JP2014173367A - 二輪車駐輪装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】クランプ部21による前輪(W1,W3)の保持・保持解除動作及びクランプ部の進退動作を制御する制御装置は、二輪車(B1,B2)の収容台10への搬入時に、クランプ部を所定速度X1で搬入方向Xへ前進動作させて停止位置検出部が検出した停止位置にクランプ部を停止させクランプ部による前輪の保持を解除するとともに停止位置を記憶する。同制御装置は、二輪車の収容台からの搬出時に、記憶した停止位置の後退側に安全マージンM分の距離を隔てた位置に前記所定速度を超える高速でクランプ部を位置制御した後、クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させてクランプ部が前輪に当接する位置にクランプ部を停止させクランプ部により前輪を保持させる。
【選択図】図1
Description
ここで、搬送装置がクランプ部で固定した前輪側から二輪車を収容台に収容する場合には(例えば特許文献1参照)、収容台上で前輪をガイドして二輪車を容易に起立させることができるものの、搬送装置のクランプ部を収容台の奥まで移動させる必要があるため、構造が複雑になっていた。
一方、搬送装置が後輪側から二輪車を収容する場合には(例えば特許文献2参照)、搬送装置のクランプ部を収容台の奥まで移動させる必要もないため、クランプ部の構造は簡素化される。そして、収容台の奥側には起立部が設けられており、この起立部により収容台上の二輪車が保持されて起立することになる。
同搬送装置にあっては、クランプ部の進退動作速度に関し、搬入時に上記押しつけ力を検出する位置、あるいは搬出時に上記前輪位置検出部が二輪車の前輪と接触する位置までクランプ部を前進させるための所定の低速域を収容台に近い領域に設け、同低速域より収容台から離れた側を高速域として効率的に二輪車の搬入、搬出を行う。
同搬送装置にあっては、低速域と高速域の切替位置を収容可能な最長の二輪車の全長に合わせて設けることで、全長の異なる二輪車を収容可能とする。
前記収容台は、前記後輪を所定位置に保持して前記二輪車を起立状態に収容する構造を有し、
前記搬送装置は、
前記前輪を保持するクランプ部と、
前記クランプ部を前記収容台に対して進退させる進退部と、
前記クランプ部により前記前輪が保持された前記二輪車の前記後輪を前記収容台まで案内するガイド部と、
前記二輪車の全長に対応した前記クランプ部の停止位置を検出する停止位置検出部と、
前記停止位置検出部の検出信号を受け、前記クランプ部による前記前輪の保持・保持解除動作及び前記進退部による前記クランプ部の進退動作を制御する制御装置とを備え、
前記停止位置検出部は、
前記収容台に前記後輪が保持された前記二輪車の前記前輪によって前記クランプ部を搬出方向に押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置を前記停止位置として検出し、
前記制御装置は、
前記二輪車の前記収容台への搬入時に、前記クランプ部を所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記停止位置検出部が検出した前記停止位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部による前記前輪の保持を解除するとともに、当該停止位置を記憶し、
前記二輪車の前記収容台からの搬出時に、当該記憶した停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置に前記所定速度を超える高速で前記クランプ部を位置制御した後、前記クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記クランプ部が前記前輪に当接する位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部により前記前輪を保持させることを特徴とする二輪車駐輪装置である。
図1(a)は、収容台10に収容可能な最長の二輪車B1を収容台10に収容した状態、かつ、二輪車B1の前輪W1を搬送装置20のクランプ部21で保持した状態を示す。図1(b)は、収容台10に収容可能な最短の二輪車B2を収容台10に収容した状態、かつ、二輪車B2の前輪W3を搬送装置20のクランプ部21で保持した状態を示す。
図1に示すとおり収容台10は二輪車(B1,B2)を収容するものであり、二輪車の前後輪をガイドする収容ガイド11と、後輪保持部12とを備える。搬送装置20は、収容台10に対して二輪車を後輪(W2,W4)から搬入し前輪(W1,W3)から搬出する構成である。
収容ガイド11は後輪保持側がやや下に傾斜した直線状に形成された溝構造で、後輪保持部12が後方への移動を規制することで後輪を所定位置に止めるとともに後輪を両側から挟むようにして二輪車を起立状態に保持する。前輪(W1,W3)の位置は、二輪車の全長により異なることとなる。
クランプ部21は、開閉動作する一対の挟持板21aと、前方規制部21bとを有し、前方規制部21bを前輪の前端に当接させて二輪車の前方への移動を規制し、その状態で前輪の両側に配置される一対の挟持板21aを閉じることにより前輪を挟み付けて保持する。
進退部22は、ベルト駆動機構等によってガイド部23に沿った方向に移動するスライダーを構成しており、スライダーに連れられてクランプ部21が移動するようにスライダーにクランプ部21が連結されている。図1に進退方向を示すX軸を示す。Xの正の方向が前進方向(=搬入方向)で収容台10に近づく方向である。Xの負の方向が後退方向(=搬出方向)で収容台10から離れる方向である。
ガイド部23は、収容ガイド11と同様に傾斜しており、二輪車の収容台への搬入、収容台10からの搬出を行うとき、図1に示すようにガイド部23は収容ガイド11に対峙し、ガイド部23と収容ガイド11とが直列に配置される。
停止位置検出部は、特許文献3と同様に収容台10に後輪が保持された二輪車の前輪によってクランプ部21を搬出方向に押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置を停止位置として検出するものである。具体的機構は、特許文献3と同様にクランプ部21が受ける前輪からの押し付け力が所定以上になったときに受動的に機構を動作させセンサーをスイッチさせる構成で実施できる。
制御装置は、クランプ部21の保持・保持解除動作のほか、進退部22の進退動作を制御する。制御装置には停止位置検出部の検出信号の入力線が接続され、停止位置等を記憶する記憶装置が含まれる。
その他制御装置は、搬送装置本体24を昇降動作及び旋回動作の制御を司り、ゲート部における使用者の存在を検出するマットスイッチや、ゲート部に設置された二輪車のICタグの読取機、同じくゲート部に設置されたスタートスイッチ、前方規制部21bに設けられた前輪位置検出部から信号の入力を受ける。前方規制部21bには、当該前方規制部21bに二輪車の前輪が接触したか否かを検出することで、二輪車の前輪がクランプ部21の前方規制部21bに当接する前輪当接位置にあるか否かを検出する前輪位置検出部が設けられている。
〔入庫動作〕
入庫動作のフローチャートを図2に示した。
まず、搬送装置20は、二輪車をゲート部から受け取り搬送装置本体24に積載し、搬送装置本体24の昇降動作及び旋回動作を制御して空車となっている収容台10の前に搬送装置本体24を移動する(ステップS1)。
詳しくは、搬送装置20の制御装置は、読取機によって読み取られた入庫対象の二輪車のICタグ情報を記憶し、前方規制部21bに前輪が当接され一対の挟持板21aの間に前輪が差し込まれたことを前輪位置検出部からの信号に基づき検知すると、挟持板21aを閉じて前輪を保持させる。その後、搬送装置20の制御装置は、マットスイッチからの信号に基づきマットスイッチから使用者が降りたことを検出し、使用者によりスタートスイッチが押されると、ゲート部の扉を制御するとともに、進退部22を後退制御して二輪車をガイド部23に沿って引き込み搬送装置本体24に積載させる。続いて搬送装置20の制御装置は、搬送装置本体24の昇降動作及び旋回動作を制御して、上述したとおり空車となっている収容台10の前に搬送装置本体24を移動させる。搬送装置20の制御装置は、選択した収容台10のアドレス情報を、入庫対象の二輪車のICタグ情報と結びつけて記憶する。
入庫時速度切替位置は制御装置に予め記憶されたものである。入庫時速度切替位置は、図1においてX0で示される。最長の二輪車B1の全長に対応したクランプ部21の停止位置をX1で示す。図1に示すX0〜X4は、X軸を座標軸とする座標であり、二輪車の前輪と当接する前方規制部21bの前端位置を基準とした制御位置を示す。例えば、図1(a)においては前方規制部21bの前端位置が停止位置X1にあり、クランプ部21はこの状態で停止される。入庫時速度切替位置X0は、停止位置X1の後退側(X軸の負の方向)に安全マージンM分の距離を隔てた位置である。
本ステップS2において入庫時速度切替位置X0まで前進する時の進退部22の速度を速度V0とする。
これを受けて搬送装置20の制御装置は、停止位置検出部が検出した停止位置にクランプ部21を停止させた上でクランプ部21による前輪の保持を解除するとともに、当該停止位置を記憶する(ステップS5)。ここで停止位置検出部が検出した停止位置は、最長の二輪車B1であればX1、最短の二輪車B2であればX3であり、その他を含めてX1〜X3の範囲にある。なお、搬送装置20の制御装置が、進退部22を進退駆動するモーターの回転角をエンコーダーを介してフィードバックさせて現進退位置を算出して進退位置制御を行うとともに、停止した時点の現進退位置を停止位置として記憶することで実施することができる。
その後、搬送装置20の制御装置は、進退部22を後退させて入庫を完了させ、次の入庫作業又は出庫作業のために待機する。
次に、出庫動作につき説明する。出庫動作のフローチャートを図3に示した。
まず、搬送装置20は、搬送装置本体24の昇降動作及び旋回動作を制御して目的の二輪車が収容されている収容台10の前に搬送装置本体24を移動する(ステップT1)。なお、目的の二輪車が収容されている収容台10の特定は、読取機によって読み取られた出庫対象の二輪車のICタグ情報に基づき入庫動作時に記憶した情報を検索して実行する。
これを受けて搬送装置20の制御装置は、前輪位置検出部が検出した停止位置にクランプ部21を停止させた上でクランプ部21により前輪を保持させる(ステップT5)。
その後、搬送装置20の制御装置は、進退部22を後退させてクランプ部21で保持した二輪車を収容台10から取り出して搬送装置本体24に積載し、搬送装置本体24の昇降動作及び旋回動作を制御して二輪車をゲート部に搬送して使用者に引き渡し、出庫を完了させる。
ステップT2における安全マージンMは、速度V2での移動時に停止位置に到達することを回避するために十分な距離に設定される。停止位置を検出するための適正速度V1より高速な速度V2で停止位置に到達すると、クランプ部21を二輪車の前輪に速度V2で衝突させ、二輪車に対し急激に押しつけ力を負荷し、さらに停止位置を過ぎることでより高い押し付け力を二輪車に負荷することとなって、停止位置に精度良く停止できないばかりか、二輪車や搬送装置に損傷を与えたり、搬送装置に高い繰り返し荷重を与えて部品の寿命や保守点検サイクルを短期化させたりするおそれがあるからである。
安全マージンMは、入庫動作及び出庫動作の繰り返しの試行において、クランプ部21の位置制御誤差、クランプ部21により保持される前輪のクランプ部21に対する位置ズレ誤差、二輪車の収容台10上の設置誤差等の諸要因を許容できるように設定される。
また、ステップS2において、最長の二輪車B1の全長に対応した停止位置X1の後退側に安全マージンM分の距離を隔てた入庫時速度切替位置X0までクランプ部21を停止位置検出時適正速度V1より高速な速度V0で前進させるので、収容台10に二輪車を搬入完了する前に予め二輪車の全長を検知する手段を構成することなく、いずれの全長の二輪車であっても、二輪車を安全かつ効率的に移動させることができる。
11 収容ガイド
12 後輪保持部
20 搬送装置
21 クランプ部
21a 挟持板
21b 前方規制部
22 進退部
23 ガイド部
24 搬送装置本体
25 昇降ガイド
26 昇降ガイドローラ
B1 最長の二輪車
B2 最短の二輪車
M 安全マージン
X0 入庫時速度切替位置
Claims (2)
- 二輪車を収容する収容台と、前記収容台に対して前記二輪車を後輪から搬入し前輪から搬出する搬送装置とを備え、
前記収容台は、前記後輪を所定位置に保持して前記二輪車を起立状態に収容する構造を有し、
前記搬送装置は、
前記前輪を保持するクランプ部と、
前記クランプ部を前記収容台に対して進退させる進退部と、
前記クランプ部により前記前輪が保持された前記二輪車の前記後輪を前記収容台まで案内するガイド部と、
前記二輪車の全長に対応した前記クランプ部の停止位置を検出する停止位置検出部と、
前記停止位置検出部の検出信号を受け、前記クランプ部による前記前輪の保持・保持解除動作及び前記進退部による前記クランプ部の進退動作を制御する制御装置とを備え、
前記停止位置検出部は、
前記収容台に前記後輪が保持された前記二輪車の前記前輪によって前記クランプ部を搬出方向に押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置を前記停止位置として検出し、
前記制御装置は、
前記二輪車の前記収容台への搬入時に、前記クランプ部を所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記停止位置検出部が検出した前記停止位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部による前記前輪の保持を解除するとともに、当該停止位置を記憶し、
前記二輪車の前記収容台からの搬出時に、当該記憶した停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置に前記所定速度を超える高速で前記クランプ部を位置制御した後、前記クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記クランプ部が前記前輪に当接する位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部により前記前輪を保持させることを特徴とする二輪車駐輪装置。 - 前記制御装置は、前記二輪車の前記収容台への搬入時に、前記収容台に収容可能な最長の二輪車の全長に対応した前記停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置であって予め記憶された入庫時速度切替位置に前記所定速度を超える高速で前記クランプ部を前進制御した後、前記クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記停止位置検出部が検出した前記停止位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部による前記前輪の保持を解除することを特徴とする請求項1に記載の二輪車駐輪装置。
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