KR200161559Y1 - 차량이송로봇 - Google Patents

Abstract

1. 청구범위에 기재된 고안의 속한 기술분야

본 고안은 차량이송 로봇에 관한 것이며, 기계식 주차시설에 있어 주차실과 리프트 사이를 왕복하면서 차량을 견인할 때, 차륜견인 암이 차륜을 감싸는 동작을 작동실린더가 펴질 때 이루어지도록 한 장치에 관한 것이다.

2. 고안이 해결하려고 하는 기술적 과제

종래의 차륜정렬기가 끌기지지구이 작동시킬 때의 공압실린더의 작업하중에는 한계가 있으며 탑재 차량의 하중이 일정한도를 넘어서게 되면 상기 차량이송로봇에 의한 견인작업은 이루어지지 않는 등의 문제점이 있음.

3. 고안의 해결방법의 요지

상기 피봇을 중심으로 회전하는 차륜견인 암의 회전방향과 동일한 진행방향으로 늘어나는 상기 공압실린더의 실린더바가 상기 차륜견인 암에 연결되며, 후륜정렬기로 첨가하여 구성되는 본 고안에 의해 해결될 수 있음.

4. 고안의 중요한 용도

공압실린더의 작업하중을 최대한으로 이용할 수 있도록 압축력이 작용하는 구조로 이루게 하여, 기계식 주차설비의 운용에 있어 보다 넓은 범위의 하중의 차량을 이송할 수 있음으로해서 설비운용의 신뢰도를 높이며, 기존의 시설에서 간단한 구조의 변환으로써도 용이하게 제작할 수 있어 제조비용을 줄일 수 있는 탁월한 효과가 있음.

Description

차량이송로봇

본 고안은 차량이송 로봇에 관한 것이며, 구체적으로 기계식 주차시설에 있어 주차실과 리프트 사이를 왕복하면서 차량을 견인할 때, 차륜견인 암(Arm)이 차륜을 감싸는 동작을 작동실린더가 펴질 때 이루어지도록 한 장치에 관한 것이다.

중,소규모 건축물의 지하공간을 이용하는 기계식 주차장에 있어 최근 파레트(Pallet)를 이용하지 않고 차량을 기계적인 힘에 의해 견인하여 차량을 입·출고시키는 방법들이 상당수 개발되어 있으며, 그 원류는 미국 특허 2916166호에 의한 것이 주종을 이루고 있다.

상기 기계식 주차시설은, 주차공간을 이루는 주차실과, 차량을 탑재하여 목적 주차실이 있는 주차열로 이송하는 수단과, 승하강 리프트와, 상기 주차실과 리프트 사이를 주행하는 트롤리와, 상기 트롤리에 탑재되어 탑재된 차량을 견인하는 차량이송로봇으로 구성된다.

제1도는 종래의 차륜정렬기 및 끌기지지구를 장착한 차량이송로봇의 평면 개요도를 나타낸 것이고, 제2도는 종래의 실린더 작동에 따라 차륜정렬기 및 끌기지지구가 작동되는 차량이송 로봇의 평면 개요도를 나타낸 것이다.

차량을 탑재한 상기 승하강 리프트가 목적 주차층에 도작하게 되면 승하강 리프트와 주차실 간을 주행하는 트롤리의 동작이 시작되고 트롤리가 차량을 탑재한 리프트에 앞에 이르면 트롤리에 장착된 차량이송로봇가 작동하기 시작한다.

상기 차량이송로봇에 차륜정렬기와 끌기지지구와 장착되어 있으며 이들 부재는 공압실린더의 실린더바가 축소되면서 끌어당겨짐으로 해서 트롤리의 측부로부터 나와서 차륜의 지면접지부를 감싸도록 작동된다.

상기와 같이 차륜의 지면접지부를 감싼 채로 차량이송로봇이 리프트로부터 트롤리로 이동될 동안에 상기 차륜정렬기와 끌기지지구에는 차량의 하중이 걸려 있으며 차륜정렬기와 끌기지지구를 작동시키는 공압실린더는 실린더바가 축소된 채로 이 역시 차량의 하중이 작용하게 된다.

그러나, 일반적으로 상기 공압실린더는 끌어당기는 인장력보다 밀어붙이는 압축력이 작용할 때가 작업하중이 크게 된다.

따라서, 종래의 차륜정렬기와 끌기지지구를 작동시킬 때의 공압실린더의 작업하중에는 한계가 있으며 탑재 차량의 하중이 일정한도를 넘어서게 되면 상기 차량이송로봇에 의한 견인작업은 이루어지지 않는 등의 문제점이 발생하게 된다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 고안은, 공압실린더의 작업하중을 최대한으로 이용할 수 있도록 압축력이 작용하는 구조로 함으로써, 기계식 주차설비의 운용에 있어 보다 넓은 범위의 하중의 차량을 이송할 수 있음으로해서 설비운용의 신뢰도를 높이며, 기존의 시설에서 간단한 구조의 변환으로써도 용이하게 제작할 수 있어 제조비용을 줄일 수 있는 차량이송로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

이와 같은 목적은, 상기 피봇을 중심으로 회전하는 차륜견인 암의 회전방향과 동일한 진행방향으로 늘어나는 상기 공압실린더의 실린더바가 상기 차륜견인 암에 연결되며, 공압실린더와, 상기 공압실린더에 연결된 슬라이딩 가이드와, 상기 슬라이딩 가이드 상을 움직이는 링크와, 상기 링크에 연결되어 후륜을 정렬하는 후륜 롤러브라켓과, 상기 후륜 롤러브라켓의 진행방향을 안내하는 슬라이딩 가이드로 이루어진 후륜정렬기로 구성되는 본 고안에 의해 달성될 수 있는 바, 첨부된 도면을 참조로 이하 상세히 설명한다.

제1도는 종래의 차륜정렬기 및 끌기지지구를 장착한 차량이송로봇의 평면 개요도.

제2도는 종래의 차륜정렬기 및 끌기지지구를 작동되는 상태를 나타낸 차량이송 로봇의 평면 개요도.

제3도는 본 고안의 바람직한 실시예에 따른 차륜정렬기 및 끌기지지구를 장착한 차량이송로봇의 평면 개요도.

제4도는 본 고안의 차륜정렬기 및 끌기지지구가 작동되는 상태를 나타낸 차량이송로봇의 평면 개요도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 트롤리 2 : 차량이송로봇

3 : 차륜견인 암(Arm) 4 : 피봇

5,6 : 롤러브라켓 7,11 : 슬라이딩 가이드

8 : 링크 9,12 : 공압실린더

10 : 후륜암 공압실린더 13 : 롤러 브라켓

14 : 후륜 롤러브라켓 15 : 전륜 슬라이딩 가이드

16,16′,17 : 전륜 링크 18,18′: 전륜 피봇

19 : 차량이송로봇의 바퀴 20 : 주차차량 앞바퀴

21 : 차륜 25 : 후륜정렬기

30 : 전륜정렬기

제4도는 본 고안의 차륜정렬기 및 끌기지지구가 작동되는 상태를 나타낸 차량이송로봇의 평면 개요도이다.

본 고안은, 주차공간을 이루는 주차실과, 차량을 탑재하여 목적 주차실이 있는 주차열로 이송하는 수단과, 승하강 리프트와, 상기 주차실과 리프트 사이를 주행하는 트롤리와, 상기 트롤리에 탑재되어 탑재된 차량을 견인하며 전륜정렬기와 차륜견인 암 및 피봇 그리고 링크로 형성된 차량이송로봇로 이루어진 기계식 주차설비에 있어서, 상기 피봇(4)을 중심으로 회전하는 차륜견인 암(3)의 회전방향과 동일한 진행방향으로 늘어나는 상기 공압실린더(10)의 실린더바가 상기 차륜견인 암(3)에 연결되며, 공압실린더(9)와, 상기 공압실린더(9)에 연결된 슬라이딩 가이드(11)와, 상기 슬라이딩 가이드(11) 상을 움직이는 링크(8)와, 상기 링크(8)에 연결되어 후륜을 정렬하는 후륜 롤러브라켓(14)과, 상기 롤러브라켓(14)의 진행방향을 안내하는 슬라이딩 가이드로(7)로 이루어진 후륜정렬기(25)로 구성된다.

본 고안의 차륜정렬기 및 끌기지지구를 장착한 차량이송 로봇은, 트롤리(1)상부에 차량이송 로봇(2)이 탑재되고, 상기 차량이송로봇(2)은 후륜 정렬기(25)와 전륜 정렬기(30)로 구성되며, 상기 후륜 정렬기(25)에 장착되어 있는 부속품과 전륜 정렬기(30)에 장착되어 있는 부속품에는 차륜견인 암(3)과 후륜 공압실린더(9), 후륜암 공압실린더(10), 공압실린더(12), 슬라이딩 가이드(7)(11), 전륜 슬라이딩 가이드(15), 후륜 링크(8), 전륜 링크(16)(16′)(17), 피봇(4), 전륜 피봇(18)(18′), 롤러 브라켓(13)(14)등이 장착되어져 있는 구성이다.

이하, 본 고안의 차륜정렬기 및 끌기지지구를 장착한 차량이송 로봇에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.

상기 트롤리(1)는 차량이송로봇(2)을 탑재한 상태로 움직이는 대차로서, 주차층에서 차량 승하강 리프트(도시하지 않음)와 주차실(도시하지 않음) 사이를 주행하는 장치이다.

주차실 또는 리프트에 있는 차량을 견인하기 위해서 차량이송 로봇(2)은 차량하부로 진입하여 후륜 견인지점에서 정지하며, 접혀져서 차량이송 로봇(2)의 폭내로 들어와 있는 차륜견인 암(3)이 후륜암 공압실린더(10)의 미는 힘에 의해 펼쳐져서 차륜(5)(6)을 앞뒤에서 잡아줌과 동시에, 상기 후륜 정렬기(25)와 전륜 정렬기(30)가 펼쳐져서 차륜(5)(6)을 차량의 중심으로부터 같은 거리로 유지되도록 하며, 리미트 스위치(도시하지 않음) 등에 의한 방법으로 상기의 동작들이 완료된 것을 감지하면, 차량이송 로봇(2)이 트롤리(1)상으로 차량을 견인하여 들어와서 소정의 위치에 정지한다.

이어서 트롤리(1)가 차량을 탑재한 상태로 주행하여 견인해 온 차량을 리프트(도시하지 않음) 또는 주차실(도시하지 않음)앞까지 이동시킨다.

이후 차량이송 로봇(2)은 트롤리(1)상에 탑재된 채로 있는 차량을 견인하여 정지하고자 하는 위치까지 이동시키고, 연이어 차륜견인 암(3)과 후륜 정렬기(25) 및 전륜 정렬장치(30)가 차량이송 로봇(2)의 폭 안쪽으로 접혀 들어가게 한 다음 차량이송로봇(2)을 트롤리(1)상으로 끌어들인다.

차량이송 로봇(2)의 요소별 작동상태를 살펴보면, 차륜견인 암(3)은 후륜암 공압실린더(10)의 미는 힘에 의해 피봇(4)을 중심으로 회전하여 펼쳐지고, 후륜암 공압실린더(10)가 당기는 힘을 가하면 차륜견인 암(3)이 반대로 회전하여 접하게 된다.

상기 후륜 정렬기(25)는 공압실린더(9)에 의해 슬라이딩 가이드(7)(11)상을 움직이는 링크(8)에 의하여 차륜(21)을 밀어주게 되며, 차륜(21)에 과도한 힘을 주지않는 범위에서 밀어주게 된다.

상기 전륜 정렬기(30)는 전륜 피봇(18)(18′)에 고정된 전륜 링크(16)(16′)의 회전에 따라 후륜 롤러브라켓(14)이 퍼졌다가 오므려졌다가 하며, 그 구동은 전륜 슬라이딩 가이드(15)상에 고정된 전륜 링크(17)를 공압실린더(12)가 밀거나 당겨줌으로써 가능하다.

본 고안은, 종래의 비해 실린더의 작용력을 크게 이용한다는 점에서 실린더 로드를 밀 때 차륜을 지지할 수 있도록 실린더 배치를 바꾸어서 같은 용량의 실린더로 그 작용력을 크게 이용할 수 있도록 하였다.

그리고, 공압실린더의 작업하중을 최대한으로 이용할 수 있도록 압축력이 작용하는 구조로 하여, 기계식 주차설비의 운용에 있어 보다 넓은 범위의 하중의 차량을 이송할 수 있음으로해서 설비운용의 신뢰도를 높이며, 기존의 시설에서 간단한 구조의 변환으로써도 용이하게 제작할 수 있어 제조비용을 줄일 수 있는 탁월한 효과가 있다.

Claims (2)

1. 주차공간을 이루는 주차실과, 차량을 탑재하여 목적 주차실이 있는 주차열로 이송하는 수단과, 승하강 리프트와, 상기 주차실과 리프트 사이를 주행하는 트롤리로 이루어진 기계식 주차설비 중, 상기 트롤리에 탑재되어 탑재된 차량을 견인하며 전륜정렬기의 고압실린더, 차륜견인 암, 피봇 그리고, 링크로 이루어진 차량이송로봇에 있어서, 공압실린더(9)오, 상기 공압실린더(9)에 연결된 슬라이딩 가이드(11)와, 상기 슬라이딩 가이드(11)을 상을 움직이는 링크(8)와, 상기 링크(8)에 연결되어 후륜을 정렬하는 후륜 롤러브라켓(14)과, 상기 후륜 롤러브라켓(14)의 진행방향을 안내하는 슬라이딩 가이드(7)로 이루어진 후륜정렬기(25)로 구성된 것을 특징으로 하는 차량이송로봇.
2. 제1항에 있어서, 상기 피봇(4)을 중심으로 회전하는 차륜견인 암(3)의 회전방향과 동일한 진행방향으로 늘어나는 상기 후륜암 공압실린더(10)의 실린더바가 상기 차륜 견인 암(3)에 연결되어 구성된 것을 특징으로 하는 차량이송로봇.