＦＦとなり、手押し台車３上にパレット２がある
かないかを検出することができる。

【００２８】ビークル上パレット検出センサ６３は、透
過型発光器７３から発射される光が届くかどうかを検出
する光センサが用いられ、パレット２がオートガイドビ
ークル１上の定位置にある場合に発光器７３から発射し
た光がパレット２によって遮られるのでＯＦＦになる一
方、パレット２が定位置にない場合に光が届くのでＯＮ
になる。

【００２９】パレット通過検出センサ６４は、透過型発
光器７４から発射される光が届くかどうかを検出する光
センサが用いられ、パレット２の搬送時に発光器７３か
ら発射した光がパレット２によって遮られるのでＯＦＦ
になる一方、パレット２が前進する前および前進した後
に光が届くのでＯＮになる。

【００３０】架台後退位置検出センサ６５は、架台１０
が後退位置にある場合にこれから発射した光が架台１０
に反射して戻ってくるのでＯＮになる一方、架台１０が
後退位置にない場合に光が戻ってこないのでＯＦＦとな
る。

【００３１】架台前進位置検出センサ６６は、架台１０
が前進位置にある場合にこれから発射した光が架台１０
に反射して戻ってくるのでＯＮになる一方、架台１０が
前進位置にない場合に光が戻ってこないのでＯＦＦとな
る。

【００３２】ストッパー作動位置検出センサ６７は可動
ストッパー５０が上方に突出してトレイ８に当接する作
動ポジションにあるときにＯＮとなる。

【００３３】ストッパー格納位置検出センサ６８は、可
動ストッパー５０がトレイ８より下方に収まる格納ポジ
ションにあるときにＯＮとなる。

【００３４】図示しない制御装置は、各センサ６１〜６
８からの信号を入力して、ローダー装置５の作動を制御
して、パレット２の搬出、搬入が自動的に行われる。

【００３５】パレット２をオートガイドビークル１から
手押し台車３に搬出する時は、以下の手順により制御さ
れる。 （１）オートガイドビークル１を作業ポイントに移動
し、相手検出センサ６１がＯＮになり、オートガイドビ
ークル１に対峙して手押し台車３があることを確認す
る。 （２）相手側パレット検出センサ６２がＯＦＦとなり、
手押し台車３上にパレット２がないことを確認する。 （３）ビークル上パレット検出センサ６３がＯＮとな
り、パレット２がオートガイドビークル１上にあること
を確認する。 （４）こうしてオートガイドビークル１から手押し台車
３へパレット２を搬出する条件が成立すると、ローダー
装置５の搬出作動を許可し、架台１０を前進させる。 （５）パレット通過検出センサ６４がＯＦＦからＯＮに
なった後にＯＮからＯＦＦになり、架台１０の前進が完
了したことを確認する。 （６）架台前進位置検出センサ６６がＯＮになり、架台
１０が前進位置に到達したことを確認する。 （７）こうして架台１０が前進位置に到達したことが確
認されると、可動ストッパー５０を格納する。 （８）ストッパー格納位置検出センサ６８がＯＮとな
り、可動ストッパー５０が格納されたことを確認する。 （９）こうして架台１０が前進位置に到達して可動スト
ッパー５０が格納されたことが確認されると、ローダー
装置５により架台１０を後退させる。 （１０）架台後退位置検出センサ６５がＯＮとなり、架
台１０が後退位置にあることを確認して、パレット２の
搬出が完了する。

【００３６】一方、パレット２を手押し台車３からオー
トガイドビークル１へと搬入する時は、以下の手順によ
り制御される。 （１）オートガイドビークル１を作業ポイントに移動
し、相手検出センサ６１がＯＮになり、オートガイドビ
ークル１に対峙して手押し台車３があることを確認す
る。 （２）相手側パレット検出センサ６２がＯＮとなり、手
押し台車３上にパレット２があることを確認する。 （３）ビークル上パレット検出センサ６３がＯＦＦとな
り、パレット２がオートガイドビークル１上にないこと
を確認する。 （４）ストッパー格納位置検出センサ６８がＯＮとな
り、可動ストッパー５０が格納されたことを確認する。 （５）こうしてオートガイドビークル１から手押し台車
３へパレット２を搬入する条件が成立すると、ローダー
装置５の搬入作動を許可し、架台１０を前進させる。 （６）架台前進位置検出センサ６６がＯＮになり、架台
１０が前進位置に到達したことを確認する。 （７）こうして架台１０が前進位置に到達したことが確
認されると、可動ストッパー５０を起こしてトレイ８に
係合する作動ポジションに切り換える。 （８）ストッパー作動位置検出センサ６７がＯＮとな
り、可動ストッパー５０が作動ポジションにあることを
確認する。 （９）こうして架台１０が前進位置に到達して可動スト
ッパー５０がトレイ８に係合する作動ポジションにある
ことが確認されると、ローダー装置５により架台１０を
後退させる。 （１０）架台後退位置検出センサ６５がＯＮとなり、架
台１０が後退位置にあることを確認して、パレット２の
搬入が完了する。

【００３７】また、オートガイドビークル１を作業ポイ
ントに到達した状態で、相手検出センサ６１がＯＦＦに
なり、作業ポイントに手押し台車３がないことを確認し
た場合、上記搬出または搬入作動を行わず、オートガイ
ドビークル１をこの作業ポイントを通過させる。

【００３８】以上のように、相手側にオートガイドビー
クル１側へ情報を送る送受信装置を設ける必要がなく、
電源を持たない手押し台車３等の間でもパレット２の搬
入出を自動的に行えるので、この輸送システムにかかる
設備コストを抑えられる。

【００３９】なお、本発明は、オートガイドビークルに
限らず、例えば、荷物を仕分けするコンベアに適用する
こともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示し、図２のＡ−Ａ線に
沿うオートガイドビークルのパレット自動搬入出装置の
断面図。

【図２】同じくオートガイドビークルのパレット自動搬
入出装置を後方から見た正面図。

【図３】同じくオートガイドビークルおよび手押し台車
の平面図。

【符号の説明】

１ オートガイドビークル ２ パレット ３ 手押し台車 ５ ローダー装置 １０ 架台 １１ 車輪 ５０ 可動ストッパー ６１ 相手検出センサ ６２ 相手側パレット検出センサ ６３ ビークル上パレット検出センサ ６４ パレット通過検出センサ ６５ 架台後退位置検出センサ ６６ 架台前進位置検出センサ ６７ ストッパー作動位置検出センサ ６８ ストッパー格納位置検出センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F044 AA11 AB03 CB03 CD09 CE07 CE27 CE36 3F076 AA01 CA03 CA09 DA02 DA27 DB05 EA03 FA04 GA05

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パレットをオートガイドビークル上から相
   手側に搬入出するローダー装置と、 前記オートガイドビークルに対して前記相手側が前記パ
   レットの搬入出が可能な位置にあるかないかを検出する
   相手検出センサと、 前記相手側に前記パレットがあるかないかを検出する相
   手側パレット検出センサと、 前記オートガイドビークル上に前記パレットがあるかな
   いかを検出するビークル上パレット検出センサと、 前記各センサの検出信号に基づいて前記ローダー装置に
   よる前記パレットの搬入出を許可する搬入出許可手段
   と、 を備えたことを特徴とするオートガイドビークルのパレ
   ット自動搬入出装置。
2. 【請求項２】前記パレットが前記オートガイドビークル
   上から前記相手側へと移動したことを検出するパレット
   通過検出センサを備え、 前記パレット通過検出センサの信号に基づいて前記ロー
   ダー装置を作動させることを特徴とする請求項１に記載
   のオートガイドビークルのパレット自動搬入出装置。