JP2000289592A - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高精度に制動判定を行うことができる車両の
制動制御装置を提供することである 【解決手段】 運転者によるブレーキペダル１０の操作
状態に関わらず加圧ブースタ１２を制御して液圧を上昇
せしめ、この上昇した液圧を用いて車両に制動力を付与
する車両の制動制御装置において、加圧ブースタ１２の
非制御中はマスタシリンダ１４の内圧に基づき運転者に
よる制動判定を行うと共に加圧ブースタ１２の制御中は
ブレーキペダル１０の操作状態から運転者による制動判
定を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ブレーキ操作部
材の操作状態に関わりなく挙動制御要求時に所定輪の制
動力を制御して車両の挙動を制御する車両の制動制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、運転者による制動操作が行われて
いない場合においてもブレーキブースタを作動させ制動
力を発生させる装置が存在するが（特開平１０−２５０
５４２号公報参照）、このような装置は車両の挙動を制
御するための車両挙動制御装置に用いられている。とこ
ろで車両挙動制御装置においては、運転者がブレーキ操
作を行っていることの判定、即ち制動判定が必要である
が、精度良くかつ応答性良く制動判定を行うために、マ
スタシリンダ圧が所定値よりも大きいか否かに基づいて
制動判定を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の装
置において、ブレーキブースタの制御中はマスタシリン
ダ圧が上昇し、マスタシリンダ圧が運転者による制動操
作の判定のための所定値よりも大きくなることがあるこ
とから制動判定に誤りが生じることがあった。

【０００４】この発明の課題は、高精度に制動判定を行
うことができる車両の制動制御装置を提供することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の車両の制
動制御装置は、運転者によるブレーキ操作部材の操作状
態に関わらずブレーキブースタを制御して液圧を上昇せ
しめ、この上昇した液圧を用いて車両に制動力を付与す
る車両の制動制御装置において、前記ブレーキブースタ
の非制御中はマスタシリンダ圧に基づき運転者による制
動判定を行うと共に前記ブレーキブースタの制御中は前
記ブレーキ操作部材の操作状態から運転者による制動判
定を行う制動判定手段を備えることを特徴とする。

【０００６】また、請求項２記載の車両の制動制御装置
は、請求項１記載の車両の制動制御装置に、更に前記ブ
レーキ操作部材の踏力を検出する踏力検出手段を備え、
前記制動判定手段は、前記ブレーキブースタの制御中
において前記踏力検出手段により第１の所定値よりも大
きい前記ブレーキ操作部材の踏力を検出したことに基づ
いて運転者による制動判定を行うことを特徴とする。

【０００７】また、請求項３記載の車両の制動制御装置
は、請求項１記載の車両の制動制御装置に、更に前記ブ
レーキ操作部材の操作ストロークを検出するストローク
検出手段を備え、前記制動判定手段は、前記ブレーキブ
ースタの制御中において前記ストローク検出手段により
第２の所定値よりも大きい前記ブレーキ操作部材の操作
ストロークを検出したことに基づいて運転者による制動
判定を行うことを特徴とする。

【０００８】この請求項１〜請求項３記載の車両の制動
制御装置によれば、制動判定手段によりブレーキブース
タの制御中はブレーキ操作部材の操作状態から運転者に
よる制動判定を行うため制動判定を精度よく行うことが
できる。

【０００９】また、請求項４記載の車両の制動制御装置
は、請求項２記載の記載の車両の制動制御装置の前記第
１の所定値は、前記ブレーキブースタの非制御中におい
て、前記ブレーキ操作部材が非操作状態から操作状態と
なったときの前記踏力検出手段の検出値に基づいて変更
されることを特徴とする。

【００１０】また、請求項５記載の車両の制動制御装置
は、請求項３記載の記載の車両の制動制御装置の前記第
２の所定値は、前記ブレーキブースタの非制御中におい
て、前記ブレーキ操作部材が非操作状態から操作状態と
なったときの前記ストローク検出手段の検出値に基づい
て変更されることを特徴とする。

【００１１】この請求項４及び請求項５記載の車両の制
動制御装置によれば、ブレーキブースタの非制御中にお
けるブレーキ操作部材の非操作状態でのセンサ値に基づ
いて閾値を変更することからブレーキブースタの制御中
における制動判定を変更した閾値に基づいて行うことが
できブレーキブースタの制御中における制動判定の精度
を高くすることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の車両の制動制御装置の実施の形態について説明する。
図１は、実施の形態にかかるブレーキ制御による車両挙
動制御システムの油圧回路図である。

【００１３】図中符号１０で示すものはブレーキペダル
であり、このブレーキペダル１０には、ブレーキペダル
１０の踏込量を検出するストロークセンサ１０ａ、ブレ
ーキペダル１０の踏込みに対応してストップランプを点
灯させるための信号を出力するストップランプスイッチ
１０ｂ及びブレーキペダル１０の踏込力を検出する踏力
センサ１０ｃが設けられている。

【００１４】ブレーキペダル１０は、加圧ブースタ１２
を介してマスタシリンダ１４に接続されている。なお、
マスタシリンダ１４の内圧を検出するためにマスタシリ
ンダ圧センサ１５ａ，１５ｂが設けられており、またマ
スタシリンダ１４の上部には、作動液が蓄えられるリザ
ーバ１６が備えられている。

【００１５】マスタシリンダ１４は保持ソレノイドバル
ブ（２位置切換弁）１８FLを介して左前輪のホイールシ
リンダ２０FLに接続されており、保持ソレノイドバルブ
（２位置切換弁）１８RRを介して右後輪のホイールシリ
ンダ２０RRに接続されている。

【００１６】また、モータ２２により駆動されるポンプ
２４ａが保持ソレノイドバルブ１８FLを介して左前輪の
ホイールシリンダ２０FLに接続されており、保持ソレノ
イドバルブ１８RRを介して右後輪のホイールシリンダ２
０RRに接続されている。また、左前輪のホイールシリン
ダ２０FLは、減圧ソレノイドバルブ（２位置切換弁）２
６FLを介してリザーバ２８ａに接続されており、右後輪
のホイールシリンダ２０RRは減圧ソレノイドバルブ（２
位置切換弁）２６RRを介してリザーバ２８ａに接続され
ている。

【００１７】同様にマスタシリンダ１４は、保持ソレノ
イドバルブバルブ（２位置切換弁）１８FRを介して右前
輪のホイールシリンダ２０FRに接続されており、保持ソ
レノイドバルブバルブ（２位置切換弁）１８RLを介して
左後輪のホイールシリンダ２０RLに接続されている。

【００１８】また、モータ２２により駆動されるポンプ
２４ｂが保持ソレノイドバルブ１８FRを介して右前輪の
ホイールシリンダ２０FRに接続されており、保持ソレノ
イドバルブ１８RLを介して左後輪のホイールシリンダ２
０RLに接続されている。また、右前輪のホイールシリン
ダ２０FRは、減圧ソレノイドバルブ（２位置切換弁）２
６FRを介してリザーバ２８ｂに接続されており、左後輪
のホイールシリンダ２０RLは減圧ソレノイドバルブ（２
位置切換弁）２６RLを介してリザーバ２８ｂに接続され
ている。

【００１９】図２は、この制動制御装置の制御ブロック
を示す図である。マイクロコンピュータ３０には、車速
センサ３２により検出された車速Ｖ、横加速度センサ３
４により検出された横加速度Ｇｙ及びヨーレートセンサ
３６により検出された実ヨーレートγが入力されてい
る。また、ストロークセンサ１０ａにより検出されたブ
レーキペダル１０の踏込量を示す信号、ストップランプ
スイッチ１０ｂより出力されるブレーキペダル１０の踏
込みを示す信号、踏力センサ１０ｃにより検出されたブ
レーキペダル１０の踏込力を示す信号及びマスタシリン
ダ圧センサ１５ａ，１５ｂにより検出されたマスタシリ
ンダ１４の内圧を示す信号が入力される。

【００２０】一方、マイクロコンピュータ３０は、加圧
ブースタ１２、モータ２２、保持ソレノイドバルブ１８
FL，１８FR，１８RL，１８RR、減圧ソレノイドバルブ２
６FL，２６FR，２６RL，２６RRに対して制御信号の出力
を行う。

【００２１】次に、図３を参照して、この制動制御装置
において行われる制動判定について説明する。なお、こ
の制動判定はイグニッションスイッチ（図示せず）の閉
成により開始され所定時間毎に繰り返し実行される。

【００２２】まず、マイクロコンピュータ３０は、スト
ップランプスイッチ１０ｂより出力される信号に基づい
て、運転者がブレーキペダル１０を踏込んでいるか否か
の判定を行う（ステップＳ１０）。ここでストップラン
プスイッチ１０ｂより出力される信号がＯＮ信号である
場合には、運転者がブレーキペダル１０を踏込んでいる
と判断して制動判定フラグをＯＮする（ステップＳ１
１）。

【００２３】一方、ストップランプスイッチ１０ｂより
出力される信号がＯＮ信号でない場合には、加圧ブース
タ１２が作動していないか否かの判断を行う（ステップ
Ｓ１２）。ここで加圧ブースタ１２が作動中でない場合
には、マスタシリンダ圧センサ１５ａ，１５ｂにより検
出されたマスタシリンダ圧センサ値が閾値Ｄよりも大き
い場合に（ステップＳ１３）運転者がブレーキペダル１
０を踏込んでいると判断して制動判定フラグをＯＮする
（ステップＳ１４）。

【００２４】上述のステップＳ１２において加圧ブース
タ１２が作動中であると判断された場合には、マスタシ
リンダ圧センサ１５ａ，１５ｂにより検出されたマスタ
シリンダ圧センサ値が閾値Ｃよりも大きいか否かの判断
を行い（ステップＳ１５）、閾値Ｃよりも大きい場合に
運転者がブレーキペダル１０を踏込んでいると判断して
制動判定フラグをＯＮする（ステップＳ１１）。なお、
加圧ブースタ１２の作動に基づくプリチャージ圧による
誤判定を回避するために閾値Ｃは閾値Ｄよりも大きい値
とされている。

【００２５】また、ステップＳ１５においてマスタシリ
ンダ圧センサ値が閾値Ｃよりも大きくないと判断された
場合には、踏力センサ１０ｃにより検出された踏力セン
サ値が閾値Ａよりも大きいか否かの判断を行い（ステッ
プＳ１６）、閾値Ａよりも大きい場合に運転者がブレー
キペダル１０を踏込んでいると判断して制動判定フラグ
をＯＮする（ステップＳ１１）。

【００２６】また、ステップＳ１６において踏センサ値
が閾値Ａよりも大きくないと判断された場合には、スト
ロークセンサ１０ａにより検出されたストロークセンサ
値が閾値Ｂよりも大きいか否かの判断を行い（ステップ
Ｓ１７）、閾値Ｂよりも大きい場合に運転者がブレーキ
ペダル１０を踏込んでいると判断して制動判定フラグを
ＯＮする（ステップＳ１１）。

【００２７】一方、ストロークセンサ値が閾値Ｂよりも
大きくないと判断された場合には、運転者がブレーキペ
ダル１０を踏込んでいない判断して制動判定フラグをＯ
ＦＦする（ステップＳ１８）。

【００２８】次に、図４を参照して、この制動制御装置
の制動判定で用いられる閾値の学習について説明する。
なお、この閾値の学習はイグニッションスイッチ（図示
せず）の閉成により開始され所定時間毎に繰り返し実行
される。

【００２９】まず、マイクロコンピュータ３０は、加圧
ブースタ１２が作動中であるか否かの判断を行う（ステ
ップＳ２０）。ここで加圧ブースタ１２が作動中でない
場合には、マスタシリンダ圧センサ１５ａ，１５ｂによ
り検出されたマスタシリンダ圧センサ値が閾値Ｄよりも
大きいか否かの判断を行い（ステップＳ２１）、閾値Ｄ
よりも大きい場合に、閾値Ａをマスタシリンダ圧センサ
値が閾値Ｄよりも大きくなった瞬間の踏力センサ１０ｃ
のセンサ値に更新すると共に閾値Ｂをマスタシリンダ圧
センサ値が閾値Ｄよりも大きくなった瞬間のストローク
センサ１０ａのセンサ値に更新する。

【００３０】この制動制御装置においては、制動判定フ
ラグがＯＮかＯＦＦかをブレーキ制御による車両挙動制
御を行う場合に参照する。即ち、この制動制御装置にお
いては、車速センサ３２により検出された車速Ｖ、横加
速度センサ３４により検出された横加速度Ｇｙ及びヨー
レートセンサ３６により検出された実ヨーレートγ等に
基づいて、加圧ブースタ１２、モータ２２、保持ソレノ
イドバルブ１８FL，１８FR，１８RL，１８RR、減圧ソレ
ノイドバルブ２６FL，２６FR，２６RL，２６RR等を制御
して、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に関
わらず加圧ブースタ１２を制御して液圧を上昇させた液
圧を各輪のホイールシリンダに個別に供給して車両のス
ピン抑制制御等を行っているが、このスピン抑制制御等
を行う場合に制動判定フラグがＯＮかＯＦＦかによって
各輪のホイールシリンダに付与される液圧の配分が変更
される。

【００３１】この実施の形態にかかる制動制御装置によ
れば、ストップランプスイッチ１０ｂの故障等により、
ストップランプスイッチ１０ｂの出力信号に基づいて制
動判定を行うことができない場合においても制動判定を
精度よく行うことができる。即ち、加圧ブースタ１２の
非制御中は高性能なマスタシリンダ圧センサ１５ａ，１
５ｂにより検出されたマスタシリンダ圧に基づいて制動
判定を行い、加圧ブースタ１２の制御中はブレーキペダ
ル１０の操作状態から運転者による制動判定を行うた
め、加圧ブースタ１２の作動に基づくプリチャージ圧に
よる制動判定の誤りを回避することができる。

【００３２】また、閾値Ａをマスタシリンダ圧センサ値
が閾値Ｄよりも大きくなった瞬間の踏力センサ１０ｃの
センサ値に更新すると共に閾値Ｂをマスタシリンダ圧セ
ンサ値が閾値Ｄよりも大きくなった瞬間のストロークセ
ンサ１０ａのセンサ値に更新するため、加圧ブースタ１
２の制御中における制動判定の精度を高くすることがで
きる。即ち、踏力センサ１０ｃ、ストロークセンサ１０
ａの精度が高くない場合においても高精度なマスタシリ
ンダ圧センサ値が閾値よりも大きくなった瞬間のセンサ
値に閾値を更新するため加圧ブースタ１２の制御中にお
ける制動判定の精度を高くすることができる。

【００３３】なお、上述の実施の形態においては、加圧
ブースタ１２が作動中である場合には、マスタシリンダ
圧センサ値、踏力センサ値及びストロークセンサ値に基
づいて制動判定を行っているが、マスタシリンダ圧セン
サ値と踏力センサ値及びストロークセンサ値の何れか一
方とに基づいて制動判定を行うようにしてもよい。

【００３４】

【発明の効果】この発明によれば、制動判定手段により
ブレーキブースタの制御中はブレーキ操作部材の操作状
態から運転者による制動判定を行うため制動判定を精度
よく行うことができる。

【００３５】また、ブレーキブースタの非制御中におけ
るブレーキ操作部材の非操作状態でのセンサ値に基づい
て閾値を変更することからブレーキブースタの制御中に
おける制動判定を変更した閾値に基づいて行うためブレ
ーキブースタの制御中における制動判定の精度を高くす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態にかかるブレーキ制御によるＶＳＣ
システムのブレーキ油圧回路図である。

【図２】実施の形態にかかるブレーキ制御によるＶＳＣ
システムの制御ブロック図である。

【図３】実施の形態にかかる制動判定処理を示すフロー
チャートである。

【図４】実施の形態にかかる閾値の学習処理を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０…ブレーキペダル、１０ａ…ストロークセンサ、１
０ｂ…ストップランプスイッチ、１０ｃ…踏力センサ、
１２…加圧ブースタ、１４…マスタシリンダ、１５ａ，
１５ｂ…マスタシリンダ圧センサ、１６…リザーバ、１
８FL〜１８RR…保持ソレノイドバルブ、２０FL〜２０RR
…ホイールシリンダ、２２…モータ、２４ａ，２４ｂ…
ポンプ、２６FL〜２６RR…減圧ソレノイドバルブ、２８
ａ，２８ｂ…リザーバ、３０…マイクロコンピュータ、
３２…車速センサ、３４…横加速度センサ、３６…ヨー
レートセンサ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者によるブレーキ操作部材の操作状
   態に関わらずブレーキブースタを制御して液圧を上昇せ
   しめ、この上昇した液圧を用いて車両に制動力を付与す
   る車両の制動制御装置において、 前記ブレーキブースタの非制御中はマスタシリンダ圧に
   基づき運転者による制動判定を行うと共に前記ブレーキ
   ブースタの制御中は前記ブレーキ操作部材の操作状態か
   ら運転者による制動判定を行う制動判定手段を備えるこ
   とを特徴とする車両の制動制御装置。
2. 【請求項２】 前記ブレーキ操作部材の踏力を検出する
   踏力検出手段を更に備え、 前記制動判定手段は、前記ブレーキブースタの制御中に
   おいて前記踏力検出手段により第１の所定値よりも大き
   い前記ブレーキ操作部材の踏力を検出したことに基づい
   て運転者による制動判定を行うことを特徴とする請求項
   １記載の車両の制動制御装置。
3. 【請求項３】 前記ブレーキ操作部材の操作ストローク
   を検出するストローク検出手段を更に備え、 前記制動判定手段は、前記ブレーキブースタの制御中に
   おいて前記ストローク検出手段により第２の所定値より
   も大きい前記ブレーキ操作部材の操作ストロークを検出
   したことに基づいて運転者による制動判定を行うことを
   特徴とする請求項１記載の車両の制動制御装置。
4. 【請求項４】 前記第１の所定値は、前記ブレーキブー
   スタの非制御中において、前記ブレーキ操作部材が非操
   作状態から操作状態となったときの前記踏力検出手段の
   検出値に基づいて変更されることを特徴とする請求項２
   記載の車両の制動制御装置。
5. 【請求項５】 前記第２の所定値は、前記ブレーキブー
   スタの非制御中において、前記ブレーキ操作部材が非操
   作状態から操作状態となったときの前記ストローク検出
   手段の検出値に基づいて変更されることを特徴とする請
   求項３記載の車両の制動制御装置。