KR200247117Y1 - 후륜 끌기형 차량이송로봇 - Google Patents

Abstract

본 고안은 본체(3)와, 본체(3)위에 장착된 구동 실린더(4)와, 전륜쪽과 후륜쪽사이의 동력전달을 매개해주는 연결바(11)와, 상기 연결바(11)에 링크(15,16)로 연결된 정렬 및 지지장치로 구성되되, 상기의 정렬 및 지지장치는 전륜(1)쪽에 정렬을 위한 롤러(7,8)가 부착된 전륜 지지바(20)가 링크(15)로 연결바(11)와 연결되어있고, 후륜(2)쪽에는 정렬롤러(9,10) 및 지지롤러(5,6)가 일체로 제작된 ㄱ자 형태의 후륜 지지바(21)가 링크(16)로 연결바(11)에 연결되며, 상기 전륜 지지바(20)와 후륜 지지바(21)에는 슬라이딩 가이드(14)가 부착된 구조로 되어있어 구조가 매우 단순하면서도 차륜을 안정되게 이송시킬 수 있는 후륜끌기형 차량이송로봇이다.

Description

후륜 끌기형 차랑이송로봇

본 고안은 기계식 주차장에서 차량을 끌어서 주차실에 주차시키는 차량이송로봇에 관한 것이다.

기계식 주차장에서 차량이송로봇이 자동차를 끌어서 주차시키는 방법은 들어올리는 방법보다 적은 동력으로서 주차시킬 수 있다는 장점이 있으므로 많이 사용되고 있다. 자동차를 끌어서 이송하는 방법으로 종래에는 대부분 후륜의 양쪽바퀴를 모두 잡고 끄는 방법이 많이 사용 되었으나 장치구조의 복잡성이 야기되었다.

종래의 자동차를 끌어서 주차시키기위한 방법으로서 제1도에서와 같은 이탈리아 특허 698,251호(1963.6.7 출원)를 살펴보면, 차량이송로봇이 좌우대칭형으로 후륜을 암(17)으로써 앞뒤로 모두 지지하고 전륜은 롤러가 달린 지지바(18)로서 바퀴의 안쪽방향에서 바깥으로 밀치는 힘을 가하여 정렬하는 방식을 취하고 있는데 이때 후륜의 지지를 위해 다수의 실린더(19)가 사용되며 지지와 정렬을 각각 따로 해주기 때문에 구조의 복잡성을 가지게 된다.

본 고안은 상기와 같은 종래의 차량이송로봇이 갖고있는 문제점을 해결하기위하여 안출한 것으로서, 끌기형을 취하되 기구를 단순화시키면서도 차륜의 진행방향을 벗어나지 않게하는 차량이송로봇의 제공을 그 목적으로 한다.

이와 같은 목적은 후륜의 지지장치와 정렬장치를 일체형으로 제작함으로서 기구를 단순화시키면서도 차륜의 진행방향을 벗어나지 않도록 하며, 차륜의 편측 지지만으로 끌기를 함으로서 양측지지로 인한 차량이송로봇의 기구학적 복잡성을 탈피하고, 전륜과 후륜의 정렬장치를 동시에 작동하는 기구적 인쇄를 사용한 본 고안의 구성에 의하여 달성될 수 있는 바 첨부도면을 참조로 하여 이하에 상세히 설명한다.

제2도에서 보는 바와 같이, 본 고안에 따른 후륜 끌기형 차량이송로봇은 로봇 자체를 구동하는 본체(3)와 그 위에 장착된 구동 실린더(4), 전륜쪽과 후륜쪽사이 동력전달을 매개해주는 연결바(11)와 링크(15,16)와 정렬 및 지지장치로 구성된다.

차량이송로봇에는 본체(3)를 구동하기위한 공지의 구동장치와 차륜지지 및 정렬장치를 작동시키기위한 유압 및 공기압 장치가 장착된다.

상기의 정렬 및 지지장치는 전륜(1)쪽에 정렬을 위한 롤러(7,8)가 부착된 전륜 지지바(20)가 링크(15)로 연결바(11)와 연결되어 있고 상기 전륜 지지바(20)에는 슬라이딩 가이드(13)가 부착되며, 후륜(2)쪽에는 정렬롤러(9,10) 및 지지롤러(5,6)가 일체로 제작된 ㄱ자 형태의 후륜 지지바(21)가 랑크(16)로 연결바(11)에 연결되며 상기 후륜 지지바(21)에도 슬라이딩 가이드(14)가 부착된 구조로 되어 있다.

이와 같은 구조의 본 고안의 작동원리는 다음과 같다.

전륜(1)의 정렬롤러(7,8)는 양쪽이 모두 평행하게 움직이도록 링크(15)가 연결된 것이며, 슬라이딩 가이드(13)에 의해 힘이 입력방향과 직각방향으로 작용하도록 한다.

후륜쪽의 슬라이딩 가이드(14)에 의해 정렬롤러(9,10)가 차량의 안쪽으로 부터 바깥쪽으로 운동하며 이때 지지롤러(5,6)도 함께 작동하여 바퀴를 앞뒤로 감싸 지지하게 된다.

실린더(4)의 구동력은 연결바(11)에 의해 전륜쪽의 링크(15)와 후륜쪽의 링크(16)에 동시에 전해지고 최종적으로 정렬 및 지지장치에 전달된다.

본 고안의 따른 후류끌기형 차량이송로봇의 동작절차를 입고예를 통하여 이하에 설명한다.

각 층마다 횡행이동장치(12)를 장착한 수개의 주차층이 있고, 진출입층에서 각 주차층까지는 리프트로 숭강되는 기계식 주차장치에서 운전자가 차량을 진출입층의 리프트위에 주차하게 되면 리프트는 횡행이동장치(12)가 대기하고 있는 임의의 주차층으로 승강이동한다. 그후 횡행이동장치(12) 위에 얹혀있는 차량이송로봇이 리프트에 얹혀있는 자동차 밑으로 이동하여 정위치를 잡은 다음 실린더(4)를 전진시킨다. 이때 힘은 연결바(11)를 통해 후륜쪽의 링크(16)와 전륜쪽의 링크(15)에 동시에 전달된다.

먼저 후륜쪽의 링크(16)에 전달된 힘은 정렬롤러(9,10)를 앞으로 밀어서 차량의 후륜을 정렬하고, 정렬롤러(9,10)와 함께 ㄱ자 형태로 붙어있는 지지롤라(5,6)가 후륜(2)을 앞뒤로 감싸게 된다. 또한 전륜쪽의 링크(15)에 전달된 힘은 정렬롤러(7,8)를 앞으로 밀어 전륜(1)을 정렬한다.

이로써 차를 끌기위한 완전한 지지 및 정렬상태를 갖추게 되고, 차량이송로봇이 구동되어 차량을 리프트에서 횡행이동장치(12)로 옳겨 적재한다. 다음으로 횡행이동장치(12)가 비어있는 임의의 주차실까지 횡행이동하고, 차량이송로봇이 가동되어 차량을 주차실로 견인하여 주차시킨다. 이후 실린더(4)를 후진시키며 이때 힘은 연결바(11)를 통해 링크(15,16)에 전달되어 정렬 및 지지롤러 전부를 집어 넣게되고 다음으로 차량이송로봇이 횡행이동장치로 되돌아 나와서 입고가 끝나게 된다.

이상과 같이 본 고안에 따른 후륜끌기형 차량이송장치는 차량을 들지않고 차륜을 바닥에 굴리면서 리프트에서 횡행이동장치로 또한 횡행이동장치에서 주차실로혹은 그 역으로 견인하므로써 적은 동력으로 차량을 이송시킬수 있으며, 후륜의 지지장치와 정렬장치를 일체형으로 제작함으로써 기구를 단순화키면서도 차륜의 진행방향을 벗어나지 않도록 해주며, 차륜의 편측지지만으로 끌기를 함으로써 양측지지로 인한 차량이송로봇의 기구학적 복잡성을 탈피하고, 전륜과 후륜의 정렬장치를 동시에 작동하는 기구적 연쇄를 사용하여 차량이송로봇의 원활한 운전을 가능케하는 효과가 있다.

제 1 도는 종래의 차량이송로봇의 구성도.

제 2 도는 본 고안의 구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

1. 전륜 2. 후륜

3. (차량이송로봇의) 본체 4. 실린더

5,6. 후륜지지롤러 7,8. 전륜정렬롤러

9,10. 후륜정렬롤러 11. 연결바

12. 횡행이동장치 13,14. 슬라이딩 가이드

15,16. 링크 17. 암

18. 지지바 19. 실린더

Claims (1)

1. 본체(3)와, 본체(3)위에 장착된 구동 실린더(4)와, 전륜쪽과 후륜쪽 사이의 동력전달을 매개해주는 연결바(11)와, 상기 연결바(11)에 링크(15,16)로 연결된 정렬 및 지지장치로 구성되며, 상기의 정렬 및 지지장치는 전륜(1)쪽에 정렬을 위한 롤러(7,8)가 부착된 전륜 지지바(20)가 링크(15)로 연결바(11)와 연결되어 있고, 후륜(2)쪽에는 정렬롤러(9,10) 및 지지롤러(5,6)가 일체로 제작된 ㄱ자 형태의 후륜 지지바(21)가 링크(16)로 연결바(11)에 연결되며, 상기 전륜 지지바(20)와 후륜 지지바(21)에는 슬라이딩 가이드(14)가 부착된 것을 특징으로 하는 후륜 끌기형 차랑이송로봇.